Sie sind auf Seite 1von 161

Vorlesung Einfhrung in die Mechatronik

Dr. Markus Reischl, Stand: 17.10.2016


Institut fr Angewandte Informatik

KARLSRUHER INSTITUT FR TECHNOLOGIE (KIT)

KIT Universitt des Landes Baden-Wrttemberg und


nationales Forschungszentrum in der Helmholtz-Gemeinschaft

www.kit.edu

Organisatorisches
Dr.-Ing. Markus Reischl
Karlsruher Institut fr Technologie Campus Nord
Institut fr Angewandte Informatik
Geb. 449, Zi. 331, Tel. 0721-608 25749
markus.reischl@kit.edu
Dr.-Ing. Maik Lorch
Karlsruher Institut fr Technologie Campus Sd
Institut fr Angewandte Informatik
Geb. 10.91, Zi. 226.2, Tel. 0721-608 43531
lorch@kit.edu
Sprechzeiten: Jederzeit nach Vereinbarung

17.10.2016

Dr.-Ing. Markus Reischl

Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

Organisatorisches
Klausurankndigung
Datum: 13.04.17
Uhrzeit: 11:00 - 13:00
Ort: Gerthsen / Gaede
Anmeldung: ab Januar ber Studierendenportal
Hilfsmittel: keine

Termine:
Weihnachtsvorlesung: 16.12.16
bungen: 25.11.16 und 10.01.17
bung und Klausurvorbereitung: 10.02.17

Unterlagen:
Ilias: Einfhrung in die Mechatronik
Passwort: MT1617
3

17.10.2016

Dr.-Ing. Markus Reischl

Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

Literaturliste
[Czi06]
[F94]
[HGP98]

[Ise99]
[Rod12]
[TK88]

17.10.2016

H. Czichos. Mechatronik. Grundlagen und Anwendungen


technischer Systeme. Vieweg, 2006.
O. Fllinger. Regelungstechnik: Einfhrung in die Methoden
und ihre Anwendung. Hthig, 1994.
B. Heimann, W. Gerth, K. Popp. Mechatronik: eine Einfhrung in die
Komponenten zur Synthese und die Methoden zur Analyse
mechatronischer Systeme. Fachbuchverlag Leipzig im CarlHanser-Verlag, 1998.
R. Isermann. Mechatronische Systeme: Grundlagen. Springer,1999.
W. Roddeck. Einfhrung in die Mechatronik. Teubner, 2012.
H. Tpfer and W. Kriesel. Funktionseinheiten der Automatisierungstechnik: elektrisch, pneumatisch, hydraulisch. Verlag Technik, 1988.

Dr.-Ing. Markus Reischl

Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

Vorstellung

Studium und Promotion i. d. Fakultt fr Maschinenbau in Karlsruhe


Schwerpunkte: Datenanalyse in der Medizintechnik
Lehre: Regelungstechnik, Hhere Mathematik, Statistik, Programmieren, Bildverarbeitung

17.10.2016

Dr.-Ing. Markus Reischl

Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

1. Einleitung
1.1 Definition der Mechatronik
1.2 Grundstruktur des mechatronischen Systems
1.3 Eigenschaften mechatronischer Systeme
1.4 Beispiele
1.5 Zielsetzung der Vorlesung

17.10.2016

Dr.-Ing. Markus Reischl

Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

1.1 Definition der Mechatronik


Mechatronik (engl.: mechatronics) setzt sich zusammen aus den
Begriffen Mechanik und Elektronik.
Die japanische Firma Yaskawa Electric Corporation prgte den Begriff
1969 und lie ihn ab 1971 als Handelsnamen schtzen.
Bedeutung: Ergnzung mechanischer Komponenten durch Elektronik
in der Gertetechnik
Seit 1982 ist der Begriff frei verfgbar.
Es existieren sehr viele verschiedenen Definitionen, z. B.
Ein mechatronisches System nimmt Signale auf, bearbeitet sie und
gibt Signale aus, die es z.B. in Krfte und Bewegungen umsetzt.
(SCHWEITZER, 1989)

17.10.2016

Dr.-Ing. Markus Reischl

Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

1.1 Definition der Mechatronik


besser: Definitionen auf der Grundlage der beteiligten Fachgebiete,
nmlich Maschinenbau, Elektrotechnik, Automatisierungstechnik sowie
Informatik.
MECHATRONIK ist ein neues, interdisziplinres technisches
Fachgebiet, das auf dem klassischen Maschinenbau und der
klassischen Elektrotechnik aufbaut und diese beiden Fachgebiete
sowohl untereinander als auch mit den Fachgebieten der
Automatisierungstechnik und der Informatik verbindet.
Im Mittelpunkt der MECHATRONIK steht dabei die ganzheitliche
Entwicklung von Systemen aus technischen Komponenten (Mecha),
die mit einer intelligenten Steuerung (tronik) versehen sind.

17.10.2016

Dr.-Ing. Markus Reischl

Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

1.1 Definition der Mechatronik


Mikrosystemtechnik: Werden Sensoren, Signalverarbeitung und
Aktoren in einer miniaturisierten Bauform so zu einem Gesamtsystem
verknpft, dass sie empfinden, entscheiden und reagieren knnen,
spricht man von einem MIKROSYSTEM. (BMBF, 1994)
Ein MIKROSYSTEM ist die miniaturisierte Gesamtheit integrierter
Sensor-, Signalverarbeitungs- (besser: Informationsverarbeitungs-) und
Aktorkomponenten. (KNOLL, 1994)
MIKROSYSTEMTECHNIK ist die Gesamtheit aller Objekte sowie
Verfahren zur Herstellung von Mikrosystemen. (KNOLL, 1994)
Mikrosystemtechnik: Systeme im Mikro-Bereich
Mechatronik: Systeme im Makro-Bereich
Video: System ohne Feedback
9

17.10.2016

Dr.-Ing. Markus Reischl

Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

1.1 Definition der Mechatronik


Seit 2004: VDI-Richtlinie 2206:
Entwicklungsmethodik fr
mechatronische Systeme
Bei der rumlichen Integration
bilden die mechanischen und
elektrischen/elektronischen
Komponenten eine bauliche Einheit
im Sinne einer gemeinsamen
Gestalt.
Dies ist in vielen Fllen mit
zustzlichem technischen Aufwand
verbunden, um unter anderem die
elektronischen Komponenten an das
Einsatzumfeld der mechanischen
Komponenten anzupassen.
10

17.10.2016

Dr.-Ing. Markus Reischl

Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

1.2 Grundstruktur des mechatronischen Systems

11

17.10.2016

Dr.-Ing. Markus Reischl

Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

Beispiel: Knstliche Hand


15 flexible Fluidaktoren
Jeder Finger beugt bis zu 180 Grad
flexibles Handgelenk ermglicht 30
Grad Beugung
Gewicht je Finger: weniger als 20
Gramm
Quelle: IAI

12

17.10.2016

Dr.-Ing. Markus Reischl

Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

Beispiel: Knstliche Hand

Klassifikation

Mikrocontroller

Batterie
Druckspeicher
Fluidaktoren

Schlupfsensoren

Knstliche
Hand

13

17.10.2016

Dr.-Ing. Markus Reischl

Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

Stofffluss

Klassifikation technischer Systeme nach DIN19222 (aus [Czi06])


