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Kultur Dokumente
ethodes approch
ees,
cin
ematiques ; Analyse Modale ; Recalage de Mod`
ele
Jean-Michel Genevaux
JM Genevaux
2 septembre 2013
2 M
ethode de travail
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F Gautier, JM Genevaux)
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5 M
ethodes approch
ees cin
ematiques
5.1 Quotient de Rayleigh : rappel succinct . . . . . . . . .
5.1.1 Definition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.1.2 Exemple pour une structure discr`ete . . . . . .
5.1.3 Principe de meilleur approximation de la valeur
5.1.4 Determination par recurrence du premier mode
5.1.5 Exemple pour une structure continue . . . . . .
5.2 Methode de Rayleigh -Ritz . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.1 Principe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.2 Exemple pour une structure discr`ete . . . . . .
5.2.3 Cas dune structure continue 3D . . . . . . . .
5.2.4 Cas dune structure continues 1D . . . . . . . .
5.2.5 Cas dune structure continue 2D . . . . . . . .
5.3 Structures mixtes (discr`etes et continues) . . . . . . .
5.3.1 Brevets dacquisition de connaissance . . . . .
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propre .
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6 Analyse modale
6.1 objectifs . . . . . . . . . . . . .
6.2 mod`ele `a 1 degre de liberte . .
6.2.1 rappels de terminologie
6.2.2 image des param`etres .
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des resultat
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Si vous etes lune des 150 personnes qui telechargent annuellement ce polycopie sur archives-ouvertes.fr,
et que vous passez par Le Mans, venez moffrir un cafe (sans sucre)... et on en profitera pour parler du
contenu afin de lameliorer.
Jean-Michel
Chapitre 1
Chapitre 2
M
ethode de travail
Tous les documents (cours, td, tp , examens, corriges, qcm) relatifs `a ce cours sont disponibles sous
http ://umtice.univ-lemans.fr/course/view.php ?id=403.
Cet enseignement sera dispense pendant les seances de CRAIE (Cooperons `a notre Rythme Individualise et Efficace). Lorsque plusieurs enseignements sont proposes pendant les seances de CRAIE,
vous choisissez `a quelle seance vous vous rendez. Pour que vous puissez organiser vos apprentissages, un
passeport personnel et pour lannee resume :
le nombre de seances `a priori quil vous faut suivre,
les etapes de formation (brevets),
les objectifs de formations (ceintures ou examen).
Les sequences denseignement en presentiel (CRAIEs) sont divisees en quatres parties :
Lors de votre entree dans la salle, vous prenez un stand-up, et vous y inserez la couleur de votre
ceinture, et les drapeaux des brevets dont vous etes referent. Vous posez en evidence sur la table
votre stand-up et votre passeport.
Lecture silencieuse du polycopie pendant 10 minutes. Vous cochez les lieux o`
u vous avez une difficulte, au besoin notez votre question. Durant cette phase, vous ne cherchez pas de laide aupr`es de
vos coll`egues. Pendant ces 10 minutes, lenseignant vient signer votre passeport.
Lors dun second temps, il est demande `a chacun sil a une question. La question est posee `a haute
voix, lenseignant repond `a tous. Ce module etant ouvert gratuitement sur le net, nous souhaitons
enregistrer en video les phases de questions-reponses qui seront ensuite indexees dans le polycopie
aux lieux adequats, ce qui permettra de les consulter en differe. Cela permettra aux personnes
suivant ce cours `a distance, de consulter les FAQ (frequently asked questions). Si vous ne souhaitez
pas apparatre `a lecran, par respect pour votre droit `a limage ou pour cause mise en plis defectueuse
ce matin l`a car vous aviez tellement travaille hier soir, seule votre voix peut etre enregistree en ne
vous placant pas dans le cadre de la webcam.
Une phase dexercice (brevets) est alors faite, `a votre rythme.
Les deux derni`eres minutes dune sequence sont utilisees pour noter sur les figures de votre passeport
votre etat davancement.
Ce polycopie est divise en plusieurs parties :
Pour verifier de facon individuelle que vous avez acquis les competences necessaires, des petits
exercices cibles, appeles brevets, sont disponibles dans le recueil banque de brevets. Ils ont ete ecrits
suite aux erreurs rencontrees les plus frequemment dans les copies dexamen. Cette banque de
brevets concerne lensemble des trois annees de formation `a lENSIM. Un arbre des connaissances
vous permet, en grisant les brevets dont vous etes detenteur-trice de savoir o`
u vous en etes dans la
formation proposee. Pour un brevet que vous avez bien compris, vous pouvez en devenir le referent :
votre role est alors daider les autres `a lobtenir. Un syst`eme de drapeau, que vous posez sur votre
table lors des seances suivantes, permets aux etudiants de vous identifier et de venir chercher de
laide. Vous netes pas oblige de repondre instantanement `a la demande daide : finissez ce que vous
etes en train de faire. Neanmoins, bien que le demandeur daide puisse commencer un autre brevet
en vous attendant, ne le laissez pas mariner pendant 1/2 h. Laide de lenseignant se concentre sur
les brevets pour lequel il ny a pas encore de referent.
Pour vous entraner `a manipuler les concepts, `a prendre un peu de hauteur et vous approprier la
demarche globale, des sujets de travaux diriges, des sujets dexamens et leur corriges sont disponibles
sur le site umtice cite ci-dessus.
Pour ceux qui le souhaitent, lexamen final classique de 1h15 sur une table naura pas lieu. Il peut
etre remplace par le passage de ceintures (de blanche `a noire) qui valident chacune une etape de la
formation. Une ceinture est acquise lorsque
vous trouvez le(s) resultat(s),
votre copie ne presente pas derreur dhomogeneite,
les ecritures de lensemble de votre copie sont compl`etes (vecteurs, bases, points dexpression
dun torseur, unites pour un resultat chiffre).
Vous pouvez tenter dobtenir une ceinture lorsque vous vous sentez pret-e `a le faire. Le chanage
des competences testees est indique sur la figure 3.3. Pour gagner du temps, vous pouvez tenter
une ceinture alors que vous ne possedez pas encore une des ceintures anterieure. En cas de reussite,
vous obtenez les deux ceintures : celle que vous avez passe brillament et celle sautee. En cas
dechec `a la tentative de cette ceinture, vous ne pouvez pas la retenter, tant que vous navez pas
la ceinture juste precedente. Vous ne pouvez tenter quune ceinture `a la fois. Vous pouvez tenter
une ceinture au maximum 3 fois. Si lors de votre tentative, vous estimez ne pas y etre arrive, vous
barrez votre feuille avec la mention Ne pas corriger : cette tentative ne sera pas comptabilise
parmis les 3 tentatives. Si au bout de 3 tentatives, vous ne la detenez pas, vous pouvez tenter la
ceinture n + 1 suivante (3 fois). Lobtention de la ceinture n + 1 vous attribue alors les ceintures
n + 1 et n. Les passages de ceintures, sarretent 10 jours avant le jury de fin dannee, sauf indication
contraire precisee `a une ceinture particuli`ere.
Pour tenter dobtenir une ceinture, vous pouvez le faire lors des seances de CRAIE ou, si elles sont
indiquee en autonomie, par un travail en dehors des seances.
Sur votre copie (fournie), `a cote de la declaration suivante : Je mengage sur lhonneur `
a nevoquer
avec personne le contenu du sujet de passage de cette ceinture. Cependant, dans le cas o`
u je ne
reussirais pas `
a lobtenir, jai compris pouvoir discuter de mon travail avec les etudiants ayant
acquis cette ceinture. Si lenseignant `
a lintime conviction que je nai pas respecte mon engagement,
je ne pourrai plus passer de ceintures dans la mati`ere concernee pour lannee universitaire en cours,
lenseignant en informera les enseignants ayant mis en place des ceintures, et je declare accepter de
navoir aucun recours vis-`
a-vis de sa decision., vous ecrivez lu et approuve et vous signez. Cela
permet `a vos camarades de faire une mesure libre et non faussee de leurs savoirs scientifiques et
non de leur competence de memorisation... ou de recopie (soupir !).
Lenseignant vous donne le sujet. Merci de ne pas ecrire dessus, car il resservira `a un autre etudiant.
Le passage dune ceinture peut alors se faire selon 2 modalites. A chaque ceinture est associee une
modalite :
ceinture surveill
ee
Vous composez immediatement dans la salle. La duree maximale est de 1h.
Vous rendez le sujet, votre copie et le brouillon en fin de composition.
Vous pouvez passer une ceinture dune autre mati`ere que celle de lenseignant present dans la
salle, mais il vous faut venir avec le sujet sous plis ferme signe de lautre enseignant.
ceinture en autonomie :
Vous repondez au sujet en respectant votre engagement. Ceci peut etre fait chez vous, dans
une autre salle, informatique si necessaire, au moment qui vous convient.
Vous apportez votre sujet, copie et brouillons `a lenseignant de la mati`ere concernee pendant
une seance de CRAIE.
Dans un sac, vous tirez un de. Sil est de couleur rouge, en 5 minutes et immediatement, vous
explicitez `a lenseignant, comment vous avez obtenu le resultat. Sil est de couleur verte, il ny
a pas de justification `a donner autre que votre copie.
Etre detenteur dune ceinture, implique quen tant quexpert de celle-ci, vous aidiez vos camarades
`a lobtenir, en les orientant sur les brevets afferents, en repondant `a leur questions sur ces brevets, en
insistant sur des points qui vous ont eventuellement fait rater la ceinture dans des tentatives precedentes,
en inventant des exercices similaires, sans devoiler le contenu du sujet de la ceinture ni les reponses. Cest
pour cette raison, que lors des seances de CRAIEs, il vous faut afficher `a laide du stand-up, votre
ceinture et vos expertises en brevet.
Vous aurez un enseignant referent-CRAIE pour lannee. Pour chaque semestre, `a 1/3 et 2/3 des phases
o`
u les CRAIEs sont actives, vous lui presenterez votre passeport afin de discuter de votre organisation
dans les apprentissages de toutes les mati`eres fonctionnant en CRAIEs.
Linterfacage avec les modalites de controle des connaissances qui necessite une note :
si aucun point nest indique sur les ceintures, la note sera obtenue par la formule n = ncc 20, avec n
la note, c le nombre de ceintures obtenues et nc le nombre de ceintures disponibles, sauf indication
complementaire apr`es la liste des ceintures,
si un nombre de points est indique sur une ceinture, le cumul de vos points vous fourni la note.
Nous vous souhaitons une bonne decouverte, une interessante confrontation des mod`eles que nous
developperons lors de cette formation `a la realite des essais effectues en travaux pratiques, et bien s
ur...
une bonne collaboration entre vous, sauf pendant le passage des ceintures.
Nous vous souhaitons une bonne decouverte, une interessante confrontation des modeles que nous
developperons lors de cette formation `a la realite des essais effectues en travaux pratiques, et bien s
ur...
une bonne collaboration entre vous, sauf pendant le passage des ceintures.
Les seances sont composees de cours-td. Certaines necessiteront lutilisation de calcul numerique (je
preconise lutilisation de Scilab) ou de calcul formel (je preconise lutilisation de Maxima wxmaxima) .
Jean-Michel Genevaux
Bibliographie
[1] Batoz,JL Dhatt,G Modelisation des structures par elements finis : volume 2 : poutres et plaques
Herm`es, Paris, 1990
[2] de Coulon,F Theorie et traitement des signaux Dunod, 1984
[3] Ewins,DJ Modal testing : theory and practice Wiley and sons, 1994, cote BU le Mans 534.08 EWI
[4] M.I. Friswell J.E. Mottershead, Finite Element updating in structural dynamics, Kluwer Academic
Publishers, Netherland.
[5] Geraldin,M Rixen,D Theorie des vibrations : application `
a la dynamique des structures 2nd edition
Masson Recherches en Mecanique
[6] Gm
ur,T Dynamique des structures : analyse modale numerique Presses polytechniques et universitaires romandes 1997
[7] Joly,N Analyse numerique cours ENSIM 2A, janvier
[8] P. Ladevez, D. Nedjar, M. Reynier, 1994, Updating of finite element models using vibration tests
AIAA-journal, 32 (7) : 1485-1491
[9] Lalane,M Berthier,P Der Hagopian,J Mecanique des vibrations lineaires Masson,
[10] Maillet,D Schmitt,JF Vibrations mecaniques lineaires : methodes exactes cours de 2nd annee de
lENSEM, 1998
[11] Pascal,JC Vibration des syst`emes continus cours ENSIM 2a option vibration, decembre 2000.
[12] Pascal,JC Vibrations et Acoustique 1 cours ENSIM 2a, janvier 2000.
[13] Piranda,J Analyse Modale Experimentale, 2000.
[14] S. Graham Kelly, Fundamentals of Mechanical Vibrations
Chapitre 3
Ceintures
Ceinture blanche (2 pts) : etre venue une fois en cours pour recuperer le polycopie.
3.1.1
1. jaune (en autonomie, 2 pts) : savoir determiner la premi`ere ou seconde frequence propre dune
structure discr`ete de facon approchee
2. orange (en autonomie, 2 pts) : savoir determiner la premi`ere ou seconde frequence propre dune
structure continue de facon approchee.
