Mechatronik Vorlesung

Vorlesung Einfhrung in die Mechatronik
Dr. Markus Reischl, Stand: 17.10.2016

Institut fr Angewandte Informatik
KARLSRUHER INSTITUT FR TECHNOLOGIE (KIT)
KIT Universitt des Landes Baden-Wrttemberg und

nationales Forschungszentrum in der Helmholtz-Gemeinschaft
www.kit.edu
Organisatorisches
Dr.-Ing. Markus Reischl
Karlsruher Institut fr Technologie Campus Nord
Geb. 449, Zi. 331, Tel. 0721-608 25749
markus.reischl@kit.edu
Dr.-Ing. Maik Lorch
Karlsruher Institut fr Technologie Campus Sd
Geb. 10.91, Zi. 226.2, Tel. 0721-608 43531
lorch@kit.edu
Sprechzeiten: Jederzeit nach Vereinbarung
17.10.2016
Institut fr Angewandte Informatik (IAI)
Organisatorisches
Klausurankndigung
Datum: 13.04.17
Uhrzeit: 11:00 - 13:00
Ort: Gerthsen / Gaede
Anmeldung: ab Januar ber Studierendenportal
Hilfsmittel: keine
Termine:
Weihnachtsvorlesung: 16.12.16
bungen: 25.11.16 und 10.01.17
bung und Klausurvorbereitung: 10.02.17
Unterlagen:
Ilias: Einfhrung in die Mechatronik
Passwort: MT1617
3
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Literaturliste
[Czi06]
[F94]
[HGP98]
[Ise99]
[Rod12]
[TK88]
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H. Czichos. Mechatronik. Grundlagen und Anwendungen

technischer Systeme. Vieweg, 2006.
O. Fllinger. Regelungstechnik: Einfhrung in die Methoden
und ihre Anwendung. Hthig, 1994.
B. Heimann, W. Gerth, K. Popp. Mechatronik: eine Einfhrung in die
Komponenten zur Synthese und die Methoden zur Analyse
mechatronischer Systeme. Fachbuchverlag Leipzig im CarlHanser-Verlag, 1998.
R. Isermann. Mechatronische Systeme: Grundlagen. Springer,1999.
W. Roddeck. Einfhrung in die Mechatronik. Teubner, 2012.
H. Tpfer and W. Kriesel. Funktionseinheiten der Automatisierungstechnik: elektrisch, pneumatisch, hydraulisch. Verlag Technik, 1988.
Vorstellung
Studium und Promotion i. d. Fakultt fr Maschinenbau in Karlsruhe

Schwerpunkte: Datenanalyse in der Medizintechnik
Lehre: Regelungstechnik, Hhere Mathematik, Statistik, Programmieren, Bildverarbeitung
17.10.2016
1. Einleitung
1.1 Definition der Mechatronik
1.2 Grundstruktur des mechatronischen Systems
1.3 Eigenschaften mechatronischer Systeme
1.4 Beispiele
1.5 Zielsetzung der Vorlesung
17.10.2016

Mechatronik (engl.: mechatronics) setzt sich zusammen aus den
Begriffen Mechanik und Elektronik.
Die japanische Firma Yaskawa Electric Corporation prgte den Begriff
1969 und lie ihn ab 1971 als Handelsnamen schtzen.
Bedeutung: Ergnzung mechanischer Komponenten durch Elektronik
in der Gertetechnik
Seit 1982 ist der Begriff frei verfgbar.
Es existieren sehr viele verschiedenen Definitionen, z. B.
Ein mechatronisches System nimmt Signale auf, bearbeitet sie und
gibt Signale aus, die es z.B. in Krfte und Bewegungen umsetzt.
(SCHWEITZER, 1989)
17.10.2016

besser: Definitionen auf der Grundlage der beteiligten Fachgebiete,
nmlich Maschinenbau, Elektrotechnik, Automatisierungstechnik sowie
Informatik.
MECHATRONIK ist ein neues, interdisziplinres technisches
Fachgebiet, das auf dem klassischen Maschinenbau und der
klassischen Elektrotechnik aufbaut und diese beiden Fachgebiete
sowohl untereinander als auch mit den Fachgebieten der
Automatisierungstechnik und der Informatik verbindet.
Im Mittelpunkt der MECHATRONIK steht dabei die ganzheitliche
Entwicklung von Systemen aus technischen Komponenten (Mecha),
die mit einer intelligenten Steuerung (tronik) versehen sind.
17.10.2016

Mikrosystemtechnik: Werden Sensoren, Signalverarbeitung und
Aktoren in einer miniaturisierten Bauform so zu einem Gesamtsystem
verknpft, dass sie empfinden, entscheiden und reagieren knnen,
spricht man von einem MIKROSYSTEM. (BMBF, 1994)
Ein MIKROSYSTEM ist die miniaturisierte Gesamtheit integrierter
Sensor-, Signalverarbeitungs- (besser: Informationsverarbeitungs-) und
Aktorkomponenten. (KNOLL, 1994)
MIKROSYSTEMTECHNIK ist die Gesamtheit aller Objekte sowie
Verfahren zur Herstellung von Mikrosystemen. (KNOLL, 1994)
Mikrosystemtechnik: Systeme im Mikro-Bereich
Mechatronik: Systeme im Makro-Bereich
Video: System ohne Feedback
9
17.10.2016

Seit 2004: VDI-Richtlinie 2206:
Entwicklungsmethodik fr
mechatronische Systeme
Bei der rumlichen Integration
bilden die mechanischen und
elektrischen/elektronischen
Komponenten eine bauliche Einheit
im Sinne einer gemeinsamen
Gestalt.
Dies ist in vielen Fllen mit
zustzlichem technischen Aufwand
verbunden, um unter anderem die
elektronischen Komponenten an das
Einsatzumfeld der mechanischen
Komponenten anzupassen.
10
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1.2 Grundstruktur des mechatronischen Systems
11
17.10.2016
Beispiel: Knstliche Hand

15 flexible Fluidaktoren
Jeder Finger beugt bis zu 180 Grad
flexibles Handgelenk ermglicht 30
Grad Beugung
Gewicht je Finger: weniger als 20
Gramm
Quelle: IAI
12
17.10.2016
Beispiel: Knstliche Hand
Klassifikation
Mikrocontroller
Batterie
Druckspeicher
Fluidaktoren
Schlupfsensoren
Knstliche
Hand
13
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Stofffluss
Klassifikation technischer Systeme nach DIN19222 (aus [Czi06])