14

17.10.2016

Dr.-Ing. Markus Reischl

Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

Energiefluss

Klassifikation technischer Systeme nach DIN19222 (aus [Czi06])


15

17.10.2016

Dr.-Ing. Markus Reischl

Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

Informationsfluss

Klassifikation technischer Systeme nach DIN19222 (aus [Czi06])


16

17.10.2016

Dr.-Ing. Markus Reischl

Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

1.3 Eigenschaften mechatronischer Systeme


Neue Funktionen:
Regelung nicht messbarer Gren
(Schlupf, innere Spannungen,
Temperaturen)
Selbstttige Adaption von Parametern
(z.B. Dmpfung bei Schwingungen)
berwachung und Fehlerdiagnose
modellgesttzte Erzeugung von
Symptomen
Fehlerfrherkennung
Rekonfiguration
Teleservice (Wartung, Reparatur)
Computational Intelligence

17

17.10.2016

Dr.-Ing. Markus Reischl

Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

Vergleich der Vorgehensweise


Konventionell

Mechatronisch

Kopplung von Komponenten


umfangreich
komplexe Mechanik
Kabelprobleme
verbundene Komponenten

Integration von Komponenten


kompakt
einfache Mechanik
Bus oder drahtlose Kommunikation
autonome Einheiten

einfache Steuerung / Regelung


steifer Aufbau
gesteuerte oder analog geregelte
Bewegung
Przision durch enge Toleranzen
Nicht mebare Gren ndern sich
beliebig
einfache Grenzwertberwachung
konstante Eigenschaften
18

17.10.2016

Dr.-Ing. Markus Reischl

Integration durch
Informationsverarbeitung (Software):
elastischer Leichtbau
programmierbare, geregelte
Bewegung
Przision durch Messung und Rckfhrung
Regelung nicht mebarer,
berechneter Gren
berwachung mit Fehlerdiagnose
lernende Eigenschaften
Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

Informationsverarbeitung durch Computational


Intelligence
Adaptive Modelle durch
Fuzzy-Logik
Neuronale Netze
Klassifikationsalgorithmen

2
g(x)

1.8

f(x)

Eingnge

Zwischenschichten

Eingabeschicht

Ausgabeschicht

Ausgang

1.6
=1

Gewichte

e1

1.4

g0

g1

1.2
ZGF

ZE
1

PK

PM

PG

PSG

g2

x1

zn

y=1)

a
x2

0.6

(x)

ew
gw

0.4

Verknpfung

Aktivierungsfunktion

y=K)

knstliches Neuron

0.2

19

=max

e2

0.8

<max

xs
g0

g1

0.5

17.10.2016

1
Sensor 4 [V]

1.5

Dr.-Ing. Markus Reischl

g2

gw

Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

Nutzenpotenziale der Mechatronik

20

17.10.2016

Dr.-Ing. Markus Reischl

Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

1.4 Beispiele: VR Operationstrainer


Training von laparaskopischen
Operationen:
2 MIC-Instrumente (bis 4)
1 Video-Endoskop (Dummy)
6 Fuschalter
Potentiometer als Sensoren
Keine Kraftreflexion (Keine
Motoren)
Force-Feedback-Gerte, die bei
Simulation Krfte fhlbar machen
Integration von haptischen
Bediengerten mit KISMET
Simulation von Nahtmaterialien

21

17.10.2016

Dr.-Ing. Markus Reischl

Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

1.4 Beispiele: VR Operationstrainer

22

17.10.2016

Dr.-Ing. Markus Reischl

Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

1.4 Beispiele: Knstliche Hand


Verwendung als Handprothese
Eingnge:
bioelektrische Sensoren
Kraftsensoren

Ausgang: Winkelgeschwindigkeit
Ziel: Generierung von
Gelenkwinkeltrajektorien

Sensorsignal

0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0

-0.1
-0.2
-0.3
-0.4
-0.5

23

17.10.2016

Dr.-Ing. Markus Reischl

200

400

600

800

1000

Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

Auswahl erfassbarer bioelektrischer Signale


Elektrokortikographisch (ECoG):
Invasiv, mittlere Signalqualitt,
fragliche Biokompatibilitt, Tierversuch

ECoG-Elektrode

Elektroencephalographisch (EEG):
Oberflchlich, schlechte Signalqualitt,
geringer Informationsanteil, Routineeinsatz
Elektroneurographisch (ENG):
Invasiv, fragliche Signalqualitt,
fragliche Biokompatibilitt, Tierversuch

EEG-Elektrode

kortikospinale
Bahn
Rckenmark

ENG-Elektrode
(Cuff)

Motoneuron

subkutane Oberflchen-EMGElektrode
EMG-Elektrode

Elektromyographisch (EMG):
Oberflchlich,
mittlere Signalqualitt,
kommerzieller Einsatz,
einfach zu bedienen
24

17.10.2016

Dr.-Ing. Markus Reischl

Muskelfasern motorische
Endplatten

periphere
Nervenfasern,
Motoaxone

Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

Hirnsignale (EEG)

25

17.10.2016

Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

Beispiele fr EEG-Zeitreihen
1 Bewegung nach links

2 Bewegung nach rechts

Sensor C3

Sensor C4

26

17.10.2016

Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

Nervensignale

27

17.10.2016

Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

Beispiel fr ENG-Zeitreihen
Amplitude in mV

Originalsignal
40
20
0
-20
-40
0

10

Amplitude in mV

Zehe 1

15

Zehe 2

25

30

Zehe 3
Aktivittssignal

18
16
14
12
10

10

Problem: Artefakte
28

20

17.10.2016

15

20

25

30

Zeit in s
Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

Amplitude in mV

Merkmale

Aktivittssignal
(3000-4000Hz)

2.5
2
1.5
0

10

15

20

25

30

Zeit in s

Zehe 1: starke Aktivitt

Amplitude in mV

Zehe 2: starke Aktivitt


5

Aktivittssignal
(300-500Hz)

4
3
2
0

29

17.10.2016

10

15

Zeit in s

20

25

30

Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

Muskelsignale

30

17.10.2016

Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

Beispiele fr EMG-Zeitreihen

Patientenindividuelle
Festlegung

3
2.5

a.

2
1.5
1

1.2

17.10.2016

100

200
300
Zeit[10
[10ms]
ms]
Zeit

400

c.

500

0
0

2.5

100

200
300
Zeit
Zeit[10
[10 ms]
ms]

400

500

100
100

200
200 300
300
Zeit [10 ms]

400
400

500
500

d.
d.

0.8
0.6

1.5

0.4

0.2

0.5

0
0

31

1.5

0.5

1.4

Spannung [V]

17 Patienten
123 aufgezeichnete
Schaltsignale
5 bis 9 Schaltsignale
pro Patient/Proband

grn Sensor 1
blau Sensor 2

b.