3. verte (en autonomie, 2 pts) : savoir determiner la premi`ere frequence propre dune structure mixte
(discr`ete et continue) de facon approchee.
4. bleue (en autonomie, 3 pts) : utiliser dans le cadre de votre projet 3a, une des methodes approchees.
5. marron : ...
6. noire : ...
3.1.2
Ceintures de recalage
1. jaune (en autonomie, 2 pts) : savoir appairer un mode experimental et un mode numerique.
2. orange (en autonomie 2 pts) : savoir modifier les param`etres du mod`ele afin de faire converger les
frequences propres.
3. verte (en autonomie, 3 pts) : effectuer dans le cadre de votre projet 3a, un recalage dun mode
numerique par rapport `a un mode experimental.
4. bleue : ...
5. marron : ...
6. noire : ...
3.2
Plan de progression
Pour que vous veilliez `a ne pas prendre du retard dans votre progression, veuillez completer au fur
et `a mesure des seances les cases des figures ci-dessous : pour la dynamique des structures figures 3.1 et
pour le recalage figures 3.2.
Lenchainement des ceintures est visible 3.3.
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Figure 3.1 Planning de progression des seances et des lectures de page de dynamique.
Figure 3.2 Planning de progression des seances et des lectures de page de recalage.
Figure 3.3 Planning de progression des brevets et des ceintures en dynamique et recalage.
11
Chapitre 4
Examen de lann
ee 2010-2011
On souhaite calculer les vibrations dune structure dans le plan (O, ~x0 , ~y0 ). Elle est constituee dune
masse m1 en translation rectiligne dans la direction ~x0 , reliee au rep`ere galileen par un ressort de rigidite
k (voir figure 4.1). On notera le deplacement de cette masse u1 . On souhaite effectuer un equilibrage
dynamique de cette structure en lui ajoutant une structure de masse plus faible (de lordre de 10% de la
masse m1 ). Cette structure dequilibrage est une poutre droite de direction ~y0 , de masse volumique , de
longueur unitaire l, daire de section droite S, de rigidite en flexion EIGz , encastree dans la masse m1 .
1. Calculer la vitesse dun point P appartenant `a la poutre. On posera (y, t) = (y)sin(t), la
fonction de forme du bras par rapport `a la position de la masse en translation. On prendra lorigine
de la poutre en y = 0, et si necessaire, on orientera la poutre dans le sens des y croissants. (2 points)
2. Sous une charge F ~x0 en bout de poutre, la fonction de deformee statique pourrait etre calculee (ne
le faites pas). Quelle critique pouvez-vous apporter au choix dune fonction propre sous cette forme
pour le calcul de la premi`ere frequence propre par Rayleigh ? (4 points)
3. On decide dutiliser la methode de Rayleigh -Ritz pour resoudre le probl`eme. Expliquer succinctement celle-ci et son interet. (4 points)
4. Si lon pose y = y/l, choisir deux fonctions propres polynomiales en fonction de y que vous noterez
1 (
y ) et 2 (
y ). (3 points)
5. Montrez que le syst`eme est alors `a trois degres de libertes que vous noterez U1 , q1 et q2 . (1 points)
6. Ecrire lenergie cinetique maximale et lenergie potentielle maximale. (4 points)
7. Calculez lesmatrices
de masse et de rigidite generalisees associees au vecteur des trois degres de
U1
liberte v = q1 . (2 points)
q2
8. Verifiez lhomogenete de vos resultats (8 points de malus `a eviter).
4.2
Examen de lann
ee 2009-2010
Pour mesurer le comportement dune lame de fluide en contact avec une structure vibrante, le montage
presente figure 4.2 permet de faire varier independament lamplitude dacceleration au centre du montage
et le gradient spatial dacceleration. En effet, les deux points dexcitation A et A sont pilotes par des
pots vibrants dont amplitudes et phase sont controlees. Si les amplitudes sont egales et en phase, le
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(4.2)
3. Par la methode de Rayleigh, choississez un vecteur test et donnez une approximation de la premi`ere
frequence propre.
4. Si lon consid`ere le solide S2 comme une poutre deformable de longueur l, impliquant un deplacement
(s, t) = (s) cos(t) dans la direction ~y par rapport `a la droite reliant les points A et A, donnez
les conditions aux limites de type cinematique que doit verifier la fonction (s).
5. Quelle est lexpression du coefficient de Rayleigh qui prend en compte la deformation de la structure
centrale ? Donnez son expression analytique, mais ne pas faire les integrales.
6. Choisissez une forme test et un vecteur test
7. Injectez ces expressions dans le coefficient de Rayleigh pour donner une approximation de la
premi`ere frequence propre.
8. Verifiez lhomogeneite de vos resultats .
Rappel :
13
Figure 4.2 Montage experimental Non uniform excitation for Faraday instability.
Figure 4.3 Mod`ele du montage Non uniform excitation for Faraday instability.
14
Figure 4.4 Une poutre droite equipee dune masselotte liee non rigidement `a cette poutre.
Si le correcteur detecte une erreur dhomogeneite que vous navez pas signalee, votre note sera de
0 `a cette copie.
Si vous detectez une erreur dhomogeneite et navez pas le temps den trouver la cause, precisez-le,
cela vous evite davoir 0 `a la copie.
Si vous detectez une erreur dhomogeneite, que vous navez pas le temps den trouver la cause, que
vous le precisez, mais que lexpression est neanmoins homog`ene, cela implique un 0 `a la copie.
Si vous trouvez une erreur dhomogeneite dans le sujet, et que cest exact, toute la promotion aura
comme note 20/20.
4.3
Examen de lann
ee 2008-2009
Soient, representes figure 4.4, une poutre droite daxe ~x de longueur 2l, de module de Young E, de
moment quadratique dune section droite autour de laxe Hz IHz , de masse volumique , daire de section
droite S, et une masselotte de masse m assujettie `a se deplacer dans la direction ~y et reliee `a la poutre
en son milieu par un ressort de rigidite k. On souhaite calculer la premi`ere pulsation propre par la
methode de Rayleigh .
1. Donnez lexpression de cette pulsation propre en fonction de E, IHz , , S, l, , , , s et (
s) avec
m = Sl, k = EIHz l3 , lamplitude de deplacement de la masselotte U = l, lamplitude de
deplacement transverse la poutre (
s) = (
s)l et labcisse adimensionelle s dun point sur la poutre
s = sl.
2. Verifiez lhomogeneite du resultat.
4.4
Examen de lann
ee 2007-2008
Une poutre droite elancee daxe ~x, soumise `a un effort de compression peut etre sujette `a une instabilite
elastique appelee flambement, la force de compression tend alors vers une valeur critique Fc , pendant
que la poutre flechit autour de laxe de direction propre de la section droite qui presente le moment
quadratique le plus faible, nous noterons cette direction ~z. Une base (~x, ~y , ~z) est choisie orthonormee
directe. On notera v le deplacement transverse de la poutre dans la direction ~y pour le point milieu.
On mesure la premi`ere frequence propre de vibration transverse de la structure `a laide dun accelerom`etre
de masse non negligeable par rapport `a la masse de la poutre, positionne au centre de la structure. On
remarque (figure 4.5) que :
pour des faibles forces de compression, alors que v reste non mesurable et que la force reste loin de
la force critique, la frequence propre diminue,
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Figure 4.5 Evolution de la deflexion statique transverse au centre de la poutre en fonction de la force
de compression (haut). Evolution de la premi`ere frequence propre de vibration transverse de la poutre
en fonction de la force de compression (bas).
pour des chargements plus importants, alors que v est devenue mesurable et que la force sapproche
de la force critique Fc , la frequence propre re-augmente, jusqu`a depasser la frequence mesuree sans
precharge.
Un montage experimental est `a votre disposition dans la salle pour verifier ces deux assertions.
4.5
Examen de lann
ee 2006-2007
On souhaite calculer les vibrations dune structure dans le plan (O, ~x0 , ~y0 ). Elle est constituee dune
masse m1 en translation rectiligne dans la direction ~x0 , reliee au rep`ere galileen par un ressort de rigidite
k (voir figure 4.6). On souhaite effectuer un equilibrage dynamique de cette structure, en lui ajoutant
une structure de masse plus faible (de lordre de 10% de la masse m1 ). Cette structure dequilibrage est
une poutre droite de direction ~y0 , de masse volumique , daire de section droite S, de rigidite en flexion
16
4.6
4.6.1
Examen de lann
ee 2005-2006
structure discr`
ete
1 0 0
0 2 0
M = m
0 0 3
0 0 0
17
0
0
0
1
(4.3)
3 1 1
1 3
0
K = k
1 0
2
0 1 0
0
1
0
2
(4.4)
4.6.2
structure continue
Soit la structure suivante : une poutre droite daxe ~x, de section S, de moment quadratique Ihz , de
masse volumique , de module dYoung E, de longueur 2l, reposants en x = 0 sur un appui simple et
en x = l sur un appui sur rouleau de normale ~y . On souhaite calculer le premier mode propre de cette
structure de facon approchee.
Choisissez une fonction test, et donnez
le coefficient de Rayleigh associe.
q
Lenseignant a trouve = 1.8926 EIhz
Sl4 . Avez-vous obtenu mieux ? Pourquoi ?
Utilisez la methode de Rayleigh-Ritz , pour reduire le nombre de degres de liberte `a 2. Donnez les
deux fonctions de base que vous choisissez. Comment les choisissez-vous ?
Quel est le syst`eme de dimension 2 `a resoudre ?
Donnez la premi`ere pulsation propre que vous obtenez.
Ce resultat est-il meilleur que celui
p obtenu par Rayleigh ? Pourquoi ?
Lenseignant a trouve = 1.5064 k/m. Avez-vous obtenu mieux ?
18
4.6.3
Une poutre droite encastre libre de section circulaire creuse (rayon exterieur r = 0, 05 m, epaisseur
e = 0, 001 m) de longueur l = 0, 3 m en acier est testee experimentalement. Les fonctions de reponses en
frequence sont mesurees en 5 points reguli`erements espaces le long de la fibre moyenne (xj = jl/5). Les
~i sont donnees par :
3 premi`eres frequences propres fi et les formes propres associees V
t
~
f1 = 96.508 Hz, V1 = [0.55; 1.97; 3.81; 5.83; 7.92] ,
~2 = [0.77; 1.60; 1.15; 0.73; 3.41]t ,
f2 = 568 Hz, V
~3 = [1.07; 0.92; 0.86; 0.69; 1.91]t ,
f3 = 1726 Hz, V
Un mod`ele numerique de cette poutre donne pour 10 noeuds espaces reguli`erement le long de la poutre
(x0m = ml/10), les frequences et formes propres suivantes :
~m1 = [0.13; 0.50; 1.07; 1.79; 2.65; 3.60; 4.61; 5.66; 6.73; 7.80]t ,
fm1 = 103 Hz, V
~m2 = [0.26; 0.85; 1.48; 1.92; 2.01; 1.66; 0.89; 0.19; 1.47; 2.81]t ,
fm2 = 644 Hz, V
~m3 = [0.42; 1.12; 1.40; 0.97; 0.04; 0.87; 1.21; 0.73; 0.42; 1.84]t ,
fm3 = 1799 Hz, V
1. Effectuer une reduction statique des formes propres du mod`ele pour le faire correspondre aux degres
de liberte experimentaux
2. Construire la matrice de Mac
3. Commentez le resultat
4. On soupconne quune erreur de masse est faite sur lun (ou plusieurs) des elements du mod`ele (le
tube serait remplis par de lacier sur un (ou plusieurs) segment). Donnez la demarche `a suivre pour
localiser lerreur de masse.
5. Faites-le `a laide du logiciel FEMtools ou EASOP. Le mod`ele elements finis est stocke sous le nom
poutre FEM, les resultats experimentaux sous poutre EMA.
19
Chapitre 5
M
ethodes approch
ees cin
ematiques
5.1
5.1.1
(5.1)
Si nous recherchons un mode de vibration du syst`eme `a une pulsation , lenergie cinetique et lenergie
potentielle sont en quadrature de phase :
V (t) = Vmax sin(t)2
(5.2)
Vmax
,
Tmax / 2
(5.3)
(5.4)
Pour illustrer ceci, considerons un syst`eme de masse m, relie au rep`ere galileen par une rigidite k,
astreinte `a ne se deplacer que dans une direction et reperee dans lespace par la coordonnee x(t) =
Xsin(t). On a alors,
(1/2kx(t)2 )max = (1/2mx(t)
2 )max ,
(5.5)
soit
(1/2k(Xsin(t))2 )max = (1/2m(Xcos(t))2 )max ,
(5.6)
(5.7)
et donc,
On trouve naturellement que le quotient de Rayleigh est,
R() = 2 = k/m.
Generalisons ceci `a une structure discr`ete `a plusieurs degres de liberte.
20
(5.8)
5.1.2
(5.9)
(5.10)
(5.11)
q
k
avec 0 = m
.
