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CAPITULO 2
MECANISMOS
Divisin 2
Mecanismos de Barras: Anlisis de Casos.
Mecanismos de cuatro barras
Anlisis Algebraico Vectorial de
Posicin, Velocidad y Aceleracin
UTN-FRBB Ctedra: Elementos de Mquinas. Profesor: Dr. Ing. Marcelo Tulio Piovan
Versin 2014
1. Introduccin
En esta divisin del captulo de mecanismos se presentarn los conceptos bsicos de los
mecanismos de barras. Se vern los mecanismos de cuatro o ms eslabones. Movimientos
especializados: intermitentes, inversiones, etc. Se efectuar el anlisis y sntesis del
mecanismo genrico de cuatro barras para diferentes configuraciones. Etiologa
(a)
(c)
(b)
(d)
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Versin 2014
Muchas veces se suele emplear una palabra especfica para denominar un determinado tipo de
eslabn, como por ejemplo: manivela, cigeal, etc. Estas palabras son de uso ms comn o
convencional para los diseadores. Dado que el objetivo principal de los diseadores de
mecanismos es suministrar una determinada salida ante una entrada definida, entonces el
asunto pasa por elaborar las cadenas cinemticas apropiadas para tal fin. En las Figuras 2.4 a
3.13 se muestran suficientes ejemplos. En la Figura 2.15 se extractan algunos casos tpicos de
mecanismos de barras. Ntese que se pueden generar mecanismos complejos solamente con
cuatro tipos elementales de pares cinemticos. En la Figura 2.15.a se muestran dos casos de
cadenas cinemticas en el plano, en tanto que en la Figura 2.15.b se muestran cadenas
cinemticas en el espacio. Por otro lado las cadenas cinemticas pueden ser abiertas o
cerradas tal como se muestra en la Figura 2.16. Es claro que las cadenas cinemticas abiertas
permitirn una mayor cantidad de grados de libertad que se deben especificar para poder
definir el sistema.
(a)
(b)
Figura 2.15. Ejemplos de casos simples y complejos de cadenas cinemticas.
Observando la Figura 2.16, se puede colegir que el caso (a) posee tres grados de libertad, en
tanto que el caso (b) solo posee un grado de libertad. El grado de libertad que posee un
mecanismo se puede calcular empleando la siguiente expresin:
J
GDL L J 1 fi
i 1
Siendo:
(2.1)
Versin 2014
i 1
i 1
GDL L J 1 f i 34 3 1 1 3
Ejemplo 2.1.b: A diferencia del Ejemplo 2.1.a, el caso del mecanismo de la Figura 2.16.b, es tal que =3, L=4,
J=4, fi=1. En consecuencia la cantidad de grados de libertad es:
J
i 1
i 1
GDL L J 1 fi 34 4 1 1 1
----------------------------------------------------------------------------------------------------------------La ecuacin (2.1) es general para los diferentes tipos de mecanismos o cadenas cinemticas,
sin embargo no se trata de una panacea ya que en algunos casos no se cumple estrictamente
como se puede ver en los siguientes ejemplos.
----------------------------------------------------------------------------------------------------------------Ejemplo 2.2: En la Figura adjunta se pueden apreciar dos mecanismos con un eslabn conectado mediante
juntas rotantes a otros tres que se vinculan con juntas rotantes a la tierra, en el caso de la izquierda de longitudes
distintas y en el caso de la derecha los tres verticales con la misma longitud.
1 GDL efectivo
Veamos que sucede en un caso y otro. En efecto, siendo que se trata de un sistema en el plano =3, hay cinco
eslabones (no olvidar la presencia de la tierra mediante el anclaje), o sea L=5, hay seis juntas cinemticas del tipo
visto en la Figura 2.14.a (junta de rotacin que ofrece un solo grado de libertad), con esto J=6 y fi =1, luego
aplicando la (2.1) se tiene:
J
i 1
i 1
GDL L J 1 f i 35 6 1 1 0
Lo cual da cero grado de libertad, implicando movimiento bloqueado. Esta realidad es clara en el caso de la
figura de la izquierda, pero no en la de la derecha, ya que la misma puede rotar con uno solo de los tres eslabones
que gire poseyendo en consecuencia un grado de libertad.
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(2.2)
Siendo:
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ancla como indicadora del eslabn que no rota y adems mostrando la trayectoria del punto
que efecta un ciclo completo sobre una circunferencia.