14
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Energiefluss

15
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Informationsfluss

16
17.10.2016
1.3 Eigenschaften mechatronischer Systeme

Neue Funktionen:
Regelung nicht messbarer Gren
(Schlupf, innere Spannungen,
Temperaturen)
Selbstttige Adaption von Parametern
(z.B. Dmpfung bei Schwingungen)
berwachung und Fehlerdiagnose
modellgesttzte Erzeugung von
Symptomen
Fehlerfrherkennung
Rekonfiguration
Teleservice (Wartung, Reparatur)
Computational Intelligence
17
17.10.2016
Vergleich der Vorgehensweise

Konventionell
Mechatronisch
Kopplung von Komponenten

umfangreich
komplexe Mechanik
Kabelprobleme
verbundene Komponenten
Integration von Komponenten

kompakt
einfache Mechanik
Bus oder drahtlose Kommunikation
autonome Einheiten
einfache Steuerung / Regelung

steifer Aufbau
gesteuerte oder analog geregelte
Bewegung
Przision durch enge Toleranzen
Nicht mebare Gren ndern sich
beliebig
einfache Grenzwertberwachung
konstante Eigenschaften
18
17.10.2016
Integration durch
Informationsverarbeitung (Software):
elastischer Leichtbau
programmierbare, geregelte
Bewegung
Przision durch Messung und Rckfhrung
Regelung nicht mebarer,
berechneter Gren
berwachung mit Fehlerdiagnose
lernende Eigenschaften
Informationsverarbeitung durch Computational

Intelligence
Adaptive Modelle durch
Fuzzy-Logik
Neuronale Netze
Klassifikationsalgorithmen
2
g(x)
1.8
f(x)
Eingnge
Zwischenschichten
Eingabeschicht
Ausgabeschicht
Ausgang
1.6
=1
Gewichte
e1
1.4
g0
g1
1.2
ZGF
ZE
1
PK
PM
PG
PSG
g2
x1
zn
y=1)
a
x2
0.6
(x)
ew
gw
0.4
Verknpfung
Aktivierungsfunktion
y=K)
knstliches Neuron
0.2
19
=max
e2
0.8
<max
xs
g0
g1
0.5
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1
Sensor 4 [V]
1.5
g2
gw
Nutzenpotenziale der Mechatronik
20
17.10.2016
1.4 Beispiele: VR Operationstrainer

Training von laparaskopischen
Operationen:
2 MIC-Instrumente (bis 4)
1 Video-Endoskop (Dummy)
6 Fuschalter
Potentiometer als Sensoren
Keine Kraftreflexion (Keine
Motoren)
Force-Feedback-Gerte, die bei
Simulation Krfte fhlbar machen
Integration von haptischen
Bediengerten mit KISMET
Simulation von Nahtmaterialien
21
17.10.2016
1.4 Beispiele: VR Operationstrainer
22
17.10.2016
1.4 Beispiele: Knstliche Hand

Verwendung als Handprothese
Eingnge:
bioelektrische Sensoren
Kraftsensoren
Ausgang: Winkelgeschwindigkeit
Ziel: Generierung von
Gelenkwinkeltrajektorien
Sensorsignal
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
-0.1
-0.2
-0.3
-0.4
-0.5
23
17.10.2016
200
400
600
800
1000
Auswahl erfassbarer bioelektrischer Signale

Elektrokortikographisch (ECoG):
Invasiv, mittlere Signalqualitt,
fragliche Biokompatibilitt, Tierversuch
ECoG-Elektrode
Elektroencephalographisch (EEG):
Oberflchlich, schlechte Signalqualitt,
geringer Informationsanteil, Routineeinsatz
Elektroneurographisch (ENG):
Invasiv, fragliche Signalqualitt,
fragliche Biokompatibilitt, Tierversuch
EEG-Elektrode
kortikospinale
Bahn
Rckenmark
ENG-Elektrode
(Cuff)
Motoneuron
subkutane Oberflchen-EMGElektrode
EMG-Elektrode
Elektromyographisch (EMG):
Oberflchlich,
mittlere Signalqualitt,
kommerzieller Einsatz,
einfach zu bedienen
24
17.10.2016
Muskelfasern motorische
Endplatten
periphere
Nervenfasern,
Motoaxone
Hirnsignale (EEG)
25
17.10.2016
Beispiele fr EEG-Zeitreihen
1 Bewegung nach links
2 Bewegung nach rechts
Sensor C3
Sensor C4
26
17.10.2016
Nervensignale
27
17.10.2016
Beispiel fr ENG-Zeitreihen
Amplitude in mV
Originalsignal
40
20
0
-20
-40
0
10
Amplitude in mV
Zehe 1
15
Zehe 2
25
30
Zehe 3
Aktivittssignal
18
16
14
12
10
10
Problem: Artefakte
28
20
17.10.2016
15
20
25
30
Zeit in s
Amplitude in mV
Merkmale
Aktivittssignal
(3000-4000Hz)
2.5
2
1.5
0
10
15
20
25
30
Zeit in s
Zehe 1: starke Aktivitt
Amplitude in mV
Zehe 2: starke Aktivitt

5
Aktivittssignal
(300-500Hz)
4
3
2
0
29
17.10.2016
10
15
Zeit in s
20
25
30
Muskelsignale
30
17.10.2016
Beispiele fr EMG-Zeitreihen
Patientenindividuelle
Festlegung
3
2.5
a.
2
1.5
1
1.2
17.10.2016
100
200
300
Zeit[10
[10ms]
ms]
Zeit
400
c.
500
0
0
2.5
100
200
300
Zeit
Zeit[10
[10 ms]
ms]
400
500
100
100
200
200 300
300
Zeit [10 ms]
400
400
500
500
d.
d.
0.8
0.6
1.5
0.4
0.2
0.5
0
0
31
1.5
0.5
1.4
Spannung [V]
17 Patienten
123 aufgezeichnete
Schaltsignale
5 bis 9 Schaltsignale
pro Patient/Proband
grn Sensor 1
blau Sensor 2
b.
0.5
0
0
2.5
Spannung [V]
Zeitvariiert (a)
Amplitudenvariiert (b)
Intuitiv (c)
Abstrakt (d)
Kombinationen
Spannung [V]
100
200
300
Zeit
[10 ms]
ms]
Zeit [10
400
500
00
0

