Diferencias entre modelo cinemtico directo e inverso

CINEMATICA DIRECTA

CINEMATICA INVERSA

.
Consiste en determinar cul es la
posicin y orientacin del extremo final
del robot, con respecto a un sistema de
coordenadas que se toma como
referencia, conocidos los valores de las
articulaciones
y
los
parmetros
geomtricos de los elementos del robot
Se utiliza fundamentalmente el lgebra
vectorial y matricial para representar y
describir la localizacin de un objeto en
el espacio tridimensional con respecto
a un sistema de referencia fijo.
Se puede establecer un sistema de
referencia fijo situado en la base del
robot y describir la localizacin de cada
uno de los eslabones con respecto a
dicho sistema de referencia.

El problema cinemtico directo se

reduce a encontrar una matriz
homognea de transformacin T que
relacione la posicin y orientacin del
extremo del robot respecto del sistema
de referencia fijo situado en la base del
mismo.

Consiste en determinar la configuracin

que debe adoptar el robot para una
posicin y orientacin del extremo
conocidas.

El procedimiento de obtencin de las

ecuaciones es dependiente de la
configuracin del robot.

La solucin de este problema hace

necesario considerar, en primer lugar,
la existencia de soluciones. En efecto,
se trata de asegurar que la posicin y
orientacin necesaria para manipular el
objeto, puede o no ser alcanzada por el
efector final, en otras palabras, si esta o
no dentro del
espacio de trabajo
alcanzable
Deben
atenderse
las
mltiples
soluciones:
Eleccin
que
minimice
los
movimientos desde la posicin
actual.
Concepto de solucin ms cercana.
Mover los enlaces de menor peso.
Considerar
obstculos
(evitar
colisiones).

La existencia o no de soluciones
depende del nmero de articulaciones
del manipulador
Mtodos de solucin
Mtodos de solucin
El mtodo geomtrico
El mtodo geomtrico
El mtodo de transformaciones El mtodo
de transformaciones
homogneas
homogneas
Desacoplamiento cinemtico
Soluciones numricas (iterativas) no
aplicables en tiempo real
Jacobiana analtica
Jacobiana geomtrica
o Directa
o Inversa