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RESUMEN
DEDICATORIA
II
AGRADECIMIENTOS
mi mejor
amiga
L.P.D.C
por
apoyarme
ayudarme
Aaron
III
TABLA DE CONTENIDO
PAG.
1. INTRODUCCION...1
2. MARCO TEORICO2
2.1 ELECTRODOS...................................................................5
2.2 ELECTROMIOGRAFA6
2.2.1 ELECTROMIOGRAFA INVASIVA7
2.2.1.1 ELECTRODOS DE AGUJA..8
2.2.2 ELECTROMIOGRAFA SUPERFICIAL9
2.2.2.1 ELECTRODOS SUPERFICIALES....10
2.2.3 LOCALIZACIN DE LOS ELECTRODOS,
FORMA, TAMAO, DISTANCIA INTER-ELECTRODO Y
MATERIAL13
2.3 FUNDAMENTOS ELECTRNICOS16
2.3.1 AMPLIFICADOR OPERACIONAL..16
2.3.1.1 LA CONFIGURACIN INVERSORA....17
2.3.1.2 CONFIGURACIN NO INVERSORA...18
2.3.1.3 EL SEGUIDOR DE VOLTAJE19
2.3.1.4 AMPLIFICADOR DIFERENCIAL...19
2.3.1.5 RECTIFICADOR DE MEDIA ONDA DE
PRECISIN...20
2.3.1.6 CIRCUITO COMPARADOR...21
2.3.1.7 CIRCUITO INTEGRADOR.22
2.4 EL ELECTROMIGRAFO....23
2.4.1 ETAPA DE PRE AMPLIFICACIN.24
2.4.2 ETAPA DE FILTRADO.....25
IV
VI
LISTA DE TABLAS
PAG.
VII
1. INTRODUCCION
La ingeniera biomdica es una vertiente de las ciencias exactas que incluye el
estudio, desarrollo e innovacin de tecnologas para fines mdicos, de terapia o
rehabilitacin as como tcnicas de administracin de recursos hospitalarios. Es
dentro de esta disciplina que se encuentra inmerso el desarrollo de interfaces
mioelctricas; una interfaz mioelctrica es un dispositivo electrnico que hace uso
de seales biolgicas producidas por los msculos del cuerpo, las cuales son
procesadas por circuitos electrnicos y traducidas para recrear la accin de algn
miembro funcional. Hoy en da el desarrollo de estos dispositivos va en ascenso, y
su uso ya no solo se centra en el desarrollo de aplicaciones teraputicas y de
rehabilitacin, tal es el caso de las prtesis mioelctricas, las cuales se utilizan
para suplir la perdida de algn miembro, principalmente de brazos, manos o
piernas; estas nuevas tendencias estn orillando el desarrollo de interfaces
mioelctricas para el uso diario, ya sea para facilitar la vida diaria o tambin para
usos de recreacin y entretenimiento; por ejemplo el uso de dispositivos
mioelctricos en videojuegos o para en un futuro no muy lejano reemplazar
dispositivos de entrada salida de una PC como el mouse o el teclado.
Debido a esto surge la idea de desarrollar una interfaz robusta capaz de
monitorear las acciones producidas por un grupo muscular para posteriormente
tener una aplicacin final en el campo de las prtesis inteligentes. Este trabajo
presenta el diseo y construccin de una interfaz que procesa las seales
mioelctricas para diferentes grupos musculares, el cual puede ser usado para
construir prtesis autoajustables, interfaces para la ejecucin de tareas sin
contacto directo por parte del operador o sistemas de simulacin y animacin en
3D.
2. MARCO TEORICO
La electricidad se encuentra presente de muchas formas en la naturaleza, de tal
forma que el cuerpo humano no es la excepcin, en l podemos encontrar
pequeos impulsos elctricos
2.1 Electrodos
La manera de obtener informacin acerca de nuestro entorno y transferirla a algn
aparato electrnico se lleva a cabo mediante un transductor, un transductor es un
dispositivo capaz de transformar un tipo de energa de entrada a otro tipo de
energa de salida. En el campo de la bioelectricidad los transductores utilizados
son llamados electrodos; los electrodos hacen una transferencia inica del tejido
vivo del cuerpo hacia un dispositivo electrnico, el cual se encarga de procesarla
para posteriormente obtener informacin til de la medicin [20]; entre las seales
biolgicas ms estudiadas y registradas se en encuentran las Electrocardiogrficas
(ECG), Electroencefalogrficas (EEG), electromiogrficas (EMG), por citar algunas.
(Tabla 1). Para el registros de estas seales se suelen utilizar principalmente dos
tipos de electrodos, los electrodos de superficie y los electrodos invasivos; los
electrodos de superficie son colocados en la superficie de la piel y son capaces de
tomar registros poblacionales de la actividad bioelctrica [17]; mientras que los
electrodos invasivos son insertados en el tejido para tomar directamente la
diferencia de potencial existente entre la membrana celular y la piel [17].
2.2 Electromiografa
Una de las principales tcnicas para adquirir informacin del cuerpo es la
electromiografa. La electromiografa (EMG) es el estudio de los potenciales
elctrico generados por los musculas durante el movimiento. H. Piper fue el primer
investigador en estudiar EMG en 1912 Alemania, construy un prototipo basado en
un galvanmetro; en 1924 Gasser y Erlanger hicieron un estudio similar, pero
ahora utilizando un osciloscopio; cuatro aos despus Proebster observo las
seales producidas por la denervacin de los msculos, abriendo as el campo de
la EMG clnica [18]. A partir de 1980 con la introduccin de las computadoras se
pudieron realizar grandes estudios y descomposicin de las seales EMG en
pocos segundos, unos de los pioneros en ello fueron LeFever y De Luca. [18].
Como la electromiografa tiene por objeto el estudio de la actividad muscular, no se
puede pasar por alto la actividad de las unidades motoras [2]; en una contraccin
muscular voluntaria la fuerza es modulada por un serie de cambios en la frecuencia
de la actividad de las UMs, es decir, que la frecuencia de disparo de los potenciales
de las UMs depende de la fuerza aplicada y la velocidad de contraccin muscular.
El espectro de frecuencia de las unidades motoras durante una contraccin
muscular voluntaria o (MVC) puede apreciarse en la Figura 4 mientras que en la
Figura 5 se aprecia la relacin entre la contraccin muscular voluntaria y la seal
electromiogrfica de superficie [8]. En base a estas figuras, se puede observar que
la mayor cantidad de actividad electromiogrficas est presente alrededor de los
50Hz [18]. En una contraccin del musculo esqueltico, los rangos de potenciales
van desde los 50V hasta los 5mV [17].
La amplitud de la seal registrada por los electrodos de aguja depende del rea de
registro que ocupan, as como tambin de la distancia del electrodo a la fuente de
la seal (UM); siendo la amplitud ms grande mientras el electrodo est ms cerca
de la unidad motora; la amplitud disminuye mientras ms lejano este el electrodo
de la fuente [18].