0.5
0
0

2.5

Spannung [V]

Zeitvariiert (a)
Amplitudenvariiert (b)
Intuitiv (c)
Abstrakt (d)
Kombinationen

Spannung [V]

100

200
300
Zeit
[10 ms]
ms]
Zeit [10

400

500

00
0

Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

1.4 Beispiele: Knstliche Hand


Anwender
Handlungsabsicht als
biometrisches Signal

Reize

Technisches System

elektrisches Signal
Visuelles/
akustisches
Feedback

MMI

Biometrischer
Sensor
Auswerteeinheit

Physikalische Gren

Visuelles/
akustisches
Feedback

elektrisches Signal

Steuerungs- bzw.
Regelungseinheit elektrisches
Aktorik

Stellgren

Biofeedbackauswertung

Interpretiertes Signal
Sollvorgaben

Stell- /Fhrungsgren

Biofeedbackaktoren

Signal

Kraft-/
Positions-/
Optische
Sensoren
Physikalische Gren

Anwender/Umgebung

32

17.10.2016

Dr.-Ing. Markus Reischl

Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

Software-Entwicklung

Entwurfseinheit

Betriebseinheit

Entwurfswerkzeug
Medizintechniker

MikrocontrollerUmgebung
Aufnahme- u.
Simulationswerkzeug

Patient

33

17.10.2016

Dr.-Ing. Markus Reischl

Parameter

Mikrocontroller

Struktur
(individuelle
Quelltexte fr
Merkmalsextraktion,
Klassifikation)

Patient

Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

Software-Entwicklung
DAVE: Aufnahme- und Simulationswerkzeug
Patient

Datenerfassung

DAVE-Design: Entwurfswerkzeug
Datenbank

Merkmalsextraktion

Quelltext fr online Merkmalsextraktion

Visualisierung

Merkmalsauswahl

Quelltext fr Merkmalsaggregation
und Entscheidungsregel

Datenverarbeitung und
-klassifikation

Simulation,
Training

Zustandsautomat

Merkmalsaggregation

Entscheidungsregel

Quelltextexport

MikrocontrollerCompiler
Patient

MikrocontrollerUmgebung
Signalfluss

Simulation

Mikrocontroller

Prozessschritt

Medizinisches Gert

34

17.10.2016

Dr.-Ing. Markus Reischl

Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

Amplitude in mV

Systementwurf
40
20
0
-20
-40
0

10

15

30

0.6

0.15

in V
Amplitude
Sensorsignal

Amplitude in V

25

Zeit in s

0.2

0.1
0.05
0
-0.05

0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0

-0.1

-0.1

-0.2

-0.15

-0.3

-0.2
-0.25

20

-0.4

200

400

600

800

1000

1200

-0.5

200

Zeit in
ms

400

600

800

1000

Zeit in
ms

Klassifikator

Schaltsignal

35

17.10.2016

Merkmalsextraktion

Dr.-Ing. Markus Reischl

Merkmalsauswahl

x|I

Merkmalsaggregation

Entscheidungsma
bzw. -gebiet

Klassenzuweisung
y^

Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

1.4 Beispiele: Knstliche Hand

36

17.10.2016

Dr.-Ing. Markus Reischl

Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

1.4 Beispiele: TELMYOS

Sensor

Mensch-Maschine-Schnittstelle:
bersetzen eines biometrischen Signals in ein Steuersignal

Sensor
Signal

Signal Analysis

Control
Signal

Human-machine-interface

Hohe Querschnittlhmung:
Partieller oder vollstndiger Verlust der Bewegungsmglichkeiten der
Arme
Oftmals Zwerchfell (Atmung) betroffen
Selbstbestimmte Muskulatur nur noch im Kopfbereich
Beispiele: Tetraplegie, Amyotrophe Lateral Sklerose (ALS), Schlaganfall
>20000 Betroffene in Deutschland
Hoch-individuelle Verletzungen
Gerte (z.B. Rollsthle) mssen individuell angepasst werden.

37

17.10.2016

Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

Brain-computer Interfaces der groe Wurf?

University of Pittsburgh

University of Stanford

38

17.10.2016

University of Pittsburgh

Visionr

Kein Benefit im Vergleich zu herkmmlichen


Steuerungen
Geringe Akzeptanz (Operation, Kosmetik)
Entzndungen
Keine stabile Steuerung sichergestellt

Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

Stand der Technik


Kinn-Joystick

www.rehadat-hilfsmittel.de

Saug-/Blassteuerung Zungensteuerung

www.enablemart.com

www.gatech.edu

Nacken-Joystick

www.permobil.com

Gebruchliche Schnittstellen:

Robuste Signal durch Kopf-Position (Kinn / Nacken), Luftdruck (Saug/Blassteuerung), Zungen-Position etc.

Anwendbar fr fast alle Hoch-Querschnittgelhmten

Allerdings Einschrnkungen in Kopfbewegung / Atmung / Sprache


Funktionsverlust

39

17.10.2016

Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

BMBF-project Telmyos
Telemetrische Mensch-Maschine-Schnittstelle durch Ohr-Muskulatur
Ausgangspunkt: Signale & Physiologie unbekannt
Kann Ohrwackeln erlernt werden?
Unabhngig?
Sprechen, Kauen, Lachen?
Sind Signale stabil?
Notwendig:
Standardisierte
Aufnahmeeinheit
Telemetrie
Adaptation
Feedback
Rollstuhl-Steuerung

Finewire Nadelelektrode
40

17.10.2016

Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

Signalfluss und Implementierung


Signalfluss: Biosignal zu Rollstuhl
EMG S1 & EMG S2:
MCU Tx & MCU Rx:
PC: Laptop
GUI: Grafische Benutzerschnittstelle (Computerprogramm,
verantwortlich fr Signalverarbeitung, Adaption und
Steuerungsumsetzung

Man

Machine

Control
signal

Patient side

41

17.10.2016

Computer side

Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

1.4 Beispiele: TELMYOS

42

17.10.2016

Dr.-Ing. Markus Reischl

Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

1.4 Beispiele
Schreitmanipulator
Quelle: IPA

43

17.10.2016

Dr.-Ing. Markus Reischl

Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

1.4 Beispiele
Marsrover Curiosity
Quelle: NASA/JPL-Caltech

44

17.10.2016

Dr.-Ing. Markus Reischl

Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

1.4 Beispiele

Quelle: Youtube
45

17.10.2016

Dr.-Ing. Markus Reischl

Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

1.4 Beispiele

46

17.10.2016

Dr.-Ing. Markus Reischl

Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

1.5 Zielsetzung des Mechatronikers


Moderne technische Produkte bestehen aus
mechanischem Grundgert
Sensoren
Computersteuerung
Aktoren

Das Mechanische Grundgert stellt den Krper des technischen


Produkts dar, der bestimmte Aufgaben zu erfllen hat. Beispiel:
Roboter-Fundament, Arme, Gelenke, Greifer, ?

Mechatroniker muss Konstruktions- und Berechnungsmethoden des


Maschinenbauingenieurs beherrschen.

