But 3.1 Les Automates Programmables Industriels

Bus de terrain
Les automates programmables industriels
Thmes abords
Lautomate programmable industriel
Structure
Str ct re et fonctionnement
Aperu de la programmation avec les langages IEC 1131.
Bus de terrain - Systmes de commande industriels
Systme de commande industriel

Structure lectronique dune commande industrielle
Ordinateur
Excute
E c te le programme q
quii pilote linstallation
linstallation.
Habituellement, ce programme
Lit ltat des capteurs pour connatre ltat de linstallation.
Dfinit ltat souhait des actuateurs daprs le procd raliser.
Ecrit les commandes des actuateurs.
Entres Sorties
Un systme de commande comporte de nombreuses entres et
sorties.
Selon le type de signaux exploiter, on trouve des entres sorties
tout-ou-rien ou analogiques.
Systmes de contrle
Contrleur de
Priphrique 2
Contrleur de
Priphrique 1
Mmoire RAM
M
Mmoire ROM
M
CPU
Rappel de la structure et du fonctionnement dun ordinateur
Adresses (16)
Contrle (2)
Donnes (8)
Elment
Adresse
ROM (programme de dmarrage)
0000-1FFF
RAM (donnes)
2000-7FFF
Contrleur Priphrique 1 (Entres)
A000-A00F
Contrleur Priphrique 2 (Sorties)
A040-A07F
Systme de commande
Lautomate programmable
Systme lectronique P
Prvu
Pr pour
po r le milieu
milie ind
industriel.
striel
Structure modulaire.
Nombre dentres/sorties adaptable.
Remplit des fonctions dautomatisation, programmer
logique combinatoire
temporisations, comptages
squencement (machine dtats)
calcul numrique, rgulation
collection de donnes pour le contrle de qualit
surveillance et gestion des erreurs

Structure matrielle - la CPU et le bus interne
Les automates actuels ont une structure modulaire

Permet dadapter le nombre dentres sorties aux
a besoins de
lapplication.
Un automate est gnralement constitu

Dune carte CPU.
De cartes dentres sorties.
Dun bus interne pour relier la CPU aux cartes dentre sortie.

Structure matrielle les entres sorties sur bus parallle interne
Sur certains automates programmables

le bus
b s CPU passe directement dans le fond de panier et
communique avec les cartes dentre sortie.
Les temps de rponse pour lire une entre ou crire une

sortie sont alors minimaux.
Carte dentres 3
Carte dentres 2
Carte dentres 1
Carte de sortie 3
CPU
Ces bus ont des limites en taille.

Frein la modularit.
Carte de sortie 2
Limitations
Carte de sortie 1
Quelques centaines de nanosecondes.

Ngligeables.

Structure matrielle les entres sorties sur bus srie interne
Certains automates utilisent un bus srie interne :

Simplifie la connectique des modules.
modules
Permet dutiliser un bus plus long.
Offrent donc une plus grande extensibilit.
Les temps de latence pour lire ou crire une sortie
Cble de
prolongation
Carte dentre
es 4
Carte de sortie 4
Carte dentres 3
Carte dentres 2
Carte dentres 1
Carte de sortie 3
Carte de sortie 2
Carte de sortie 1
CPU
Sont alors nettement plus longs.

restent acceptables pour de nombreuses applications.
Extension du
bus pour plus
dE/S
7

Illustration Beckhoff CX1000

Illustration Beckhoff CX1000

Environnement de dveloppement logiciel
1. Dveloppement
et compilation
2. Transfert
3. Excution
10

Principe de fonctionnement cyclique
Excution cyclique
Un automate
a tomate programmable e
excute
c te priodiq
priodiquement
ement une
ne o
ou
plusieurs tches.
Pour chaque tche, on peut dfinir une priodicit diffrente.
Une mme tche peut excuter plusieurs programmes.
Tche 1
10 ms
Application
automate
programmable
Tche 2
50 ms
Programme
rgulation du four
Programme
jection des
mauvais biscuits
Programme
Conditionnement
11
Les solutions automatises