Debido a que la insercin de los electrodos de aguja es bastante dolorosa y
adems requiere la supervisin mdica, la electromiografa invasiva se limita a
8
10
y fueron
12
puede observar que las medidas preferidas para dimetro del electrodo son de
10mm [18]. La distancia inter-electrodo es definida como la distancia centro a
centro del rea conductiva de los electrodos [18], la figura [11 b)] muestra
informacin recabada en referencias sobre la distancia inter-electrodo usada en
ellas. La forma del electrodo es definida como el rea conductora que entra en
contacto con la piel; la mayora de las referencias bibliogrficas coincide en la
forma circular como la ms utilizada [18].
El material ms utilizado para los electrodos es el de la combinacin plata-cloruro
de plata (Ag/AgCl); estos electrodos son fabricados normalmente por electrolisis.
Se toman dos discos de plata y son sumergidos en una solucin salina. El polo
positivo de una fuente de DC es conectada al disco a ser clorado de plata y el polo
negativo es conectado al otro disco. Una corriente a una taza de 1mA/cm 2 es
pasada a travs del electrodo por algunos minutos. Una capa de cloruro de plata
es entonces depositada en la superficie del nodo [18].
14
El SENIAM [5] proporciona una serie de pasos antes de realiza las mediciones de
SEMG: (1) seleccin de los electrodos para SEMG. (2) Preparacin de la piel, esto
implica ya sea la amplificacin de algn gel conductor o limpiar con alcohol la zona
donde se van a colocar los electrodos. (3) posicionar la paciente en la postura
inicial, esta postura puede variar dependiendo del estudio a realizar. (4) Determinar
la localizacin de los electrodos. (5) Fijar los electrodos. (6) finalmente testear las
conexiones.
materiales, posiciones y tamao de los electrodos, son bien merecidos, ya que una
medicin de SEMG es bastante variable y es muy difcil repetir experimentos y
obtener los [mismos valores [5]; uno de los factores que interviene es que la
amplitud de la seal de SEMG aumenta en relacin al desplazamiento longitudinal
del electrodo sobre el msculo. la Figura [12] muestra variaciones en amplitud de la
seal de SEMG en diferentes posiciones.
15
decir, que la corriente neta que entra al amplificador por las terminales no inversora
e inversora es cero; impedancia de salida cero; ganancia de modo comn cero,
esto se traduce al hecho de que al aplicar voltajes iguales a las entradas, la salida
del amplificador deber ser cero [1]; ganancia de lazo abierto A infinita, en otras
palabras, se puede amplificar el factor (V+ - V-) a valores infinitos; y el ancho de
banda es infinito, esto es que los amplificadores operacionales ideales pueden
amplificar seales en los rangos de frecuencias de 0 a infinito con una ganancia
infinita [3]. Sin embargo, estas caractersticas no pueden ser alcanzadas del todo
en la realidad, un ejemplo muy simple es el hecho que no podemos dar ganancias
infinitas, ya que el amplificador operacional real solo puede dar un ganancia
dependiendo del rango de sus fuentes de alimentacin, dar una ganancia infinita
equivaldra a tener fuentes de alimentacin infinitas, lo cual no es posible en la
prctica; mientras que por el lado de las impedancias de entrada infinitas, tampoco
es posible, pero en el mercado existen amplificadores que tienen impedancias de
entrada de varios cientos de mega ohms, con lo que se pueden hacer
aproximaciones al modelo del amplificador operacional ideal.
Los amplificadores operaciones cuentan con varios tipos de configuraciones, entre
las ms utilizadas se encuentran:
17
R 2
Vin
R1
( RR 21 +1)Vin
Vout=
18
es
mostrada
en
la
figura
16
[1].
19
20
a)
b)
21
22
+Vsat
V in
Vout
5
6
LM 311
V re f
a
)
U 4B
-V s a t
Voltaje (V)
b
)
Tiempo(s)
Figura 20. a) Configuracin del circuito comparador de voltaje no inversor. b) grafica
de cambio de estados de la salida del comparador conforme cambia Vin con respecto a
Vref, donde Vin es una seal de diente de sierra; en la grafica se puede apreciar cmo
se genera el cambio de nivel de alto a bajo cuando Vin es menor que Vref.
23
C 20
0 .1 u
U 2A
Vout
-
O PA2335
2
V in
270k
R 21
Vcc
2.4 El electromigrafo
El electromigrafo es un dispositivo electrnico usado para registrar la actividad
elctrica de los msculos, este dispositivo normalmente cuenta con una pantalla en
la cual se puede visualizar los potenciales de accin de las unidades motoras,
tambin cuenta con varios juegos de electrodos y una pequea interfaz para
controlar las mediciones [17]. Para registrar EMG se utiliza frecuentemente
electrodos de aguja, los cuales se insertan directamente en el msculo; tambin es
posible usar electrodos de superficie. Para hacer mediciones de SEMG se
requieren tres electrodos superficiales dos electrodos para captar la diferencia de
potencial en el msculo y un electrodo de tierra, el cual sirve como punto de
referencia para las mediciones. Los electrodos captan los potenciales de accin de
accin de las unidades motoras, el cual es amplificado para poder ser procesado y
mostrado en la pantalla [17].
24
( AdAc )
Ad=
Vo
, ganaciade modo diferencial
V 2V 1
Ac=ganacia en modocomn
25
28
4. OBJETIVO DE LA TESIS
La tesis se centra en la adquisicin y tratamiento de las seales mioelctricas,
especficamente de los msculos del brazo para posteriormente obtener un pulso
LVTTL (Low Voltage TransistorTransistor Logic) [1] correspondiente a las acciones
de los potenciales de las fibras musculares. En un futuro, con esta salida LVTTL se
pretende hacer una etapa de paralelizacin de tal forma que a cada movimiento le
corresponda un nmero binario de 10 bits nico. El sistema final actual funciona
con 3.3 volts y puede adquirir las seales de los msculos bceps y trceps [4]; este
sistema produce pulsos de niveles LVTTL conforme a la excitacin muscular
detectada, para en un futuro por ejemplo utilizar estas salidas y conectarlas a una
red neuronal artificial para el reconocimiento de patrones de movimiento.
5. METODOLOGIA
El desarrollo del sistema se dividi en varias etapas antes de tener el prototipo
finalizado. El primer desarrollo fu un sistema de adquisicin con ciertas
limitaciones; este prototipo sirvi de referencia para los desarrollos posteriores,
llamaremos a este prototipo Prototipo de Adquisicin de EMG con Fuente Bipolar.
El desarrollo siguiente al que denominaremos Prototipo de Adquisicin de EMG de
un Solo Canal LVTTL presenta grandes mejoras con respecto al anterior, tanto en
diseo como en eficiencia, sin embargo solo se puede tomar las seales de EMG
de un solo msculo; finalmente se desarroll el Prototipo de Adquisicin de EMG
de dos Canales, el cual es capaz de tomar al mismo tiempo las seales de EMG
de dos msculos diferentes.
El sistema de adquisicin de seales electromiogrficas desarrollado consta de
varias etapas. La Figura 24 muestra el diagrama a bloques del sistema para la
adquisicin de EMG de un solo canal.