47

17.10.2016

Dr.-Ing. Markus Reischl

Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

1.5 Zielsetzung des Mechatronikers


Sensoren dienen dazu, bestimmte physikalische oder chemische
Gren wie Druck, Temperatur, Beschleunigung, Kraft, Feuchtigkeit,
Intensitt usw. aufzunehmen und in elektrische Signale umzuwandeln.
Der Mechatroniker muss Messprinzipien kennen, auf dem Markt
erhltliche Sensoren kennen, dem Problem angepasste Sensoren
einsetzen und neue Sensoren entwickeln.
Die Computersteuerung verarbeitet die von den Sensoren gewonnenen
Signale in geeigneter Weise, um bestimmte Ziele, die in der
Aufgabenstellung formuliert sind, zu erreichen.
Der Mechatroniker muss Steuerungsprinzipien kennen und in der Lage
sein, diese mit Hilfe der modernen Rechnertechnik zu realisieren sowie
die Entwicklung neuartiger Steuerungen anregen.
48

17.10.2016

Dr.-Ing. Markus Reischl

Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

1.5 Zielsetzung des Mechatronikers


Aktoren setzen die von der Steuerung ausgehenden Signale in gezielte
Aktionen um. Sie knnen auf hydraulischer, pneumatischer,
elektrischer oder elektronischer Basis arbeiten.
Der Mechatroniker muss die verschiedenen Wirkungsprinzipien und die
auf dem Markt erhltlichen Aktoren kennen, dem Problem angepasste
Aktoren einsetzen und Entwicklungen neuer Aktoren anregen.
Fazit: Zentrale Aufgabe der Mechatronikers liegt im optimalen
Gestalten des Gesamtprozesses. Dies erfordert das Lsen sehr
vielfltiger Schnittstellenprobleme und Koordinationsaufgaben fr die
ein Spezialist weniger geeignet wre.

49

17.10.2016

Dr.-Ing. Markus Reischl

Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

1.5 Zielsetzung Innovation


Innovationen im technischen Bereich sind nur erreichbar, wenn
Neuentwicklungen als ganzheitliche mechatronische Systeme entworfen werden
Mglichkeiten von mechatronischen Detaillsungen fr Bauteile und
Baugruppen extensiv genutzt und
mikroelektronische Komponenten und Systeme eingesetzt werden (Sensoren,
Aktoren, Prozessoren)

Entwicklung neuer, auf dem Weltmarkt gut absetzbarer Produkte erfordert


die Ausbildung als Mechatroniker
Ausblick:
Mit den Mglichkeiten der Mechatronik entstehen
innovative Produkte
innovative Produktionsverfahren

Der mechanische Anteil am Produkt wird einfacher (geringer).


Die Komplexitt wird in den informationsverarbeitenden Anteil verlagert.
Der Entwicklungsablauf wird wesentlich verndert.
50

17.10.2016

Dr.-Ing. Markus Reischl

Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

Was kennzeichnet die Mechatronik?


Bisher Vorlesungen in Mechanik, Elektrotechnik, Informatik,
Regelungstechnik.
Mehrwert der Mechatronik:
Systematische Umsetzung der theoretischen Kenntnisse anhand von
Beispielen
Kein Expertenwissen, sondern berblick ber das Gesamtsystem
Rapid Prototyping
Wissen ber nutzbare Komponenten und Theorien

Warum?
Systementwurf funktioniert i. A. nicht. Expertenwissen hilft nicht weiter
Breiter berblick erforderlich!

51

17.10.2016

Dr.-Ing. Markus Reischl

Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

1.5 Zielsetzung der Vorlesung


Kennenlernen der Entwicklungsmethodik
Kennenlernen der Komponenten (mechanisch, hydraulisch,
pneumatisch, elektrisch/elektronisch)
Modellierung mechatronischer Systeme
Optimierung mechatronischer System (Steuerungs- und
Regelungsalgorithmen)
Informationsverarbeitung in mechatronischen Systemen
Verstndnis der Entwicklung neuer Produkte/Systeme

52

17.10.2016

Dr.-Ing. Markus Reischl

Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

1.5 Zielsetzung der Vertiefungsrichtung


Ausbildung von Diplomingenieuren, die
an den Schnittstellen von Maschinenbau, Elektrotechnik/Elektronik und
Informatik beruflich ttig werden knnen.
sowohl die Konstruktions- und Berechnungsmethoden des
Maschinenbaus, Messprinzipien und Sensoren, Steuerungsprinzipien,
Rechnertechnik sowie Wirkprinzipien von Aktoren kennen und
anwenden knnen
in diesem interdisziplinren Fachgebiet Forschungs- und
Entwicklungsaufgaben bernehmen knnen.
aufgrund ihrer breiten Ausbildung in vielen Sparten einsetzbar sind.

53

17.10.2016

Dr.-Ing. Markus Reischl

Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

Ausblick

Modellierung

Implementierung

Programmierung

Kennenlernen,
Kategorisierung

Modellierung,
Berechnung
54

17.10.2016

Dr.-Ing. Markus Reischl

Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

2. Lsen von Differentialgleichungen


2.1 berblick
2.2 Trennung der Variablen
2.3 Homogene lineare Dgl. mit konstanten Koeffizienten
2.4 Gedmpfte Schwingung
2.5 Inhomogene lineare Dgl. mit konstanten Koeffizienten
2.5.1 Variation der Konstanten
2.5.2 Ansatzfunktionen
2.6 Laplace-Transformation
2.7 Homogene, lineare DGL-Systeme mit konst. Koeffizienten

55

17.10.2016

Dr.-Ing. Markus Reischl

Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

2.1 berblick

56

17.10.2016

Dr.-Ing. Markus Reischl

Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

Typen von Differenzialgleichungen

57

17.10.2016

Dr.-Ing. Markus Reischl

Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

Lsungsstrategien
Trennung der Variablen
Homogene lineare Dgl. mit konstanten Koeffizienten
Charakteristische Gleichung

Inhomogene lineare Dgl. mit konstanten Koeffizienten


Variation der Konstanten
Ansatzfunktionen

Laplace-Transformation

58

17.10.2016

Dr.-Ing. Markus Reischl

Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

2.2 Trennung der Variablen

MATLAB:
y=dsolve('Dy=(1+x)/y','y(0)=1','x')

59

17.10.2016

Dr.-Ing. Markus Reischl

Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

2.3 Homogene, lineare Dgl. mit konstanten


Koeffizienten

60

17.10.2016

Dr.-Ing. Markus Reischl

Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

Homogene, lineare Dgl. mit konstanten


Koeffizienten

61

17.10.2016

Dr.-Ing. Markus Reischl

Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

bung

62

17.10.2016

Dr.-Ing. Markus Reischl

Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

Lsung

63

17.10.2016

Dr.-Ing. Markus Reischl

Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

2.4 Gedmpfte Schwingung

64

17.10.2016

Dr.-Ing. Markus Reischl

Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

Beispiel: Gedmpfte Schwingung

65

17.10.2016

Dr.-Ing. Markus Reischl

Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

Beispiel Kriechfall (D>1)

MATLAB:
y=dsolve('D2y +5* Dy + 4*y = 0', 'y(0)=1', 'Dy(0)=0')
figure; ezplot(y, [0 3]); grid on;
Ergebnis:
(4*exp(-t))/3 - exp(-4*t)/3
66

17.10.2016

Dr.-Ing. Markus Reischl

Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

Beispiel Aperiodischer Grenzfall (D=1)

MATLAB:
y1=dsolve('D2y +5* Dy + 4*y = 0', 'y(0)=1', 'Dy(0)=0')
y=dsolve('D2y +4* Dy + 4*y = 0', 'y(0)=1', 'Dy(0)=0')
figure; ezplot(y, [0 3]); hold on; ezplot(y1, [0 3]);
legend('aperiod. Grenzf.', 'Kriechfall'); grid on;
Ergebnis:
exp(-2*t) + 2*t*exp(-2*t)
67