Exemple pratique
Rsistance
chauffante
Chauffe
On/Off
Systme de commande :
Rgulation de la temprature
300 C
Four
pain
industriel
Tension
proportionnelle
la temprature
Capteur de
temprature
(thermocouple)
Mesure de
temprature
12
Architectures centralises
Exemple de programme pour automate (excution cyclique)
PROGRAM MAIN
VAR
CapteurTemperature AT %IW40 : INT;
InterrupteurChauffage AT %QX10.0 : BOOL;
Temperature : REAL;
END_VAR
VAR CONSTANT
GainCapteurTemperature = 0.1; // Degr par bit
END_VAR
(* Gestion de la resistance chauffante *)
Temperature = CapteurTemperature * GainCapteurTemperature;
IF Temperature > 310 THEN
InterrupteurChauffage := FALSE;
ELSIF Temperature < 300 THEN
InterrupteurChauffage := TRUE;
END_IF;
END_PROGRAM;
13

Comment piloter un processus cyclique
Exemple de la rgulation du four

PROGRAM RegulationFour
VAR
CapteurTemperature AT %IW40 : INT;
InterrupteurChauffage AT %QX10.0 : BOOL;
Temperature : REAL;
END_VAR
VAR CONSTANT
GainCapteurTemperature = 0.1; // Degr par bit
END_VAR
(* Gestion de la resistance chauffante *)
Temperature = CapteurTemperature * GainCapteurTemperature;
IF Temperature > 310 THEN
I t
InterrupteurChauffage
t
Ch ff
:= FALSE
FALSE;
ELSIF Temperature < 300 THEN
InterrupteurChauffage := TRUE;
END_IF;
END_PROGRAM;
Il excute rapidement quelques oprations et se termine.

Il est appel priodiquement par la tche 1.
14

Consquences du fonctionnement cyclique sur les performances
Gigue
Si Tche 1 et Tche 2 sont prtes sim
simultanment
ltanment
Tche 2 sera excute aprs Tche 1.
La cadence dexcution est respecte.
Lchance prcise nest pas respecte.
Charge CPU
Si une tche effectue un traitement plus long que sa priode
100 % CPU consomme.
Lautomate ne peut plus respecter la cadence dexcution.
En gnral, il se met dans un tat derreur et sarrte.
Si on diminue la priode dune tche (on augmente la cadence)

La charge CPU augmente.
Bus de terrain - Performance des systmes de commande industriels
15

Fonctionnement interne du logiciel de lautomate
Le logiciel automate tourne dans une boucle infinie.
Il excute le pseudo code suivant en permanence
BOUCLE_INFINIE
SI temps coul pour Tache1 >= 10 ms ALORS
Copier entres dans variables associes.
Appeler les programmes de Tache1.
Copier variables vers sorties associes.
FIN SI
SI temps coul pour Tache2 >= 50 ms ALORS
C i
Copier
entres
t
d
dans variables
i bl
associes.
i
Appeler les programmes de Tache2.
Copier variables vers sorties associes.
FIN SI
FIN BOUCLE_INFINIE
16

Avantages
Les valeurs des variables dentre sont figes pendant tout le cycle.
Effet bnfique : Elimination des alas.

Q pourrait-il
Que
i il arriver
i
sii lla valeur
l
d
de Mesure
M
ntait
i pas fi
fige
pendant
d
lexcution du programme ci-dessous ?
PROGRAM MAIN
VAR
Mesure AT %IW2 : INT;
Commande AT %QW5 : INT;
END_VAR
VAR CONSTANT
Gain := 12.5;
END_VAR
(* La valeur de la sortie Commande est non signe
(
signe.
Elle ne doit jamais tre affecte dune valeur ngative.
*)
IF Mesure > 0 THEN
Commande := Gain * Mesure;
ELSE
Commande := 0;
END_PROGRAM;
17

Avantages
Simplicit du matriel et du noyau dexcution

Possibilit de grer des tches parallles.
parallles
Sans systme dexploitation multitche.
Ralisable sur des microprocesseurs peu puissants.
Simplicit de la programmation
Pour des applications trs simples, il existe des langages ne
ncessitant quasiment aucune connaissance en programmation
Exemple : le langage CONTACT ..
18

Inconvnients
Modle de programmation cyclique

Mal adapt aux
a applications sq
squentielles
entielles comple
complexes.
es
19
10