29
Electrodo
s
Etapa de
Amplifca
cin
Etapa
Preamplif
cadora
Etapa
de
Filtrado
01001111
00011010
10101010
10000111
01111000
Figura 24 Diagrama a bloques del sistema de adquisicin de E.MG
01101010
00101010
10100101
Rectifcac
in
de Media
Onda
5.1
Diseo
Conversi
n
A/D
Construccin
del
Prototipo
para
la
Ganancia
del
amplificad
or de
instrumen
tacin
1
0
Ganancia
de pre
amplificac
in
9.
2
2.
4
Ganancia
de la9
9.
2
Ganancia de
Ganancia de la
la etapa de
etapa de pre
Figura 25. Diagrama del proceso de amplificacin en cascada del sistema
etapa de
amplificacin
amplificacin
filtrado
final
5.1.1 Electrodos
Lo primero para ser considerado antes de la adquisicin de las seales de EMG es
el tipo de electrodos que se utilizarn; en este primer prototipo, los electrodos
tienen que cumplir con ciertas caractersticas para poder realizar las diversas
pruebas de una manera sencilla y practica; estas caractersticas son:
Esto electrodos son muy utilizados para ECG y son capaces de captar seales de
EMG [17]; adems no se requiere la supervisin mdica en el momento de la
aplicacin sobre el musculo. Los electrodos fueron colocados para registrar la
actividad muscular del musculo bceps. Se usaron tres electrodos para la
adquisicin, el electrodo inversor, el no inversor y el de referencia; los electrodos
inversor y no inversor se encuentran separados por una distancia inter electrodo de
2cm, mientras que el electrodos de referencia se coloc en la mueca. La Figura
28 muestra la posicin de los electrodos con respecto al brazo.
32
2
c
m
Elec
trod
o de
Refe
Figura 28. Electrodos de superficie
de Ag/AgCl montados alrededor del
renc
musculo bceps.
ia
10=1+
49.4 k
RG
49.4 k
9
1
= R G=5.48 k 5.6 k
RG
49.4 k RG
RG =5.6 k
Figura 30. Circuito de retroalimentacin para disminuir las corrientes de fuga en ECG
(circuito de pierna derecha)
-9 V
C 13
E le c t r o d o d e R e f .
R 9
390k
4
U 2A
-
TL074
2
R 13
10k
TL074
+
8
1n
U 2B
C 14
-9 V
0 .1 u
9V
35
Figura 31. Circuito de retroalimentacin para disminuir las corrientes de desbalance y ruido en modo
comn (circuito de pierna derecha) con modificaciones para EMG.
1
T
, T =RC
1
=RC =0.2 ( 270 k ) (0.1 uF)
50
S a lid a d e l I N A 1 2 9
C 20
0 .1 u
R 9
270K
-9 V
U 2A
Figura 32. Diagrama esquemtico del circuito integrador
de la etapa de pre amplificacin
-
R e f d e l I N A 1 2 9 ( p in 5 )
TL074
2
+
8
C 13
1n
9V
36
G=
R6
+1
R5
G=1+
R6
82k
=1+
=9.2
R5
10 k
9V
C 4
1n
4
U 1A
S a lid a d e l I N A 1 2 9 ( p in 6 )
11
E t a p a d e F ilt r a d o
TL074
-9 V
R 6
R 5
82k
10K
37
9V
C 4
E le c t r o d o d e r e f e r e n c ia
1n
E le c t r o d o V +
U 1A
E le c t r o d o V -
3
2
5
1
8
9V
R 17
5 .6 k
7
4
-9 V
+ V IN
-V IN
VO
E t a p a d e F ilt r a d o
11
U 6
3
2
TL074
-9 V
R 6
R EF
R G
R G
R 5
V+
V-
82k
10K
IN A 1 2 9
R 14
5 .6 k
C 20
0 .1 u
R 9
270K
390k
-9 V
M a lla
9V
U 2A
-9 V
C 13
R 9
390k
R 11
4
-
TL074
2
10k
TL074
C 13
1n
9V
R 13
U 2A
1n
U 2B
TL074
2
C 14
-9 V
0 .1 u
9V
Filtro de Butterworth, este tipo de filtro presenta una banda de paso suave y
un corte agudo. Tambin es el filtro que presenta la respuesta ms plana
38
Magnitud
Figura 35. Grafica de magnitud vs frecuencia de los diferentes tipos de filtros a una frecuencia
de corte de 10kHz.
39
Figura 36. Curvas de respuesta de filtros Butterworth, Chebyshev y Bessel de segundo orden.
Teniendo en cuenta las caractersticas que presentan los diferentes tipos de filtro,
se eligi usar la configuracin de Butterworth debido a que presenta una respuesta
en magnitud muy plana y su pendiente desciende rpido al acercarse a la
frecuencia de corte. En la Figura 37 se muestra la respuesta en magnitud de un
filtro Butterworth variando su orden [3].
40
Figura 37. Variacin de la respuesta en magnitud del filtro Butterworth a distintos rdenes.
Se gener un filtro activo pasa banda de 20 a 500Hz a partir de dos filtros activos
de segundo orden Butterworth con la configuracin clsica de Sallen-Key con la
finalidad de obtener las seales de EMG, las cuales se encuentran en ese rango
de frecuencias. El filtro pasa bandas se dise en forma de cascada, es decir,
primero se presenta un filtro pasa altas dejando pasar frecuencias mayores a 20Hz
y a la salida de ste se conecta un filtro pasa bajas para evitar el paso de
frecuencias mayores de 500Hz. En la Figura 23 podemos observar que despus
del orden 1 las variaciones no son muy significativas, es por esa razn que se
eligi construir el filtro activo de segundo orden.
Para el diseo del filtro pasa altas con frecuencia de corte (f c) a 20Hz de Sallen
Key se us la siguiente frmula [3]:
f c=
1
usando C=0.1 uf y f c =20
2 RC
41
( 20 ) 2 C=
1
R 82 k
R
R2
+1
R1
R 1=56 k
G=
R2
+1=1.589
R1
1
usando C=0.1 uf y f c =500
2 RC
1
R 3.3 k
R
De igual manera que en el filtro pasa altas, el filtro pasa bajas (Figura 39) tiene
configuracin Butterworth por lo que los valores de la ganancia son similares al del
filtro pasa altas [3]. La Figura 40 muestra el filtro completo.
