L

Impulse Response

1.5

Amplitude

0.5

-0.5

10

12

Time (sec)

AB: Respuesta de los sistemas dinmicos a entradas notables

Las entradas notables son las funciones:
1. Impulso unitario
2. Escaln unitario
3. Rampa
4. Parbola
El objetivo es determinar la respuesta de los sistemas dinmicos a las entradas notables.
Existen comandos en el matlab que nos permiten determinar estas respuestas.
Las respuestas a estas entradas notables tienen puntos caractersticos. Estos puntos
caractersticos son utilizados para disear los controladores. Es decir, se disea un
controlador de acuerdo a las especificaciones deseadas.
1. La respuesta al impulso unitario:
Es obtenido con el comando impulse
help impulse
IMPULSE

Impulse response of LTI models.

IMPULSE(SYS) plots the impulse response of the LTI model SYS

(created
with either TF, ZPK, or SS). For multi-input models, independent
impulse commands are applied to each input channel. The time
range and number of points are chosen automatically. For continuous
systems with direct feedthrough, the infinite pulse at t=0 is
disregarded.
IMPULSE(SYS,TFINAL) simulates the impulse response from t=0 to the
final time t=TFINAL. For discrete-time systems with unspecified
sampling time, TFINAL is interpreted as the number of samples.
IMPULSE(SYS,T) uses the user-supplied time vector T for simulation.
For discrete-time models, T should be of the form Ti:Ts:Tf
where Ts is the sample time. For continuous-time models,
T should be of the form Ti:dt:Tf where dt will become the sample
time of a discrete approximation to the continuous system. The
impulse is always assumed to arise at t=0 (regardless of Ti).
IMPULSE(SYS1,SYS2,...,T) plots the step response of multiple
LTI models SYS1,SYS2,... on a single plot. The time vector T is
optional. You can also specify a color, line style, and marker
for each system, as in
impulse(sys1,'r',sys2,'y--',sys3,'gx').
When invoked with left-hand arguments,
[Y,T] = IMPULSE(SYS)
returns the output response Y and the time vector T used for
simulation. No plot is drawn on the screen. If SYS has NY
outputs and NU inputs, and LT=length(T), Y is an array of size
[LT NY NU] where Y(:,:,j) gives the impulse response of the
j-th input channel.
For state-space models,
[Y,T,X] = IMPULSE(SYS, ...)
also returns the state trajectory X which is an LT-by-NX-by-NU
array if SYS has NX states.
See also

STEP, INITIAL, LSIM, LTIVIEW, LTIMODELS.

Overloaded methods:
lti/impulse
idmodel/impulse
idfrd/impulse
iddata/impulse
rfmodel.impulse
uss/impulse
Reference page in Help browser
doc impulse

Ejemplo 1: Sea el sistema:

H ( s )=
Solucin:
Creando el sistema
N=[1 3];
D=[1 1 1];
H=tf(N,D)

s +3
s + s+1
2

Transfer function:
s + 3
----------s^2 + s + 1

Para determinar su respuesta al impulso unitario, se utiliza el comando impulse

impulse(H)
Impulse Response

1.5

Amplitude

0.5

-0.5

10

12

Time (sec)

Se observa que el sistema es estable

Ejemplo 2: Sea el sistema, cuyos polos son -1, -2,-5; sus ceros son 0,-1. Determinar su
respuesta al impulso unitario:
0
x1
2
.5
1
1
.5
0
0
.5
-0
-1
.5
-1
-2
0 2
.5
-2
0

p u
Im
p o
R
lse
se
n

0 T
4
0 c) 8
(s6
e
im
0 1
0 1
0
2

Re
lse
u
p
Im
n
o
sp
0
x1
2
1
0
-1
-2
-3
-4
-5
-6
-7
0 5
-8
0 1
1
5 T
0 e
2
im
(sc)2
5 3
0 3
5 4
0 4
5

Solucin:
z=[0 -1];
p=[-1 -2 -5];
H=zpk(z,p,1)
Zero/pole/gain:
s (s+1)
----------------(s+1) (s+2) (s+5)
impulse(H)

Impulse Response

1.2

Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

-0.2

0.5

1.5

2.5

3.5

Time (sec)

Se observa que el sistema es estable

Ejemplo 3: sea el sistema, en la forma de ecuacin de estado:
x = Ax+ Bu
y=Cx+ Du
Con A=[1 3;2 -1]; B=[1;1]; C=[ 1 3] y D=1;
Solucin:
Creando el sistema dado en forma de ecuacin de estado
A=[1 3;2 -1];

B=[1;1];

sis=ss(A,B,C,D)
a =
x1
x2
b =
x1
x2
c =
y1

x1
1
2

x2
3
-1

u1
1
1
x1
1

x2
3

d =
y1

u1
1

Continuous-time model.
Su respuesta al impulso unitario:
impulse(sis)

C=[ 1 3] ; D=1;

28

18

Impulse Response

x 10

16
14

Amplitude

12
10
8
6
4
2
0

10

15

20

25

Time (sec)
0
1
x
8
1
6
4
1
2
1
0
1
8
6
4
2
0 5

Re
e
ls
u
p
Im
n
o
p
s

0 e
1
im
T
)1
c
(s
5

0
2

5
2

0
1
x
8
1
6
4
1
2
1
0
1
8
6
4
2
0

p u
Im
p o
R
e
ls
e
s
n

5 1
0 T
(s c
e
im
)1
5

0
2

5
2

Se observa que el sistema es inestable

Ejemplo 4: sea el sistema, en la forma de ecuacin de estado:
x = Ax+ Bu
y=Cx+ Du
Con A=[1 3;2 1]; B=[1;1]; C=[ 1 3] y D=1;
Solucin:
Creando el sistema dado en forma de ecuacin de estado
A=[1 3;2 1];

B=[1;1];

sis=ss(A,B,C,D)
a =

x1
1
2

x1
x2
b =

x2
3
1

u1
1
1

x1
x2
c =

x1
1

y1

x2
3

d =
u1
1

y1

Continuous-time model.
impulse(H)

C=[ 1 3] ; D=1;

Impulse Response

1.2

Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

-0.2

0.5

1.5

Time (sec)

2. La respuesta al escaln unitario:

Ejemplo 5: sea el sistema:
s
( 2+6 s+8)s
s+ 1
H ( s )=
Determinar la respuesta al escaln unitario
Solucin:
N=[1 1]
D=conv([1 6 8],[1 0])
N =
D =

H=tf(N,D)
Transfer function:
s + 1
----------------s^3 + 6 s^2 + 8 s
step(H)

2.5

3.5

Step Response

4000
3500
3000

Amplitude

2500
2000
1500
1000
500
0

0.5

1.5
Time (sec)

2.5

3
4

x 10

0 0
4
0 0
5
3
0 0
3
0 0
5
2
0 0
2
0 0
5
1
0 0
1
0
5
0 0
.5

Rs
p
te
S
e
n
o
p

1 T
.5 c
1
(s
e
im
) 2 2
.5

3
1 0
x

Ejemplo 6: Dado el sistema mostrado, determine la funcin de transferencia

(s )
H ( s )= L
. Tambin determine las respuestas al escaln unitario y al impulso
T (s)
unitario:

Solucin:
Ejemplo 7: Determine N1/N2 tal que el tiempo necesario para que el tiempo de
establecimiento sea de 16 seg a una entrada de un torque igual al escaln unitario.