Actuadores

Los elementos actuadores son los dispositivos que ejercen fuerzas y momentos
sobre las partes de un robot haciendo que stas se muevan. Transforman en
energa mecnica algn otro tipo de energa y, para que sean tiles en Robtica,
deben poder ser controlados con rapidez y precisin. Los actuadores que se
utilizan actualmente son de tres tipos:
Hidrulicos
Aprovechan la circulacin de fluidos, normalmente aceite especial. Son
controlados mediante servo-vlvulas que regulan el flujo de fluido, el cual provoca
un desplazamiento lineal de un cilindro o pistn. Los actuadores hidrulicos son
recomendables en los manipuladores que tienen una gran capacidad de carga, y
requieren una precisa regulacin de velocidad.
Este tipo de actuadores no se diferencia mucho de los neumticos. En ellos, en
vez de aire se utilizan aceites minerales a una presin comprendida normalmente
entre los 50 y 100 bar, llegndose en ocasiones a superar los 300 bar. Existen,
como en el caso de los neumticos, actuadores del tipo cilindro y del tipo motores
de aletas y pistones.
Sin embargo, las caractersticas del fluido utilizado en los actuadores hidrulicos
marcan ciertas diferencias con los neumticos. En primer lugar, el grado de
compresibilidad de los aceites usados es considerablemente menor al del aire, por
lo que la precisin obtenida en este caso es mayor. Por motivos similares, es ms
fcil en ellos realizar un control continuo, pudiendo posicionar su eje en todo un
intervalo de valores (haciendo uso del servocontrol) con notable precisin.
Adems, las elevadas presiones de trabajo, diez veces superiores a las de los
actuadores neumticos, permiten desarrollar elevadas fuerzas y pares.
Por otra parte, este tipo de actuadores presenta estabilidad frente a cargas
estticas. Esto indica que el actuador es capaz de soportar cargas, como el peso o
una presin ejercida sobre una superficie, sin aporte de energa (para mover el
embolo de un cilindro sera preciso vaciar este de aceite). Tambin es destacable
su eleva capacidad de carga y relacin potencia-peso, as como sus
caractersticas de auto lubricacin y robustez.
Frente a estas ventajas existen ciertos inconvenientes. Por ejemplo, las elevadas
presiones a las que se trabaja propician la existencia de fugas de aceite a lo largo
de la instalacin. Asimismo, esta instalacin es ms complicada que la necesaria
para los actuadores neumticos y mucho ms que para los elctricos, necesitando
de equipos de filtrado de partculas, eliminacin de aire, sistemas de refrigeracin
y unidades de control de distribucin.

Los accionamientos hidrulicos se usan con frecuencia en aquellos robots que

deben manejar grandes cargas (de 70 a 205kg).

Neumticos.
Su principio de funcionamiento es similar al de los hidrulicos, pero emplean aire,
altamente compresible, a diferencia de los aceites especiales. Los actuadores
neumticos resultan muy indicados en el control de movimientos rpidos, pero de
precisin limitada.
En ellos la fuente de energa es aire a presin entre 5 y 10 bar. Existen dos tipos
de actuadores neumticos:
Cilindros neumticos:
Se consigue el desplazamiento de un mbolo encerrado en un cilindro como
consecuencia de la diferencia de presin a ambos lados de aqul. Los cilindros
neumticos pueden ser de simple o de doble efecto. En los primeros, el mbolo se
desplaza en un sentido como resultado del empuje ejercido por el aire a presin,
mientras que en el otro sentido se desplaza como consecuencia del efecto de un
muelle (que recupera al mbolo a su posicin en reposo).
En los cilindros de doble efecto el aire a presin es el encargado de empujar al
mbolo en las dos direcciones, al poder ser introducido de forma arbitraria en
cualquiera de las dos cmaras.