Comment piloter une squence : exemple simple tri de colis par taille
Vue de dessus
Vue de ct
Colis trier
Vrin avec
capteurs de fin
de course intgrs
Barrire optique
Tapis roulant
20

Comment piloter une squence : lapproche habituelle prise en dfaut
PROGRAM TriColis
VAR
BarriereOptique AT %IX12.2 : INT;
DetecteurFinMouvement AT %IX12.1 : INT;
CommandeVanne AT %QX10.0 : BOOL;
END_VAR
IF BarriereOptique THEN
CommandeVanne := TRUE;
WHILE NOT DetecteurFinMouvement DO
END_WHILE
CommandeVanne := FALSE;
END_IF
END_PROGRAM;
Cette approche ne fonctionne pas avec un automate

Le programme automate boucle pendant toute la dure du mouvement.
La variable DetecteurFinMouvement est fige.
Incompatible avec le principe de fonctionnement cyclique.
21
11

Comment piloter une squence : les machines dtat.
1
Attente
BarriereOptique
Avancer le vrin
FinMouvement
Reculer le vrin
NOT BarriereOptique
(* attente du dpart du colis *)
PROGRAM TriColis
VAR
BarriereOptique AT %IX12.2 : INT;
FinMouvement AT %IX12.1 : INT;
Etat: INT := 1;
END_VAR
IF Etat = 1 THEN
IF BarriereOptique THEN
CommandeVanne := TRUE;
Etat := 2;
END_IF
ELSIF Etat = 2 THEN
IF DetecteurFinMouvement THEN
CommandeVanne := FALSE;
Etat := 3;
END_IF
ELSE
IF NOT BarriereOptique THEN
Etat := 1;
END_IF
END_IF
END_PROGRAM;
22

Gestion du temps dans les machines dtat.
Temporisation des tats

Noter simplement ct d
dun
n tat le temps pendant leq
lequel
el il doit
tre occup avant de pouvoir tre quitt.
Attente
E1
Mettre S1 1
Mettre S1 0
5s
5s
23
12

Gestion du temps dans les machines dtat.
Utilisation de temporisateurs
Dmarrer un
n temporisate
temporisateurr lentre d
dun
n tat
tat.
Tester la fin de la temporisation sur une transition.
Attente
E1
Mettre S1 1
Dmarrer Timer1(5s)
Timer1.Ecoule
Mettre S1 0
5s
24
25
13
Programmation IEC1131
Prsentation de la norme
IEC
International Electrotechnical Commission

Fonde en 1906, base Londres
Sige dplac Genve en 1948
www.iec.ch
1131
Numro de la norme
IEC 1131-3
1131 3 ou IEC 61131
61131-3
3?
Pour des questions dharmonisation de numrotation, IEC-1131 a
t renomme IEC-61131 sans aucun autre changement.
Une norme qui dfinit 5 langages pour automates programmables.
26
Les 5 langages
IEC 1131 dfinit les langages suivants :
IL : Instruction
Instr ction List
List, langage te
texte
te de trs bas ni
niveau.
ea
ST: Structured Text, langage texte volu.
LD: Ladder Diagram, schma de contact.
FBD: Function Block Diagram, enchanement graphique de
fonctions.
SFC: Structured Function Chart, encore appel Grafcet.
Reprsentation graphique de squences.
IEC 1131 supporte les mlanges

Il est possible de programmer diffrentes parties dune
application avec chacun de ces langages.
27
14
Constituants de base dune application
POU
Program Organization Unit.
Unit
1 POU = 1 module dans un projet IEC 1131.
3 types de POU : Fonction, Bloc fonctionnel, Program.
Fonctions
Mme concept quen Ada ou en C.
Bloc fonctionnel (Function Block)