42
R 5
82k
R 3
R 15
33k
56k
-9 V
U 1D
11
F ilt r o p a s a b a ja s
C 5
12
0 .1 u
14
0 .1 u
4
C 7
TL074
+
13
E t a p a d e P r e a m p lif ic a c i n
R 2
82k
9V
0 .1 u
R 10
33k
R 16
56k
F ilt r o p a s a a lt a s
-9 V
11
U 2C
R 8
10
3 .3 k
E t a p a d e a m p lif ic a c i n
3 .3 k
TL074
-
R 4
C 1
0 .1 u
9V
43
C3
0 .1 u
R 10
33k
R 5 82k
R 15
R 3 33k
56k
R 16
56k
-9 V
-9 V
U 2C
11
R 4 3 .3 k
R8
10
+
3 .3 k
0 .1 u
E t a p a d e a m p lif ic a c i n
C 7 0 .1 u
12
TL074
14
TL074
+
13
C5
E t a p a d e P r e a m p lif ic a c i n
11
U 1D
R2
82k
C1
0 .1 u
9V
9V
R6
+1 ,
R7
R 6=82k
R 7=10 k
G=
R6
+ 1=9.2
R7
44
9V
C 11
1n
4
U 1B
5
F ilt r o p a s a b a n d a s
11
E t a p a r e c t if ic a d o r a
M C P609
-9 V
R 6
R 7
82k
10k
45
U 4B
D 1
E t a p a d e p u ls o s c u a d r a d o s
TL074
6
5
s a lid a d e la e t a p a d e a m p lif ic a c i n
+
8
D 1N 4148
R 19
10k
9v
C 19
0 .1 u
9v
E M G r e c t if ic a d a
U 4B
LM 311
R 20
820
S a lid a d ig it a l
C 2
1u
Promedi
o p r o m e d io d e
de
EMG
EM G
Figura 44. Diagrama esquemtico del circuito comparador que genera los pulsos cuadrados,
47
E le c t r o d o d e r e f e r e n c ia
E le c t r o d o V +
E le c t r o d o V -
U6
3
2
5
1
8
7
4
-9 V
9V
REF
RG
RG
C4
1n
V+
V-
U 1A
4
9V
R 17
5 .6 k
+ V IN V O
-V IN
IN A 1 2 9
3 +
R 14
5 .6 k
11
2 -
TL074
-9 V
R6
R 11 390k
R5
M a lla
82k
10K
9V
-9 V
C 13
R9
390k
4
TL074
2
R 13
+ 5
TL074
C3
0 .1 u
R 10
33k
R 5 3 .3 k
- 6
10k
R 15
R 3 33k
R 16
1n
U 2B
U 2A
C 14
-9 V
56k
0 .1 u
9V
56k
-9 V
-9 V
C 11
9V
U 2C
11
11
U 1D
12
14
R8
5 +
3 .3 k
-9 V
M C P609
11
R2
3 .3 k
6 4
0 .1 u
U 1B
4
10
0 .1 u
C5
C7
R 4 3 .3 k
R 21
270k
0 .1 u
TL074
13
1n
TL074
C 20
C1
0 .1 u
9V
9V
-9 V
R6
U 2A
-
TL074
2
R7
82k
10k
+
8
-9 V
C 19
1n
0.1u
U 4B
4
C 13
9v
LM 311
R 20
820
- 6
D 1N 4148
R 19
10k
9v
S a lid a d ig it a l
+ 5
TL074
6
U 4B
9V
D1
C2
1u
Figura 45. Diagrama esquemtico del sistema completo para la adquisicin de seales EMG con
fuentes bipolares
48
Tarjeta de
retroalimentacin
Tarjeta principal
Tarjeta de rectificacin
y pulsos
49
Figura 47. Acercamiento a la tarjeta principal y a la tarjeta de rectificacin con los pulsos
cuadrados.
Boolean 2
True
Instance
6
data
error out
task out
error in
number of samples
rate
stop (T)
timeout (sec)
Boolean 2
Value
WaveformGraph
Figura 48. Programa en Lab View para guardar los registros de EMG.
51
5.4 Resultados
Con el prototipo conectado a un voluntario se realizaron registros de actividad
EMG, y por medio de la tarjeta de adquisicin de datos de National Instruments fue
posible la conversin analgico-digital de dichas seales. Los movimientos
registrados fueron los de flexin suave y fuerte. La Figura 49, muestra un registro
correspondiente al movimiento de flexin suave, se capturaron 1000 muestras en
1segundo valindonos de la tarjeta de adquisicin de datos NI-USB-6009.
EMG
Movimiento: Flexin suave
1.20
0.70
Voltaje (V)
EMG
0.20
0
-0.30
100
200
300
400
500
600
700
800
900 1000
-0.80
-1.30
Nmero de muestrasen 100ms
Figura 49. Registro de la seal de EMG. El registro corresponde al movimiento de flexin suave.
Los registros corresponden a 1000 muestras tomadas a una frecuencia de 10kHz, correspondiendo
la captura a 100ms.
52
10.50
8.50
EMG6.50
EMG Rectifcada
Pulsos digitales
Voltaje (V)
4.50
2.50
0.50
0
50
100
150
200
250
300
350
400
450
500
-1.50
Nmero de muestras en 500ms
Figura 50. Registro del movimiento de flexin suave. En la grafica se observa la seal de EMG
pura (azul), la seal EMG rectificada (roja) y los pulsos cuadrados generados por cada
potencial de accin (verde).
La
Figura
50
muestra
una
grfica
de
los
mismos
datos
registrados
53
Figura 51. Registro del movimiento de flexin fuerte del brazo durante 100ms.
54
EMG Rectifcada
Pulsos digitales
Voltaje (V)
0
50
100
150
200
250
300
350
400
450
500
Este prototipo presenta varias mejoras con respecto al anterior, una de ellas es el
uso de circuitos integrados ms precisos, las Tablas 3, 4, 5 muestran una
comparacin de las caractersticas ms significativas de los chips usados en la
construccin del prototipo anterior y los chips usados en el nuevo prototipo.
55
INA129
INA326
Unidades
(Prototipo fuente
(Prototipo
CMRR
Voltaje de Offset
Impedancia de
bipolar)
120
50
10
10 || 2
LVTTL)
114
100
1010 || 2
dB
V
|| pF
entrada
Fuentes de
2.25 a 18
+2.7 a +5.5
alimentacin
Ruido a 1kHz
33
Corriente de
polarizacin
nica fuente de
No
Si
nV/
Hz
nA
alimentacin
Tabla 3 .Tablas comparativas de los amplificadores de instrumentacin usados en los prototipos.
TL074
OPA4376
(Prototipo fuente
(Prototipo
Voltaje de Offset
CMRR
Fuentes de
bipolar)
50
85
18
LVTTL)
5
90
2 a 5.5
alimentacin
Ruido a 1kHz
15
0.8
Unidades
V
dB
V
nV/
Hz
Voltaje de Offset
CMRR
Fuentes de
OPA2333
OPA2335
(Prototipo
(Prototipo
LVTTL)
23
130
2.7 a 5.5
LVTTL)
5
130
2.7 a 5.5
Unidades
V
dB
V
56
alimentacin
Tabla 5. Principales caractersticas de los amplificadores operacionales de auto cero usados
en el prototipo LVTTL.
Uno de los cambios ms significativos con los que cuenta el prototipo de LVTTL
con respecto al Bipolar, es el uso de una sola fuente de alimentacin, la cual es de
3.3V a diferencia de la alimentacin usada anteriormente (9V), de ah el nombre
LVTTL (Low Voltage TransistorTransistor Logic). Debido a que los potenciales de
EMG presentan componentes positivos y negativos, es necesario manejar dos
niveles de voltaje, uno ms positivo y otro menos positivo. Por este motivo se
implemento una referencia o tierra virtual haciendo un divisor de voltaje activo.
Esta tierra virtual tendr el valor de la mitad de la fuente de alimentacin de 3.3V
(1.65 V) y es sobre esta referencia de voltaje que estar montada la seal de EMG,
mientras que las fuentes de alimentacin de los chips sern de 0V para V- y de
3.3V para V+.