----------------------------------------------------------------------------------------------------------------Nota: Cuando se debe disear un mecanismo, hoy en da se emplean programas con diferente grado
de sofisticacin que permiten reproducir la cinemtica y la dinmica instante a instante. Sin embargo
existen situaciones en las cuales por necesidades de tiempo o espacio, se debe efectuar un trabajo
ms manual, incluso simulando movimientos con reglas, comps en lminas de metal, madera y hasta
cartn. No se debe perder de vista esta alternativa.
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A veces se necesita controlar la velocidad de salida tanto como la posicin. Cuando las
rotaciones de la manivela de entrada (normalmente la b de la Figura 2.19) y la manivela de
salida (la d de la Figura 2.19) estn coordinadas, es bastante fcil establecer una relacin de
velocidades de entrada y de salida como d / b . Esto se puede hacer prolongando la lnea AB
hasta que corte la lnea OAOB, donde se obtiene el punto S. De tal manera que se puede hallar
la relacin:
d
OA S
b OA S OAOB
(2.3)
Ahora bien, hallar la velocidad lineal de un punto cualquiera en el cuerpo acoplador AB,
no es una tarea franca e inmediata, aunque no difcil, dado que se deben emplear las
ecuaciones de movimiento acopladas de tres cuerpos rgidos.
Por otro lado, se puede establecer una relacin entre los torques de las manivelas b y d en
virtud de la conservacin de la energa. De tal manera que se puede plantear:
d
d
Tb
dt
dt
Con la cual se puede obtener la relacin de torques RT como:
Td
RT
Tb d d d
Td dt dt b
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(2.4)
(2.5)
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Tngase presente que la (2.5) es una entidad que expresa la relacin de torque en un instante
determinado, aun si la velocidad de entrada es constante.
El anlisis de la cinemtica de cualquier mecanismo articulado de barras implica el
conocimiento instante a instante de las posiciones de los puntos caractersticos tales como
los centros de las juntas cinemticas o bien puntos especiales en los que se quiera conocer el
movimiento. Adems se requiere conocer velocidades y aceleraciones de puntos especficos o
de elementos especficos. En definitiva se deber conocer POSICION, VELOCIDAD y
ACELERACION. Para efectuar tales anlisis existen diversos mtodos y enfoques que, para
sistemas contenidos en el plano, pueden clasificarse en:
-
Anlisis algebraico
Anlisis vectorial-fasorial
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En la Figura 2.20, se muestra un mecanismo de cuatro barras similar al de la Figura 2.19, pero
con otras referencias angulares. Ahora para indicar la ubicacin de las barras b, c y d se
emplearn los ngulos de referencia 2, 3 y 4 respectivamente. De tal manera que la
posicin del punto C viene dada claramente por:
C X b.Cos 2
(2.6)
CY b.Sen 2
Ahora bien las coordenadas de los puntos C y D estn asociadas entre si a la condicin de
rigidez de la cada una de las barras. En consecuencia, empleando el teorema de Pitgoras se
puede obtener:
c 2 DX CX DY CY
2
d 2 DX a DY
2
(2.7.a)
(2.7.b)
De las expresiones (2.7) se pueden obtener DX y DY. En efecto, restando miembro a miembro
la (2.7.b)de (2.7.a) se puede obtener DX, es decir:
b2 c 2 d 2 a 2
C D
C D
DX
Y Y S Y Y
CX a
CX a
2C X a
(2.8)
Luego, sustituyendo la (2.8) en la (2.7.b) se puede obtener una ecuacin de segundo grado:
2
C D
D S Y Y a d 2 0
C X a
2
Y
(2.9)
2C a S
b2 c2 d 2 a 2
CY2
2
2
, R a S d , P 1
, Q Y
S
2
C X a
2C X a
C X a
Por otro lado los ngulos 3 y 4 vienen dados por:
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(2.10)
(2.11)
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DY CY
DX C X
(2.12)
DY
DX a
(2.13)
3 ArcTan
4 ArcTan
Ahora bien, la posicin del punto P se puede obtener de la misma manera que en la ecuacin
(2.8), es decir:
PX b.Cos 2 r.Cos3
PY b.Sen 2 r.Sen3
(2.14)
Ntese que la posicin del punto P, an depende del valor del ngulo 3 calculado segn
(2.12). Esto exige tener un cuidado especial con los signos de los argumentos, como se ver
en el Ejemplo 2.3. En la Tabla 3.1 siguiente se aprecia las posibles variantes para la funcin
ArcTan[ ].