Normalmente, con los cilindros neumticos slo se persigue un posicionamiento

en los extremos del mismo y no un posicionamiento continuo. Esto ltimo se
puede conseguir con una vlvula de distribucin (generalmente de accionamiento
directo) que canaliza el aire a presin hacia una de las dos caras del embolo
alternativamente. Existen, no obstante, sistemas de posicionamiento continuo de
accionamiento neumtico, aunque debido a su coste y calidad todava no resultan
competitivos.
Motores neumticos (de aletas rotativas o de pistones axiales).
En los motores neumticos se consigue el movimiento de rotacin de un eje
mediante aire a presin. Los dos tipos ms utilizados son los motores de aletas
rotativas y los motores de pistones axiales.
Los motores de pistones axiales tienen un eje de giro solidario a un tambor que se
ve obligado a girar ente las fuerzas que ejercen varios cilindros, que se apoyan
sobre un plano inclinado. Otro mtodo comn ms sencillo de obtener
movimientos de rotacin a partir de actuadores neumticos, se basa en el empleo
de cilindros cuyo mbolo se encuentra acoplado a un sistema de pin-cremallera.
En general y debido a la compresibilidad del aire, los actuadores neumticos no
consiguen una buena precisin de posicionamiento. Sin embargo, su sencillez y
robustez hacen adecuado su uso en aquellos casos en los que sea suficiente un
posicionamiento en dos situaciones diferentes (todo o nada). Por ejemplo, son
utilizados en manipuladores sencillos, en apertura y cierre de pinzas o en
determinadas articulaciones de algn robot (como el movimiento vertical del tercer
grado de libertad de algunos robots tipo SCARA).
Siempre debe tenerse en cuenta que el empleo de un robot con algn tipo de
accionamiento neumtico deber disponer de una instalacin de aire comprimido,
incluyendo: compresor, sistema de distribucin (tuberas, electro vlvulas), filtros,
secadores, etc. No obstante, estas instalaciones neumticas son frecuentes y
existen en muchas de las fbricas donde se da cierto grado de automatizacin.

Elctricos.
Son los ms utilizados actualmente en robots comerciales y experimentales. Se
trata, principalmente, de motores de corriente continua (c.c.) y de motores paso a
paso. Ambos convierten energa elctrica en movimiento rotacional. Los motores
c.c. controlados por armadura se comportan en s mismos como un sistema
realimentado, lo que los hace especialmente tiles. Los motores paso a paso
permiten realizar giros de paso definido, con precisiones de aproximadamente
1.8. Tienen un elevado momento a bajas velocidades y no necesitan
codificadores de posicin (encoders), es decir, dispositivos que informen
continuamente de la posicin instantnea.
Dentro de los actuadores elctricos pueden distinguirse tres tipos diferentes:
Motores de corriente continua. Servomotores
Son los ms usados en la actualidad debido a su facilidad de control. En este
caso, se utiliza en el propio motor un sensor de posicin (Encoder) para poder
realizar su control.
Los motores de DC estn constituidos por dos devanados internos, inductor e
inducido, que se alimentan con corriente continua:
El inducido, tambin denominado devanado de excitacin, esta situado en el
estator y crea un campo magntico de direccin fija, denominado excitacin.
El inducido, situado en el rotor, hace girar al mismo debido a la fuerza de Lorentz
que aparece como combinacin de la corriente circulante por l y del campo
magntico de excitacin. Recibe la corriente del exterior a travs del colector de
delgas, en el que se apoyan unas escobillas de grafito.
Para que se pueda dar la conversin de energa elctrica en energa mecnica de
forma continua es necesario que los campos magnticos del estator y del rotor