Un problema que hay que considerar es el consumo y la vida til de la fuente de
alimentacin que se usar para alimentar al sistema; en nuestro caso, el sistema
debe ser capaz de funcionar con bateras ya sean de Ion-Li, de Carbn o de Nquel
metal Hidruro. Al trabajar con bateras se deben de tener en cuenta algunos
aspectos, por ejemplo se debe de mantener un voltaje en la alimentacin lo ms
invariante que se pueda; esto se debe a que el convertidor A/D tomar como
referencia de la conversin los valores de la fuente de alimentacin y si estos
varan con el tiempo, se tendr un dato errneo al finalizar la conversin. La
solucin fue incorporar un circuito de bomba de carga el cual tiene como entrada el
voltaje proveniente las bateras; estos circuitos se encargan de mantener un voltaje
en un nivel fijo sin importar los cambios de la fuente de alimentacin, es decir, si el
voltaje est por encima del valor deseado (3.3V) entonces acta como regulador y
disminuye el valor de voltaje a 3.3V mientras que si se encentra en un nivel inferior
a 3.3, por ejemplo 2V entonces acta como un circuito step-up el cual eleva el
valor de voltaje a los 3.3V deseados; el circuito utilizado para realizar esta tarea fue
el REG-711[15] de la Texas Instruments , el cual admite voltajes de entrada de
57
Voltaje
de
salida
regulado
Voltaje
de
e Voltaje
n t r a d a de entrada
U4
1 .8 -5 .5 V
V1
2
C 21
3 .3 V
3 .3 V
R E G 7 1 1 -3 .3
NC
VOUT
EN
C pum p+
V IN
C pum p-
GND
PGND
C 15
8
7
C9
C9
0 .2 2 u
3 .3 V
R 12
4 .7 u
0 .1 u
100k
U 4B
C 16
4 .7 u
2 .2 u
Voltaje de
referencia
C 17
4 .7 u
R 12
100k
C 18
4 .7 u
4
M C P6021
Figura 54. Diagrama esquemtico para regular el voltaje de entrada y establecer el voltaje de
referencia o tierra virtual.
5.6.1 Electrodos
Se realizaron cambios en cuanto al tipo de electrodos usados; anteriormente se
usaron los electrodos de plata cloruro de plata (Ag/AgCl), estos electrodos son
desechables y vienen con una capa de gel conductor que se encarga de mejorar el
contacto entre el metal y la piel. La desventaja presente en este tipo de electrodos
es su uso limitado, ya que solo se usan una vez y usarlos por un largo periodo de
tiempo propicia que la orilla auto adherible con la que cuenta pierda su adherencia
y con esto se caiga del cuerpo, limitando as los registros; es por esta razn que se
disearon electrodos secos [18] de superficie de acero inoxidable. Esto electrodos
tienen forma rectangular, cuyas dimensiones se muestran en la Figura 55.
58
1.
2c
1. del electrodo
m de acero
Figura 55. Dimensiones
inoxidable de forma
rectangular
5c
m
5.6.1.1 Construccin
El material usado para la construccin fue acero inoxidable; los rectngulos de
1.5cm x 1.2cm fueron cortados de una lmina de acero de inoxidable de 30cm x
30cm. Se procur lijar y limpiar bien la cara de la plaquita conductora que estara
en contacto con la piel, Figura 56, mientras que en la otra cara se sold un tornillo
de acero inoxidable para que en un futuro el electrodo pueda ser atornillado a una
placa de circuito impreso donde se localizara el amplificador de instrumentacin
Figura 57.
Antes de llegar a las medidas finales (1.5 x 1.2cm), se hicieron pruebas con
rectangulos de varios tamaos, principalmente se buscaba hacer ms pequea el
area de la placa conductora; sin embargo, las pruebas realizadas con placas con
dimensiones ms pequeas a 1cm no fueron muy alentadoras debido a que la
seal EMG no podia ser registrada.
59
61
Electrodo
inversor
Electrodo
no inversor
Electrodo de
referencia
Figura 59. Nueva Posicin de los electrodos.
5.6.2 Ganancias
Debido al cambio de la distancia inter electrodo, es necesario cambiar la cadena de
ganancias en cascada, esto se debe a que la seal de EMG de superficie depende
de la distancia inter electrodo; a mayor distancia de separacin, mayor amplitud de
la seal y a menor distancia menor amplitud; sin embargo si se excede en esta
distancia ya sea muy grande o muy pequea tendr como resultado la distorsin
de seal o la desaparicin de la misma. La distancia inter electrodo usada
anteriormente fue de 2 cm y la actual es de 1cm, sin embargo estas variables
(distancia inter electrodo y amplitud de EMG) no tienen una relacin directamente
proporcional, es por esto que se calcul la nueva cadena de ganancias de manera
experimental, quedado finalmente con una ganancia total de 2205.85. (Figura 60).
62
Ganancia
del
amplificad
or de
instrumen
tacin
1
0
Ganancia
de pre
amplificac
in
1
1
2.
4
Ganancia
de la9
Ganancia de la
etapa de pre
Figura 60. Nuevos valores de ganancias por etapas.
etapa de
amplificacin
filtrado
8
Ganancia de
la etapa de
amplificacin
final
63
a
)
b
)
E le c t r o d o d e R e f .
M a lla
R 11 390k
3 .3 v
C 13
1n
U 2A
R 9
390k
U 2B
-
R 13
O PA2333
O PA2333
6
10k
C 14
0 .1 u
3 .3 v
Figura 62. Diagrama esquemtico del circuito de pierna derecha para el prototipo
de 3.3V.
La salida denominada como Malla se conecta la malla del blindaje con que
cuenta el cable de los electrodos; como se mencion en el diseo del prototipo
bipolar, la malla tiene la finalidad de mantener bajos los niveles de corrientes de
fuga. El cable usado fue uno blindado con tres conductores internos uno para el
electrodo no inversor, uno para el inversor y uno para el electrodo de referencia;
esta cable a su vez tiene un conector DB9 el cual se us para conectarlo a la
tarjeta de adquisicin en la que se encuentra el amplificador de instrumentacin y
la dems circuitera. La Figura 63 muestra el cable usado para la conexin de los
electrodos, mientras que la Figura 64 muestra la conexin de los cables
conductores de los electrodos y la malla con el conector DB9.
65
Electrodo
inversor
Electrodo
no inversor
Electrodo
de
referencia
Figura 63. Cable de tres conductores recubierto con una malla conductora usado
para la conexin de los electrodos y la placa de circuito impreso.
Malla
Figura 64. Conexin entre el conector DB9 y los cables conductores.
66
1
T
, T =RC
1
=RC =0.2 ( 270 k ) (0.1 uF)
50
S a lid a d e l I N A 3 2 6 p in ( 6 )
C 20
0 .1 u
R 21
270k
R e f e r e n c ia d e l I N A 3 2 6
U 2A
-
O PA2335
2
C 13
1n
3 .3 v
Figura 65. Diagrama esquemtico del circuito integrador con los cambios
necesarios para trabajar a 3.3V usando en OPA2335.
