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Alumno:
Cdigo:
20111005E
Curso:
Seccin:
Profesor:
Lima, 2016
Problema:
Considere los sistemas:
a)
b)
x 0.5 x 2 x x 2 0
x | x | x 0
En cada caso:
Determine los puntos singulares
Linealice y analice el trazado del plano de fase
Solucin:
a) Del espacio estado, siendo
[][
x2
x 1
=
x 2 2 x 1x 120.5 x 2
x 1=x , x 2=x
x 1=x 2=0 ,
x 2=0
[][
][ ]
x 1
1 x1
= 0
x 2 0.5 2 x 2
[][
x 1=x 2=0 ,
x 2=0
[][
][ ]
Problema:
a) Usando el mtodo de Lyapunov para sistemas lineales mostrar estabilidad
asinttica del origen del sistema:
x 1
x2
x 2 ( x1 x 2 ) sen( x1 x 2 )
b) Qu concluye al respecto del sistema no lineal?
Solucin:
a) Linealizando el sistema respecto al origen:
x 1
1 x1
= 0
x 2 2 2 x 2
[][
][ ]
A P+ PA=Q
siendo Q
= eye(2):
][
0 2 p11
1 2 p21
][
p12 p11
+
p22 p21
][
][
p12 0
1 = 1 0
0 1
p22 2 2
]
4
P= 5 /4 1/ 4
1/4 3 /8
Luego,
5
1
3
V =x T Px= x12 + x 1 x 2+ x22
4
2
8
V >0
V =x 12x 22
x 1 sen ( x1 )
x 2 x 23
a) Determine los puntos de equilibrio y caractercelos.
b) Trace de forma aproximada el diagrama de fase del sistema linealizado.
c) Aplique Lyapunov al sistema lineal y compruebe su estabilidad.
Solucin:
a) Por inspeccin se observa que los puntos de equilibrio son (n,0), para todo
n entero.
[][
][ ]
][
P= 1 /2 0
0 1/6
Luego,
][
][
][
]
1
1
V =x T Px= x12 + x 22
2
6
V >0
2
2
V =x 1 x 2
u (t ) k 3 y (t ) 3
a) El sistema
[][
][ ]
x 1
x1
1
= 0
x 2 1 0.5 x 2
][
][
0 1 p11
1 0.5 p21
P= 9/4 1/ 2
1/2 2
][
][
A P+ PA=Q
p12 p 11 p12 0
1 = 1 0
+
0 1
p22 p21 p22 1 0.5
Luego,
9
V =x T Px= x12 + x 1 x 2 +2 x 22
4
V >0
V =x 12x 22
Problema:
Un vehculo submarino totalmente accionado es descrito por:
J ( )
Donde
es singular para
actitud es controlado por:
90
grados,
M MT
>0 y
D( ) DT ( ) 0
. La posicin y la
u BT (BBT ) 1[ g ( ) J T ( )K p ]
(3)
T
Kp Kp 0
1 T
v Mv T K p
2
Donde
. Hacer
sea la funcin candidata de Lyapunov
para el sistema en lazo cerrado (1)-(2) y (3). Cul de las siguientes expresiones es cierta?
Justifique.
a)
b)
c)
es definido negativo
asintticamente estable.
el
punto
de
equilibrio
, (0,0)
, (0,0)
es globalmente
, (0,0)
es
localmente
es localmente
Solucin:
Tomando la derivada de la funcin candidata de Lyapunov para obtener:
1 T
v Mv T K p
2
v T Mv T K p v T Mv T K p J ( ) v T Mv v T J T ( )K Tp