Si lon choisit un autre vecteur de test, par exemple
on trouve une autre pulsation :
La resolution exacte (nullite du determinant de K 2 M ) donne les deux pulsations propres : 0.8060
et 1.96 0 . Leur calcul est detaille dans exer1.mws.
Lapproximation de est fortement dependante du choix du vecteur propre estime.
5.1.3
Pour obtenir une valeur exacte, il faut intuiter, le vecteur propre exact. On peut penser `a des
deplacements induits par les forces dinertie du syst`eme.
Montrons, en sinspirant de [14], que la valeur du coefficient de Rayleigh majore 12 .On notera ~xj
est le ji`eme vecteur propre exact . Considerons le vecteur test ~v comme une decomposition suivant la
direction du premier vecteur propre et suivant les autres vecteurs propres,
~v = ~x1 +
N
X
ci ~xi .
(5.12)
i=2
v T Kv
,
vT M v
PN
P
T
(x1 + i=2 ci xi ) K(x1 + N
ci xi )
P
Pi=2
,
N
T M (x +
(x1 + N
c
x
)
1
i=2 i i
i=2 ci xi )
P
P
P
P
N
T
N
T
N
N
xT
(ci cj xT
1 Kx1 +
i Kxj )
i=2 (x1 Kci xi )+
i=2 (ci xi Kx1 )+
PN
PN
Pi=2
Pj=2
N
N
T M c x )+
T M x )+
T Mx ) .
xT
M
x
+
(x
(c
x
(c
c
x
1
i
i
i
1
i
j
j
1
1
i=2
i=2
i=2
j=2
i
i
(5.13)
(5.14)
(5.15)
(5.16)
xTi Kxj
(5.17)
21
0,
implique,
R=
PN
2 T
xT
1 Kx1 +0+0+Pi=2 (ci xi Kxi )
.
N
2 T
(c
xT
M
x
+0+0+
1
1
i=2 i xi M xi )
(5.18)
(5.19)
(5.20)
alors,
R=
=
=
PN
2 2
xT
1 Kx1 +
i=2 (ci i )
P
,
N
2
xT
M
x
+
1
1
i=2 ci
P
2 2
2
1+ N
xT
i=2 (ci j )/1
1 Kx1
P
,
+
2
xT
1+ N
1 M x1
i=2 ci
PN
2 2
2
1+ i=2 (ci i )/1
P
.
12 +
2
1+ N
i=2 ci
(5.21)
(5.22)
(5.23)
La seconde fraction est positive. Le choix dun vecteur test ~v qui ne correspond pas au premier vecteur
propre ~x1 (qui est inconnu), implique que le coefficient de Rayleigh trouve est une valeur par exc`es de la
valeur exacte.
En pratique, on na aucune idee de la valeur de 1 , on est donc contraint `a ne pouvoir que comparer
deux solutions entre elles, et `a choisir celle qui donne la plus basse frequence.
Pour verifier que vous avez compris, nous vous invitons `a faire les brevets 102 et 103.
5.1.4
D
etermination par r
ecurrence du premier mode
(5.24)
Le terme de gauche est equivalent aux forces dinertie, qui agissent sur une structure de rigidite K.
Decouplons lespace dun instant les deux vecteurs ~v et notons,
2 M ~x(n) = K ~x(n+1) .
(5.25)
Supposons connu, le vecteur `a literation n, on calcule des forces proportionnelles aux forces dinertie
M ~x(n) , que lon exerce sur la structure pour trouver le vecteur `a literation n + 1.
Fort du resultat precedent, on peut mettre en place une methode iterative :
1. On choisi un vecteur de depart ~x
2. On calcule le coefficient de Rayleigh
3. On calcule les forces dinertie associees `a ce deplacement
4. On calcule les deplacements engendres par ces forces dinertie
5. On reprend au point 2 avec ce nouveau vecteur ~x
6. On sarrete lorsque le coefficient de Rayleigh est stable.
On pourra montrer que cette methode iterative converge vers la plus basse des frequences propres du
syst`eme, sous reserve de choisir un vecteur de depart qui, decompose sur la base des vecteurs propres,
poss`ede une composante sur ~x1 .
Nous verrons par la suite comment calculer de facon iteratives les autres modes propres.
Faisons un instant une petite pause, pour appliquer la methode ci-dessus au premier exemple traite.
Initialisons avec un vecteur deplacement,
~x(1) = [
]t ,
22
(5.26)
debut des iterations : Calculons le coefficient de Rayleigh qui lui est associe,
2 =
(5.27)
]t ,
(5.28)
]t ,
(5.29)
Simplifions le vecteur deplacement par un vecteur colineaire, ne faisant pas apparatre les termes k, m et
,
~x(2) = [
]t ,
(5.30)
Si on initialise le vecteur par,
~x(1) = [
]t ,
(5.31)
]t ,
(5.32)
]t ,
p
k/m
(5.33)
(5.34)
soit verifiee.
Faisons le sur un exemple. Supposons pour un syst`eme `a 2ddl que le vecteur propre V~1 du premier
~1 = [1 2]t , que la matrice de masse soit
mode soit V
3 0
M =m
(5.35)
0 2
et que lors de la recherche du second vecteur propre, `a literation n, le vecteur test obtenu ~xn soit
~1 et ~vn ne sont pas orthogonaux `a
~xn = [3 2]t Le calcul de v M V1 donne 9+8=17. Les vecteurs V
travers M. Pour que cette orthogonalite soit verifiee, il suffit de changer une composante de ~xn . Par
exemple, choisissons que ~xn = [z 2]t . Nous obtenons lequation 3z + 8 = 0 soit z = 8/3. On peut donc
n = [8/3 2]t , calculer le coefficient de Rayleigh, et refaire une
remplacer le vecteur ~xn par le vecteur ~x
iteration en calculant les forces dinertie associees, les deplacements ~xn+1 que lon re-orthogonalise en
n+1 par la meme procedure.
construisant ~x
Pour tester si vous matrisez cette methode, faites le brevet 116.
23
5.1.5
Cette methode de Rayleigh est generalisable aux structures continues. Par exemple pour une structure
1D de type poutre les expressions de lenergie cinetique T et de lenergie potentielle V sont donnees en
fonction dune fonction de forme choisie arbitrairement (s, t), avec s labscisse curviligne et t le temps.
Si lon consid`ere des mouvements periodiques, prenons-les sous la forme,
(s, t) = (s) cos(t),
(5.36)
d2 (s)
EI
ds2
(5.37)
2
ds
(5.38)
Legalite de ces deux grandeurs si le syst`eme est conservatif nous donne le coefficient de Rayleigh pour
un syst`eme continue 1D,
h 2
i2
R
d
EI ds2(s) ds
R
R = 2 =
(5.39)
S2(s) ds
On peut traiter lexemple dune poutre encastree libre (exer2.mws).
On peut recapituler les tests ci-dessous,
si (s) = s2 alors 2 =
`a completer
Pour obtenir une valeur exacte, il faut comme precedemment intuiter, une fonction de forme realiste.
Il faut surtout que celle-ci respecte les conditions aux limites cinematiques, et si cest possible les conditions aux limites dynamiques.
Pour lexemple ci-dessus, ces conditions secrivent en x = 0,
et en x = l,
(0) = 0 0 (0) = 0
(5.40)
(5.41)
Verifier les conditions cinematiques interne est tout autant indispensable, pour eviter la croissance
`a linfini de lenergie potentielle v.
Nous pourrions generaliser aisement cette demarche au cas des cordes, membranes, plaques ou solides
tridimensionnels.
Pour verifier que vous avez compris cette methode, faites le brevet 106
Si vous voulez reinvestire cette connaissance sur dautres exemples faites les brevets 107 ou 108.
24
5.2
5.2.1
M
ethode de Rayleigh -Ritz
Principe
Toute la difficulte de la methode de Rayleigh est de bien choisir le vecteur ou la fonction de forme
`a tester. On se contraint en fait `a rechercher la solution dans un espace des solutions `a une dimension :
des vecteurs proportionnels au vecteur choisi, des fonctions de formes proportionnelles `a la fonction de
forme choisie. Tel le ver de terre ayant toujours vecu dans un tuyau (espace 1D) et qui debouche dans
un espace multidimensionnel, recherchons maintenant la solution dans des espaces plus riches, engendres
par des bases de vecteurs ou de fonctions.
Soit un syst`eme discret conservatif `a N degres de liberte. Decomposons le vecteur ~x sur une base de
vecteurs ~vi ,
m
X
~x =
qi ~vi .
(5.42)
i=1
Les vecteurs ~vi doivent former une base independante, et doivent verifier les conditions aux limites
cinematiques. Si m = n, cest un changement de base, si m < n, cest une projection dans un sousespace.
Pour une structure continue, le nombre de degres de liberte est infini. Ce sera donc toujours une
projection dans un sous-espace engendre par des fonctions de forme qui doivent realiser une base,
(x) =
m
X
qi i (x).
(5.43)
i=1
On recherchera dans les deux cas les vecteurs [...,qi ,...] qui satisfont aux equations.
5.2.2
m
X
qi ~vi + K
i=1
m
X
qi ~vi = 0,
(5.44)
i=1
(5.45)
M L q~00 + K L ~q = ~0.
(5.46)
M 0 = Lt M L,
K 0 = Lt K L,
M 0 q~00 + K 0 ~q = ~0
(5.47)
(5.48)
(5.49)
~qt K 0 ~q
~qt M 0 ~q
(5.50)
Comme nous savons que le quotient de Rayleigh approche par exc`es la valeur de 2 , il suffit de rechercher
les minima de cette fonction des qi ,
R
= 0.
(5.51)
qi
25
(5.52)
exemple Prenons un nouvel exemple de structure discr`ete comportant 4 degres de liberte (figure 5.3).
Nous pouvons calculer les 4 modes propres de facon exacte `a laide du fichier exer4.mws.
Considerons le syst`eme discret `a 4 degres de liberte represente par le vecteur ~x.
La matrice de masse M de ce syst`eme est,
1 0 0 0
0 2 0 0
M = m
(5.53)
0 0 2 0
0 0 0 1
La matrice de rigidite K, peut etre obtenue `a laide de lexpression de lenergie potentielle V ,
V =
1
k (x21 + (x2 x1 )2 + (x3 x2 )2 + (x4 x3 )2 + (x4 )2 ) .
2
(5.54)
1 t
~x K ~x.
2
(5.55)
2 1
1 2
K = k
0 1
0
0
0
0
1 0
2 1
1 2
(5.56)
avec 0 =
1
2
= 0.47 0
= 1.00 0
(5.57)
(5.58)
3
4
= 1.51 0
= 1.58 0
(5.59)
(5.60)
p
k/m une pulsation de reference et les formes propres associees `a ces pulsations,
~1
X
~
X2
~3
X
~4
X
= [1
= [1
= [1
= [1
1.78
1.78
1 ]t
0
0
1 ]t
0.28 0.28 1 ]t
0.5
0.5
1 ]t
(5.61)
La resolution exacte est ici faisable, mais inimaginable si lon est en presence dun syst`eme `a 100
degres de liberte, et que lon ne sinteresse quaux 5 premiers modes propres du syst`eme.
26
r
eduction du nombre de ddl Montrons linteret de la methode de Rayleigh -Ritz en choisissant un
sous-espace de resolution de dimension plus faible que lespace de depart (projection).
On reduira la dimension du probl`eme en recherchant la solution dans un espace bidimensionnel engendre par,
x~1 = [1 2 2.1 1]t
(5.62)
x~2 = [1 0.8 1.2 0.7]t
(5.63)
La resolution est effectuee par le programme exer51.mws. On trouve comme syst`eme reduit,
"
#
"
#
18.82 9.94
4.22 0 2 2.09 0 2
~q +
~q = ~0
9.94 5.65
2.09 0 2 1.94 0 2
(5.64)
= 0.472 0
(5.65)
= 1.508 0
(5.66)
= [1 0.186]t
(5.67)
= [1 1.88]
(5.68)
Lorsque lon revient dans la base initiale, les vecteurs propres sont,
~1
X
~2
X
(5.69)
(5.70)
on optimise (q1 ,q2 ) afin de minimiser le coefficient de Rayleigh . Il suffit dannuler la derivee du
quotient de Rayleigh par rapport `a chaque param`etre qi (voir exer52.mws).
On trouve alors comme valeurs propres,
1
2
= 0.472 0
= 1.508 0 .
(5.71)
(5.72)
Ce sont exactement les memes pulsations que par la methode de projection precedente. On trouve
donc comme evidemment les memes vecteurs propres associes,
~1
Q
~2
Q
= [1 0.186]t
(5.73)
= [1 1.88]
(5.74)
(5.75)
(5.76)
On note que la plus basse frequence propre trouvee ne fournie par forcement une forme propre
symetrique, alors que le probl`eme initial letait. Cela provient du fait que nous navons pas choisi des
vecteurs de base, qui engendrent un espace contenant les solutions symetriques. On nobtient donc quune
approximation de la solution exacte.
Si vous voulez verifier que vous avez assimilie ce paragraphe, faites le brevet 178.