67
R6
+ 1=11
R5
G=1+
R6
3.3 k
=1+
=11
R5
330
3 .3 v
C 4
1n
U 1A
E n t r a d e d e la e t a p a d e f ilt r a d o
s a lid a d e l I N A 3 2 6 ( p in 6 )
3
11
O PA4376
R 6
R 5
3 .3 k
330
Figura 66. Diagrama esquemtico del circuito amplificacin a la salida del INA326
y antes de entrar a la etapa de filtrado.
68
3 .3 v
E le c t r o d o d e r e f e r e n c ia
C 4
E le c t r o d o V +
E le c t r o d o V -
1n
C 6
U 1A
4
0 .5 n
U 6
5
1
8
200k
3 .3 v
R 17
20k
7
4
+ V IN
-V IN
VO
E t a p a d e F ilt r a d o
11
3
2
R 1
R 2
R 1
R 1
O PA4376
R 6
V+
V-
R 5
3 .3 k
330
IN A 3 2 6
R 14
20k
M a lla
R 11 390k
3 .3 v
C 13
1n
U 2A
R 9
390k
U 2B
-
R 13
O P A2333
O PA2333
6
10k
C 14
0 .1 u
R 21
270k
C 20
3 .3 v
0 .1 u
U 2A
-
O PA2335
2
C 13
1n
3 .3 v
69
R2
+1
R1
R 1=56 k
G=
R2
+1=1.589
R1
El clculo de los valores del filtro pasa altas [3] se muestra a continuacin:
f c=
1
usando C=0.1 uf y f c =20
2 RC
( 20 )2 C=
1
R 82 k
R
70
R 5
82k
R 3
R 15
33k
56k
U 1D
11
S a lid a d e la e t a p a d e P r e a m p lif ic a c i n
14
0 .1 u
0 .1 u
F ilt r o p a s a b a ja s
12
13
C 5
C 7
O PA4376
R 2
82k
3 .3 v
Figura 68. Diagrama esquemtico del filtro pasa altas de 20Hz de segundo
orden configuracin Butterworth.
1
usando C=0.1 uf y f c =500
2 RC
1
R 3.3 k
R
71
C 3
0 .1 u
R 10
33k
R 16
56k
U 2C
E t a p a d e A m p lif ic a c i n f in a l
11
F ilt r o p a s a a lt a s
10
3 .3 k
R 8
3 .3 k
R 4
O PA4376
C 1
0 .1 u
3 .3 v
Figura 69. Diagrama esquemtico del filtro pasa altas de 500Hz de segundo orden
configuracin Butterworth.
R 5
C 3
0 .1 u
R 10
33k
82k
R 3
R 15
33k
56k
R 16
56k
U 2C
14
3 .3 k
R 8
9
10
12
3 .3 k
E t a p a d e A m p lf ic a c i n F in a l
0 .1 u
O PA4376
0 .1 u
13
C 5
R 4
C 7
O PA4376
11
11
U 1D
P r e a m p lif ic a c io n
R 2
82k
C 1
3 .3 v
0 .1 u
3 .3 v
Figura 70. Diagrama esquemtico del filtro pasa bandas completo de de 20- 500Hz.
R6
+1
R7
usando R 6=3.3 k
G=
R 7=470
R6
3.3 k
+ 1=
+1=7+1=8
R7
470
3 .3 v
C 11
1n
E t a p a d e F ilt r a d o
4
U 1B
5
11
E t a p a R e c t if ic a d o r a
O PA4376
R 6
3 .3 k
R 7
470
73
U 4B
D 1
A /D
+
D 1N 4148
O PA2335
6
5
E t a p a d e A m p lif ic a c i n f in a l
R 19
3 .3 v
10k
E M G r e c t if ic a d a
3 .3 v
U 4B
S a lid a d ig it a l
TLV 302
R 20
820
Promedio
de
EMG
C 2
1u
Figura 73. Circuito comparador encargado de generar los pulsos digitales de 3.3V.
74
Capa de salida
Una forma de crear una compatibilidad entre los trenes de pulsos digitales y la
entrada de una red neuronal es usando un circuito de cambio (shift register) [23].
Estos circuitos realizan la conversin de una seal TTL de entrada serial a una con
el mismo valor TTL pero paralela (Figura 75), de esta forma pudiramos usar un
circuito de este tipo y en su entrada serial conectarle la salida de los pulsos
digitales para posteriormente tener la salida paralela. Sin embargo, se presenta
75
76
77
componentes extras se prefiri usar VDD (3.3V) como voltaje de referencia para el
convertidor A/D. Recurdese que en este diseo el voltaje de 3.3V es suministrado
por un circuito de bomba de carga el cual se encarga de mantener siempre fijo el
nivel de voltaje (lo regula).
Para realizar sus funciones, el convertidor A/D necesita un oscilador o reloj
mediante el cual se fijar su frecuencia de muestreo; en el caso del A/D del
PIC16f687 existe la posibilidad de elegir usar un oscilador interno el cual trabaja de
32kHz a 8Mhz o un oscilador externo de 4MHz a 20MHz; sin embargo, debido a
que las seales biolgicas que se procesan son demasiado propensas al ruido y
considerando que el oscilador externo puede interferir con estas, se prefiri usar el
oscilador interno a la frecuencia de 8MHz, de este modo cada ciclo de instruccin
78
del microcontrolador solo toma 0.5s. Una vez elegido el oscilador, lo siguiente es
seleccionar la frecuencia de muestreo del A/D; sta estar en proporcin a la
frecuencia del oscilador (FOSC=8MHz), la Tabla 8 muestra los diferentes valores
de frecuencias para la conversin recomendadas por el fabricante.
Un punto importante es el tiempo para completar la conversin de un solo bit
(TAD); ya que para completar una conversin de 10 bits se requieren 11 TADs.
Reloj ADC
Frecuencia
del dispositivo
(FOSC)
20MHz
8MHz
4MHz
1MHz
FOSC/2
100ns(2)
250ns(2)
500ns(2)
2.0s
FOSC/4
200ns(2)
500ns(2)
1.0s(2)
4.0s
FOSC/8
400ns(2)
1.0s(2)
2.0s
8.0s(3)
FOSC/16
800ns(2)
2.0s
4.0s
16.0s(3)
FOSC/32
1.6s
4.0s
8.0s(3)
32.0s(3)
FOSC/64
3.2s
8.0s
16.0s(3)
64.0s(3)
FRC
2-6s(1,4)
2-6s(1,4)
2-6s(1,4)
2-6s(1,4)
Debido a que una conversin completa de 10bits al usar la frecuencia del oscilador
interno (FOSC/16) toma tpicamente 11*TAD y un TAD para voltajes mayores a
3.0V toma 2s, entonces el tiempo completo para realizar la conversin de 10bits
nos toma:
T conversion=112 s=22 s
1
T conversion
T conversion
1
=45.45 kHz
22 s
80
Figura 77. Grafica que muestra los valores de la seal de EMG rectificada correspondiente al
movimiento de flexin, medida desde los 0V.
