Ecole normale suprieure de cachan

TP4 SYSTEME NON LINEAIRE

Master 2 FESup Physique Applique
Franois Bailly Simon Sellem
2 avril 2014

Table des figures

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2
3
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Saturation de lAOP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Lieu de Nyquist de L(j) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Saturation de lAOP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Trac de N(x) pour une saturation M=15 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Lieux de Nyquist de L(p) pour diffrentes valeurs de K . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Trac du lieu de Nyquist de L(j) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Caractristique entre-sortie de la non linarit pour M = Vz1 avec en entre un signal sinusodal 16Hz
Caractristique entre-sortie de la non linarit pour M = Vz1 avec en entre un signal sinusodal
100kHz. Observation ( gauche) dans la zone linaire et droite, apparition de la non linarit . . . . . .
Observation des oscillations du systme pour K=4 ( gauche) et K=10 ( droite) . . . . . . . . . . . . . .
Simulation laide de simulink du systme boucl non linaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Observation des oscillations du systme simul laide de simulink pour K=4 ( gauche) et K=10 ( droite)
a. s(t) fonction de s(t) pour diffrentes valeurs de KS0 . | b. volution temporelle de s(t) en fonctionnement
satur (K S0 =18). | c. volution temporelle de s(t) en fonctionnement satur (K S0 =18). . . . . . . .
Observation dun foyer instable loscilloscope en mode XY . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Observation dun foyer stable loscilloscope en mode XY . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Observation dun noeud instable loscilloscope en mode XY . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Observation dun noeud stable loscilloscope en mode XY . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Pour K=4 observation en mode XY de la convergence vers un cycle limite dform par la non linarit . .
Pour K=6 observation en mode XY de la convergence vers un cycle limite dform par la non linarit . .

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Introduction

Lors de ce TP nous tudierons loscillateur Pont de Wien, cas dcole des systmes non linaires, travers les
mthodes du premier hamonique et du plan de phase.

Mthode du premier harmonique

 Prparation 1 : Afin de mener ltude le schma de loscillateur peut tre clat en plusieurs blocs fonctionnels :
Un gain pur qui peut scrire
R2 + R1
R1
Le bloc reprsentant la non linarit introduite par lamplificateur oprationnel
K=

Figure 1 Saturation de lAOP

1

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Un bloc ayant pour quation dans le domaine de Laplace :

p
0
L(p) =
p2
p
+ 2
1+3
0
0
Ce qui nous donne avec p = j et en divisant par le numrateur :
L(j) =

0
3 + j(

)
0

On retrouve une forme du type

(a + jb())1
avec
a = 3
et
b() =

0


Ainsi L(j) parcours dans le domaine de Nyquist un cercle passant par lorgine et de centre


1
,0
6

Figure 2 Lieu de Nyquist de L(j)

Calcul du gain complexe quivalent :
Lide consiste gnraliser la mthode de lanalyse harmonique des systmes linaires. Considrons la saturation de
lAOP de la figure 1, elle engendre sur un signal dentre sinusodal v(t) = Xsin(t) damplitude X > Xm , une sortie
de la forme :

Figure 3 Saturation de lAOP

Pour 0 t t1 :
v(t) = Xsin(t)

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Pour t1 < t <

T
2

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t1 :
v(t) = Xsin(t1 ) = Xm

Le gain complexe quivalent est alors dfini par :

P (X) + jQ(X)
X

N (X) =
avec

2
P =
T

2
Q=
T

v(t)sin(t)dt
0
T

v(t)cos(t)dt
0

Compte-tenu de la parit des signaux on a directement :

Q=0
et compte tenu des symtries on peut crire :
P =
avec T =

8
T

T
4

v(t)sin(t)dt
0

2
et t1 dfini comme linstant partir duquel apparat la non linarit (Xsin(t1 ) = Xm ), on a :

Z t1
Z
4
P =
Xsin2 (t) + 2 Xm sin(t)dt

t1
0

or
4

t1

Xsin2 (t)dt =

4X
2

t1

(1 cos(2t)) dt
0

puis en intgrant et en utilisant la formule sin(2a) = 2sin(a)cos(a) on a :

s

2
Xm
2X
Xm
2Xm
1
arcsin(
)

X
dautre part
4

t1

4Xm
Xm
Xm sin(t)dt =
cos(t1 ) =


1

Xm
X

2

4Xm
=


1

Xm
X

2

On en dduit ainsi facilement le gain equivalent complexe :