AY
AX
ArcTan
ubicado en el cuadrante
Si AY 0 y AX 0
Primero,
Si AY 0 y AX 0
Si AY 0 y AX 0
0,90
Segundo, 90,180
Tercero, 180,270
Cuarto, 270,360
Si AY 0 y AX 0
Tabla 3.1. Valores de la funcin ArcTan[].
Figura 2.21. Posibles configuraciones para un mecanismo de cuatro barras conducido por manivela.
Ntese que de la expresin (2.10) se pueden obtener dos soluciones. Esto quiere decir que la
solucin es vlida para dos configuraciones que permite el mecanismo de cuatro barras. Tales
posiciones se llaman Configuracin abierta y Configuracin cruzada como se ve en la
Figura 2.21
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----------------------------------------------------------------------------------------------------------------Ejemplo 2.3: El mecanismo de la Figura 2.20 tiene las siguientes dimensiones: a=100 mm, b=60 mm, c=85 mm,
d=95mm, r=60 mm, =. El movimiento se genera por rotacin de la barra b con respecto al eje que pasa por
el punto A, comenzando desde (0)=60o=/3, a una velocidad =2 en sentido anti-horario. Se pide calcular la
posicin de los puntos C, D y P en funcin del tiempo. Para la resolucin de este problema se emplear el
programa Mathematica.
En primer lugar se debe verificar la condicin de Grashof-Gruebler para determinar
abcd
100 60 85 95 , luego la barra b rota 360.
160 180
Luego se tiene que determinar la ley de variacin del ngulo en funcin del tiempo (observe que el sentido de
rotacin es positivo de acuerdo a la terna XYZ de la Figura 2.19):
Dado que
2
d 2
, luego dt d 2 2 t 2 t
dt
3
0
2 0
Ahora se deben calculan los ngulos y , empleando el soft de lgebra simblica Mathematica (se
recomienda a los alumnos bajar archivo Ejemplo2_3.nb de la pgina web de la asignatura y seguir el detalle).
Para calcular los ngulos, primero se necesitan tener desarrolladas las expresiones (2.6) a (2.11), que por ser muy
voluminosas no se expresan in-extenso y si se quiere ver la forma se quitan los caracteres ; al final de cada
rengln.
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A continuacin se graficar la trayectoria de los puntos C, D y P, y la forma del mecanismo en el instante inicial.
En ellos se ha empleado la funcin ArcTan[] convencional de Mathematica y una funcin ArcTan2[]
programada especialmente, segn la Tabla 3.1, para evitar desfasajes.
Se puede notar que existe un desfasaje espurio (por falta de continuidad) en el grfico de la izquierda y que
conduce a una configuracin inaceptable e ilgica en las trayectorias del punto P. Obsrvese que cuando se
tiene en cuenta la valoracin real de la funcin arco tangente, las trayectorias son lo que deben ser, o sea
manteniendo la continuidad de la trayectoria.
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plano (ver Figura 2.22.a) puede representarse por medio de cualquiera de las siguientes
expresiones:
RA R.ei , con R RA
(2.15.a)
RA R.Cos i R.Sen j
(2.15.b)
RA R.Cos i.R.Sen
(2.15.c)
La (2.15.a) se denomina representacin polar o fasorial, en tanto que las dos restantes se
denominan representaciones cartesianas. Todas son tiles sin embargo la representacin polar
es bastante ms til en tanto que permite condensar sobre una expresin simple, mayor
contenido de informacin. Adems la funcin (2.15.a) es una de las ms fciles para derivar
(en consecuencia para poder efectuar luego el anlisis de velocidad y aceleracin) es decir:
dRA
(2.16)
i.R.ei
d
Por otro lado recurdese que en los vectores en representacin compleja como la (2.16) o
Si RA R.ei luego
(2.15.a) o (2.15.c), al efectuar una multiplicacin con el operador i, se tiene como resultado
una rotacin de 90 en el sentido antihorario. As pues, el vector RB i.RA , luego y de modo
semejante RC i 2 .RA y RD i 3.RA i.RB , tal como se puede apreciar en la Figura 2.21.b.
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As pues la ecuacin vectorial que describe el mecanismo de cuatro barras de la Figura 2.23
puede representarse como:
R2 R3 R4 R1 0
(2.17)
O bien
(2.18)
a.ei 2 b.ei 3 c.ei 4 d .ei1 0
Tngase presente que la (2.18) es una ecuacin de equilibrio vectorial y que se necesita
conocer los valores de 2, 3 y 4. Claramente 2 es una variable independiente (ngulo de
entrada) y se deben obtener 3 y 4 en funcin de a, b, c, d y de 2. Ntese que 1 es un
ngulo nulo.