3 .3 V
3 .3 k
U 5
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
V
R
R
R
R
D
A
A
A
C
D
5
4
3
5
V
R
R
R
R
SS
A0
A1
A2
C 0
R
R
R
R
C
C
C
C
4
3
6
7
R
R
R
R
C
C
B
B
R B7
1
2
4
5
R B6
2
1
1
1
1
0
9
8
7
6
1
1
1
1
5
4
3
2
11
P IC 1 6 F 6 8 7
E M G r e c t if ic a d a
B
B
B
B
B
B
B
B
B
B
it
it
it
it
it
it
it
it
it
it
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
82
Inicio
BIT2,
BIT8,
LISTO,
RECIBID
O
Iniciar el ADC
N
o
Se
termino
la
conver
sin?
LISTO=1
Leer
RECIBIDO
RECIB
IDO =
1?
Si
Imprimir
dato de
10 bits
N
o
Si
valores del 0 al 1024, seguidamente este valor escalar se multiplica por una
constante de escala (C); esta constantes es conocida como el paso del convertidor
analgico digital y se calcula dividiendo el voltaje de referencia de ADC entre el
nmero de bits con que cuenta el convertidor; la constante se calculo de la
siguiente manera:
c=
84
Figura 81. Grafica de la seal de EMG adquirida por el ADC del PIC, fueron tomadas 1000
muestras en 1 segundo. La captura corresponde al movimiento de flexin fuerte tomada del
musculo bceps.
85
Figura 82. Grafica de la seal de EMG adquirida por el ADC del PIC, fueron tomadas 1000
muestras en 1 segundo. La captura corresponde al movimiento de flexin fuerte del bceps.
Figura 83. Grafica de la seal de EMG adquirida por el ADC de la tarjeta NI-USB-6009, fueron
tomadas 1000 muestras en 1 segundo. La captura corresponde al movimiento de flexin fuerte
tomada del musculo bceps.
86
Figura 84. Grafica de la seal de EMG adquirida por el ADC de la tarjeta NI-USB-6009, fueron
tomadas 1000 muestras en 1 segundo. La captura corresponde al movimiento de flexin fuerte
tomada del musculo bceps.
Figura 84. Grafica de la seal de EMG adquirida por el ADC de la tarjeta NI-USB-6009,
fueron tomadas 1000 muestras en 1 segundo. La captura corresponde al movimiento de
flexin fuerte tomada del musculo bceps.
87
3 .3 v
C 4
1n
U 1A
1 .8 -5 .5 V
V1
C 21
2 .2 u
+
-
R 3
3
2
82k
13
12
33k
1
2
3
4
U 1D
R E G 7 1 1 -3 .3
EN
N C
C pum p-
C pum p+
VO U T
U 4
V IN
PG N D
R 15
56k
R 4
3 .3 k
G N D
O PA4376
14
0 .2 2 u
C 9
R 8
3 .3 k
R 19
D 1
C 9
4 .7 u
C 17
4 .7 u
10
R 10
C 3
3 .3 V
0 .1 u
C 1
3 .3 v
3 .3 v
E M G r e c t if ic a d a
D 1N 4148
10k
6
O PA4376
R 6
82k
R 5
C 5
0 .1 u
R 20
820
C 2
1u
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
VO
R 5
10K
C 7
0 .1 u
3 .3 v
C 19
0 .1 u
TLV 3702
20
19
18
17
16
it
it
it
it
it
it
it
it
it
it
R 12
100k
0 .1 u
R 12
100k
O PA2335
6
U 4B
O PA4376
U 2C
33k
U 6
+V IN
-V IN
R 2
R 1
R 1
V+
V-
C 13
O PA2333
1n
U 2A
3
R 2
82k
U 4B
3 .3 v
+
-
SS
A0
A1
A2
C 0
B
B
B
B
B
B
B
B
B
B
C 6
0 .5 n
3
2
5
1
8
7
4
M a lla
3 .3 v
R 1
200k
3 .3 v
IN A 3 2 6
V
R
R
R
R
15
14
13
12
11
R 16
56k
C 15
0 .1 u
10k
R 7
3 .3 V
E le c t r o d o d e r e f e r e n c ia
R 17
20k
390k
R 13
R 21
270k
D
5
4
3
5
C
C
B
B
1
2
4
5
R
R
R
R
R B6
82k
R 6
3 .3 v
MC P6021
U 4B
11
R 14
20k
R 11
O PA2333
6
U 2B
10k
C 20
S a lid a d ig it a l
3 .3 V
D
A
A
A
C
4
3
6
7
11
4
E le c t r o d o V +
E le c t r o d o V -
R 9
390k
C 14
0 .1 u
0 .1 u
O PA2335
2
U 2A
C 13
V
R
R
R
R
C
C
C
C
U 5
R
R
R
R
R B7
11
8
4
4
11
1n
3 .3 k
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
P IC 1 6 F 6 8 7
8
4
4
8
3 .3 v
4
8
3 .3 v
5.6.10 Resultados
C 11
1n
U 1B
3 .3 V
O PA4376
C 16
4 .7 u
C 18
4 .7 u
88
S a lid a
Este segundo prototipo fue desarrollado en una solo placa de circuito impreso, a
diferencia del primer prototipo. La Figura (86) muestra la vista de la parte de arriba
de la placa de circuito impreso construida, la parte de debajo de circuito es
mostrada en la Figura 87, en la cual se encuentran soldados los integrados de
montaje superficial,
Figura 86. Placa de circuito impreso del sistema de adquisicin de EMG, vista por arriba.
Figura 87. Placa de circuito impreso del sistema de adquisicin de EMG, vista por debajo.
Los chips de montaje superficial aparecen encerrados en crculos amarillos.
89
Figura 88. Grafica de EMG correspondiente al movimiento de flexin suave durante 700ms.
90
Figura 89. Grafica de EMG correspondiente al movimiento de flexin fuerte durante 700ms.
Figura 90. Comparacin entre las seales de EMG registradas correspondientes a la flexin
suave y la flexin fuerte.
91
92
Figura 91. Registro de actividad de EMG tomada del musculo Trceps al realizar un movimiento
de flexin aplicando fuerza.
Figura 92. Registro de actividad de EMG tomada del musculo Trceps al realizar un movimiento
de flexin de forma relajada.