N (X) =

2
Xm
Xm
P (X) + jQ(X)
= arcsin(
)+
X

X
X


1

Xm
X

2

si X > Xm sinon le systme est linaire

Gain partir duquel apparaissent les oscillations

Dans le cas dun systme asservi possdant un seul lment non linaire, on peut se ramener au modle canonique
de la figure 2 de lnonc du TP avec le bloc non linaire remplac par son gain complexe quivalent N(x). En boucle
ferme, la fonction de transfert gnralise peut scrire :
Hbf (j) =

KN (x)L(j)
1 + KN (x)L(j)

Quelle que soit lentre e, la stabilit du systme dpend de la valeur du dnominateur. On obtient la condition ncessaire
dauto-oscillation en annulant le dnominateur de la fonction de transfert :
1 + KN (x)L(j) < 0
Lquation prcdente de limite de stabilit scrit aussi

3 KN (x) + j


<0

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Ce qui donne directement en annulant partie relle et imaginaire dans lexpression prcdente :
= 0
et
3 KN (x) < 0
enfin
K>

3
N (x)

Afin dinterprter cette ingalit, on se propose de tracer N en fonction de x. Pour cela, il faut avoir lesprit que pour
x < Xm , le bloc non linaire se comporte comme un gain unitaire vis vis du signal : N (x) = 1. La relation de N(x)
trouve plus haut tant valable pour x > Xm , on peut donc tracer N(x) :

Figure 4 Trac de N(x) pour une saturation M=15

Le cas limite de linquation prcdemment tablie est atteint lorsque N(x) est maximum, ce qui est le cas pour les x
faibles, et N(x) vaut alors 1. Le systme prsente alors des oscillations pour
K > Klim = 3
.
N.B. : Une saturation de M=15 correspond par exemple celle dun amplificateur oprationnel (en V).
On peut tracer les lieux de Nyquist de K L(p) pour diffrentes valeurs de K ([3; 4; 5; 10]).

Figure 5 Lieux de Nyquist de L(p) pour diffrentes valeurs de K

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1
nest autre que la droite des rels prise entre [; 1].
N (x)
Les oscillations (ici stables K) sont donc donnes par lintersection de cette demi-droite avec les diffrents lieux de L(p) :

Comme on la dmontr plus haut, le lieu de Nyquist de

Pour
Pour
Pour
Pour

K=3, osc = 0 et Aosc = 1

K=4, osc = 0 et Aosc = 1.33
K=5, osc = 0 et Aosc = 1.67
K=10, osc = 0 et Aosc = 3.33

Pour relever le lieu de Nyquist de la partie linaire du systme de fonction de transfert L(j) on peut mettre en entre
du bloc un signal sinusodal amplitude fixe et frquence variable et mesurer lamplitude du signal de sortie ainsi
que le dphasage de la sotie par rapport lentre. Ceci nous donne accs au module et la phase de la fonction de
transfert donc au lieu de Black. Pour avoir le lieu de Nyquist il nous suffit alors dcrire
Re(L(j)) = cos()
Im(L(j)) = cos()
En traant Im(Re), on obtient directement le lieu de Nyquist du bloc considr. Quant au lieu critique il sera donn par
la demi droite des rels [; 1], on aura donc les caractristiques des oscillations lintersection de ces deux lieux.

 Manipulation 1 :
On trace dans un premier temps le lieu de Nyquist de L(j) en relevant, pour diffrentes frquences dune part le
dphasage entre lentre et la sortie, dautre part le module de lentre ainsi que celui de la sortie.
Comme nous voulons tracer le lieu de Nyquist, il nous suffit de faire la transformation qui nous permet de passer de
lcriture exponentielle lcriture algbrique dun nombre complexe (cf. Prparation). On obtient ainsi le trac du lieu
de Nyquist ci-dessous :

Figure 6 Trac du lieu de Nyquist de L(j)

On observe bien une courbe typique du lieu de Nyquist
 de L(j)
 (cf figure 5). De plus L(j) parcours dans le domaine
1
de Nyquist un cercle passant par lorgine et de centre
, 0 , comme cela avait t prvu lors de la prparation.
6
On se propose prsent de relever la caractristique entre sortie du bloc non linaire (de saturation) avec M = Vz1 =
10V . On effectue dans un premier temps ce relev avec en entre un signal sinusodal de frquence f = 16Hz (pulsation
propre du systme oscillant choisi), le fruit de cette observation loscilloscope (en mode XY) est donn ci-dessous :

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Figure 7 Caractristique entre-sortie de la non linarit pour M = Vz1 avec en entre un signal sinusodal 16Hz
On vrifie bien la non linarit thorique de la figure 1 16Hz, avec une zone linaire pour les faibles tensions, et une
zone sature quand lamplitude du signal dentre dpasse 10V. Mais lorsque lon augmente la frquence de ce signal
dentre (100kHz), on observe, toujours en mode XY, les figures ci-dessous loscilloscope :