Anwender
Handlungsabsicht als
biometrisches Signal
Reize
Technisches System
elektrisches Signal
Visuelles/
akustisches
Feedback
MMI
Biometrischer
Sensor
Auswerteeinheit
Physikalische Gren
Visuelles/
akustisches
Feedback
elektrisches Signal
Steuerungs- bzw.
Regelungseinheit elektrisches
Aktorik
Stellgren
Biofeedbackauswertung
Interpretiertes Signal
Sollvorgaben
Stell- /Fhrungsgren
Biofeedbackaktoren
Signal
Kraft-/
Positions-/
Optische
Sensoren
Physikalische Gren
Anwender/Umgebung
32
17.10.2016
Software-Entwicklung
Entwurfseinheit
Betriebseinheit
Entwurfswerkzeug
Medizintechniker
MikrocontrollerUmgebung
Aufnahme- u.
Simulationswerkzeug
Patient
33
17.10.2016
Parameter
Mikrocontroller
Struktur
(individuelle
Quelltexte fr
Merkmalsextraktion,
Klassifikation)
Patient
Software-Entwicklung
DAVE: Aufnahme- und Simulationswerkzeug
Patient
Datenerfassung
DAVE-Design: Entwurfswerkzeug
Datenbank
Merkmalsextraktion
Quelltext fr online Merkmalsextraktion
Visualisierung
Merkmalsauswahl
Quelltext fr Merkmalsaggregation
und Entscheidungsregel
Datenverarbeitung und
-klassifikation
Simulation,
Training
Zustandsautomat
Merkmalsaggregation
Entscheidungsregel
Quelltextexport
MikrocontrollerCompiler
Patient
MikrocontrollerUmgebung
Signalfluss
Simulation
Mikrocontroller
Prozessschritt
Medizinisches Gert
34
17.10.2016
Amplitude in mV
Systementwurf
40
20
0
-20
-40
0
10
15
30
0.6
0.15
in V
Amplitude
Sensorsignal
Amplitude in V
25
Zeit in s
0.2
0.1
0.05
0
-0.05
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
-0.1
-0.1
-0.2
-0.15
-0.3
-0.2
-0.25
20
-0.4
200
400
600
800
1000
1200
-0.5
200
Zeit in
ms
400
600
800
1000
Zeit in
ms
Klassifikator
Schaltsignal
35
17.10.2016
Merkmalsextraktion
Merkmalsauswahl
x|I
Merkmalsaggregation
Entscheidungsma
bzw. -gebiet
Klassenzuweisung
y^
36
17.10.2016
1.4 Beispiele: TELMYOS
Sensor
Mensch-Maschine-Schnittstelle:
bersetzen eines biometrischen Signals in ein Steuersignal
Sensor
Signal
Signal Analysis
Control
Signal
Human-machine-interface
Hohe Querschnittlhmung:
Partieller oder vollstndiger Verlust der Bewegungsmglichkeiten der
Arme
Oftmals Zwerchfell (Atmung) betroffen
Selbstbestimmte Muskulatur nur noch im Kopfbereich
Beispiele: Tetraplegie, Amyotrophe Lateral Sklerose (ALS), Schlaganfall
>20000 Betroffene in Deutschland
Hoch-individuelle Verletzungen
Gerte (z.B. Rollsthle) mssen individuell angepasst werden.
37
17.10.2016
Brain-computer Interfaces der groe Wurf?
University of Pittsburgh
University of Stanford
38
17.10.2016
University of Pittsburgh
Visionr
Kein Benefit im Vergleich zu herkmmlichen

Steuerungen
Geringe Akzeptanz (Operation, Kosmetik)
Entzndungen
Keine stabile Steuerung sichergestellt
Stand der Technik

Kinn-Joystick
www.rehadat-hilfsmittel.de
Saug-/Blassteuerung Zungensteuerung
www.enablemart.com
www.gatech.edu
Nacken-Joystick
www.permobil.com
Gebruchliche Schnittstellen:
Robuste Signal durch Kopf-Position (Kinn / Nacken), Luftdruck (Saug/Blassteuerung), Zungen-Position etc.
Anwendbar fr fast alle Hoch-Querschnittgelhmten
Allerdings Einschrnkungen in Kopfbewegung / Atmung / Sprache

Funktionsverlust
39
17.10.2016
BMBF-project Telmyos
Telemetrische Mensch-Maschine-Schnittstelle durch Ohr-Muskulatur
Ausgangspunkt: Signale & Physiologie unbekannt
Kann Ohrwackeln erlernt werden?
Unabhngig?
Sprechen, Kauen, Lachen?
Sind Signale stabil?
Notwendig:
Standardisierte
Aufnahmeeinheit
Telemetrie
Adaptation
Feedback
Rollstuhl-Steuerung
Finewire Nadelelektrode
40
17.10.2016
Signalfluss und Implementierung

Signalfluss: Biosignal zu Rollstuhl
EMG S1 & EMG S2:
MCU Tx & MCU Rx:
PC: Laptop
GUI: Grafische Benutzerschnittstelle (Computerprogramm,
verantwortlich fr Signalverarbeitung, Adaption und
Steuerungsumsetzung
Man
Machine
Control
signal
Patient side
41
17.10.2016
Computer side
1.4 Beispiele: TELMYOS
42
17.10.2016
1.4 Beispiele
Schreitmanipulator
Quelle: IPA
43
17.10.2016
1.4 Beispiele
Marsrover Curiosity
Quelle: NASA/JPL-Caltech
44
17.10.2016
1.4 Beispiele
Quelle: Youtube
45
17.10.2016
1.4 Beispiele
46
17.10.2016
1.5 Zielsetzung des Mechatronikers

Moderne technische Produkte bestehen aus
mechanischem Grundgert
Sensoren
Computersteuerung
Aktoren
Das Mechanische Grundgert stellt den Krper des technischen

Produkts dar, der bestimmte Aufgaben zu erfllen hat. Beispiel:
Roboter-Fundament, Arme, Gelenke, Greifer, ?
Mechatroniker muss Konstruktions- und Berechnungsmethoden des

Maschinenbauingenieurs beherrschen.
47
17.10.2016

Sensoren dienen dazu, bestimmte physikalische oder chemische
Gren wie Druck, Temperatur, Beschleunigung, Kraft, Feuchtigkeit,
Intensitt usw. aufzunehmen und in elektrische Signale umzuwandeln.
Der Mechatroniker muss Messprinzipien kennen, auf dem Markt
erhltliche Sensoren kennen, dem Problem angepasste Sensoren
einsetzen und neue Sensoren entwickeln.
Die Computersteuerung verarbeitet die von den Sensoren gewonnenen
Signale in geeigneter Weise, um bestimmte Ziele, die in der
Aufgabenstellung formuliert sind, zu erreichen.
Der Mechatroniker muss Steuerungsprinzipien kennen und in der Lage
sein, diese mit Hilfe der modernen Rechnertechnik zu realisieren sowie
die Entwicklung neuartiger Steuerungen anregen.
48
17.10.2016