17.10.2016

Dr.-Ing. Markus Reischl

Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

Beispiel Schwingfall (D<1)

MATLAB:
y1=dsolve('D2y +5* Dy + 4*y = 0', 'y(0)=1', 'Dy(0)=0');
y2=dsolve('D2y +4* Dy + 4*y = 0', 'y(0)=1', 'Dy(0)=0');
y=dsolve('D2y +2* Dy + 4*y = 0', 'y(0)=1', 'Dy(0)=0')
figure; hold on; ezplot(y1, [0 3]); ezplot(y2, [0 3]); ezplot(y, [0 3]);
legend('Kriechfall', 'aperiod. Grenzf.', 'Schwingfall'); grid on;
Ergebnis:
exp(-t)*cos(3^(1/2)*t) + (3^(1/2)*exp(-t)*sin(3^(1/2)*t))/3
68

17.10.2016

Dr.-Ing. Markus Reischl

Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

Beispiel Schwingfall (ungedmpft, D=0)

MATLAB:
y1=dsolve('D2y +5* Dy + 4*y = 0', 'y(0)=1', 'Dy(0)=0');
y2=dsolve('D2y +4* Dy + 4*y = 0', 'y(0)=1', 'Dy(0)=0');
y=dsolve('D2y + 4*y = 0', 'y(0)=1', 'Dy(0)=0')
figure; hold on; ezplot(y1, [0 3]); ezplot(y2, [0 3]); ezplot(y, [0 3]);
legend('Kriechfall', 'aperiod. Grenzf.', 'unged. Schwingfall'); grid on;
Ergebnis:
exp(-t)*cos(3^(1/2)*t) + (3^(1/2)*exp(-t)*sin(3^(1/2)*t))/3
69

17.10.2016

Dr.-Ing. Markus Reischl

Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

Ungedmpfte Schwingung

xa
T

70

17.10.2016

Dr.-Ing. Markus Reischl

Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

2.5 Inhomogene, lineare Dgl. mit konstanten


Koeffizienten

71

17.10.2016

Dr.-Ing. Markus Reischl

Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

2.5.1 Variation der Konstanten

72

17.10.2016

Dr.-Ing. Markus Reischl

Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

Variation der Konstanten (Beispiel)

MATLAB:
y=dsolve('D2y -3* Dy + 2*y =exp(x)', 'x')
Ergebnis:
C20*exp(x) - exp(x) - x*exp(x) + C19*exp(2*x)
73

17.10.2016

Dr.-Ing. Markus Reischl

Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

2.5.2 Ansatzfunktionen

74

17.10.2016

Dr.-Ing. Markus Reischl

Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

Ansatzfunktionen (Beispiel)

75

17.10.2016

Dr.-Ing. Markus Reischl

Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

2.6 Laplace-Transformation

76

17.10.2016

Dr.-Ing. Markus Reischl

Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

Korrespondenztabelle der Laplace-Transformation

77

17.10.2016

Dr.-Ing. Markus Reischl

Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

Allgemeine Eigenschaften der LaplaceTransformation

78

17.10.2016

Dr.-Ing. Markus Reischl

Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

2.7 Homogene, lineare DGL-Systeme mit konst.


Koeffizienten

79

17.10.2016

Dr.-Ing. Markus Reischl

Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

Beispiel

80

17.10.2016

Dr.-Ing. Markus Reischl

Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

bung

81

17.10.2016

Dr.-Ing. Markus Reischl

Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

Lsung Aufgabe 1

82

17.10.2016

Dr.-Ing. Markus Reischl

Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

Lsung Aufgabe 2

83

17.10.2016

Dr.-Ing. Markus Reischl

Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

3. Aufbau mechatronischer Systeme


3.1 berblick
3.2 Mechanische Systeme
3.2.1 Maschinenbau
3.2.2 Feinwerktechnik
3.2.3 Apparatebau
3.2.4 Rechnerische Behandlung
3.2.5 Beispiel Fahrzeug

84

17.10.2016

Dr.-Ing. Markus Reischl

Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

bersicht

85

17.10.2016

Dr.-Ing. Markus Reischl

Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

3.1 berblick
Mechatronische Systeme bestehen aus
mechanischen Systemen,
hydraulischen Systemen,
pneumatischen Systemen,
elektrischen/elektronischen Systemen.
Diese werden im folgenden nher betrachtet.

86

17.10.2016

Dr.-Ing. Markus Reischl

Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

3.2 Mechanische Systeme


Mechanische Systeme sind dem Bereich des Maschinenwesens zuzuordnen.
Zum Maschinenwesen gehren:
Maschinenbau
Feinwerktechnik
Apparatebau
Mechanische Systeme erzeugen bestimmte Bewegungen oder bertragen
Krfte, Drehmomente, usw.
Zur gezielten Beeinflussung von z.B. Wegen, Geschwindigkeiten oder Krften
werden seit Jahrhunderten Steuerungen und Regelungen eingesetzt. Diese
arbeiten
ohne Hilfsenergie (z.B. Fliehkraft-Drehzahlregler)
mit Hilfsenergie (elektrische, hydraulische, pneumatische)
Die Entwicklung von Mikrorechentechnik, Informatik, Automatisierungstechnik und Informationstechnik fhrt zu vielen neuen Mglichkeiten. Durch
Integration von Elektronik wird eine wesentliche Leistungsverbesserung
erreicht.
87

17.10.2016

Dr.-Ing. Markus Reischl

Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

Informations- und Energiefluss

88

17.10.2016

Dr.-Ing. Markus Reischl

Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

Grundelemente mechanischer Systeme


Mechanische Systeme bestehen aus
Massen (Punktmassen, starre Krper)
Verbindungselementen (Federn, Riemen, Stbe, Balken, Dmpfer)
Maschinenelementen (Lager, Getriebe, Fhrungen, Zylinder, ...)
Die Bildung entsprechender mathematischer Modelle ist Gegenstand der
Mechanik und wird u.a. im Kapitel Modellbildung behandelt.
Mechanische Systeme vorwiegend in
Maschinenbau
Feinwerktechnik
Apparatebau

89

17.10.2016

Dr.-Ing. Markus Reischl

Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

3.2.1 Mechanische Systeme im Maschinenbau


Bei der Gestaltung mechanischer Systeme kommt es auf das
Zusammenspiel von
Energie
Materie
Information
an (vgl. Abbildungen).
Dabei ist von der Aufgabe oder Lsung her entweder der Energie-,
Materie- oder Informationsfluss dominierend.
Wir unterscheiden:
einen Hauptfluss
einen oder mehrere Nebenflsse
Mechanische Systeme sind Maschinenelemente oder Maschinen.