27
5.2.3
n
X
(5.77)
j=1
Z
= 1/2
~u t ~u dV
Z
= 1/2
~qt N t N ~q dV
Z
= 1/2 ~qt
N t N dV ~q
(5.79)
(5.80)
(5.81)
(5.82)
(5.83)
(5.84)
(5.85)
2
Pour passer `a une ecriture matricielle, introduisons le vecteur des deformations ~ correspondant au tenseur
des deformations, par le choix,
h
it
(5.87)
(5.88)
(5.89)
La loi de comportement du materiau se traduit par une relation matricielle, faisant apparatre la matrice
H (comme Hooke),
~ (P, t) = H(P ) ~(t).
(5.90)
Z
t
= 1/2 ~q
B t H B dV ~q
(5.91)
(5.92)
(5.93)
(5.94)
dans laquelle apparat la matrice de rigidite K, de dimension n par n, symetrique, semi-definie positive,
Z
t
K=
B H B dV
(5.95)
Elle nest pas definie positive : il existe des modes rigides de type K~u = ~0 car les conditions aux limites
ne bloquent pas encore ceux-ci.
travail ext
erieur Le chargement exterieur peut etre decompose en deux termes, le premier surfacique
f~s , et le second volumique f~v .
Z
Z
t
t
Wext =
~u(P ) f~s dS +
~u(P ) f~v dS
(5.96)
Z
Z
t
t
=
(N ~q) f~s dS +
(N ~q) f~v dS
(5.97)
Z
Z
= ~qt
N t f~s dS +
N t f~v dS
(5.98)
= ~qt~g
(5.99)
avec ~g le vecteur chargement equivalent. On suppose que ce chargement exterieur nest pas `a priori
lineairement relie aux deplacements, et donc le coefficient 1/2 napparat pas. Si les deplacements sont
proportionnels aux efforts, le coefficient 1/2 apparat : il faut alors exprimer leffort en fonction de
fi = cij qj , avec cij coefficient dinfluence dun deplacement en un noeud j sur leffort au noeud i, le
vecteur ~q apparat alors au carre, avant den prendre la variation qui refait disparatre le coefficient 2.
Si lon applique le principe dHamilton, la variation du Hamiltonien est egale `a la variation du travail
exterieur fourni quelques soient t1 et t2 ,
Z t2
Z t2
(T + V ) dt
=
Wext dt
(5.100)
Z
t1
t2
t1
t2
t1
Z
t1
29
~qt~g dt
(5.101)
Si on prend la derivee par rapport au temps de legalite ci-dessus, on obtient pour le terme denergie
cinetique,
Z t2
1/2~qt M ~qdt
= 1/2 ~qt M ~q + 1/2 ~qt M ~q
(5.102)
t
t1
= ~qt M ~q
(5.103)
Soit pour lensemble des termes, par des calculs similaires,
~qt M ~q + ~qt K ~q = ~qt~g
(5.104)
(5.105)
Dans le cas o`
u un amortissement est present, le vecteur chargement equivalent ~g contient ces termes.
5.2.4
Nous allons utiliser la methode decrite ci-dessus dans le cas particulier dun corps unidimensionnel
de type poutre. Nous pourrions faire aussi ceci pour un corps de type corde, qui ne poss`ede pas de
rigidite en flexion.
m
ethode Reprenons les expressions des grandeurs T , V et Wext en fonction de la deformee (s, t), s
etant labscisse curviligne le long de la poutre, t le temps.
Z
1
T =
(5.106)
S 2 ds
2
Z
1
V =
(5.107)
EI 002 ds
2
Z
Wext =
ts ds
(5.108)
On introduit les fonctions de forme,
(s, t) =
n
X
fj (s) qj (t).
(5.109)
j=1
= 1/2
Z
qi
ij
V
Wext
= 1/2
=
Z
qi
Sfi fj ds qj
(5.110)
EIfi00 fj00 ds
qj
(5.111)
ij
qj
fj ds
(5.112)
Z
gj =
fj ds
30
(5.113)
(5.114)
(5.115)
application `
a une poutre encastr
ee libre Solution approch
ee : Reprenons lexemple de la poutre
encastree libre `a laide du fichier exer7 ?.mws. Les fonctions de bases doivent verifier les conditions aux
limites cinematiques.
fi (0)
= 0 i
(5.116)
fi0 (0)
= 0 i
(5.117)
Nous choisissons,
f1
= acompleterparlesetudiants
(5.118)
f2
f3
=
=
(5.119)
(5.120)
(5.121)
Comme dans lexemple precedent, on peut choisir `a priori les amplitudes qi , ou les optimiser pour minimiser les le coefficient de Rayleigh . Les resultats sont recapitules dans le tableau suivant,
f1
f2
f3
q1
q2
q3
R
Solution exacte :
Vous la trouverez developpee dans [12], ainsi qu`a laide du fichier exer71.mws. Les pulsations
propres sont,
12
22
32
E IGz
S l4
E IGz
= 485.5
S l4
E IGz
= 3807
S l4
= 12.36
(5.122)
(5.123)
(5.124)
Comparaison des formes propres : Pour comprendre les raisons de la bonne correspondance
entre le coefficient de Rayleigh et la pulsation propre exacte, dessinons les formes propres exactes et
approchees. Lorsque la forme propre approchee est tr`es proche de la forme propre exacte, le coefficient de
Rayleigh approxime tr`es bien le carre de la pulsation propre exacte. La precision decrot avec le numero
du mode.
Parall`
ele avec la m
ethode des
el
ements finis en d
eplacement La methode des elements finis est
en fait identique `a la methode de Rayleigh -Ritz avec resolution du syst`eme obtenu (sans optimisation
des qi ). Les fonctions propres sont simplement choisies par morceau, et correspondent chacune `a la mise
`a 1 dun des degres de liberte de la structure. Les fonctions de base sont alors appelees fonctions
dinterpolation.
5.2.5
Utilisons la meme methode pour une structure de type plaque. Pour cela il nous faut evaluer lenergie
de deformation dune plaque et lenergie cinetique de celle-ci.
31
Z t
Nx
xx
~ = Ny =
yy dz
N
(5.125)
t
Nxy
xy
de flexion
Z t
Mx
xx
~ = My =
yy z dz
M
t
Mxy
xy
tranchants
~ =
Q
Qx
Qy
=
t
xz
yz
(5.126)
dz
(5.127)
La cinematique dun point q est associee `a la cinematique du point p appartenant au feuillet moyen,
~ (voir figure 5.6. Le deplacement dun point q
et de la normale au feuillet moyen qui tourne dun angle
`a la distance z du feuillet moyen, secrit donc,
~u(q) = (u(p) + zx )~x + (v(p) + zy )~y + w(p)~z
(5.128)
Les deformations generalisees associees au mouvement du feuillet moyen et de sa normale peuvent etre
ecrites sous forme de vecteurs. Il secrivent de facon compacte si on utilise la notation , pour indiquer
la derivee partielle par rapport au param`etre en indice.
32
Figure 5.6 Cinematique dun point nappartenant pas au feuillet moyen (dapr`es [1])
deformation dans le plan
courbures
u,x
v,y
~e =
u,y +v,x
x ,x
y ,y
~ =
x ,y +y ,x
(5.129)
deformation de cisaillement
~ =
w,x +x
w,y +y
(5.130)
(5.131)
~M
~ Q]
~ t au vecteur des deformations
La loi de comportement relie le vecteur des efforts generalises [N
t
generalisees [~e
~ ~ ] ,
~
~
N0
N
Hmm Hmf 0
~e
M
~0
~ = Hmf Hf f
0
~ + M
(5.132)
~
~
0
0
H
~
c
Q0
Q
o`
u apparaissent les efforts de prechargement de la structure :
~0
N
t
t
~0
M
Q~0
t
Z t
1
H=
0
~0 dz
(5.133)
~0 z dz
(5.134)
~0 dz
(5.135)
0
(1 )/2
E
1 0
H =
1 0 1
1
0
33
(5.136)
(5.137)
Figure 5.7 Pour les mod`eles de Reissner et de Mindlin, le cisaillement nest pas constant dans
lepaisseur.
par,
Z
Hmm
Hmf
Hf f
Hc
Hdz
(5.138)
H zdz
(5.139)
H z 2 dz
(5.140)
t
Z t
t
Z t
t
= k 2t H
(5.141)
34
(5.145)
On doit ensuite integrer dans lepaisseur h et faisant ainsi apparatre la masse surfacique s = h. Si
lon ne garde que le premier terme de 5.145, on neglige en fait les termes denergie cinetique de rotation.
On obtient alors,
Z
1
T =
s ~u(p)2 dA.
(5.146)
2 A
Pour les plaques dont lepaisseur reste bien plus faible que la longueur donde des vibrations, cette
approximation est tout `a fait correcte.
vibrations transverses dune plaque mince par rapport `
a la longueur donde Dans le cas dun
mouvement transverse dune plaque, la fonction de forme est ~u(p) = w(p)~z. Son mouvement sera decrit
par exemple par,
w(x, y, t) = w(x,
y) sin(t).
(5.147)
Pour simplifier les notations, nous noterons w la fonction de forme w(x,
y).
Si la plaque est de plus isotrope homog`ene, alors lenergie potentielle se simplifie en,
Z
1
~ .~
~ dA
V =
M
+ Q.~
2 A
(5.148)
Si la plaque nest pas trop epaisse, on peut negliger lenergie de deformation en cisaillement, par rapport
`a lenergie de deformation en flexion. Elle se reduit donc `a ,
Z
1
~ .~
M
dA
(5.149)
V =
2 A
Il nous faut exprimer ces grandeurs en fonction du deplacement transverse w(x, y). On introduit la loi
de comportement (formule 5.136),
Z
1
V =
Hf f
~ .~
dA
(5.150)
2 A
On la relie au comportement dans lepaisseur,
Z Z t
1
1
E
V =
2 A t 1
0
1
0
0
z2
0
~ .~
dAdz
(1 )/2
(5.151)
Pour une plaque depaisseur constante et homog`ene, on peut sortir H et lintegrale sur lepaisseur de
lintegrale sur la surface,
Z
1
0
1 E2t3
1
0
V =
~ .~
dA
(5.152)
2 3(1 ) A
0 0 (1 )/2
On fait apparatre la rigidite equivalente du feuillet moyen en posant h = 2t lepaisseur totale de la
plaque,
Eh3
,
(5.153)
D=
(1 )12
35
1
V = D
2
On exprime alors les courbures
~
Z
1
1
V = D
2
A
0
1
A
0
1
0
0
~ .~
dA
(1 )/2
~
en fonction des rotations de normale ,
0
x ,x
x ,x
.
dA
1
0
y ,y
y ,y
x ,y +y ,x
x ,y +y ,x
0 (1 )/2
(5.154)
(5.155)
Il nous faut alors choisir une cinematique qui relie la rotation au deplacement transverse w. Si lon
consid`ere le mod`ele de Kirchhoff, la normale au feuillet moyen reste normale au feuillet moyen, alors la
figure 5.6 indique que,
x
y
w
x
w
= w,y =
y
= w,x =
(5.156)
(5.157)
la , indiquant toujours la derivee partielle par rapport au param`etre en indice. On obtient donc lexpression finale,
Z
1
V = D
w,2xx +w,2yy +2w,xx w,yy +2(1 )w,2xy dA
(5.158)
2
A
Dans le cas o`
u le calcul est fait en coordonnees cylindriques [5] :
"
2
2 #
Z
1
1
1
1
1
1
V = D
w,rr + w,r + 2 w, 2(1 ) w,rr
w,r + 2 w,
w, ,r
rdrd
2
r
r
r
r
r
A
(5.159)
Dans lequation ci-dessus, la fonction w(x, y, t) = w
sin(t). Lenergie potentielle maximale est donc,
Z
1
Vmax = D
w,
2xx +w,
2yy +2 w,
xx w,
yy +2(1 )w,
2xy dA.
(5.160)
2
A
A laide de toutes les hypoth`eses precedentes, lenergie cinetique maximale sera deduite de la formule
5.146,
Z
1
hw
2 dA.
(5.161)
Tmax = 2
2
A
Le coefficient de Rayleigh pour ce type de plaque et de cinematique est,
R
xx w,
yy +2(1 )w,
2xy dA
w,
2xx +w,
2yy +2 w,
A
R
R() = D
.
(5.162)
hw
2 dA
A
Application `
a une plaque rectangulaire support
ee sur tous ses bords La solution exacte est
disponible dans [12] page 30. La solution approchee sera etudiee `a laide du fichier exer16.mws.
On decompose la fonction de deplacement comme une somme de fonctions,
w(x, y) =
n
X
qi Ni (x, y).
(5.163)
i=1
(5.164)
(5.165)
(5.166)
Ni (x, Ly ) =
(5.167)
36
0.