Figure 8 Caractristique entre-sortie de la non linarit pour M = Vz1 avec en entre un signal sinusodal 100kHz.
Observation ( gauche) dans la zone linaire et droite, apparition de la non linarit
De gauche droite sur les courbes ci-dessus, on voit apparatre la non linarit avec lamplitude du signal dentre
qui augmente. Mais un autre phnomne est galement visible : on peut voir une courbe semblable une courbe de
Lissajous qui est caractristique dun comportement du type filtre passe bas. Ce comportement est certainement celui de
lamplificateur oprationnel qui nest pas idal (comme tout composant lectronique, sa bande passante est limite par
des effets capacitifs hautes frquences).
Aux hautes frquences, on peut donc conclure quon a la superposition de deux phnomnes apports par lamplificateur
oprationnel : une non linarit, clairement visible pour les fortes tensions dentres, et un comportement du type filtre
passe bas. On pourra faire abstraction de cette complication du modle par la suite, puisque tant en prsence dun
circuit oscillant, nous sommes censs travailler autour de sa pulsation propre ( 16Hz) pour laquelle le caractre passe
bas de lAO ninflue pas.

On boucle maintenant le systme, sans entre, et on augmente progressivement le gain K jusqu apparition des
oscillations. Ces oscillations apparaissent K = 3comme prvu, on relve pour diffrents gains la frquence et lamplitude
des oscillations, ainsi :
K=3, la frquence des oscillations est de 15.98Hz pour une amplitude de 4.5V
K= 4, frquence 14Hz et amplitude 5.51V
K=5, frquence 12.42Hz et amplitude 5.87V
K=10, frquence 8.85Hz et amplitude 6.59V

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Par rapport aux rsultats thoriques, on peut remarquer :

1. Pour des gains allant jusqu 5, on est assez proche de la frquence thorique des oscillations qui est de f0 =
15.91Hz

0
2

2. Lorsque ce gain augmente, on sloigne de cette frquence thorique des oscillations qui va en diminuant ; ceci
dcoule du fait que laugmentation du gain provoque lapparition dharmoniques damplitude non ngligeable
dans le circuit, que le pont de Wien (pitre facteur de qualit) ne peux totalement discriminer, et la mthode du
premier harmonique devient inexploitable. Les rsultats thoriques sont donc en dsaccord avec la pratique, on
est en prsence dune limitation de notre modle.
3. Lamplitude des signaux observs est relativement loigne de celle que nous devrions thoriquement obtenir avec
la mthode du premier harmonique, pour les mmes raisons que prcdemment.
Ci-dessous, la forme du signal de sortie du systme boucl pour un gain de 4 puis un gain de 10 :

Figure 9 Observation des oscillations du systme pour K=4 ( gauche) et K=10 ( droite)
Ces relevs traduisent nos propos : le signal parcourant le circuit nest plus purement sinusodal (une FFT montrerait
lapparition dharmoniques de rang suprieurs), car mal filtr par le processus mis en uvre, nos calculs thoriques nont
donc plus lieu dtre.
Les assertions prcdentes bien que pertinentes demandent tre vrifies car les divergences entre nos mesures et le
modle pourraient ventuellement avoir dautres causes. Un moyen de vrifier notre interprtation est deffectuer une
simulation numrique du systme (composants parfaits une fois la saturation modlise), afin de saffranchir du doute
concernant les imperfections des diffrents lments. Cest lobjet de la seconde manipulation.
 Manipulation 2 :
Nous utilisons maintenant le logiciel de modlisation simulink afin de modliser le systme. Le bloc de saturation existe
dj tout fait, nous le paramtrons avec les valeurs haute et basse de saturation (-10V +10V). Un schma est prsent
ci-dessous :

Figure 10 Simulation laide de simulink du systme boucl non linaire

Notons la ncessit de mettre un chelon descendant linstant initial de la simulation pour que le systme puisse
dmarrer (en pratique on a forcment un dsquilibre de notre systme oscillant provenant des diffrentes perturbations
en prsence).
Les rsultats de cette simulation sont exposs ci-dessous pour un gain de 4 et un gain de 10

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Figure 11 Observation des oscillations du systme simul laide de simulink pour K=4 ( gauche) et K=10 ( droite)
On obtient par exemple : K=3, 16.27Hz, 4.7V (pk-pk), pour K=4, 12.88Hz, 7.85V.
Les simulations et les rsultats exprimentaux sont trs proches, tant sur la forme des signaux de sortie que sur
les frquences des oscillations et amplitude de ces signaux.
En comparant les simulations et les rsultats thoriques, on peut confirmer ce qui avait t prssenti avec lexprience : la mthode du premier harmonique nest plus exploitable quand le gain devient trop lev pour les raisons
nonces prcdemment.
On butte ici sur les limites de la mthode du premier harmonique qui est applicable sous certaines hypothses restrictives.
Cest la raison pour laquelle nous nous proposons dtudier dans une seconde partie, la mthode du plan de phase.