Aktoren setzen die von der Steuerung ausgehenden Signale in gezielte
Aktionen um. Sie knnen auf hydraulischer, pneumatischer,
elektrischer oder elektronischer Basis arbeiten.
Der Mechatroniker muss die verschiedenen Wirkungsprinzipien und die
auf dem Markt erhltlichen Aktoren kennen, dem Problem angepasste
Aktoren einsetzen und Entwicklungen neuer Aktoren anregen.
Fazit: Zentrale Aufgabe der Mechatronikers liegt im optimalen
Gestalten des Gesamtprozesses. Dies erfordert das Lsen sehr
vielfltiger Schnittstellenprobleme und Koordinationsaufgaben fr die
ein Spezialist weniger geeignet wre.
49
17.10.2016
1.5 Zielsetzung Innovation

Innovationen im technischen Bereich sind nur erreichbar, wenn
Neuentwicklungen als ganzheitliche mechatronische Systeme entworfen werden
Mglichkeiten von mechatronischen Detaillsungen fr Bauteile und
Baugruppen extensiv genutzt und
mikroelektronische Komponenten und Systeme eingesetzt werden (Sensoren,
Aktoren, Prozessoren)
Entwicklung neuer, auf dem Weltmarkt gut absetzbarer Produkte erfordert

die Ausbildung als Mechatroniker
Ausblick:
Mit den Mglichkeiten der Mechatronik entstehen
innovative Produkte
innovative Produktionsverfahren
Der mechanische Anteil am Produkt wird einfacher (geringer).

Die Komplexitt wird in den informationsverarbeitenden Anteil verlagert.
Der Entwicklungsablauf wird wesentlich verndert.
50
17.10.2016
Was kennzeichnet die Mechatronik?

Bisher Vorlesungen in Mechanik, Elektrotechnik, Informatik,
Regelungstechnik.
Mehrwert der Mechatronik:
Systematische Umsetzung der theoretischen Kenntnisse anhand von
Beispielen
Kein Expertenwissen, sondern berblick ber das Gesamtsystem
Rapid Prototyping
Wissen ber nutzbare Komponenten und Theorien
Warum?
Systementwurf funktioniert i. A. nicht. Expertenwissen hilft nicht weiter
Breiter berblick erforderlich!
51
17.10.2016
1.5 Zielsetzung der Vorlesung

Kennenlernen der Entwicklungsmethodik
Kennenlernen der Komponenten (mechanisch, hydraulisch,
pneumatisch, elektrisch/elektronisch)
Modellierung mechatronischer Systeme
Optimierung mechatronischer System (Steuerungs- und
Regelungsalgorithmen)
Informationsverarbeitung in mechatronischen Systemen
Verstndnis der Entwicklung neuer Produkte/Systeme
52
17.10.2016
1.5 Zielsetzung der Vertiefungsrichtung

Ausbildung von Diplomingenieuren, die
an den Schnittstellen von Maschinenbau, Elektrotechnik/Elektronik und
Informatik beruflich ttig werden knnen.
sowohl die Konstruktions- und Berechnungsmethoden des
Maschinenbaus, Messprinzipien und Sensoren, Steuerungsprinzipien,
Rechnertechnik sowie Wirkprinzipien von Aktoren kennen und
anwenden knnen
in diesem interdisziplinren Fachgebiet Forschungs- und
Entwicklungsaufgaben bernehmen knnen.
aufgrund ihrer breiten Ausbildung in vielen Sparten einsetzbar sind.
53
17.10.2016
Ausblick
Modellierung
Implementierung
Programmierung
Kennenlernen,
Kategorisierung
Modellierung,
Berechnung
54
17.10.2016
2. Lsen von Differentialgleichungen

2.1 berblick
2.2 Trennung der Variablen
2.3 Homogene lineare Dgl. mit konstanten Koeffizienten
2.4 Gedmpfte Schwingung
2.5 Inhomogene lineare Dgl. mit konstanten Koeffizienten
2.5.1 Variation der Konstanten
2.5.2 Ansatzfunktionen
2.6 Laplace-Transformation
2.7 Homogene, lineare DGL-Systeme mit konst. Koeffizienten
55
17.10.2016
2.1 berblick
56
17.10.2016
Typen von Differenzialgleichungen
57
17.10.2016
Lsungsstrategien
Trennung der Variablen
Homogene lineare Dgl. mit konstanten Koeffizienten
Charakteristische Gleichung
Inhomogene lineare Dgl. mit konstanten Koeffizienten

Variation der Konstanten
Ansatzfunktionen
Laplace-Transformation
58
17.10.2016
2.2 Trennung der Variablen
MATLAB:
y=dsolve('Dy=(1+x)/y','y(0)=1','x')
59
17.10.2016
2.3 Homogene, lineare Dgl. mit konstanten

Koeffizienten
60
17.10.2016
Homogene, lineare Dgl. mit konstanten

Koeffizienten
61
17.10.2016
bung
62
17.10.2016
Lsung
63
17.10.2016
2.4 Gedmpfte Schwingung
64
17.10.2016
Beispiel: Gedmpfte Schwingung
65
17.10.2016
Beispiel Kriechfall (D>1)
MATLAB:
y=dsolve('D2y +5* Dy + 4*y = 0', 'y(0)=1', 'Dy(0)=0')
figure; ezplot(y, [0 3]); grid on;
Ergebnis:
(4*exp(-t))/3 - exp(-4*t)/3
66
17.10.2016
Beispiel Aperiodischer Grenzfall (D=1)
MATLAB:
y1=dsolve('D2y +5* Dy + 4*y = 0', 'y(0)=1', 'Dy(0)=0')
figure; ezplot(y, [0 3]); hold on; ezplot(y1, [0 3]);
legend('aperiod. Grenzf.', 'Kriechfall'); grid on;
Ergebnis:
exp(-2*t) + 2*t*exp(-2*t)
67
17.10.2016
Beispiel Schwingfall (D<1)
MATLAB:
y1=dsolve('D2y +5* Dy + 4*y = 0', 'y(0)=1', 'Dy(0)=0');
figure; hold on; ezplot(y1, [0 3]); ezplot(y2, [0 3]); ezplot(y, [0 3]);
legend('Kriechfall', 'aperiod. Grenzf.', 'Schwingfall'); grid on;
Ergebnis:
exp(-t)*cos(3^(1/2)*t) + (3^(1/2)*exp(-t)*sin(3^(1/2)*t))/3
68
17.10.2016
Beispiel Schwingfall (ungedmpft, D=0)
MATLAB:
y=dsolve('D2y + 4*y = 0', 'y(0)=1', 'Dy(0)=0')
figure; hold on; ezplot(y1, [0 3]); ezplot(y2, [0 3]); ezplot(y, [0 3]);
legend('Kriechfall', 'aperiod. Grenzf.', 'unged. Schwingfall'); grid on;
Ergebnis:
exp(-t)*cos(3^(1/2)*t) + (3^(1/2)*exp(-t)*sin(3^(1/2)*t))/3
69
17.10.2016
Ungedmpfte Schwingung
xa
T
70
17.10.2016
2.5 Inhomogene, lineare Dgl. mit konstanten