93
94
3.3 V
3.3v
E le c t r o d o d e r e f e r e n c ia
C4
E le c t r o d o 1 V +
E le c t r o d o 1 V -
1 . 8 -5 . 5 V
C6
4
U 1A
5
1
8
3.3v
+ V IN V O
-V IN
2 .2 u
C pum p+
V IN
C pum p-
GND
PGND
C 15
C9
C9
0.22u
4 .7 u
0 .1 u
100k
C 16
4 .7 u
U 4B
MC P6021
5
O PA 4376
R5
R6
V+
V-
3.3 V
R 12
VOUT
EN
R2
R1
R1
7
4
C 21
NC
C 18
4 .7 u
R 12
100k
C 17
4.7u
200k
11
R1
R 17
20k
U6
3
2
V1
1n
0 .5 n
3 .3 V
U 4 R E G 7 1 1 -3 .3
82k
10K
IN A 3 2 6
R 14
20k
C3
0.1u
R 10
33k
R 5 82k
R 15
R 3 33k
R 16
56k
3 .3 v
56k
M a ll a
C 11
3.3v
U 2C
11
R8
10
3 .3 k
R2
82k
C1
O PA4376
3 .3 v
0 .1 u
3 .3 v
R6
10k
3.3V
82k
E M G r e c t if ic a d a
C 20
1
2
3
4
5
0.1u
6
7
8
9
U 2A
-
R7
U5
O PA2335
2
3
10
U 4B
VDD
RA5
RA4
RA3
RC5
20
19
18
17
16
VSS
R A0
R A1
R A2
RC0
RC4
RC3
RC6
RC7
RC1
RC2
R B4
R B5
RB7
R B6
D1
7
B
B
B
B
B
B
B
B
B
B
15
14
13
12
11
+
8
P IC 1 6 F 6 8 7
C 13
10k
R 21
270k
it
it
it
it
it
it
it
it
it
it
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
R 19
O PA2335
6
5
D 1N 4148
8
0.1u
3 .3 v
3 .3 k
C 14
S a lid a
11
0 .1 u
U 1B
8
4
12
0.1u
R 13
O PA2333
6
O PA2333
R 4 3 .3 k
14
U 2B
7
R9
390k
13
C5
C7
1n
O PA 4376
1n
U 2A
O PA4376
C 13
11
U 1D
R 11 390k
10k
3.3v
1n
3.3v
3.3v
C4
E le c t r o d o 2 V +
E le c t r o d o 2 V -
1n
C6
U 1A
0 .5 n
R 17
20k
U6
3
2
200k
5
1
8
3.3v
7
4
+ V IN V O
-V IN
11
R1
R2
R1
R1
O PA4376
R6
V+
V-
R5
82k
10K
IN A 3 2 6
R 14
20k
C3
0 .1 u
R 10
33k
R 5 82k
R 15
R 3 33k
R 16
56k
3 .3 v
56k
M a ll a
C 11
3 .3 v
U 2C
12
3 .3 k
R2
82k
C1
0.1u
3.3v
S a lid a
O PA 4376
3 .3 v
R6
10k
11
0.1u
0.1u
U 1B
4
11
O PA 2333
10
14
1n
O PA4376
R8
R 13
13
C5
C7
R 4 3.3k
1n
U 2A
O PA4376
C 13
11
U 1D
3.3V
U 2A
-
O PA 2335
2
+
8
C 13
6
7
8
9
10
U 4B
VDD
R A5
R A4
R A3
RC5
VSS
R A0
R A1
R A2
RC0
R
R
R
R
R
R
R
R
C
C
C
C
4
3
6
7
R B7
P IC 1 6 F 6 8 7
C1
C2
B4
B5
R B6
20
19
18
17
16
15
14
13
12
11
1
2
3
4
5
D1
7
B it
B it
B it
B it
B it
B it
B it
B it
B it
B it
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
R 19
10k
O PA 2335
6
5
D 1N 4148
8
0 .1 u
R7
U5
C 20
82k
E M G r e c t if ic a d a
3 .3 k
R 21
270k
10k
3.3v
1n
3.3v
Figura 93. Diagrama esquemtico del sistema de adquisicin de EMG de dos canales.
95
Figura 94. Vista del circuito impreso correspondiente al canal 2 para registro de EMG.
Figura 95. Placas de circuito impreso que conforman el sistema de adquisicin de EMG de dos
canales
96
5.7.1 Resultados
Figura 96. Grfica de la seal de EMG adquirida de los msculos bceps (rojo) y trceps (verde).
El registro del bceps se encuentra desplazado 0.5 volts para que no se monte con el registro del
trceps.
97
98
Circuito integrado
INA326
OPA2333
OPA2335
OPA4376
Reg-711
PIC16F687
Precio (Dolares)
$5.00
Descripcion
Cantidad
Instrumentation
Amplifier IC
Operational Amplifier
(Op-Amp) IC
Operational Amplifier
(Op-Amp) IC
Operational Amplifier
(Op-Amp) IC
DC/DC Converter
8-Bit Microcontroller
IC
$4.12
$4.15
$3.50
$1.86
$1.45
7. CONCLUSIONES
Hasta ahora se ha completado la adquisicin de las seales de EMG usando
electrodos secos de superficie de Acero inoxidable; se construy un dispositivo de
registro de potenciales de accin muscular de dos canales, teniendo de esta
99
8. TRABAJO FUTURO
El trabajo a futuro para este prototipo consiste en incluir la red neuronal artificial
para completar el sistema de reconocimiento de patrones. Tambien se puede
mejorar el sistema de adquisicin, especificamente en cuanto a los electrodos
usados (en forma de rectangulos), los cuales pueden ser reemplazandos por los
electrodos propuestos en el trabajo de H. K. Bhullar [6], en el que se describe la
construccin de un electrodo concentrico seco para tomar registros de EMG de
superficie, asegurando que se obtiene ms selectividad [6]. Otra mejora que se
puede considerar es cambiar los dispositivos pasivos (resistencias y capacitores)
por componentes de montaje superficial para reducir el tamao del circuito
impreso.
100
101
10. APENDICE I
Programa en ensamblador
LIST P=PIC16F687
#INCLUDE<P16F687.INC>
__config 0x00C4
;;
Oscilador Interno.
;;
WatchDog disable.
;;
;;
;;
;;
BIT8
res 1
BIT2
res 1
VALOR1 res 1
VALOR2 res 1
LISTO
res 1
RECIBIDO
res 1
;Bandeta para indicar que el dato binario ha sido leido por la red neuronal
ORG 0X00
;---------configuracion del oscilador interno a 8Mhz--------BANKSEL
OSCCON
MOVLW b'01110111'
MOVWF OSCCON
;------------------------------------------------------------
102
ANSEL
BANKSEL ANSELH
CLRF
ANSELH
BANKSEL ANSEL
BSF ANSEL,1
;------------------------------------------------------------BANKSEL PORTB
CLRF
PORTB
BANKSEL
CLRF
TRISB
TRISB
;-----------------------------------------------------------BANKSEL PORTC
CLRF
PORTC
BANKSEL TRISC
CLRF
TRISC
;------------------------------------------------------------BANKSEL ADCON1
MOVLW b'01010000'
MOVWF ADCON1
BANKSEL TRISA
BSF TRISA,1
BANKSEL ANSEL
BSF ANSEL,1
BANKSEL ADCON0
MOVLW B'10000101'
;Right justify,
MOVWF ADCON0
103
CALL SAMPLETIME
;Acquisiton delay
;------------------------------------------------------------INICIO
BSF ADCON0,GO
;inicia la conversin
BTFSC ADCON0,GO
GOTO $-1
;CONVERSION TERMINADA
BANKSEL ADRESL
MOVF ADRESL,W
BANKSEL PORTC
MOVWF PORTC
;MOSTRAR EN PORTC
BANKSEL ADRESH
CLRF BIT2
BTFSC ADRESH,0
BSF BIT2,4
BTFSC ADRESH,1
BSF BIT2,6
MOVF BIT2,w
MOVWF PORTB
BSF LISTO,0
BTFSS RECIBIDO,0
GOTO $-1
BCF LISTO,0
GOTO INICIO
;---------------------------------------------------------------SAMPLETIME
MOVLW 04H
MOVWF VALOR1
104
UNO
decfsz VALOR1,f
goto UNO
return
END
105