90

17.10.2016

Dr.-Ing. Markus Reischl

Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

Haupt- und Nebenflsse

91

17.10.2016

Dr.-Ing. Markus Reischl

Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

Maschinenelemente mit integrierter Elektronik


Hierzu gehren:
Federungen
Schwingungsdmpfer und Schwingungstilger
Kupplungen (elastische; mit Reibung)
Lagerungen (mechanische; magnetische)
Getriebe (Zahnrad-, Ketten-, Riemengetriebe)
Die zu verbessernden Eigenschaften sind
selbsteinstellende Steifigkeit und Dmpfung
selbsteinstellendes Spiel
selbsteinstellende Vorspannung
automatisch ablaufende Teilfunktionen (Kuppeln, Schalten)
berwachungsfunktionen

92

17.10.2016

Dr.-Ing. Markus Reischl

Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

Maschinen mit integrierter Elektronik


Wir unterscheiden:
Kraftmaschinen
Arbeitsmaschinen
Fahrzeuge

93

17.10.2016

Dr.-Ing. Markus Reischl

Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

Kraftmaschinen
Umwandlung einer Energieform in mechanische Energie;
Leistungsabgabe
Hierzu gehren:
Elektromotoren (Gleichstrom; Wechselstrom)
Verbrennungsmotoren (Otto-, Diesel-, Wankelmotor)
Turbinen (Wind-, Dampf-, Gasturbinen)
Anteil an integrierten Steuerungs- und Regelungsalgorithmen steigt.
Die zu verbessernden Eigenschaften sind:
adaptive Kennfeldregelung
Fehlerfrherkennung
elektromagnetische Einspritzung

94

17.10.2016

Dr.-Ing. Markus Reischl

Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

Arbeitsmaschinen
Umwandlung mechanischer Energie in eine andere Energie;
Leistungsaufnahme
Hierzu gehren:
Verpackungsmaschinen
Werkzeugmaschinen
Frderanlagen
Handhabungsmaschinen
Druckmaschinen
Montagemaschinen
elektrische Generatoren
Prfmaschinen
Textilmaschinen, ...
Zerkleinerungsmaschinen
Baumaschinen

Anteil an integrierten Steuerungs- und Regelungsalgorithmen steigt.


Beispiele sind:
adaptive Schnittkraftregelung
Roboter mit sensorgefhrten Greifern
temperaturgeregelte Positionsbestimmung
95

17.10.2016

Dr.-Ing. Markus Reischl

Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

Fahrzeuge
Umwandlung mechanischer Energie in Bewegung; Leistungsaufnahme
Hierzu gehren:
Luftfahrzeuge
Wasserfahrzeuge
Landfahrzeug
Sie sind gekennzeichnet durch
einen Antriebsstrang,
das Fahrwerk,
die Lenkanlage,
die Bremsanlage.
Im Fahrzeugbereich sind besonders viele mechatronische Systeme zu finden,
da hier die Integration von Steuerungs- und Regelungsalgorithmen besonders
hoch ist. Beispiele sind:
Anti-Blockiersystem (ABS)
Elektronisches Stabilittssystem (ESP)
96

17.10.2016

Dr.-Ing. Markus Reischl

Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

3.2.2 Mechanische Systeme in der Feinwerktechnik


Im Vordergrund stehen Gerte, die mehr der Informationsbertragung als
der Energiebertragung dienen. Hierzu gehren:
Telekommunikationstechnik (Fernsprech-, Fernschreib-, Faxgerte,
Richtfunk-, Radar-, Peiltechnik)
Konsumelektronik (Rundfunk-, Fernseh-, Video-, Ton- und
Bildspeichergerte)
Datenverarbeitungstechnik (Rechner und Peripheriegerte,
Organisations- und Brotechnik, Drucker)
Feinmechanik und Optik (Kameras, Filmgerte, Projektoren)
Medizintechnik (Diagnose-, Analyse-, Operationsgerte, Prothesen)
Hausgertetechnik (Waschmaschinen, Nhmaschinen
Spielzeug- und Hobbytechnik
Die Integration von Feinwerktechnik und Elektronik bietet viele
Mglichkeiten bei der Konstruktion und bei der Gestaltung erweiterter und
neuer Funktionen.
97

17.10.2016

Dr.-Ing. Markus Reischl

Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

3.2.3 Mechanische Systeme im Apparatebau


Apparate sind technische Systeme, deren primrer Zweck es ist, Stoffe
umzusetzen und/oder einen Stofffluss zu ermglichen. Hierzu gehren:
Thermischer Apparatebau (Wrmeaustauscher, Heizungs- und
Klimaanlagen, Feuerungen, Dampferzeuger, fen, Trockner)
Chemischer Apparatebau (Reaktoren, Rhrkessel, Kolonnen)
Mechanischer Apparatebau (Rohrleitungen, Ventile, Frderanlagen,
Mhlen, Filter)
Auch bei diesen Apparaten ist eine zunehmende Integration mit der Elektronik
zu beobachten. So kann man z.B. durch eine gnstige dynamische
Auslegung relativ schnell vernderbare Energie- und Stoffstrme erhalten
und dadurch nicht nur schnellen Lastnderungen folgen, sondern auch
grere Speicher einsparen. Das zum Teil sehr ausgeprgte nichtlineare
Verhalten kann durch digitale adaptive Regelungen bercksichtigt werden, so
dass ein groer Betriebsbereich bei hohen Gteanforderungen an die
Produkte erreicht werden kann. Aber auch die genau auf die Apparate
angepasste Automatisierung in den hheren Ebenen erlaubt viel Fortschritte
im Rahmen der berwachung, Optimierung und Bedienung.
98

17.10.2016

Dr.-Ing. Markus Reischl

Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

3.2.4 Rechnerische Behandlung


Grundlagen zu Kraft und Weg
Feder
Masse
Dmpfer
Herleitung von Bewegungsgleichungen

99

17.10.2016

Dr.-Ing. Markus Reischl

Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

Grundlagen Kraft und Weg

100

17.10.2016

Dr.-Ing. Markus Reischl

Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

Feder

101

17.10.2016

Dr.-Ing. Markus Reischl

Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

Dmpfer

102

17.10.2016

Dr.-Ing. Markus Reischl

Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

(trge) Masse

103

17.10.2016

Dr.-Ing. Markus Reischl

Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

Vergleich der transl. und rotat. Bewegungen

104

17.10.2016

Dr.-Ing. Markus Reischl

Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

Herleiten von Bewegungsgleichungen


Freischneiden aller Massenpunkte
Kraft- bzw. Momentenbilanzen
Jeder Freiheitsgrad des Systems (frei schwingende Masse, frei
drehende Drehmasse) liefert eine Differentialgleichung.

Achtung: Bilanzen sichern ein dynamisches Gleichgewicht. Im Falle


von gefhrten Bewegungen treten Zwangskrfte auf, die bercksichtigt
werden mssen.
Reihenschaltungen von Federn und Dmpfern erzeugen weitere
Freiheitsgrade (Zwei- oder Mehrmassesysteme)

105

17.10.2016

Dr.-Ing. Markus Reischl

Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

Ein-Massenpunkt-System
Aufgabe:
Wie lautet die Bewegungsgleichung des unten dargestellten
Systems?