Koeffizienten
71
17.10.2016
2.5.1 Variation der Konstanten
72
17.10.2016
Variation der Konstanten (Beispiel)
MATLAB:
y=dsolve('D2y -3* Dy + 2*y =exp(x)', 'x')
Ergebnis:
C20*exp(x) - exp(x) - x*exp(x) + C19*exp(2*x)
73
17.10.2016
2.5.2 Ansatzfunktionen
74
17.10.2016
Ansatzfunktionen (Beispiel)
75
17.10.2016
2.6 Laplace-Transformation
76
17.10.2016
Korrespondenztabelle der Laplace-Transformation
77
17.10.2016
Allgemeine Eigenschaften der LaplaceTransformation
78
17.10.2016
2.7 Homogene, lineare DGL-Systeme mit konst.

Koeffizienten
79
17.10.2016
Beispiel
80
17.10.2016
bung
81
17.10.2016
Lsung Aufgabe 1
82
17.10.2016
Lsung Aufgabe 2
83
17.10.2016
3. Aufbau mechatronischer Systeme

3.1 berblick
3.2 Mechanische Systeme
3.2.1 Maschinenbau
3.2.2 Feinwerktechnik
3.2.3 Apparatebau
3.2.4 Rechnerische Behandlung
3.2.5 Beispiel Fahrzeug
84
17.10.2016
bersicht
85
17.10.2016
3.1 berblick
Mechatronische Systeme bestehen aus
mechanischen Systemen,
hydraulischen Systemen,
pneumatischen Systemen,
elektrischen/elektronischen Systemen.
Diese werden im folgenden nher betrachtet.
86
17.10.2016
3.2 Mechanische Systeme

Mechanische Systeme sind dem Bereich des Maschinenwesens zuzuordnen.
Zum Maschinenwesen gehren:
Maschinenbau
Feinwerktechnik
Apparatebau
Mechanische Systeme erzeugen bestimmte Bewegungen oder bertragen
Krfte, Drehmomente, usw.
Zur gezielten Beeinflussung von z.B. Wegen, Geschwindigkeiten oder Krften
werden seit Jahrhunderten Steuerungen und Regelungen eingesetzt. Diese
arbeiten
ohne Hilfsenergie (z.B. Fliehkraft-Drehzahlregler)
mit Hilfsenergie (elektrische, hydraulische, pneumatische)
Die Entwicklung von Mikrorechentechnik, Informatik, Automatisierungstechnik und Informationstechnik fhrt zu vielen neuen Mglichkeiten. Durch
Integration von Elektronik wird eine wesentliche Leistungsverbesserung
erreicht.
87
17.10.2016
Informations- und Energiefluss
88
17.10.2016
Grundelemente mechanischer Systeme

Mechanische Systeme bestehen aus
Massen (Punktmassen, starre Krper)
Verbindungselementen (Federn, Riemen, Stbe, Balken, Dmpfer)
Maschinenelementen (Lager, Getriebe, Fhrungen, Zylinder, ...)
Die Bildung entsprechender mathematischer Modelle ist Gegenstand der
Mechanik und wird u.a. im Kapitel Modellbildung behandelt.
Mechanische Systeme vorwiegend in
Maschinenbau
Feinwerktechnik
Apparatebau
89
17.10.2016
3.2.1 Mechanische Systeme im Maschinenbau

Bei der Gestaltung mechanischer Systeme kommt es auf das
Zusammenspiel von
Energie
Materie
Information
an (vgl. Abbildungen).
Dabei ist von der Aufgabe oder Lsung her entweder der Energie-,
Materie- oder Informationsfluss dominierend.
Wir unterscheiden:
einen Hauptfluss
einen oder mehrere Nebenflsse
Mechanische Systeme sind Maschinenelemente oder Maschinen.
90
17.10.2016
Haupt- und Nebenflsse
91
17.10.2016
Maschinenelemente mit integrierter Elektronik

Hierzu gehren:
Federungen
Schwingungsdmpfer und Schwingungstilger
Kupplungen (elastische; mit Reibung)
Lagerungen (mechanische; magnetische)
Getriebe (Zahnrad-, Ketten-, Riemengetriebe)
Die zu verbessernden Eigenschaften sind
selbsteinstellende Steifigkeit und Dmpfung
selbsteinstellendes Spiel
selbsteinstellende Vorspannung
automatisch ablaufende Teilfunktionen (Kuppeln, Schalten)
berwachungsfunktionen
92
17.10.2016
Maschinen mit integrierter Elektronik

Wir unterscheiden:
Kraftmaschinen
Arbeitsmaschinen
Fahrzeuge
93
17.10.2016
Kraftmaschinen
Umwandlung einer Energieform in mechanische Energie;
Leistungsabgabe
Hierzu gehren:
Elektromotoren (Gleichstrom; Wechselstrom)
Verbrennungsmotoren (Otto-, Diesel-, Wankelmotor)
Turbinen (Wind-, Dampf-, Gasturbinen)
Anteil an integrierten Steuerungs- und Regelungsalgorithmen steigt.
Die zu verbessernden Eigenschaften sind:
adaptive Kennfeldregelung
Fehlerfrherkennung
elektromagnetische Einspritzung
94
17.10.2016
Arbeitsmaschinen
Umwandlung mechanischer Energie in eine andere Energie;
Leistungsaufnahme
Hierzu gehren:
Verpackungsmaschinen
Werkzeugmaschinen
Frderanlagen
Handhabungsmaschinen
Druckmaschinen
Montagemaschinen
elektrische Generatoren
Prfmaschinen
Textilmaschinen, ...
Zerkleinerungsmaschinen
Baumaschinen
Anteil an integrierten Steuerungs- und Regelungsalgorithmen steigt.