Figure 5.8 Forme propre associee `a la premi`ere pulsation propre dune plaque rectangulaire les
longueurs etant dans un rapport de 2, et appuyee sur ses bords. (`a dessiner)
effectuons une resolution en prenant les trois fonctions,
N1 (x, y) = x (x Lx ) y (y Ly )
N2 (x, y) = x (x Lx ) y 2 (y Ly )
(5.168)
(5.169)
N1 (x, y) = x (x Lx )3 y (y Ly )
(5.170)
5
6
5
7
7
6
1
1
M =
3150 Lx hLy
6300 Lx hLy
1800 Lx hLy
7
5
7
6
9
5
1
1
1
3150 Lx hLy
6300 Lx hLy
7560 Lx hLy
(5.171)
(5.172)
ce qui nous donne dans le cas o`
u Lx = 1 et Ly = 2,
284
284
45 D
45 D
284
2768
K=
45 D 315 D
96
96
35 D
35 D
96
35
1262
D
225
96
35
h D
1 = 13.11
h
h D
2 = 22.08
h
h D
3 = 58.57
h
(5.173)
(5.174)
(5.175)
(5.176)
Pour la premi`ere pulsation propre, on peut dessiner la forme propre associee (figure 5.8),
w(x, y) = 4.89 x (x 1) y (y 2) + x3 (x 1) y (y 2)
37
(5.177)
5.3
Les methodes de Rayleigh et de Rayleigh-Ritz peuvent etre utilisees pour des structures de type
mixte, qui comportent des elements continus connectes `a des elements discrets. Chacun des types de
sous-structure `a des energies potentielle et cinetique, quil suffit alors de sommer les termes denergie
pour construire le coefficient de Rayleigh. Si les mouvements des masses ponctuelles par rapport au
referentiel galileen sont definies par xi etPque les deformees des structures continues sont donnees en
fonction de fonctions de forme (s) =
etres
j qj j (s), alors si lon construit un vecteur de param`
t
v = [x1 x2 ... xn q1 q2 ... qm ] ,
v t Kv
R() = t
.
(5.178)
v Mv
Lecriture des energies permettent de calculer les matrices K et M .
Considerons lexemple presente figure 5.9, en considerant la fonction de forme de deformee avec un
seul terme (s) = q1 1 (s). Lenergie potentielle V est repartie dans la poutre et dans les ressorts telle
que :
2
Z l
q 1 d 2 1
2
2
2V =
EI
ds + k1 (x1 q1 1 (s1 )) + k2 (q1 1 (s2 )) ,
(5.179)
2
ds
s=0
avec s1 et s2 les abscisses o`
u sont accrochees les ressorts de rigidite k1 et k2 respectivement, et l la
longueur de la poutre. Le vecteur permettant de connatre la position du syst`eme est v = [x1 q1 ]t . Il suffit
alors de mettre cette energie cinetique sous forme matricielle pour faire apparatre la matrice K :
#
"
k1
k1 1 (s1 )
2
Rl
2
K=
.
(5.180)
k1 1 (s1 ) s=0 EI dds21 ds + k1 1 (s1 )2 + k2 1 (s2 )2
Lenergie cinetique T est traitee de la meme mani`ere :
2
2
2
dq1
dx1
dq1
S 1
ds + m1
+ m2 1 (l)
,
dt
dt
dt
s=0
Z
2T =
do`
u est extrait la matrice de masse M.
m1
M=
0
5.3.1
0
2
S
ds
+ m2 1 (l)2
1
s=0
Rl
(5.181)
.
(5.182)
Pour verifier que vous avez assimile ce paragraphe, je vous invite `a obtenir le brevet 176 et lexamen
de lannee 2009-2010.
Si vous avez des difficultes, je vous invite `a contacter le referent du brevet correspondant, dont le mel
est disponible sur http ://umtice.univ-lemans.fr/course/view.php ?id=403.
38
Chapitre 6
Analyse modale
Le concepteur souhaite deduire les modes de vibrations des caracteristiques de la structure, quelle
presente un amortissement ou non, puis calculer les niveaux de reponse dans la gamme de frequences
explorees. Pour les structures complexes, cette demarche est impossible sans simplifications drastiques,
et il doit se questionner sur la validite de sa modelisation. Il sera donc amene naturellement `a confronter
la reponse de son mod`ele avec la realite, en mesurant la reponse de la structure. Sil est decu par
cette comparaison, il pourrait balayer les differents param`etres de son mod`ele, voir changer le type de
celui-ci (non linearite, amortissement...), en esperant trouver celui qui colle le plus `a ses resultats
experimentaux. Cette demarche fastidieuse risque fort de ne pas aboutir.
A linverse, `a partir des reponses experimentales de la structure, on peut se demander, comment
extraire les modes de vibration, et quel est le mod`ele structurel le plus simple qui permettrait de simuler
ce comportement.
Ces deux demarches deductives complementaires seront etudiees dans ce chapitre. Il faudra tenir
compte des degres dincertitudes sur le mod`ele ou sur certains resultats, afin de ne se concentrer que sur
les zones de comportements les plus signifiant. Il nest sans doute pas necessaire de reproduire la totalite
de la reponse experimentale, entachee dincertitudes variables en fonction de la frequence.
6.1
objectifs
39
(6.1)
(6.2)
Ici p est un complexe, et f est un reel. Si la reponse `a une excitation x(t) est notee y(t), elles sont liees
par un produit de convolution note *,
y(t) = h(t) x(t)
(6.3)
o`
u h(t) est la reponse du syst`eme `a un dirac `a linstant t. Par transformation de Fourier de cette equation
on obtient un produit simple dans lespace de Fourier,
Y (f ) = H(f ) X(F )
(6.4)
o`
u H(f ) est appelee fonction de reponse en frequence (FRF) (frequency response function). Cest un
cas particulier de la fonction de transfert H(p) (ici p = i2f ), comme le montre la figure 6.3, qui est
donnee par,
Y (p) = H(p) X(p)
(6.5)
Le choix de la transformation `a utiliser depend du type damortissement :
dans le cas de syst`eme sans amortissement, o`
u ayant un amortissement proportionnel (ce que nous
definirons plus tard), on utilisera lespace de Fourier,
en presence damortissement non proportionnel on utilisera lespace de Laplace.
6.2
6.2.1
mod`
ele `
a 1 degr
e de libert
e
rappels de terminologie
Nous supposons acquis les notions vues pour un syst`eme `a un seul degre de liberte x(t), dans le cours
Vibrations et acoustique 1 (ENSIM, JC Pascal). Nous rappelons ici que lon etudie generalement,
les vibrations libres : sans et avec un amortissement
puis les vibrations forcees : Dans le cas dune excitation `a la pulsation : f = F0 eit , la reponse
est du type x = X0 eit , avec F0 et X0 grandeurs complexes. Le comportement peut etre caracterise
par differentes fonctions de reponse en frequence,
receptance Hd (f ) = X(f )/F (f ),
)/F (f )
mobilite Hv (f ) = X(f
)/F (f ).
inertance Ha (f ) = X(f
qui peuvent etre representees dans le plan de Bode (module et phase en fonction de la frequence),
ou de Nyquist (partie imaginaire en fonction de la partie reelle).
Les differentes formes damortissement sont,
visqueux : f~vis = c~x
~
frottement solide : f~sol = N k~xx k
40
Figure 6.3 Image de la relation entre la fonction de transfert H(p) et la fonction de reponse en
frequence H(f )
41
(6.6)
6.2.2
On peut comparer les reponses des syst`emes `a 1 degre de liberte en fonction de leur amortissement.
Pour cela representons figures 6.4 et 6.5 les fonctions de reponse en frequences des syst`emes modelisables
par un amortissement visqueux et hysteretique,
mx
+cx + kx = f
mx
+ k
+ kx = f.
x
(6.7)
(6.8)
c = m + k.
(6.10)
Ils ont la particularite de posseder les memes vecteurs propres que le syst`eme non amorti (mais pas les
memes valeurs propres). Nous y reviendrons lorsque nous etudierons les syst`emes `a plusieurs degres de
liberte (paragraphe 6.3).
fin cours 1
6.2.3
Cette methode sapplique lorsque le syst`eme na quun seul degre de liberte, ou pour un syst`eme
`a plusieurs degres de liberte, dont le mode le plus proche du domaine de frequence etudie, domine la
reponse. Ceci sera approfondi dans le paragraphe 6.3.3.
Les methodes presentees ici sont : methode du lamplitude de pic (peak amplitude), methode de
lissage de cercle (circle fitting ), et methode inverse.
Lequation consideree,
mx
+ cx + kx = f,
(6.11)
sera etudiee en divisant celle-ci par m et en introduisant,
p
k/m
0 =
c
=
2 km
42
(6.12)
(6.13)
Figure 6.4 Diagrammes de Bode de syst`emes : (haut) receptance, (milieu) mobilite, (bas) inertance,
dapr`es Ewins p30-31 [3]. La hauteur du pic et son positionnement exact dependent du type damortissement, mais les positions des asymptotes dependent uniquement des param`etres de masse et de rigidite.
43
44
(6.14)
1/k
1 (/0 )2 + i2/0
(6.15)
m
ethode de lamplitude de pic Cette methode nest utilisable que si les pics de la fonction de
reponse en frequence () sont bien separes. Cest evidemment le cas dun syst`eme `a 1 degre de liberte
qui ne presente quun seul pic.
mesure de la frequence de resonnance r .
d |
mesure de lamplitude `a la resonnance | h
d|
h
d | / 2 de part et
mesure de la largeur de bande = 2 1 tels que (1 ) = |
et (2 ) =| h
2
dautre du pic.
calcul du facteur de perte ,
22 12
'
= E/E 0 = tan
2
r
r
(6.16)
(6.17)
(6.18)
Ceci est possible car lexistence du pic assure que le terme sous la racine est positif.
comme localement, la reponse hd () peut etre mise sous la forme,
A
r2 2 + ir2
do`
u lon deduit lamplitude A0 qui est reliee `a la rigidite par,
hd () =
A0 = r
F/k
2
2
1 r2 + 2 r
(6.19)
(6.20)
Lamplitude de la force dexcitation F est mesuree, aussi lequation 6.20 fourni la rigidite k. Elle
doit etre independante de la pulsation choisie. Si cest le cas, cest que lhypoth`ese dun syst`eme
`a 1 ddl est coherent avec les resultats. Lequation 6.18 donne alors la masse m, les equations 6.16
et 6.12 lamortissement c.
exemple Nous testerons cette methode sur un exemple. Considerons la fonction de reponse en frequence
engendree par k = 2, 0 = 3 et un amortissement = 0.1. De ces donnees de base on peut deduire :
m = k/02 = 0.22, la pulsation de resonnance r = 0 (1 2 2 ) = 2.94, lamortissement `a la resonnance
= 2/0 = 0.2, le coefficient `a la resonnance h = k = 0.4.
Les points experimentaux artificiels sont crees par le fichier de type Matlab exer22.m, en ayant
pris soin de simuler des points sans bruit additionnel (noise=0). On peut remarque sur les differentes
representations de la fonction de reponse en frequence que la definition de celle-ci `a proximite de la
resonnance peut etre deplorable (Nyquist figure 6.6).
On recherche ensuite les param`etres grace au fichier Matlab exer21.m. Recapitulons les resultats
dans le tableau ci-dessous.
45
0.5
1.5
1
0.5
0.5
1.5
0.91
0.25
0.09
0.03
0.01
r
2.72
3.01
2.97
2.96
2.97
0.33
0.14
0.12
0.11
0.10
0
2.76
3.04
3.00
3.00
3.00
k
2
2
2
2
2
m
0.22
0.22
0.22
0.22
0.22
Sur cet exemple, la convergence vers les valeurs de depart est observee. Le param`etre est le plus
lent `a converger : il est en fait tr`es dependant de la mesure de la hauteur du pic. Une sous-estimation
de celle-ci du fait dune discretisation faible en frequence, implique que la largeur de bande `a -3db est
surestimee, et on estime alors lamortissement par exc`es.
Si lon effectue le meme travail sur une fonction de reponse en frequence sur laquelle est ajoutee (artificiellement) un bruit (voir le fichier exer22.m), nous obtenons pour un bruit aleatoire de distribution
normale damplitude de 10% et independante sur la partie reelle et imaginaire,
0.30
0.30
0.30
0.09
0.09
0.09
0.03
0.03
0.03
r
3.01
3.01
3.01
3.06
2.97
3.06
3.00
2.98
3.00
0.20
0.10
0.20
0.10
0.06
0.11
0.01
0.10
0.07
0
3.04
3.04
3.04
3.09
3.00
3.09
3.03
3.01
3.03
k
2
2
2
2
2
2
2
2
2
m
0.22
0.22
0.22
0.22
0.22
0.22
0.22
0.22
0.22
On remarquera que cette methode est tr`es sensible `a la precision de la mesure de la hauteur du pic
|
|, que la determination de k peut dependre de la frequence utilisee, et que nous navons utilise que
des grandeurs reelles. Si lamortissement est faible, et donc le pic tr`es acere, les erreurs sur la mesure de
son niveau seront dautant plus grande du fait de leffet de palissade.