As pues para resolver en forma polar la ecuacin (2.18) se deber descomponer en sus partes
reales e imaginarias recordando que 1 = 0, es decir:
a.Cos2 b.Cos3 c.Cos4 d 0
(2.19.a)
(2.19.b)
Las expresiones (2.19) forman un sistema de dos ecuaciones con dos incgnitas, lo cual
permite su resolucin.
As pues, de la (2.19) podemos obtener:
a.Cos2 c.Cos4 d b.Cos3
(2.20.a)
(2.20.b)
(2.21)
Siendo
K1
a 2 b2 c 2 d 2
d
d
, K 2 , K3
2ac
a
c
(2.22)
1 Tan2 4
1 Tan2 4
2
2
(2.23)
K ATan2 4 K BTan 4 KC 0
2
2
donde
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(2.24)
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K A 1 K 2 Cos 2 K1 K3
K B 2Sen 2
(2.25)
KC K1 1 K 2 Cos 2 K3
(2.26)
Ahora bien para hallar una expresin del ngulo 3 en funcin de a, b, c, d y de 2, se procede
en forma similar a la efectuada ms arriba. De manera que:
K E K E2 4 K D K F
2K D
3 2 ArcTan
(2.27)
Siendo:
K D 1 K 4 Cos 2 K1 K 5
K E 2Sen 2
(2.28)
c2 d 2 a 2 b2
d
d
, K 4 , K5
2ab
a
b
(2.29)
K F K1 K 4 1Cos 2 K 5
Con:
K1
Ntese que en (2.26) y (2.27) se pueden obtener dos soluciones tanto para 4 como para 3.
En estas circunstancias, si el numerador del argumento de la funcin Arco Tangente es
positivo se tendr la configuracin cruzada del mecanismo de cuatro barras de la Figura 2.21
(o sea la correspondiente al punto D), en tanto que si el numerador del argumento de la
funcin Arco Tangente es negativo se tendr la configuracin abierta del mismo mecanismo
(o sea la correspondiente al punto D). Nuevamente en este caso hay que ser cuidadoso con el
empleo de la funcin arco tangente. En el siguiente ejemplo se podr ver la evaluacin de las
configuraciones abierta y cruzada.
----------------------------------------------------------------------------------------------------------------Ejemplo 2.4: El mecanismo de la Figura 2.23 tiene las siguientes dimensiones: a=60 mm, b=85 mm, c=95 mm,
d=100mm. El movimiento se genera por rotacin de la barra a con respecto al eje que pasa por el punto A,
comenzando desde (0)=60o=/3, a una velocidad =2 en sentido anti-horario. Se pide calcular la posicin de
los puntos C y D en funcin del tiempo aplicando la metodologa vectorial (llamada tambin fasorial) y
comprobar las dos configuraciones posibles: abierta y cruzada.
Para la resolucin de este problema se emplear el programa Mathematica.
En primer lugar se debe verificar la condicin de Grashof-Gruebler para determinar si el mecanismo rota o no:
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d acb
160 180
Luego se tiene que determinar la ley de variacin del ngulo en funcin del tiempo (observe que el sentido de
rotacin es positivo de acuerdo a la terna XYZ de la Figura 2.20):
t
2
d 2
,
luego
dt d 2 2 t 2 t
dt
3
0
2 0
Dado que
Ahora se deben calculan los restantes ngulos como se indica en las expresiones (2.26) y (2.27) empleando el
soft de lgebra simblica Mathematica (se recomienda bajar archivo Ejemplo2_4.nb de la pgina web de la
asignatura y seguir el detalle). Para calcular los ngulos, primero se necesitan tener desarrolladas las expresiones
(2.6) a (2.11), que por ser muy voluminosas no se expresan in-extenso y si se quiere ver la forma se quitan los
caracteres ; al final de cada rengln. Primero de determinan las constantes Ki:
Ahora se calculan los ngulos 3 y 4 para la CONFIGURACIN CRUZADA (que por ser voluminosa no se
muestra en el apunte y se deja al alumno seguir y observar los pasos en la hoja de clculo de Mathematica):
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A continuacin se graficar la trayectoria de los puntos C y D, y la forma del mecanismo en el instante inicial y
en un instante t=0.7 seg. En ellos se ha empleado tanto la funcin ArcTan[] que por defecto ofrece el programa
Mathematica como la funcin ArcTan[] programada especialmente para evitar los desfasajes
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A continuacin se graficar la trayectoria de los puntos C y D, y la forma del mecanismo en el instante inicial y
en un instante t=0.7 seg. En ellos se ha empleado tanto la funcin ArcTan[] que por defecto ofrece el programa
Mathematica como la funcin ArcTan[] programada especialmente para evitar los desfasajes
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Figura 2.23 pero ahora indicando los vectores de velocidad. La velocidad de rotacin 2 es la
velocidad de entrada y se supone conocida, en consecuencia se deben obtener las restantes
componentes de velocidad en funcin de los ngulos de posicin (obtenidos segn el apartado
anterior), las longitudes de los eslabones y la velocidad de rotacin de entrada.