Mthode du plan de phase

La mthode du plan de phase est un cas particulier de la mthode de lespace de phase, dans le cas o lespace est
de dimension 2. Cette mthode sapplique de faon trs gnrale tout systme dcrit par un ensemble dquations
diffrentielle. Dans le cadre des systmes asservis non linaires, cette mthode est exacte et ne suppose pas de conditions
particulires, contrairement la mthode du premier harmonique.

 Prparation 2 :

On se propose de tracer les diffrentes phases de fonctionnement dans le plan de phase.

Figure 12 a. s(t) fonction de s(t) pour diffrentes valeurs de K S0 . | b. volution temporelle de s(t) en fonctionnement
satur (K S0 =18). | c. volution temporelle de s(t) en fonctionnement satur (K S0 =18).

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Ici, s(t) = K S0 sin(0 t), avec 0 la pulsation des oscillations tudies plus haut. Ces diffrentes figures (noire, rouge
et bleue) dans le plan de phase sont traces pour une saturation de 15 (celle de lamplificateur oprationnel classique) et
pour des amplitudes K S0 diffrentes (respectivement : 10, 15 et 18). On a bien la saturation qui se traduit sur s(t) par
un crtage (cf. Figure 6|b) et sur s(t) par une annulation (cf. Figure 7|c).
Dans la zone de fonctionnement linaire on a :
S(p)
=
F TBF (p) =
E(p)

p
0
1 + (3 K)

p
p2
+ 2
0
0

Ainsi :
E(p) 0 p = S(p) 0 2 + (3 K)0 p + p2

Si on considre que e(t)=0 alors lquation diffrentielle vrifie par la sortie s(t) est :
s(t) + (3 K)0 s(t)
+ 0 2 s(t) = 0
Notons

 
 
s
s
et donc z =
s
s

z=
or

s(t) = (3 K)0 s(t)

0 2 s(t)
do


s
z =
(K 3)0 s(t)
0 2 s(t)

et ainsi


A=

0
0 2

1
(K 3)0

Calculons les valeurs propres de la matrice A.



A I2 =
0 2

1
(K 3)0

det A I2 = ((K 3)0 ) + 0 2

= 2 (K 3)0 + 0 2
On en dduit les valeurs propres de A qui vrifient :
det(A XI2 ) = 0
Calculons le discriminant du polynme caractristique :
= ((K 3)2 4)02 = (K 1)(K 5)02
On en dduit les valeurs propres relles de A dans le cas ou > 0, i.e. K ] ; 1[]5; +[ :

p
0 
K 3 (K 1)(K 5)
X1 =
2

p
0 
X2 =
K 3 + (K 1)(K 5)
2
On remarque dautre part que :
Y
X
ples = 02 et
ples = (K 3)0 = 2Re
Si le produit des ples est positif, ils sont de mme signe.
Pour > K > 1 on a > 0 et
Les deux ples sont rels ngatifs.

ples < 0

P
Pour 1 > K > 3 on a < 0 et
ples < 0
Les deux ples sont complexes partie relle ngative.

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P
Pour 3 > K > 5 on a < 0 et
ples > 0
Les deux ples sont complexes partie relle positive.
P
Pour 5 > K > on a > 0 et
ples > 0
Les deux ples sont rels positifs.
Il y a alors 3 cas limites pour K {1, 3, 5} pour lesquels les ples sont soit rels et doubles (K=1 et K=5),
soit imaginaires purs (K=3).