46
() =
1
r2 2 + ir2
(6.22)
r
2
1
2
(6.23)
tan(/2) = tan(/2 ) =
2
r2
(6.24)
2
1
2
d 2
r
= r2 r /2 1 +
,
d
r2
(6.25)
(6.26)
on note quelle est maximale pour r . Ceci peut donner un crit`ere de detection de r . Une mesure de
lamortissement est aussi possible car en ce point r ,
d 2
= r2 r /2 ,
d
47
(6.27)
et donc,
r =
d 2
2 d 2 ,
r
(6.28)
Cette methode est bien adaptee, mais encore faut-il avoir `a lesprit que la description experimentale
du cercle est discr`ete et non continue. Il faut donc pouvoir sappuyer sur une evaluation de cette derivee
d 2
a partir de la connaissance que de certains points.
d `
Soient les valeurs (a ) et (b ) mesurees de part et dautre de la frequence de resonnance. La formule
6.24 donne pour a et b,
tan(a /2) =
tan(b /2) =
2
a
r2
(6.29)
r
1
b2
r2
(6.30)
b2 a2
1
.
r2
tan(a /2) tan(b /2)
(6.31)
(6.32)
Dautre part, si lon choisit les points a et b comme les points `a 1/2 puissance,
1 /2 = /2
2 /2 = /2
tan(1 /2) = 1
(6.33)
(6.34)
(6.35)
(6.36)
b2 a2 1
.
r2 2
(6.37)
tan(2 /2) =
et lamortissement (formule 6.31) se simplifie en,
r =
fin cours 2
Dans le cas dun amortissement visqueux, on utilise la mobilite,
Y () =
i
.
k m 2 + ic
(6.38)
c 2
(k m 2 )2 + c2 2
(k m 2 )
,
(k m 2 )2 + c2 2
(6.39)
(6.40)
et fournissent langle,
2
1
2
(k m 2 )
r
=
tan(/2) =
2
c
2/r
48
(6.41)
Figure 6.8 Sensibilite de la valeur trouvee de lamortissement avec le choix des points a et b, dapr`es
Ewins p168
Par lutilisation des points 1 et 2 comme precedemment, on obtient, mais cette fois-ci de facon exacte,
=
1 22 12
2
r2
(6.42)
Dans les deux cas damortissement, pour trouver r , on pourra prendre le milieu des deux points qui
donnent la variation la plus grande de , ou evaluer sa position `a partir des formules 6.29 en en faisant
le ratio,
2
1 a2
tan(a /2)
r
=
(6.43)
b2
tan(b /2)
1 2
r
soit en factorisant
r2 ,
r2 (tan(a /2) tan(b /2)) = b2 tan(a /2) a2 tan(b /2)
(6.44)
do`
u,
r
ecapitulatif La demarche de lissage de cercle passe donc par les etapes suivantes :
selection des points `a utiliser : il faut quils couvrent au moins une variation de de lordre de .
lissage des points par un cercle : cela fournit la grandeur complexe A (voir figure 6.9)
localisation de la frequence de resonnance et calcul de lamortissement.
multiples evaluations de lamortissement en vue destimer la precision sur cette mesure. Si les
variations sont de lordre de 5% lanalyse est validee, si elle est de lordre de 30% cest que lhypoth`ese
dunicite du pic est peut-etre `a remettre en cause.
49
= 0.125
(6.46)
= 0.397
(6.47)
(6.48)
On determine les deux points `a lhorizontale du centre, par une procedure similaire,
1
2
=
=
2.69
3.20
(6.49)
(6.50)
=
=
0.843
0.422
(6.51)
(6.52)
Si lon utilise la meme methode avec plusieurs niveaux de discretisation, on obtient le tableau suivant,
50
Figure 6.10 Methode inverse : tracage de linverse de la receptance, dapr`es Ewins p171
0.91
0.30
0.09
0.03
h
0.40
0.40
0.40
0.40
r
3.24
2.97
2.99
2.98
0.04
0.10
0.098
0.099
On observe que la convergence des resultats est plus rapide quavec la premi`ere methode de lamplitude
du pic. La convergence de vers la bonne valeur est elle aussi plus rapide. La methode de lissage de
cercle utilise les composantes reelles et imaginaires, et non pas le module qui est une information moins
riche, degradee.
m
ethode inverse Cette methode utilise les memes hypoth`eses que le lissage de cercle. Si lon trace
linverse de la receptance, pour un syst`eme `a 1 degre de liberte,
1
= (k 2 m) + ih
()
(6.53)
on obtient une droite (figure 6.10). On effectuera un lissage des points experimentaux par une droite. La
valeur de h sera lintersection de celle-ci avec laxe imaginaire. Pour obtenir la masse m et la rigidite k
il faut proceder `a un second lissage des valeurs reelle de la FRF par rapport `a la reponse dun mod`ele
(optimisation de deux param`etres).
Le tracage du graphe 6.10 permet dobserver la dispersion des points autour de cette droite des
moindres carres.
si elle est de type aleatoire, nous sommes en presence de bruit
Si les points sont incurves, ou la droite de pente non nulle, la proximite dun autre mode peut en
etre la source ou les hypoth`eses sur lamortissement ne sont pas valides.
Dans le cas dun amortissement structurel, ne pas oublier de faire cette demarche avec la mobilite au
lieu de la receptance.
6.3
pour un mod`
ele `
a plusieurs degr
es de libert
e
La receptance dun syst`eme `a N degres de liberte depend des points j et k dexcitation et de mesure
entre lesquels elle est mesuree. On devra donc lindicer sous la forme jk . Lamplitude `a la resonnance
s sera notee s Ajk . Cette receptance secrira donc comme la somme des reponses `a chaque frequences
propres,
N
X
s Ajk
jk () =
.
(6.54)
2
2 + is s2
s=1 s
Dans le cas o`
u lon ne consid`ere experimentalement quun sous-domaine de frequence compris entre les
resonances s1 et s2 (voir figure 6.11, la contribution des modes de resonance inferieurs `a s1 est equivalente
R
, et la contribution des modes superieurs `a s2 sera equivalente
`a une masse residuelle que nous noterons Mjk
51
Figure 6.11 contribution des divers termes dune serie modale [3]
R
`a une rigidite residuelle que nous noterons Kjk
. La receptance peut donc etre ecrite sous la forme,
jk () =
s2
X
1
1
s Ajk
+
+ R.
R
2
2
2
2
s + is s
Mjk
Kjk
s=s
(6.55)
fin cours 3
6.3.1
validit
e de lhypoth`
ese dunicit
e locale du degr
e de libert
e
Nous remarquons que les methodes utilisees pour un syst`eme `a un seul degre de liberte peut donc
etre utilises pour des syst`emes `a plusieurs degres de liberte. Il suffit pour cela dans la formule 6.55 de
considerer que s1 = s2 . Tous les autres modes contribuent de facon residuelle en rigidite ou en masse.
Ceci est appele hypoth`ese dun unique degre de liberte (SDOF assuption).
6.3.2
r
esidus des modes non analys
es
Par lintermediaire de lexercice exer24.m, on peut creer des points experimentaux artificiels pour
un syst`eme `a trois degres de liberte, et observer la fonction de reponse en frequence. Dans le cas choisi,
on remarque que les trois cercles ne sont pas bien distincts les uns des autres (figure 6.12).
Dans le cas presente, si lon ne sinteresse quau domaine frequentiel voisin du deuxi`eme mode,
entre 2 et 4, la contribution dans ce domaine du mode 3 est une contribution de rigidite, celle du mode
52
Figure 6.12 Diagramme de Nyquist dun syst`eme `a trois degres de liberte, dont les frequences propres
ne sont pas tr`es eloignees les une des autres relativement `a leur largeur de bande respectives.
53
1 est de masse (fichier exer25.m). En utilisant la recherche des param`etres du mod`ele par lissage dun
cercle (fichier exer23.m), on trouve que le centre du cercle poss`ede une composante reelle non nulle :
elle est issue des termes complementaires de masse et de rigidite des autres modes non analyses.
6.3.3
m
ethodes dextraction des param`
etres modaux : multiple degr
es de
libert
e (MDOF)
Les modes sont toujours couples plus ou moins fortement. Lhypoth`ese SDOF peut toujours etes faite,
mais les resultats de chaque mode seront entaches derreur, et lorsque lon reconstruira la reponse totale
par addition des reponses, on ne retrouvera pas la fonction de reponse en frequence mesuree. Il peut donc
etre interessant de faire une recherche simultanee des param`etres des differents modes. Deux possibilites
existent :
travail dans lespace de Fourier
travail dans le domaine temporel
travail sur la globalite des courbes
travail dans lespace de Fourier
m
Soit jk
() la fonction de reponse en frequence mesuree, et jk () la frf calculee grace aux param`etres
de mod`ele qui restent `a determiner :
jk () =
s2
X
1
1
s Ajk
+ R.
+
R
2
2
2
2
s + is s
Mjk
Kjk
s=s
(6.56)
(6.57)
et en calculer le module qui est le scalaire Ejk () = jk () jk (). On peut alors construire une fonction
co`at que nous chercherons `a minimiser,
Z max
=
Ejk d.
(6.58)
0
Les mesures seront faites `a des frequences i reguli`erement espacees, donc lintegrale peut etre ecrite en
une somme discr`ete qui fasse apparatre des coefficients de ponderation wi ,
=
i=N
X
wi Ejk (i).
(6.59)
i=1
On recherche alors un minimum de cette fonction co`at, qui doit se traduire par la nullite des derivees
par rapport `a chaque param`etre du mod`ele :
= 0,
ql
(6.60)
avec ql etant successivement les param`etres s Ajk , s , s pour tous les s consideres. On obtient ainsi
un syst`eme dequations qui est non lineaire. Il faudra donc utiliser une methode iterative en esperant
la convergence, et initialiser les param`etres par des valeurs qui ne soient pas trop absurdes. On pourra
utiliser logiquement les param`etres estimes avec une approximation SDOF.
Dans le cas de structure de tr`es faible amortissement, on peut rechercher `a optimiser les param`etres
dun mod`ele sans dissipation. Si tous les modes sont dans le domaine de mesure,
jk () =
N
X
s=1
54
s Ajk
.
s2 2
(6.61)
N
X
s Ajk
.
2
i2
s=1 s
(6.62)
Le nombre de mesure imax est superieur `a N le nombre de modes. Si lon choisit N de ces equations, le
syst`eme `a resoudre peut etre mis sous la forme,
~
~ = RA,
(6.63)
avec i = jk (i), Ris = (s2 i2 )1 et As =s Ajk . Si lon prend les valeurs de resonnances comme des
donnees (obtenues precedemment), il suffit dinverser le syst`eme pour trouver les amplitudes :
~ = R1
A
~,
(6.64)
Ne nous leurrons pas, si cela semble simple et direct, le resultat depend du choix des frequences i
selectionnees. On veillera `a prendre les resonnances, mais aussi les antiresonnances.
Il faudrait `a cet instant, illustrer cette demarche par une simulation...
travail dans le domaine temporel
Lavantage principal de cette methode est quelle ne necessite pas destimation des param`etres modaux.
Elle utilise la reponse impulsionelle et ne peut donc etre utilisee que pour des syst`emes avec amortissement.
Considerons le cas dun amortissement visqueux (le cas dun amortissement hysteretique pose probl`eme
pour cette methode), la receptance est donnee par,
N
X
s Ajk
s=1
p
+
s s + i( s 1 s2 )
N
X
s Ajk
p
.
(6.65)
s s + i( + s 1 s2 )
p
0
= s0 et r+N Ajk =r Ajk ,
on peut compacter lecriture en posant classiquement s0 = s 1 s2 , s+N
jk () =
jk () =
2N
X
s=1
s=1
s Ajk
.
s s + i( s0 )
(6.66)
2N
X
s t
,
s Ajk e
(6.67)
s=1
avec s = s s + is0 . La mesure de cette reponse impulsionelle est faite pour des temps reguli`erement
espaces de t. Nous noterons hq = h(qt).
Posons,
Vsq = es (qt) ,
(6.68)
on obtient q equations,
hq =
2N
X
Vsq s Ajk ,
(6.69)
s=1
~h = V A.
~
(6.70)
Dautre part, si lon multiplie chaque equation par un scalaire q et que on somme ces equations on
obtient,
Q
Q
2N
X
X
X
q hq =
A
q Vsq ,
(6.71)
s jk
q=0
s=1
55
q=0
56
q Vsq = 0.
(6.72)
q=0
Cela annule le membre de gauche de lequation 6.71, et en prenant Q = 2N qui se simplifie en,
2N
X
q hq = 0.
(6.73)
q=0
q hq = h2N 2N .
(6.74)
q=0
On peut choisir 2N = 1, car nous avons un param`etre en plus. Nous avons obtenus une equation
pour un jeu temporel q = 0 `a q = 2N . On peut obtenir une autre equation, par un autre jeu q = 1 `a
q = 2N + 1. En renouvelant ceci, on obtient un syst`eme,
h0
h1
h2
... h2N 1
0
h2N
h1
h2
h3
...
h2N
1 = h2N +1 ,
(6.75)
...
...
...
...
...
... ...
h2N 1 h2N h2N +1 ... h4N 2
2N 1
h4N 1
que lon reecrit,
~ = ~h.