Figura 2.24. Mecanismo de cuatro barras representado vectorialmente junto con sus velocidades
Para obtener la ecuacin vectorial de velocidades del mecanismo de la Figura 2.23 se tiene
que derivar respecto del tiempo la ecuacin vectorial de la posicin dada por (2.18). De
manera que se tiene:
d 2
d
d
(2.30)
i.b.ei 3 3 i.c.ei 4 4 0
dt
dt
dt
Obsrvese que la ecuacin (2.30) no es otra cosa que la ecuacin de diferencia de velocidad o
i.a.ei 2
(2.31)
d
d 2
d
, VDC i.b.ei3 3 , VD i.c.ei 4 4
dt
dt
dt
(2.32)
d 2
d
d
, 3 3 , 4 4
dt
dt
dt
(2.33)
Lo que se pretende obtener son los valores de VC , VDC , VD , 3 y 4 en funcin de los datos
geomtricos y cinemticos disponibles.
As pues, el procedimiento de solucin ser parecido al desarrollado en el apartado anterior.
Entonces, expandiendo la (2.30) en su forma trigonomtrica teniendo en cuenta (2.15.c) se
obtienen las siguientes dos componentes (real e imaginaria, o en los ejes X e Y):
a2 Sen2 b3Sen3 c4 Sen4 0
(2.34)
(2.35)
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a2 Sen 4 2
b Sen3 4
(2.36)
a2 Sen 2 3
c Sen 4 3
(2.37)
(2.38)
La expresin (2.38) tambin va a contener las dos posibles configuraciones de la Figura 2.21,
en tanto que los ngulos 3 y 4 tienen dos soluciones segn se explico anteriormente.
Figura 2.25. Mecanismo de cuatro barras representado vectorialmente junto con sus aceleraciones
2
2
(2.39)
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AC ADC AD 0
(2.40)
A A i. .b.e
A A i. .c.e
A DC
AD
t
D
n
DC
n
D
2
3
2
4
i 3
(2.41)
i 4
d 2
d
d
, 3 3 , 4 4
dt
dt
dt
(2.42)
d
d
d
2 2 , 3 3 , 4 4
dt
dt
dt
2
2
2
3
2
4
(2.43)
(2.44)
Luego de la (2.48) y (2.49) se tienen dos ecuaciones con dos incgnitas en 3 y 4. De tal
forma que resolviendo el sistema mencionado se obtiene:
QC QD QAQF
QAQE QBQD
(2.45)
QC QE QBQF
QAQE QBQD
(2.46)
siendo:
QA c.Sen 4 ,
QB b.Sen 3
QD c.Cos 4 ,
QE b.Cos 3
(2.47)
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8. Bibliografa
[1] R.L. Norton, Diseo de Maquinaria, 2 Ed., McGraw Hill, Mxico, 2000.
[2] J.E. Shigley, R.E. Gustavson. Standard Handbook of machine design. McGraw-HillDigital Edition, Cap.4, 2004.
[3] A.G.Erdman y G.N Sandor, Diseo de mecanismos. Anlisis y sntesis. 3 Ed. McGrawHill, Mexico, 1998.
[4] SAM 6.1, http://www.artas.nl
(P.1)
145 155
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t
60
d 2
2t 2t
2 2 0 2 dt 2
0
180
3
dt
(P.2)
C X a.Cos 2 a.Cos 2t
3
(P.3)
CY a.Sen 2 a.Sen 2t
3
Para calcular la posicin del punto D se necesitar conocer la variacin temporal del ngulo
, lo cual se hace con las expresiones deducidas anteriormente. Es decir empleando las
ecuaciones (2.30) a (2.34).