10

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 Manipulation 3 :
Dans cette partie, lentre est prise nulle (e(t)=0).
On cherche observer exprimentalement ce que nous devrions thoriquement observer sur linfluence de K dans le plan
de phase (page 24 de lnonc du TP) . Pour cela, on se place toujours en mode XY loscilloscope, en haute rsolution
et on utilise le mode de persistance infinie pour observer la forme des trajectoires, en observant le signal en fonction de
sa drive. Vrification exprimentale de ce que lon devait observer (nuds et foyers) :

Figure 13 Observation dun foyer instable loscilloscope en mode XY

Figure 14 Observation dun foyer stable loscilloscope en mode XY

Figure 15 Observation dun noeud instable loscilloscope en mode XY

Figure 16 Observation dun noeud stable loscilloscope en mode XY

Figure 17 Pour K=4 observation en mode XY de

la convergence vers un cycle limite dform par la non
linarit

Figure 18 Pour K=6 observation en mode XY de

la convergence vers un cycle limite dform par la non
linarit

Explications sur la forme de la non linarit dans le plan de phase :

En rgime linaire on observe une ellipse dans le plan de phase.
Lors de lapparition des non linarits (augmentation de K), on observe une forme un peu plus exotique que nous allons
essayer dexpliquer : on peut placer une frontire entre un rgime de fonctionnement linaire et un rgime non linaire.
sat
Cette frontire est une droite verticale qui est une distance VK
de lorigine. Elle dlimite la zone elliptique de la
sat
trajectoire de sa zone moins rgulire. En effet, le signal de sortie tant multipli par K, lorsquil atteint la valeur VK
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avant le bloc de gain, il vaut Vsat lentre du bloc de saturation, do la dformation de notre cycle partir de cette
valeur du signal.

Rgime forc
Dans cette partie lentre e(t) nest plus nulle, nous tudions linfluence de diffrentes entres sur le systme.

 Manipulation 4 :
Dans cette partie, nous considrons une entre constante du type E=xV. Nous navons malheureusement pas pu rcuprer nos courbes mais nous allons quand mme dcrire les rsultats observs loscilloscope dans les mmes conditions
que la manipulations 3.
1. Observation dans le plan de phase : On travaille autour dun point de polarisation qui nest plus 0. Pour des
variations symtriques autour de ce point sur la droite linaire, le signal attaquera la zone non linaire du bloc de
saturation sur une de ces alternances avant lautre. Cest la raison pour laquelle on a pu observer une dformation
non symtrique de la courbe de lissajous (la dformation nest plus symtrique comme dans la partie prcdente).
Pour un offset E > 0 la non linarit +M sera atteinte avant la non linarit M .
2. Annulation des oscillations partir dune certaine valeur du gain K :
Ce rsultat surprenant de prime abord sexplique : par le biais du paramtre de gain, on augmente lasymtrie
introduite par la tension doffset. Le point de polarisation est donc modifi et on travaille partir dune certaine
valeur de K entirement dans la zone non linaire. En partant de la fin de la boucle, dans le cas ou il y aurait un
rsidu de variations, (autour de 0, car composante continue filtre par le pont de Wien), on leur ajoute la tension de
polarisation et on multiplie le tout par K de manire se retrouver intgralement dans une des zones de saturation
du bloc NL. Chacune des alternances du signal tant comprise dans la zone non linaire, la tension dlivre en
sortie de ce bloc vaut M suivant la saturation atteinte. La sortie de bloc est donc une tension constante, filtre
par le pont de Wien, et on retrouve bien une tension nulle dans la boucle. Les oscillations ont disparu !

Conclusion

Nous avons, lors de ce TP tudi un systme prsentant une seule non linarit (par saturation) travers deux mthodes : la mthode du premier harmonique et la mthode du plan de phase.
La mthode du premier harmonique est une mthode applicable condition que les parties non linaires et linaires de
lasservissement soient sparables et que la partie linaire se comporte comme un filtre passe bas. Dans notre tude la
premire hypothse tait vrifie mais la deuxime pouvait laisser dsirer, le pont de Wien ntant pas assez slectif
partir dune certaine importance des harmoniques. Cest pourquoi nos rsultats ntaient pas en adquation avec la
thorie partir de certaines valeurs de gain. La mthode du premier harmonique est une mthode approche, puisquelle
nglige les termes harmoniques dordre suprieur 1, mais elle est malgr tout prcise si les conditions nonces plus
haut sont vrifies.
La mthode du plan de phase est un cas particulier de la mthode de lespace de phase, dans le cas o lespace est
de dimension 2. Cette mthode sapplique de faon trs gnrale tout systme dcrit par un ensemble dquations
diffrentielle. En revanche, il nexiste pas toujours de solutions analytiques aux trajectoires calcules dans lespace des
phase. Cette mthode, connue depuis longtemps, connat un regain dintrt li aux performances des calculateurs actuels
qui rendent possible le calcul des trajectoires solutions par intgration numrique. Dans le cadre des systmes asservis non
linaires, cette mthode est exacte et ne suppose pas de condition particulire, contrairement la mthode du premier
harmonique.

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