permanezcan estticos entre s. Esta transformacin es mxima cuando ambos

campos se encuentran en cuadratura. El colector de delgas es un conmutador
sincronizado con el rotor encargado de que se mantenga el ngulo relativo entre el
campo del estator y el creado por las corrientes rotricas. De esta forma se
consigue transformar automticamente, en funcin de la velocidad de la mquina,
la corriente continua que alimenta al motor en corriente alterna de frecuencia
variable en el inducido. Este tipo de funcionamiento se conoce con el nombre de
autopilotado.
Al aumentar la tensin del inducido aumenta la velocidad de la mquina. Si el
motor est alimentado a tensin constante, se puede aumentar la velocidad
disminuyendo el flujo de excitacin. Pero cuanto ms dbil sea el flujo, menor ser
el par motor que se puede desarrollar para una intensidad de inducido constante,
mientras que la tensin del inducido se utiliza para controlar la velocidad de giro.
En los controlados por excitacin se acta al contrario.
Adems, en los motores controlados por inducido se produce un efecto
estabilizador de la velocidad de giro originado por la realimentacin intrnseca que
posee a travs de la fuerza contraelectromotriz. Por estos motivos, de los dos
tipos de motores DC es el controlado por inducido el que se usa en el
accionamiento con robots.
Para mejorar el comportamiento de este tipo de motores, el campo de excitacin
se genera mediante imanes permanentes, con lo que se evitan fluctuaciones del
mismo. Estos imanes son de aleaciones especiales como sumario-cobalto.
Adems, para disminuir la inercia que poseera un rotor bobinado, que es el
inducido, se construye ste mediante una serie de espiras serigrafiadas en un
disco plano, este tipo de rotor no posee apenas masa trmica, lo que aumenta los
problemas de calentamiento por sobrecarga.
Las velocidades de rotacin que se consiguen con estos motores son del orden de
1000 a 3000 rpm con un comportamiento muy lineal y bajas constantes de tiempo.
Las potencias que pueden manejar pueden llegar a los 10KW.
Como se ha indicado, los motores DC son controlados mediante referencias de
velocidad. stas normalmente son seguidas mediante un bucle de
retroalimentacin de velocidad analgica que se cierra mediante una electrnica
especfica (accionador del motor). Se denominan entonces servomotores.
Sobre este bucle de velocidad se coloca otro de posicin, en el que las referencias
son generadas por la unidad de control (microprocesador) sobre la base del error
entre la posicin deseada y la real.
El motor de corriente continua presenta el inconveniente del obligado
mantenimiento de las escobillas. Por otra parte, no es posible mantener el par con
el rotor parado mas de unos segundos, debido a los calentamientos que se
producen en el colector.

Para evitar estos problemas, se han desarrollado en los ltimos aos motores sin
escobillas. En estos, los imanes de excitacin se sitan en el rotor y el devanado
de inducido en el estator, con lo que es posible convertir la corriente mediante
interruptores estticos, que reciben la seal de conmutacin a travs de un
detector de posicin del rotor.

Motores paso a paso.

Los motores paso a paso generalmente no han sido considerados dentro de los
accionamientos industriales, debido principalmente a que los pares para los que
estaban disponibles eran muy pequeos y los pasos entre posiciones
consecutivas eran grandes. En los ultimo aos se han mejorado notablemente sus
caractersticas tcnicas, especialmente en lo relativo a su control, lo que ha
permitido fabricar motores paso a paso capaces de desarrollar pares suficientes
en pequeos pasos para su uso como accionamientos industriales.
Existen tres tipos de motores paso a paso:
de imanes permanentes
de reluctancia variable
hbridos.
En los primeros, de imanes permanentes, el rotor, que posee una polarizacin
magntica constante, gira para orientar sus polos de acuerdo al campo magntico
creado por las fases del estator.
En los motores de reluctancia variable, el rotor est formado por un material ferromagntico que tiende a orientarse de modo que facilite el camino de las lneas de
fuerza del campo magntico generado por las bobinas de estator. No contiene, por
tanto, imanes permanentes. El estator es similar a un motor DC de escobillas.
La reluctancia de un circuito magntico es el equivalente magntico a la
resistencia de un circuito elctrico. La reluctancia del circuito disminuye cuando el
rotor se alinea con el polo del estator. Cuando el rotor est en lnea con el estator
el hueco entre el rotor y el estator es muy pequeo. En este momento la
reluctancia est al mnimo.
La inductancia del bobinado tambin vara cuando el rotor gira. Cuando el rotor
est fuera de alineacin, la inductancia es muy baja, y la corriente aumentar