Mientras que la posicin del punto D vendr dada por la siguiente expresin vectorial:
RD R2 R3
(P.4)
Puesto en coordenadas cartesianas ser:
DX C X b.Cos3
(P.5)
DY CY b.Sen3
2K D
Siendo
K D 1 K 4 Cos 2 K1 K 5
K E 2Sen 2
K F K1 1 K 2 Cos 2 K 5
,
(P.6)
c2 d 2 a 2 b2
d
d
d
, K 2 , K 4 , K5
2ab
a
c
b
Se sugiere a los alumnos completar los siguientes cuadros:
KD
K1
KE
KF
K1
, K2
, K4
, K5
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Tiempo: t [s]
0.00
0.05
0.10
0.15
0.20
0.25
0.30
0.35
0.40
0.45
0.50
0.55
0.60
0.65
0.70
0.75
0.80
0.85
0.90
0.95
1.00
CX
CY
DX
DY
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Solucin Problema Tipo 2.2: Para poder caracterizar este caso, empleando la metodologa
vectorial se tienen que seguir los pasos explicados en los pargrafos 4, 5 y 6, correspondientes
a anlisis de posicin, velocidad y aceleracin respectivamente.
Note que se tienen solo dos variables angulares: 2 y 3. Los argumentos de los vectores R1 y
R4 (o sea los ngulos 1 y 4) son constantes. El mdulo de R1 es constante, pero el mdulo
de R4 es variable.
Ahora bien, como la entrada de movimiento viene dada por la rotacin temporal del ngulo
2, se debe integrar la siguiente ecuacin diferencial:
d 2 2 t
d 2 0
(P.7)
2 5, con las condicione s iniciales
2 0 2, 2 0 / 2
2
dt
dt
Esto se efecta de la siguiente manera:
2
t
d 2 2
d2
dt
dt
(P.8)
dt 2
dt
2 2 0 2 dt 2 t 2 5t 2 t 5t 2
Integrando la ltima expresin de (P.8) se tiene:
5
2 t t 2 2t
(P.9)
2
2
Esta ltima expresin es la ley de variacin del ngulo de entrada de la manivela.
La ecuacin vectorial de compatibilidad de desplazamiento del mecanismo es la siguiente:
R2 R3 R4 R1 0
R1 0 AD DC / Tan / 3, R2 0 AB,
R3 0 AD 2 DC AB , R4 0 DC / Sin / 3
2
(P.10)
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Versin 2014
(a)
(b)
(c)
(d)
(e)
(f)
Problema 2.
En la Figura adjunta se muestra el esquema de un mecanismo de retroceso rpido como el
usado en las limadoras. Empleando la metodologa vectorial, determine la ley de variacin de
la posicin del punto B que desliza sobre la barra CD en la medida que la manivela AB est
rotando con un ngulo 2 y una velocidad 2 que se consideran datos. Los segmentos AB,
CA, CD y DE son considerados datos y tienen una longitud invariable. Los pasadores
ubicados en los puntos A y C estn fijos y permiten la rotacin de los eslabones a ellos
conectados.
Problema 3:
Con relacin al Problema 2, sabiendo que 2 = 2 rad/seg, ||CA||=70 mm, ||AB||=25 mm,
||CB||=130mm, ||DE||=35 mm, en el instante inicial 2(0)=0, 4(0)=180.
a) Determine las leyes de posicin y velocidad del punto D y del punto E.
b) Grafique la posicin del punto D.
c) Grafique la posicin del punto E.
d) Grafique la velocidad del punto D y del punto E.
Problema 4.
En el mecanismo de corredera que se muestra en la Figura, el movimiento se genera por
medio de la manivela O2A, que rota respecto O2, y transmite con la biela AB un movimiento
horizontal a la corredera con centro de masa en B. Se pide que obtenga las ecuaciones de
posicin y de velocidad para el punto B, sabiendo que en t=0, 2=75. 4=90 en todo instante,
adems tome los siguientes valores: a=60 mm, b=90 mm, c=75 mm, y =2 rad/seg para la
velocidad de la manivela R2. Note que el vector R4 tiene argumento y mdulo fijos, mientras
que el vector R1 tiene argumento fijo (1=0) y mdulo variable en el tiempo.
UTN-FRBB Ctedra: Elementos de Mquinas. Profesor: Dr. Ing. Marcelo Tulio Piovan
Versin 2014
Nota: designe Ud. cuales son las entidades variables y cuales las entidades constantes
(entindase por entidad a mdulo o argumento de los vectores)
UTN-FRBB Ctedra: Elementos de Mquinas. Profesor: Dr. Ing. Marcelo Tulio Piovan