Lsung:
Freischneiden des Massenpunkts

kx(t)
dv(t)

F(t)
m

ma(t)

F(t)
m

x(t)
106

17.10.2016

Dr.-Ing. Markus Reischl

Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

107

17.10.2016

Dr.-Ing. Markus Reischl

Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

Zur Erinnerung: 2.4 Gedmpfte Schwingung

108

17.10.2016

Dr.-Ing. Markus Reischl

Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

Beispiel: Auslegung Ein-Massenpunkt-System

109

17.10.2016

Dr.-Ing. Markus Reischl

Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

Zwei-Massenpunkt-System
k

Aufgabe: Bestimmen Sie die


Bewegungsgleichungen
des dargestellten Systems.

x1(t)

x2 (t)

k(x2(t)-x1(t))
kx1 (t)
ma1(t)

110

17.10.2016

k(x2(t)-x1(t))

d(v2(t)-v1(t))

Dr.-Ing. Markus Reischl

d(v2(t)-v1(t))

kx2 (t)

ma2(t)

Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

111

17.10.2016

Dr.-Ing. Markus Reischl

Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

Lsung in MATLAB :
y = dsolve('D2y1 - 2*(Dy2-Dy1)+ 2*y1-y2','D2y2 + 2*(Dy2-Dy1) +2*y2-y1',
'y1(0)=1', 'Dy1(0)=0', 'y2(0)=0', 'Dy2(0)=1');
figure; hold on; ezplot(y.y2, [0 5]); ezplot(y.y1, [0 5]); legend('x_2', 'x_1');
Ergebnis:
exp(-t)/2 + cos(t)/2 + sin(t)/2
cos(t)/2 - exp(-t)/2 + sin(t)/2
112

17.10.2016

Dr.-Ing. Markus Reischl

Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

Simulation

Numerische Lsung in MATLAB


a=[0 0 1 0; 0 0 0 1; -2 1 -2 2; 1 -2 2 -2];
sys = ss(a, [0 0 0 0]', eye(4), zeros(4,1));
[y,t]= lsim(sys, ones(500,1), [0:0.01:4.99]', [1 0 0 1]');
figure; plot(t,y);
xlabel('Zeit in s'); ylabel('Weg bzw. Geschw.'); legend('x1','x2','x3','x4');

113

17.10.2016

Dr.-Ing. Markus Reischl

Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

3.2.5 Komplexbeispiel Fahrzeug

Abbildung: Mechatronisches System Kraftfahrzeug


114

17.10.2016

Dr.-Ing. Markus Reischl

Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

Das Fahrzeug dient zum Fortbewegen von einem Ort zum anderen, wobei
gewhnlich Personen und/oder Lasten transportiert werden.
Kennzeichen sind Fahrwerk, Antrieb, Bremsanlage, Lenkanlage, ...
Wir betrachten die Modellierung und die Regelung von Fahrzeugen.
Ausgangspunkt: Regelkreis Fahrzeug-Fahrer (vgl. Abb.)
Der Fahrer muss neben der
eigentlichen Fhrungsaufgabe
auch Strungen (Seitenwind,
Bodenunebenheiten, ...)
ausregeln.

115

17.10.2016

Dr.-Ing. Markus Reischl

Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

Zur Untersttzung des Fahrers existieren fahrdynamische


Regelungssysteme, z.B.
das Anti-Blockiersystem (ABS)
ESP oder DSC (Dynamik/Kurvenfahrt/Stabilitt)
ASR oder ETC (Schlupf/Traktion)
EDC (Sto-Dmpfer)
Sie sind dem dargest.
Regelkreis unterlagert.

Regelkreis FahrerFahrzeug mit unterlagertem fahrdynamischen Regelsystem


[Rop94]
116

17.10.2016

Dr.-Ing. Markus Reischl

Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

Wir betrachten zunchst die allgemeine Struktur der Regelstrecke


Fahrzeug. Fr die weiteren Betrachtungen sind die Bewegungsfreiheitsgrade eines Fahrzeuges wichtig.
translatorische Bewegung in Richtung der x-Achse (Lngsbewegung)
translatorische Bewegung in Richtung der y-Achse (Seitenbewegung)
translatorische Bewegung in Richtung der z-Achse (Hubbewegung)
rotatorische Bewegung um die x-Achse (Wanken)
rotatorische Bewegung um die y-Achse (Nicken)
rotatorische Bewegung um die z-Achse (Gieren)

117

17.10.2016

Dr.-Ing. Markus Reischl

Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

Bewegungsfreiheitsgrade des Fahrzeugs [Rop94]

118

17.10.2016

Dr.-Ing. Markus Reischl

Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

Jedem Fahrzeugrad mssten streng genommen auch diese sechs


Freiheitsgrade zugeordnet werden. Beschrnkung auf:
Rollbewegung
Lenkbewegung
Hubbewegung
Wir betrachten im weiteren die Geradeausfahrt, die Kurvenfahrt und die
Fahrt auf unebener Strecke. Daraus folgen:
die Fahrzeuglngsbewegung und die Radrollbewegung
Lngsdynamik
die Seitenbewegung, Gieren und die Lenkbewegung der Rder
Querdynamik
die Hubbewegung von Fahrwerk und Rad, Wanken und Nicken
Vertikaldynamik
Daraus resultiert die Blockstruktur des Fahrzeuges als dynamisches
System.
119

17.10.2016

Dr.-Ing. Markus Reischl

Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

Blockstruktur des Fahrzeugs als dynamisches


System [Rop94]

120

17.10.2016

Dr.-Ing. Markus Reischl

Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

Erluterungen
Die drei Teilsysteme der Lngs-, Quer- und Vertikaldynamik sind
miteinander verkoppelt. Beispiele:
Reaktionen auf Lenkbewegung bei hoher Geschwindigkeit fallen heftiger
aus als bei niedriger Geschwindigkeit, d.h. die querdynamische Bewegung
wird ber die Geschwindigkeit von der lngsdynamischen Bewegung
beeinflusst.
Beim Beschleunigen oder Bremsen macht das Fahrzeug eine
Nickbewegung.
Beim Einbiegen in eine Kurve macht das Fahrzeug eine Wankbewegung.

Bei ausgewhlten typischen Fahrsituationen knnen die Kopplungen


vernachlssigt bzw. teils durch konstante Gren ersetzt werden; z.B. bei
einer Geradeausfahrt stehen bei der Lngsbewegung nur die Anfahr- und
Bremsvorgnge im Mittelpunkt, so dass hier kein Kurvenwiderstand
anfllt.

121

17.10.2016

Dr.-Ing. Markus Reischl

Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

Berechnungsmodelle
Bei entsprechenden Vereinfachungen zerfllt die Regelstrecke Fahrzeug
in verschiedene Teilsysteme, die mathematisch analysiert werden
knnen.
Elemente der Kraftbertragung zwischen Reifen und Fahrbahn
Die gezielte Fortbewegung erfordert die bertragung von Lngs-, Seiten,
und Hubkrften in der als Latsch bezeichneten Kontaktflche zwischen
Reifen und Fahrbahn.
Einradmodelle der Lngsdynamik und Antiblockierregelung
Bei der Fahrzeuglngsbewegung interessieren vor allem
Beschleunigungs- und Bremsvorgnge.
Einspurmodell der Querdynamik und Regelung der Kurvenstabilitt
Die Untersttzung der Reaktion eines Fahrzeuges auf Lenkbewegungen
und sein Verhalten in den Kurven sind Kernthemen der Querdynamik.
Zweimassenmodell der Vertikaldynamik und Dmpfkraftregelung
Die Straenunebenheiten wirken beim Fahren ber die vier Radeinheiten
auf die Karosserie und versetzen diese in Schwingungen.