(6.76)
(6.77)
grace `a 6.72, on calcule les Vsq , et 6.68 nous donne les pulsations propres s . Il reste alors `a obtenir les
grandeurs s Ajk grace `a linversion de lequation 6.70,
~ = V 1~h.
A
(6.78)
Nous avons ainsi obtenu les param`etres du mod`ele. La seule condition est que le nombre de points
dacquisition soit superieur `a 4N . On pourra former la fonction co`at somme des ecarts entre la frf
mesuree et celle modelisee, et observer levolution de cette fonction co`at avec la recherche de plus ou
moins de degres de liberte N .
Si lon consid`ere trop de modes, les modes supplementaires presentent soit des amplitudes tr`es faibles
ou des amortissements tr`es grands : ils ne sont pas lies `a une realite physique.
Un exemple tire de [3] montre le domaine de frf experimental selectionne, la reponse impulsionelle
experimentale reconstruite par transformee de Fourier Inverse (figure 6.13), levolution de la fonction
co`at en fonction du nombre de modes N (figure 6.14) : une amelioration du lissage apparat entre 5
et 6 modes, puis si lon selectionne N = 5, les valeurs des param`etres (figure 6.15), et la frf modelisee
superposee `a la frf experimentale (figure 6.16).
Il faudrait `a cet instant, faire une simulation `a laide dun exemple...
m
ethode temporelle dIbrahim
Les methodes precedentes nutilisaient quune seule frf pour determiner les param`etres modaux. Or si
plusieurs frf sont obtenues experimentalement, les frequences de resonnances co`ancideront sur lensemble des spectres. Les etudier separement am`ene necessairement `a ce que de legers ecarts existent entre
57
Figure 6.16 Pour 5 modes, les comparaisons entre frf experimentale (...) et frf modelisee (-)
58
les frequences de resonnances modelisees sur chaque voie. Ceci na rien de physique : il faut travailler
simultanement sur lensemble des spectres acquis.
Placons-nous dans la cas de vibrations libres dun syst`eme `a plusieurs degres de liberte ayant un
amortissement visqueux. Si on mesure en aux points i les reponses aux instants tj , ils peuvent se mettre
sous la forme,
2m
X
s tj
xi (tj ) =
.
(6.79)
s i e
s=1
(6.80)
e 1 1 ... e1 tq
... 2 m1
x1 (t1 ) x1 (t2 ) ... x1 (tq )
1 1
2 1
x2 (t1 ) x2 (t2 ) ... x2 (tq ) 1 2 2 2 ... 2 m2 e2 t1 ... e2 tq
(6.81)
...
... ...
...
...
...
... ...
...
...
...
t
xn (t1 ) xn (t2 ) ... xn (tq )
... 2 mn
e 2m 1 ... e 2m q
1 n 2 n
que lon ecrira matriciellement,
[x] = [] [].
(6.82)
x
i (tj ) = xi (tj + t) =
s (tj +t)
=
s i e
s=1
2m
X
es tj .
s i
(6.83)
s=1
soit donc,
=s i es (t) .
s i
(6.84)
h i
[
x] = [].
(6.85)
Comme m est une variable `a choisir, prenons 2m = n, les matrices deviennent carrees. On peut definir
la matrice,
h i
[A] [] = ,
(6.86)
qui permet decrire,
[A] [x] = [
x] .
(6.87)
(6.88)
(6.89)
Cest un probl`eme aux valeurs propres. Les valeurs propres s = es t de [A], ne sont pas les memes
que les valeurs propres du probl`eme initial. Ces valeurs propres donnent,
p
(6.90)
s = es t = as + ibs = a2s + b2s eis ,
avec s = tan1 (bs /as ).
Attention, les modes netant pas normes, ils ne permettent pas de reconstruire la frf.
59
La mesure de lamortissement sur HH est possible : les amortissement sur chacune des frf etant peu
different de cette valeur moyenne.
Par cette methode de sommation, on risque de passer `a cote de causes bien reelles qui font varier
leg`erement les amortissement. Donc prudence !
fin cours 4
6.4
6.4.1
pr
eparation de la structure
La qualite de la mesure des caracteristiques dune structure depend fortement de la matrise des
conditions aux limites. On peut soit etudier ses modes libres (free) soit ceux fixes (grounded).
Dans le cas dune structure libre, la suspension qui la maintient doit etre suffisamment souple pour
que les modes de corps rigide soient `a des frequences beaucoup plus basses que celles pour lesquelles
la structure se deforme. Theoriquement, ces modes de corps rigides sont des modes `a frequences nulles.
Ils peuvent fournir la masse et les inerties de rotation du syst`eme. Il faudra penser `a verifier que les
frequences propres de vibrations des suspension ne viendront pas interferer avec celles de la structure,
60
Figure 6.18 Position optimale des supports de structure pour la mesure des caracteristiques vibratoires
du premier mode de poutre libre-libre.
et si cest la cas, de pouvoir les identifier. Pour perturber le moins le comportement de la structure on
pourra :
Positionner les suspensions aux noeuds du premier mode de vibration de la structure
Mettre les directions de suspension dans une direction normale `a la vibration du premier mode.
Si lon respecte ces deux r`egles, la mesure des caracteristiques vibratoires du premier mode dune
poutre droite sera optimum si lon proc`ede comme sur la figure 6.18.
Dans le cas o`
u des conditions aux limites de type fixees sont utilisees, la structure support nest jamais
infiniment rigide. On conseillera donc :
deffectuer une mesure de la reponse en frequence du support dans la gamme de frequences qui sera
exploree pour le structure `a etudier
dutiliser des fixations similaires `a celles qui seront utilisee par la structure une fois montee sur le
syst`eme final
de ne pas ajouter de rigidite localement `a la structure
Si la rigidite du support est bien plus grande que celle de la structure dans la gamme de frequence
exploree, on pourra considerer la liaison comme parfaite.
Il nexiste pas de choix de conditions aux limites `a priori meilleur : chaque syst`eme est un cas particulier. On ne doit pas oublier que le les conditions aux limites de letude experimentale, ne sont pas
obligatoirement celles de la pi`ece dans son environnement futur : letude experimentale est l`a pour conforter une modelisation de cette structure. Cest sur la modelisation que lon ajoutera
soit les conditions realistes en fonctionnement
soit les mod`eles des autres structures `a laquelle celle-ci sera attachee (voir paragraphe ??)
6.4.2
excitation de la structure
61
6.4.3
fixation `
a la structure
62
Figure 6.20 Syst`eme dexcitation par une tige pour garantir la composante du torseur deffort excite.
On modifie donc les caracteristiques de la structure. Si ces modifications sont importantes, elles
influeront sur les fonctions de reponses en frequences, donc sur les frequences propres, modes propres et
amortissements.
Un autre point important est que la mesure dune fonction de reponse en frequence hij entre un
point i et un point j, est associee `a un degre de liberte au point i : il faut sassurer que lexcitation ne
correspond qu`a une seule composante du torseur des efforts transmissibles. On intercalera `a cet effet une
tige relativement fine entre le pot et le capteur de force (drive rod assembly), qui garantira une rigidite
plus grande dans la direction de sollicitation souhaitee, par rapport aux autres directions deffort et aux
moments (voir figure 6.20). Cette conditions de type statique doit etre completee par une condition de
type dynamique. De meme que pour le cas de conditions aux limites de type rigides, il faudra verifier
que les frequences de resonances de cette tige ne sont pas dans la meme gamme que celles explorees sur
la structure.
Il reste la question la fixation du pot vibrant. On preferera des syst`emes pour lesquels la force de
reaction sur le pot nest pas transmis `a la structure. Par exemple si celui-ci est fixe au monde exterieur ou
libre (voir figure 6.21 cas a et b). Dans le deuxi`eme cas, on pourra y ajouter une masse pour augmenter
leffort transmis `a la structure.
Un grand nombre de probl`emes decrits ci-dessus ne concernent pas les essais faits au marteau dimpact.
fin cours 5
6.4.4
capteurs
Les capteurs les plus courants sont des capteurs piezoelectriques, qui gen`erent lapparition de charges
aux bords du cristal lorsque celui-ci est contraint.
capteur de force
Le capteur de force est realise en opposant les deux faces qui font apparatre des charges du meme
signe (figure 6.22). La force qui est supportee par les cristaux nest quune fraction de celle appliquee au
capteur, car lenveloppe exterieure participe aussi `a la rigidite. La force mesuree nest pas exactement
celle appliquee `a la structure car la mise en mouvement de la masse du cristal cote structure consomme
63
Figure 6.24 Choix de lorientation de moindre sensibilite de laccelerom`etre, pour une poutre cantilever
daxe ~x en vibration transverse.
65
66
Figure 6.27 Biais engendres par une vitesse de glissement trop importante.
seront utilisees pour lextraction des valeurs modales. Lanalyseur que vous avez utilise lors du Tp plaque
de Chladni balaye en frequence de facon automatique en concentrant ces mesures sur les resonnances et
antiresonnances. Si lon appelle n le nombre dintervalles entre les deux frequences `a de puissance moitie
de la puissance `a la resonnance, lerreur sur lestimation de la puissance est,
n
dB
1 -3.0
2 -1.0
3 -0.5
5 -0.2
8 -0.1
glissement lent de sinus Des mesures peuvent etre effectuees avec un sinus glissant lentement soit
lineairement (en Hz min1 ) ou logarithmiquement (en octave min1 ). Le regime est toujours transitoire
est un biais apparat sur la frf mesuree (voir figure 6.27). Si lon connat lamortissement r ou r , la
norme ISO preconise une vitesse de glissement maximale,
glissement lineaire (Hz min1 )
(6.93)
gmax < 54fr2 r2 = 216fr2 r2
glissement logarithmique (octave min1 )
gmax < 78fr2 r2 = 310fr2 r2
(6.94)
excitation p
eriodique Superposition de fonctions sinus, une fonction periodique dexcitation peut
etre appliquee. La frf est alors le ratio de la transformee de Fourier de la reponse par la transformee de
Fourier de lexcitation. Lavantage de ce choix provient de la possibilite de synchroniser la periode de
lexcitation avec la duree de la mesure de lanalyseur, do`
u labsence de derreur de fuite (leakage error).
Elles seront appelees excitation pseudo-aleatoires.
excitation al
eatoire Lorsque lexcitation est de type aleatoire, et non pseudo-aleatoire, la fonction de
reponse en frequence relie les autospectres et les spectres croises. Si y designe la reponse et x lexcitation
aleatoire,
Syy () =
H() Syx ()
(6.95)
Syx () =
H() Sxx ()
(6.96)
Soit,
Syy () = H() H() Sxx ()
67
(6.97)
Figure 6.28 La description dun signal aleatoire utilise : le signal x(t), la fonction dautocorrelation
Rxx ( ), la densite spectrale de puissance Sxx ().
Rappelons la definition des autospectres. Soit une fonction reelle x(t), la fonction dautocorrelation
Rxx ( ) definie lesperance du produit,
Rxx ( ) = E[x(t) x(t + )]
(6.98)
Elle est toujours paire et reelle (voir figure 6.28). La densite spectrale de puissance est la transformee de
Fourier de la fonction dautocorrelation,
Z
1
Sxx () =
Rxx ( )ei d .
(6.99)
2
Elle est reelle et paire.
On definira de facon similaire, la densite croisee spectrale de puissance Syx () `a partir de la fonction
de correlation croisee Ryx ( ) par,
Rxy ( ) = E[x(t) y(t + )]
Z
1
Sxy () =
Rxy ( )ei d.
2
(6.100)
(6.101)
Rxy ( ) est reelle non obligatoirement paire, et Sxy () est complexe et verifie,
Sxy () = Syx
()
(6.102)
Syx
() etant le conjugue de Syx ().
Si lon revient aux equations 6.95, on dispose donc de deux estimations de la fonction H(),
Sxy ()
Sxx ()
Syy ()
Syx ()
H1 () =
H2 () =
(6.103)
(6.104)
Elles sont theoriquement identiques. En presence de bruit, elles diff`erent et on mesure cette difference
par la fonction de coherence qui sera au maximum egale `a 1,
2 () =
H1 ()
.
H2 ()
68
(6.105)
Figure 6.29 Amelioration de la coherence par zoom sur le domaine frequentiel : de gauche `a droite,
moyenne sur bande 0 200Hz,100 150Hz et 113 138Hz.
Figure 6.30 Amelioration de la coherence par moyennage des spectres obtenus `a laide dun signal
aleatoire : de gauche `a droite, moyenne sur 1 spectre, 10 spectres, 100 spectres.
Une mauvaise coherence peut etre due `a plusieurs causes :
si cela apparat `a une resonnance, cest quun bruit est present sur le signal dexcitation x(t), car
celui-ci devient tr`es petit. Dans ce cas lestimateur H2 () est plus precis.
si cela apparat `a une antiresonnance, cest quun bruit est present sur le signal de reponse y(t), car
celui-ci devient tr`es petit. Dans ce cas lestimateur H1 () est plus precis.
si cela apparat simultanement sur les resonnances et les antiresonnances, cela peut provenir,
de la presence dune autre source dexcitation. Ceci peut etre du `a un mauvais couplage entre
lexcitateur et la structure (voir paragraphe 6.4.4).
dune trop faible resolution frequentielle pour la mesure. H2 () est `a preferer, bien quil soit
entache derreur. Lamelioration de la coherence est montree sur un exemple figure 6.29.
dune non linearite du syst`eme.