Beispiele sind:
adaptive Schnittkraftregelung
Roboter mit sensorgefhrten Greifern
temperaturgeregelte Positionsbestimmung
95
17.10.2016
Fahrzeuge
Umwandlung mechanischer Energie in Bewegung; Leistungsaufnahme
Hierzu gehren:
Luftfahrzeuge
Wasserfahrzeuge
Landfahrzeug
Sie sind gekennzeichnet durch
einen Antriebsstrang,
das Fahrwerk,
die Lenkanlage,
die Bremsanlage.
Im Fahrzeugbereich sind besonders viele mechatronische Systeme zu finden,
da hier die Integration von Steuerungs- und Regelungsalgorithmen besonders
hoch ist. Beispiele sind:
Anti-Blockiersystem (ABS)
Elektronisches Stabilittssystem (ESP)
96
17.10.2016
3.2.2 Mechanische Systeme in der Feinwerktechnik

Im Vordergrund stehen Gerte, die mehr der Informationsbertragung als
der Energiebertragung dienen. Hierzu gehren:
Telekommunikationstechnik (Fernsprech-, Fernschreib-, Faxgerte,
Richtfunk-, Radar-, Peiltechnik)
Konsumelektronik (Rundfunk-, Fernseh-, Video-, Ton- und
Bildspeichergerte)
Datenverarbeitungstechnik (Rechner und Peripheriegerte,
Organisations- und Brotechnik, Drucker)
Feinmechanik und Optik (Kameras, Filmgerte, Projektoren)
Medizintechnik (Diagnose-, Analyse-, Operationsgerte, Prothesen)
Hausgertetechnik (Waschmaschinen, Nhmaschinen
Spielzeug- und Hobbytechnik
Die Integration von Feinwerktechnik und Elektronik bietet viele
Mglichkeiten bei der Konstruktion und bei der Gestaltung erweiterter und
neuer Funktionen.
97
17.10.2016
3.2.3 Mechanische Systeme im Apparatebau

Apparate sind technische Systeme, deren primrer Zweck es ist, Stoffe
umzusetzen und/oder einen Stofffluss zu ermglichen. Hierzu gehren:
Thermischer Apparatebau (Wrmeaustauscher, Heizungs- und
Klimaanlagen, Feuerungen, Dampferzeuger, fen, Trockner)
Chemischer Apparatebau (Reaktoren, Rhrkessel, Kolonnen)
Mechanischer Apparatebau (Rohrleitungen, Ventile, Frderanlagen,
Mhlen, Filter)
Auch bei diesen Apparaten ist eine zunehmende Integration mit der Elektronik
zu beobachten. So kann man z.B. durch eine gnstige dynamische
Auslegung relativ schnell vernderbare Energie- und Stoffstrme erhalten
und dadurch nicht nur schnellen Lastnderungen folgen, sondern auch
grere Speicher einsparen. Das zum Teil sehr ausgeprgte nichtlineare
Verhalten kann durch digitale adaptive Regelungen bercksichtigt werden, so
dass ein groer Betriebsbereich bei hohen Gteanforderungen an die
Produkte erreicht werden kann. Aber auch die genau auf die Apparate
angepasste Automatisierung in den hheren Ebenen erlaubt viel Fortschritte
im Rahmen der berwachung, Optimierung und Bedienung.
98
17.10.2016
3.2.4 Rechnerische Behandlung

Grundlagen zu Kraft und Weg
Feder
Masse
Dmpfer
Herleitung von Bewegungsgleichungen
99
17.10.2016
Grundlagen Kraft und Weg
100
17.10.2016
Feder
101
17.10.2016
Dmpfer
102
17.10.2016
(trge) Masse
103
17.10.2016
Vergleich der transl. und rotat. Bewegungen
104
17.10.2016
Herleiten von Bewegungsgleichungen

Freischneiden aller Massenpunkte
Kraft- bzw. Momentenbilanzen
Jeder Freiheitsgrad des Systems (frei schwingende Masse, frei
drehende Drehmasse) liefert eine Differentialgleichung.
Achtung: Bilanzen sichern ein dynamisches Gleichgewicht. Im Falle

von gefhrten Bewegungen treten Zwangskrfte auf, die bercksichtigt
werden mssen.
Reihenschaltungen von Federn und Dmpfern erzeugen weitere
Freiheitsgrade (Zwei- oder Mehrmassesysteme)
105
17.10.2016
Ein-Massenpunkt-System
Aufgabe:
Wie lautet die Bewegungsgleichung des unten dargestellten
Systems?
Lsung:
Freischneiden des Massenpunkts
kx(t)
dv(t)
F(t)
m
ma(t)
F(t)
m
x(t)
106
17.10.2016
107
17.10.2016
Zur Erinnerung: 2.4 Gedmpfte Schwingung
108
17.10.2016
Beispiel: Auslegung Ein-Massenpunkt-System
109
17.10.2016
Zwei-Massenpunkt-System
k
Aufgabe: Bestimmen Sie die

Bewegungsgleichungen
des dargestellten Systems.
x1(t)
x2 (t)
k(x2(t)-x1(t))
kx1 (t)
ma1(t)
110
17.10.2016
k(x2(t)-x1(t))
d(v2(t)-v1(t))
d(v2(t)-v1(t))
kx2 (t)
ma2(t)
111
17.10.2016
Lsung in MATLAB :
y = dsolve('D2y1 - 2*(Dy2-Dy1)+ 2*y1-y2','D2y2 + 2*(Dy2-Dy1) +2*y2-y1',
'y1(0)=1', 'Dy1(0)=0', 'y2(0)=0', 'Dy2(0)=1');
figure; hold on; ezplot(y.y2, [0 5]); ezplot(y.y1, [0 5]); legend('x_2', 'x_1');
Ergebnis:
exp(-t)/2 + cos(t)/2 + sin(t)/2
cos(t)/2 - exp(-t)/2 + sin(t)/2
112
17.10.2016
Simulation
Numerische Lsung in MATLAB

a=[0 0 1 0; 0 0 0 1; -2 1 -2 2; 1 -2 2 -2];
sys = ss(a, [0 0 0 0]', eye(4), zeros(4,1));
[y,t]= lsim(sys, ones(500,1), [0:0.01:4.99]', [1 0 0 1]');
figure; plot(t,y);
xlabel('Zeit in s'); ylabel('Weg bzw. Geschw.'); legend('x1','x2','x3','x4');
113
17.10.2016
3.2.5 Komplexbeispiel Fahrzeug
Abbildung: Mechatronisches System Kraftfahrzeug