122

17.10.2016

Dr.-Ing. Markus Reischl

Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

Einradmodell der Lngsdynamik und


Antiblockierregelung
Bei der Untersuchung der Fahrzeuglngsbewegung interessieren vor allem:
Beschleunigungsvorgnge
Bremsvorgnge

Die dabei auftretenden Phnomene sind anhand des sogenannten


Einradmodells dargestellt. Das nachfolgende Bild gibt die Bewegung des
Rades zusammen mit der Bewegung der auf dieses Rad entfallenden
anteiligen Fahrzeugmasse wieder. Da das Beschleunigen und das Bremsen
miteinander vergleichbar sind, wird im weiteren nur der Fall der
Geradeausbremsung betrachtet.
Ziel:
kein Blockieren der Rder
mglichst kurzer Bremsweg

Bei dem Einradmodell treten zwei Bewegungsvorgnge auf:


Geradeausbewegung des Fahrgestells
Rotation des Rades um seine Achse
123

17.10.2016

Dr.-Ing. Markus Reischl

Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

Einradmodell

Abbildung: Einradmodell [Rop94]

124

17.10.2016

Dr.-Ing. Markus Reischl

g:Erdbeschleunigung,
m:(anteilige)
Fahrzeugmasse,
v:Fahrzeuggeschwindigkeit,
Q,J: Radtrgheitsmoment,
w: Raddrehgeschwindigkeit
M:(durch die Radbremse
aufgebrachtes)
Bremsmoment,
Fx: (im Latsch wirkende)
Bremskraft,
Fz: Radlast,
r: Radhalbmesser

Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

Achtung: ist nicht konstant,


sondern hngt vom Schlupf
ab und bewegt sich zwischen
0 und Haftreibung

125

17.10.2016

Dr.-Ing. Markus Reischl

Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

126

17.10.2016

Dr.-Ing. Markus Reischl

Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

127

17.10.2016

Dr.-Ing. Markus Reischl

Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

Quelle: [Rop94]

128

17.10.2016

Dr.-Ing. Markus Reischl

Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

129

17.10.2016

Dr.-Ing. Markus Reischl

Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

130

17.10.2016

Dr.-Ing. Markus Reischl

Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

Strukturbild des Einradmodells fr das


Anbremsen (v konstant)

131

17.10.2016

Dr.-Ing. Markus Reischl

Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

132

17.10.2016

Dr.-Ing. Markus Reischl

Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

133

17.10.2016

Dr.-Ing. Markus Reischl

Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

Fall A

134

17.10.2016

Dr.-Ing. Markus Reischl

Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

Fall B

135

17.10.2016

Dr.-Ing. Markus Reischl

Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

Fall C und Ergebnis

136

17.10.2016

Dr.-Ing. Markus Reischl

Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

Schlussfolgerungen

137

17.10.2016

Dr.-Ing. Markus Reischl

Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

Anti-Blockier-System

138

17.10.2016

Dr.-Ing. Markus Reischl

Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

139

17.10.2016

Dr.-Ing. Markus Reischl

Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

ABS-Regelkreis, Quelle: BOSCH

1:Hydroaggregat mit
Magnetventilen,
2:Hauptzylinder,
3:Radzylinder,
4:Steuergert,
5:Drehzahlsensor

140

17.10.2016

Dr.-Ing. Markus Reischl

Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

ABS-Drehzahlsensor [Bur93]

141

17.10.2016

Dr.-Ing. Markus Reischl

Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

142

17.10.2016

Dr.-Ing. Markus Reischl

Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

Veranschaulichung des Schleppfehlers

143

17.10.2016

Dr.-Ing. Markus Reischl

Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

144

17.10.2016

Dr.-Ing. Markus Reischl

Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

Blockschaltbild des ABS [Rop94]

145

17.10.2016

Dr.-Ing. Markus Reischl

Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

Bremsvorgang mit ABS

Zeitlicher Verlauf von


Geschwindigkeit,
Radverzgerung und
Bremsdruck whrend
eines Regelzyklus beim
ABS (Quelle: Zomotor,
Fahrwerkstechnik)

146

17.10.2016

Dr.-Ing. Markus Reischl

Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

Bremsvorgang mit ABS (Erluterung)

147

17.10.2016

Dr.-Ing. Markus Reischl

Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

Schema der ABSBremshydraulik (Quelle: Bosch)

148

17.10.2016

Dr.-Ing. Markus Reischl

Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

DreikanalHydraulikeinheit [Bur93]

149

17.10.2016

Dr.-Ing. Markus Reischl

Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

Installationsschema des ABS (Quelle: Bosch)

1:Vorderradbremse, 2:Raddrehzahlsensor, 3:elektronische Regeleinheit,


4:Bremsleitung, 5:Hinterradbremse, 6:Bremskraftverteiler, 7:Signalisierung und
Bedienung, 8:TandemHauptbremszylinder mit berdruckbremsverstrker,
9:Hydraulikblock
150

17.10.2016

Dr.-Ing. Markus Reischl

Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

Warum ist das ABS-System Bestandteil der


Mechatronik-Vorlesung?

151

17.10.2016

Dr.-Ing. Markus Reischl

Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

Zusammenfassung

152

17.10.2016

Dr.-Ing. Markus Reischl

Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

2.4 bung: Bewegungsgleichung

k1

d
m

k2
x1(t)

153

17.10.2016

Dr.-Ing. Markus Reischl

F(t)

x2 (t)

Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

2.4 Lsung: Bewegungsgleichung

dv1 (t)

k1 (x2(t)-x1(t))

ma1(t)

k2 (x2(t)-x1(t))

k1 (x2(t)-x1(t))
k2 (x2(t)-x1(t))

F(t)

ma2(t)

154

17.10.2016

Dr.-Ing. Markus Reischl

Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

155

17.10.2016

Dr.-Ing. Markus Reischl

Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

Lsung in MATLAB geschlossene Lsung nicht mglich, numerisch sehr wohl:


a=[0 0 1 0; 0 0 0 1; -3 3 -2 0; 3 -3 0 0];
poly(a);
sys = ss(a, [0 0 0 1]', eye(4), zeros(4,1));
[y,t]= lsim(sys, ones(100,1), [0:0.1:9.9]', [0 0 0 0]');
figure; plot(t,y);
xlabel('Zeit in s'); ylabel('Weg bzw. Geschw.'); legend('x1','x2','x3','x4');

156

17.10.2016

Dr.-Ing. Markus Reischl

Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

2.4 bung: Bewegungsgleichung

d
k2
k1

F(t)
m

x (t)

157

17.10.2016

Dr.-Ing. Markus Reischl

Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

Lsung
d

m1
k2
m

k1
x1(t)

158

17.10.2016

Dr.-Ing. Markus Reischl

F(t)

x2 (t)

Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

Simulation in MATLAB
a=[-2 1 0; 0 0 1; 1 -1 0];
sys = ss(a, [0 0 1]', eye(3), zeros(3,1));
[y,t]= lsim(sys, ones(100,1), [0:0.2:19.8]', [0 0 0]');
figure; plot(t,y);
xlabel('Zeit in s'); ylabel('Weg bzw. Geschw.'); legend('x1','x2','x3');

159

17.10.2016

Dr.-Ing. Markus Reischl

Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

ENDE
160

17.10.2016

Dr.-Ing. Markus Reischl

Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

ENDE
161

17.10.2016

Dr.-Ing. Markus Reischl

Institut fr Angewandte Informatik (IAI)