rpidamente. Cuando el rotor se alinea con el estator, la inductancia ser muy

grande. Esta es una de las dificultades del manejo de un motor de reluctancia
variable.
Los motores hbridos combinan el modo de funcionamiento de los dos anteriores.
En los motores paso a paso la seal de control consiste en trenes de pulsos que
van actuando rotativamente sobre una serie de electroimanes dispuestos en el
estator. Por cada pulso recibido, el rotor del motor gira un determinado nmero
discreto de grados. Para conseguir el giro del rotor en un determinado nmero de
grados, las bobinas del estator deben ser excitadas secuencialmente a una
frecuencia que determina la velocidad de giro. Las inercias propias del arranque y
parada (aumentadas por las fuerzas magnticas en equilibrio que se dan cuando
est parado) impiden que el rotor alcance la velocidad nominal instantneamente,
por lo que sa, y por tanto la frecuencia de los pulsos que la fija, debe ser
aumentada progresivamente. Vase ms sobre motores paso a paso y su control.
Para simplificar el control de estos motores existen circuitos especializados que a
partir de tres seales (tren de pulsos, sentido de giro e inhibicin) generan, a
travs de una etapa lgica, las secuencias de pulsos que un circuito de
conmutacin distribuye a cada fase.
A continuacin se muestran las configuraciones bipolar y unipolar
respectivamente:

Su principal ventaja con respecto a los servomotores tradicionales es su

capacidad para asegurar un posicionamiento simple y exacto. Pueden girar
adems de forma continua, con velocidad variable, como motores sncronos, ser
sincronizados entre s, obedecer a secuencias complejas de funcionamiento, etc.
Se trata al mismo tiempo de motores muy ligeros, fiables, y fciles de controlar,
pues al ser cada estado de excitacin del estator estable, el control se realiza en
bucle abierto, sin la necesidad de sensores de realimentacin.
Entre los inconvenientes se puede citar que su funcionamiento a bajas
velocidades no es suave, y que existe el peligro de perdida de una posicin por
trabajar en bucle abierto. Tienden a sobrecalentarse trabajando a velocidades
elevadas y presentan un lmite en el tamao que pueden alcanzar.
Su potencia nominal es baja y su precisin (mnimo ngulo girado) llega
tpicamente hasta 1.8. Se emplean para el posicionado de ejes que no precisan
grandes potencias (giro de pinza) o para robots pequeos (educacionales);
Tambin son muy utilizados en dispositivos perifricos del robot, como mesas de
coordenadas.
Cada uno de estos sistemas presenta caractersticas diferentes, siendo preciso
evaluarlas a la hora de seleccionar el tipo de actuador ms conveniente. Las
caractersticas a considerar son, entre otras:

Potencia
Controlabilidad
Peso y volumen
Precisin
Velocidad
Mantenimiento
Costo

Caractersticas de los distintos tipos de actuadores para robots

Neumticos
Energa
Opciones

Hidrulicos

Elctricos

Aire
a
(5-10 bar)

presin Aceite
mineral
Corriente elctrica
(50-100 bar)

Cilindros
Motor de

Cilindros
paletas Motor de

Corriente
paletas Corriente

continua
alterna

Motor de pistn

Motor de pistones Motor paso a paso

axiales
Servomotor

Ventajas

Baratos
Rpidos
Sencillos
Robustos

Rpidos
Alta
relacin
Precisos
potencia-peso
Fiables
Autolubricantes
Fcil
control
Alta capacidad de
Sencilla instalacin
carga
Silenciosos
Estabilidad frente a
cargas estticas

Desventajas

Difcil
Dificultad de control mantenimiento
continuo
Instalacin especial
Instalacin especial (filtros, eliminacin Potencia limitada
(compresor, filtros) aire)
Ruidoso
Frecuentes
fugas
Caros

Referencia Bibliogrfica
Gonzlez, V. R. (2008). OpenVRG. Valladolid. Obtenido de
http://platea.pntic.mec.es/vgonzale/cyr_0708/