114
17.10.2016
Das Fahrzeug dient zum Fortbewegen von einem Ort zum anderen, wobei
gewhnlich Personen und/oder Lasten transportiert werden.
Kennzeichen sind Fahrwerk, Antrieb, Bremsanlage, Lenkanlage, ...
Wir betrachten die Modellierung und die Regelung von Fahrzeugen.
Ausgangspunkt: Regelkreis Fahrzeug-Fahrer (vgl. Abb.)
Der Fahrer muss neben der
eigentlichen Fhrungsaufgabe
auch Strungen (Seitenwind,
Bodenunebenheiten, ...)
ausregeln.
115
17.10.2016
Zur Untersttzung des Fahrers existieren fahrdynamische

Regelungssysteme, z.B.
das Anti-Blockiersystem (ABS)
ESP oder DSC (Dynamik/Kurvenfahrt/Stabilitt)
ASR oder ETC (Schlupf/Traktion)
EDC (Sto-Dmpfer)
Sie sind dem dargest.
Regelkreis unterlagert.
Regelkreis FahrerFahrzeug mit unterlagertem fahrdynamischen Regelsystem

[Rop94]
116
17.10.2016
Wir betrachten zunchst die allgemeine Struktur der Regelstrecke

Fahrzeug. Fr die weiteren Betrachtungen sind die Bewegungsfreiheitsgrade eines Fahrzeuges wichtig.
translatorische Bewegung in Richtung der x-Achse (Lngsbewegung)
translatorische Bewegung in Richtung der y-Achse (Seitenbewegung)
translatorische Bewegung in Richtung der z-Achse (Hubbewegung)
rotatorische Bewegung um die x-Achse (Wanken)
rotatorische Bewegung um die y-Achse (Nicken)
rotatorische Bewegung um die z-Achse (Gieren)
117
17.10.2016
Bewegungsfreiheitsgrade des Fahrzeugs [Rop94]
118
17.10.2016
Jedem Fahrzeugrad mssten streng genommen auch diese sechs

Freiheitsgrade zugeordnet werden. Beschrnkung auf:
Rollbewegung
Lenkbewegung
Hubbewegung
Wir betrachten im weiteren die Geradeausfahrt, die Kurvenfahrt und die
Fahrt auf unebener Strecke. Daraus folgen:
die Fahrzeuglngsbewegung und die Radrollbewegung
Lngsdynamik
die Seitenbewegung, Gieren und die Lenkbewegung der Rder
Querdynamik
die Hubbewegung von Fahrwerk und Rad, Wanken und Nicken
Vertikaldynamik
Daraus resultiert die Blockstruktur des Fahrzeuges als dynamisches
System.
119
17.10.2016
Blockstruktur des Fahrzeugs als dynamisches

System [Rop94]
120
17.10.2016
Erluterungen
Die drei Teilsysteme der Lngs-, Quer- und Vertikaldynamik sind
miteinander verkoppelt. Beispiele:
Reaktionen auf Lenkbewegung bei hoher Geschwindigkeit fallen heftiger
aus als bei niedriger Geschwindigkeit, d.h. die querdynamische Bewegung
wird ber die Geschwindigkeit von der lngsdynamischen Bewegung
beeinflusst.
Beim Beschleunigen oder Bremsen macht das Fahrzeug eine
Nickbewegung.
Beim Einbiegen in eine Kurve macht das Fahrzeug eine Wankbewegung.
Bei ausgewhlten typischen Fahrsituationen knnen die Kopplungen

vernachlssigt bzw. teils durch konstante Gren ersetzt werden; z.B. bei
einer Geradeausfahrt stehen bei der Lngsbewegung nur die Anfahr- und
Bremsvorgnge im Mittelpunkt, so dass hier kein Kurvenwiderstand
anfllt.
121
17.10.2016
Berechnungsmodelle
Bei entsprechenden Vereinfachungen zerfllt die Regelstrecke Fahrzeug
in verschiedene Teilsysteme, die mathematisch analysiert werden
knnen.
Elemente der Kraftbertragung zwischen Reifen und Fahrbahn
Die gezielte Fortbewegung erfordert die bertragung von Lngs-, Seiten,
und Hubkrften in der als Latsch bezeichneten Kontaktflche zwischen
Reifen und Fahrbahn.
Einradmodelle der Lngsdynamik und Antiblockierregelung
Bei der Fahrzeuglngsbewegung interessieren vor allem
Beschleunigungs- und Bremsvorgnge.
Einspurmodell der Querdynamik und Regelung der Kurvenstabilitt
Die Untersttzung der Reaktion eines Fahrzeuges auf Lenkbewegungen
und sein Verhalten in den Kurven sind Kernthemen der Querdynamik.
Zweimassenmodell der Vertikaldynamik und Dmpfkraftregelung
Die Straenunebenheiten wirken beim Fahren ber die vier Radeinheiten
auf die Karosserie und versetzen diese in Schwingungen.
122
17.10.2016
Einradmodell der Lngsdynamik und

Antiblockierregelung
Bei der Untersuchung der Fahrzeuglngsbewegung interessieren vor allem:
Beschleunigungsvorgnge
Bremsvorgnge
Die dabei auftretenden Phnomene sind anhand des sogenannten

Einradmodells dargestellt. Das nachfolgende Bild gibt die Bewegung des
Rades zusammen mit der Bewegung der auf dieses Rad entfallenden
anteiligen Fahrzeugmasse wieder. Da das Beschleunigen und das Bremsen
miteinander vergleichbar sind, wird im weiteren nur der Fall der
Geradeausbremsung betrachtet.
Ziel:
kein Blockieren der Rder
mglichst kurzer Bremsweg
Bei dem Einradmodell treten zwei Bewegungsvorgnge auf:

Geradeausbewegung des Fahrgestells
Rotation des Rades um seine Achse
123
17.10.2016
Einradmodell
Abbildung: Einradmodell [Rop94]
124
17.10.2016
g:Erdbeschleunigung,
m:(anteilige)
Fahrzeugmasse,
v:Fahrzeuggeschwindigkeit,
Q,J: Radtrgheitsmoment,
w: Raddrehgeschwindigkeit
M:(durch die Radbremse
aufgebrachtes)
Bremsmoment,
Fx: (im Latsch wirkende)
Bremskraft,
Fz: Radlast,
r: Radhalbmesser
Achtung: ist nicht konstant,

sondern hngt vom Schlupf
ab und bewegt sich zwischen
0 und Haftreibung
125
17.10.2016
126
17.10.2016
127
17.10.2016
Quelle: [Rop94]
128
17.10.2016
129
17.10.2016
130
17.10.2016
Strukturbild des Einradmodells fr das

Anbremsen (v konstant)
131
17.10.2016
132
17.10.2016
133
17.10.2016
Fall A
134
17.10.2016
Fall B
135
17.10.2016
Fall C und Ergebnis
136
17.10.2016
Schlussfolgerungen
137
17.10.2016
Anti-Blockier-System
138
17.10.2016
139
17.10.2016
ABS-Regelkreis, Quelle: BOSCH
1:Hydroaggregat mit
Magnetventilen,
2:Hauptzylinder,
3:Radzylinder,
4:Steuergert,
5:Drehzahlsensor
140
17.10.2016
ABS-Drehzahlsensor [Bur93]
141
17.10.2016
142
17.10.2016
Veranschaulichung des Schleppfehlers
143
17.10.2016
144
17.10.2016
Blockschaltbild des ABS [Rop94]
145
17.10.2016
Bremsvorgang mit ABS
Zeitlicher Verlauf von

Geschwindigkeit,
Radverzgerung und
Bremsdruck whrend
eines Regelzyklus beim
ABS (Quelle: Zomotor,
Fahrwerkstechnik)
146
17.10.2016
Bremsvorgang mit ABS (Erluterung)
147
17.10.2016
Schema der ABSBremshydraulik (Quelle: Bosch)
148
17.10.2016
DreikanalHydraulikeinheit [Bur93]
149
17.10.2016
Installationsschema des ABS (Quelle: Bosch)
1:Vorderradbremse, 2:Raddrehzahlsensor, 3:elektronische Regeleinheit,

4:Bremsleitung, 5:Hinterradbremse, 6:Bremskraftverteiler, 7:Signalisierung und
Bedienung, 8:TandemHauptbremszylinder mit berdruckbremsverstrker,
9:Hydraulikblock
150
17.10.2016
Warum ist das ABS-System Bestandteil der

Mechatronik-Vorlesung?
151
17.10.2016
Zusammenfassung
152
17.10.2016
2.4 bung: Bewegungsgleichung
k1
d
m
k2
x1(t)
153
17.10.2016
F(t)
x2 (t)
2.4 Lsung: Bewegungsgleichung
dv1 (t)
k1 (x2(t)-x1(t))
ma1(t)
k2 (x2(t)-x1(t))
k1 (x2(t)-x1(t))
k2 (x2(t)-x1(t))
F(t)
ma2(t)
154
17.10.2016
155
17.10.2016
Lsung in MATLAB geschlossene Lsung nicht mglich, numerisch sehr wohl:

a=[0 0 1 0; 0 0 0 1; -3 3 -2 0; 3 -3 0 0];
poly(a);
sys = ss(a, [0 0 0 1]', eye(4), zeros(4,1));
[y,t]= lsim(sys, ones(100,1), [0:0.1:9.9]', [0 0 0 0]');
figure; plot(t,y);
xlabel('Zeit in s'); ylabel('Weg bzw. Geschw.'); legend('x1','x2','x3','x4');
156
17.10.2016
2.4 bung: Bewegungsgleichung
d
k2
k1
F(t)
m
x (t)
157
17.10.2016
Lsung
d
m1
k2
m
k1
x1(t)
158
17.10.2016
F(t)
x2 (t)
Simulation in MATLAB
a=[-2 1 0; 0 0 1; 1 -1 0];
sys = ss(a, [0 0 1]', eye(3), zeros(3,1));
[y,t]= lsim(sys, ones(100,1), [0:0.2:19.8]', [0 0 0]');
figure; plot(t,y);
xlabel('Zeit in s'); ylabel('Weg bzw. Geschw.'); legend('x1','x2','x3');
159
17.10.2016
ENDE
160
17.10.2016
ENDE
161
17.10.2016

Mechatronik Vorlesung

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Vorlesung Einfhrung in die Mechatronik

Dr. Markus Reischl, Stand: 17.10.2016

KARLSRUHER INSTITUT FR TECHNOLOGIE (KIT)

KIT Universitt des Landes Baden-Wrttemberg und

Dr.-Ing. Markus Reischl

Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

Dr.-Ing. Markus Reischl

Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

H. Czichos. Mechatronik. Grundlagen und Anwendungen

Dr.-Ing. Markus Reischl

Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

Studium und Promotion i. d. Fakultt fr Maschinenbau in Karlsruhe

Dr.-Ing. Markus Reischl

Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

Dr.-Ing. Markus Reischl

Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

1.1 Definition der Mechatronik

Dr.-Ing. Markus Reischl

Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

1.1 Definition der Mechatronik

Dr.-Ing. Markus Reischl

Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

1.1 Definition der Mechatronik

Dr.-Ing. Markus Reischl

Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

1.1 Definition der Mechatronik

Dr.-Ing. Markus Reischl

Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

1.2 Grundstruktur des mechatronischen Systems

Dr.-Ing. Markus Reischl

Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

Beispiel: Knstliche Hand

Dr.-Ing. Markus Reischl

Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

Beispiel: Knstliche Hand

Dr.-Ing. Markus Reischl

Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

Klassifikation technischer Systeme nach DIN19222 (aus [Czi06])

Dr.-Ing. Markus Reischl

Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

Klassifikation technischer Systeme nach DIN19222 (aus [Czi06])

Dr.-Ing. Markus Reischl

Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

Klassifikation technischer Systeme nach DIN19222 (aus [Czi06])

Dr.-Ing. Markus Reischl

Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

1.3 Eigenschaften mechatronischer Systeme

Dr.-Ing. Markus Reischl

Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

Vergleich der Vorgehensweise

Kopplung von Komponenten

Integration von Komponenten

einfache Steuerung / Regelung

Dr.-Ing. Markus Reischl

Informationsverarbeitung durch Computational

Dr.-Ing. Markus Reischl

Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

Nutzenpotenziale der Mechatronik

Dr.-Ing. Markus Reischl