Dans le cas de lutilisation dun signal dexcitation aleatoire, moyenner les spectres obtenus sur
plusieurs echantillons permet generalement daugmenter la coherence (figure 6.30).
69
6.4.5
calibration
Vf
= Ef f
(6.106)
Vx
= Ex x
(6.107)
70
Vx Ef
Vx
=
=
E
f
Ex Vf
Vf
(6.108)
Un essais tr`es simple est effectue avec une masse pure de valeur m (figure 6.32). Elle peut etre
effectuee avec un pot vibrant ou un marteau dimpact. La fonction de reponse en frequence doit
1
theoriquement etre egale `a mg
. Il suffit alors dajuster lune des sensibilites afin dobtenir la valeur
desiree.
6.4.6
annulation de masse
Lajout dun capteur de force et dun accelerom`etre au meme point rajoute localement une masse m
`a la structure. Rappelons que seule une partie de la masse du capteur de force est concernee. La force
mesuree par le capteur f comprend dont une force f1 utile `a la structure et une force f2 = m x
utilisee
pour accelerer la masse des deux capteurs. On a donc la relation entre f et f1 ,
Re(f1 ) = Re(f ) m Re(
x)
f1 ,
(6.109)
(6.110)
Re(1/ha1 ) = Re(1/ha ) m
Im(1/ha1 ) = Im(1/ha )
(6.111)
(6.112)
Cette addition vectorielle peut etre faite par un circuit electronique dentree (f ,
x) et de sortie (f1 ,
x)
([3]). Cette correction nest utile que si la masse m est importante par rapport `a la masse generalisee
du syst`eme. Lorsque lon deplace lensemble capteur de force et accelerom`etre en un autre point de la
structure, m reste constant, mais la masse generalisee
71
6.4.7
La moitie des degres de liberte dune structure continue sont des rotations. Il faudrait donc etre capable
de mesurer des accelerations angulaires, ou dexciter la structure avec des couples localises. Les solutions
presentees figure 6.33 montrent la difficulte de realisations de celles-ci. La composante dacceleration due
`a la rotation est bien souvent noyee dans la composante de translation (sauf aux noeud de vibration)
aussi ce type de mesures est evite. Un maillage de la pi`ece suffisamment fin permet, en visualisant les
deformee modales, dapprecier les composantes de rotation.
6.4.8
72
Figure 6.34 Pour un syst`eme non lineaire, la frf depend du niveau dexcitation et du type de celle-ci :
gauche excitation sinuso`
adale, droite aleatoire
Figure 6.35 Pour un syst`eme non lineaire, la frf (trait continu) ne donne pas la meme reponse que la
transformee de Hilbert (trait discontinu) : gauche syst`eme lineaire, droite syst`eme avec non-linearite
73
x( )
1
d = x(t)
= H(x(t))
t
t
(6.113)
1
x
(t) est appele transformee de Hilbert de x(t). Comme le montre le produit de convolution avec t
,
cest un operateur lineaire. Il nest construit que sur la connaissance de x(t). On peut donc construire le
complexe x
(t) = x(t) + i
x(t), qui traduit donc ce que devrait etre la partie imaginaire si le syst`eme etait
lineaire. Cest cette propriete qui est utilisee dans la figure 6.35 pour affirmer que le second syst`eme nest
pas lineaire.
74
Chapitre 7
7.1
7.1.1
Mod
elisation
el
ements finis
Le calcul des sensibilit
es
Il est possible de calculer la sensibilite des composantes dun vecteur propre obtenu par un mod`ele
element finis, `a un param`etre de ce mod`ele. Ceci sera utile lorsque lon desirera comparer ce mod`ele `a
un vecteur propre experimental.
Le calcul pourra se faire de facon exacte dans le cas o`
u lon dispose de lexpression analytique des
vecteurs propres. Cest lobjet du brevet 118. Par contre dans un code numerique elements finis, seuls des
nombres sont manipules. Le calcul reste neanmoins possible ([4] p24). Le brevet 118 vous le confirmera.
7.1.2
Estimation derreur
Les ecarts entre resultat numerique et champs reel existent du fait de la discretisation. La solution
reelle etant inconnue (sinon nous naurions pas `a la calculer) il faut estimer cet ecart `a partir uniquement
des resultats numeriques. On doit donc definir un indicateur decart local. Il permettra de determiner les
lieux o`
u le maillage peut etre rendu plus grossier, et ceux o`
u lon doit le raffiner.
La demarche que nous suivrons sera la suivante :
determination theorique dun champs de contrainte exact (brevet 132),
calcul element fini de cette repartition des contraintes (brevet 120),
calcul de lestimation de lecart `a laide de lindicateur base uniquement sur les resultats numeriques
(brevet 121),
confrontation avec lindicateur decart calcule entre la solution analytique exacte et la solution
element finis (brevet 132).
On remarquera que lindicateur decart base uniquement sur les resultats numeriques donne une bonne
estimation des lieux o`
u il est necessaire de remailler.
75
7.2
7.2.1
Comparaison des r
esultats num
eriques et des r
esultats exp
erimentaux
Le crit`
ere dad
equation modale (modal assurance criterion, MAC)
La matrice MAC, permet de comparer les vecteurs propres de deux familles : par exemple les vecteurs
~ e et les vecteurs propres analytiques (ou numeriques)
~m.
propres experimentaux
La composante ij de la matrice de MAC est composee par le scalaire comparant le i`eme vecteur
propre experimental au ji`eme vecteur propre du mod`ele :
M ACij =
~ei .~mj
2
k ~ei k2 k ~mj k2
| Tei .mj |2
(Tei ei )(Tmj mj )
(7.1)
Lorsque un coefficient de cette matrice est voisin de 1, les formes propres concernees sont proches
lune de lautre. Ceci permet dappairer les modes numeriques et experimentaux.
On peut aller jusqu`a accepter des seuils de lordre de 0.6, si les autres coefficients dune ligne (ou
dune colonne) de la matrice de MAC sont bien plus faibles : les formes ne sont guere ressemblantes,
mais lors de loptimisation des param`etres afin de faire converger les frequences propres, il se peut que
ce coefficient de ressemblance sameliore.
Assimilation Pour verifier que vous avez assimile ce paragraphe, nous vous invitons `a obtenir le brevet
123.
Si vous avez des difficultes, je vous invite `a contacter le referent du brevet correspondant, dont le mel
est disponible sur http ://umtice.univ-lemans.fr/course/view.php ?id=403.
7.2.2
Test dorthogonalit
e
T K = ,
(7.2)
avec I la matrice identite, et la matrice diagonale formee par les carres des pulsations propres.
La qualite des modes experimentaux peut etre testee par verification de ces relations avec les formes
propres experimentales.
Lappairage des modes peut etre fait par lutilisation de la matrice de MAC modifiee,
M ACmodij =
| Tei M mj |2
(Tei M ei )(Tmj M mj )
(7.3)
La matrice de MAC modifiee donne une solution differente ce celle de la matrice de MAC, dans le cas
o`
u la masse nest pas uniformement repartie sur la structure. Imaginons une structure qui comporte une
sous-structure de faible masse. Prenons par exemple lantenne de la carrosserie de voiture, par rapport
`a la carosserie de la voiture. La matrice de MAC va donner autant de poids au degre de liberte en bout
dantenne, que aux autres degres de liberte de la carrosserie, alors que lenergie cinetique qui est associee
`a lantenne est bien plus faible que celle de la carrosserie. La matrice de MAC modifiee permet de prendre
ceci en compte et de ne pas artificiellement faire decroitre le coefficient de MAC si seule le mouvement
de lantenne est different dans les deux vecteurs propres qui sont compares.
Assimilation Pour verifier que vous avez assimile ce paragraphe, nous vous invitons `a obtenir le brevet
124.
Si vous avez des difficultes, je vous invite `a contacter le referent du brevet correspondant, dont le mel
est disponible sur http ://umtice.univ-lemans.fr/course/view.php ?id=403.
76
7.2.3
Une fois lappairage fait `a laide de la matrice de MAC entre les formes propres du mod`ele et les formes
propres experimentales, il subsiste generalement pour chaque appairage des ecarts entre les frequences
propres experimentales fie et les frequences propres du mod`ele fim .
Si lon definit une fonction co
ut sous la forme
v
uN
uX
2
=t
(fim fie ) ,
(7.4)
i=1
7.2.4
Les modes experimentaux prennent en compte lamortissement de la structure : les amplitude de FRF
aux pic de resonnance ne sont pas infinies, les largeurs de bande `a -3dB ou une methode de lissage par
cercle (circle fitting) permet de determiner les caracteristiques damortissement au voisinage dun pic, les
poles de cette fonction de reponse en frequence sont complexes conjugues,
i,
+ i,
(7.5)
(7.6)
Dautre part, dans lespoir que les taux damortissement soient faibles, et donc que les frequences de
resonnances soient peu sensibles aux valeurs de , la modelisation element fini utilise comme premi`ere
approche une recherche des frequences propres du syst`eme conservatif (donc sans amortissement). Cest
ce que vous avez fait en seconde annee de lENSIM `a laide du code de calcul Rdm6.
Le probl`eme est donc de comparer des frequences et des formes propres numeriques qui sont reelles,
avec des frequences de resonnance et des formes propres experimentales qui sont complexes. Comment le
faire ?
On peut tout dabord noter que si lamortissement est proportionel, les formes propres du syst`eme
conservatif et du syst`eme amorti sont les memes. La premi`ere etape est donc de determiner si lamortissement `a la judicieuse propriete detre proportionel . Il faut tester pour le syst`eme,
Mx
+ C x + Kx = f,
77
(7.7)
(7.8)
1
r = Re(c ) + Im(c ) Re(c )T Re(c )
Re(c )T Im(c )
(7.9)
resoudre le probl`eme aux valeurs propres avec amortissement : pour tout j entre 1 et n,
1
j
1
M K M C
= 2j j
(7.10)
j j
Pour tester les deux premi`eres methodes, le brevet 128 est `a votre disposition.
7.2.5
R
eduction de mod`
ele
Nous avons compare n modes experimentaux `a n modes numeriques. Dans la pratique, le nombre de
modes numeriques determines est bien plus grand que le nombre de modes experimentaux, et les formes
propres numeriques sont bien plus compl`etes que les formes propres experimentales car linformation na
ete recueillie quaux points o`
u des accelerom`etres etaient places (ou bien o`
u des impacts ont ete fait).
Pour que la comparaison de forme propre soit possible, il faut reduire le nombre de degres de liberte
du vecteur propre numerique. Nous definirons donc des degres de liberte matres et des degres de liberte
esclaves qui seront lies `a ces degres de liberte matre. Nous distinguerons 2 methodes par le type de
calcul qui definit le lien entre eux.
R
eduction statique (de Guyan )
Si lon souhaite obtenir tous les degres de libertes matre nuls sauf lun dentre eux, un chargement peut
etre applique `a la structure en ces noeuds matres. Les noeuds esclaves subissent aussi un deplacement :
cest le lien entre ce noeud matre et les esclaves.
Pour verifier que vous avez correctement apprehende la methode, faites le brevet 129.
R
eduction dynamique
Cest une generalisation de la methode precedente, car on tiend compte de la pulsation : la reduction
de Guyan , peut etre interpretee comme une reduction `a pulsation nulle.
Pour verifier que vous avez apprehende la methode, faites les brevets 130 et 131
7.2.6
Expansion de mod`
ele
Pour verifier que vous avez apprehende la methode decrite dans [4], paragraphe 4.5.1, faites le brevet
174 et 175
78
7.3
7.3.1
Un exemple de publication r
ecente dans ce domaine
Updating of finite element models using vibration tests
79
Chapitre 8
dictionnaire
Il peut vous etre utile de connatre les termes specifiques `a la mecanique en anglais. Voici donc une
selection de termes.
acere
appuye simplement
coalescer
encastre
etre `a divergence nulle
isotherme
labaque
la bobine
la dispersion
la frequence de pompage
la frequence de sonde
la frequence superieure
la fuite
la ligne nodale
la manche, la pochette, lalesage
le moment quadratique dune section droite
la poutre
la pulsation
la rainure
la rugosite
la variable muette
le flux entrant
le flux sortant
le jeu
le module dYoung
le ventre de vibration
les conditions aux limites
libre
se contracter
serre
tendu
80
spiky
simply supported
to coalesce
clamped
to be divergence-less
isothermal
the chart
the coil
the scatter
the pump frequency
the imaging frequency
the overtone
the leakage
the nodal line
the sleeve
the flexural moment of inertia
the beam
the angular frequency
the groove
the ruggedness
the dummy variable
the inward flow
the outward flow
the clearance
the modulus of elasticity
the antinode
the boundary conditions
free edge
to shrink
tight
taut