Correspond la cration dun nouveau type.
On cre autant dinstances que ncessaire.
Exemple : Timer TON.
Program
POU de niveau principal, appel par une tche.
28
Constituants de base dune application structure dun projet
PROGRAM
Application
automate
programmable
Tches
FUNCTION
FUNCTION BLOCK
29
15
Elments communs les lments de base
(* Ceci est un commentaire *)
(* Dclaration de variables *)
VAR
Nom: TYPE;
END_VAR;
VAR_INPUT (* Paramtres dentre dune fonction *)
Nom: TYPE;
END_VAR;
(* On peut utiliser de mme :
VAR_OUTPUT : Paramtres de sortie dune fonction (rfrence)
VAR_INOUT : Paramtres dentre et sortie dune fonction (rfrence)
VAR_GLOBAL : Variables globales
*)
30
Elments communs les lments de base
(* Dclaration de variables persistantes *)
VAR RETAIN
Nom: TYPE;
END_VAR;
(* Ces variables conservent leur valeur mme
si on teint lautomate.
Utilisation
- Variables dtat.
- Compteurs de production
*)
31
16
Types de donnes pour les entiers
Type
Description
Bits
Valeurs
SINT
Short Integer
INT
Integer
16 -32768 +32767
DINT
Double Integer
32 -231 231-1
LINT
Long Integer
64 -263 263- 1
USINT
Unsigned Short Integer
UINT
Unsigned Integer
16 0 65535
UDINT
Unsigned Double Integer
32 0 232 1
ULINT
Unsigned Long Integer
64 0 264 - 1
8 -128 +127
8 0 255
32
Autres types de donnes de base
Type
Description
Valeurs
BOOL
Boolen
TRUE, FALSE
TIME
Dure
T#50ms T#2d3h7m4s10ms TIME#50ms
REAL
Rel
1.23E4
LREAL
Rel tendu
1.23E4
STRING
Texte
"Erreur"
DATE
Date
D#2020-12-25 DATE#2020-12-25
TIME_OF_DAY
Horaire
TOD#10:50:23 TIME_OF_DAY#10:50:23
DATE_AND_TIME Date + Horaire

DT#2020-12-25-10:50:23.10
33
17
Crer de nouveaux types
Les types numrs - exemple

TYPE
SIGNAL_FEU:(Rouge, Orange, Vert, OrangeClignotant);
END_TYPE
VAR
Feu1, Feu2 : SIGNAL_FEU;
END_VAR
Feu1 := Rouge;
34
Accs aux entres sorties
Principe
Les entres et les sorties sont dclares et utilises comme des
variables.
Une syntaxe spciale permet de prciser leur emplacement physique et
la taille mmoire correspondante.
Ladressage est dpendant du constructeur.
Taille (en bits)
Entre
Sortie
%IX0.0
%QX0.0
%IB7
%QB4
16
%IW20
%QW12
32
%ID8
%QD16
64
%IL40
%QL32
35
18
Accs aux entres sorties
Syntaxe spciale
Il est possible de sparer la dclaration des variables
ariables dentre
sortie et leur adressage.
Possibilit trs intressante dans le cas des Function Blocks.
Mise en uvre
Dclaration sans adresse dans le programme (ex: Main)
CommandeVanne AT %Q* : BOOL;
Adressage dfini dans une section spare

VAR_CONFIG
Main.CommandeVanne AT %QX4.0: BOOL;
END_VAR
36
Instruction List (IL) - Aperu
Langage textuel de trs bas niveau.

G
Genre
dassembleur
d
bl
de
d l
lautomate
t
t programmable.
bl
Approche peu sduisante aujourdhui.
Mais encore largement utilise !
(* Load IN1 into the calculation register *)
LD IN1
(* Subtract IN2 from that register, storing the result into that register *)
SUB IN2
(* Perform the Absolute Value function on that register *)
ABS
(* Store the value in the register into the variable called Error_Calc *)
ST Error_Calc
37
19
Structured Text (ST) - Prsentation
Langage textuel volu.

Propose les str
structures
ct res de contrle habit
habituelles.
elles
Permet ainsi une programmation structure
Permet donc une programmation beaucoup plus lisible.

Utilis pour
Ecrire des programmes, fonction, function block.
Ecrire les actions dans les diagrammes SFC.
38
Structured Text (ST) Rsum des instructions les oprateurs
(
Parenthses
Function()
( )
Appel de fonction
**
Elvation une puissance
NOT
Oppos
Ngation logique
*
/
MOD
Produit
Quotient
Modulo
+
-
Addition
Soustraction
<, >, <=, >=
Comparaison
=
<>
Egalite
Ingalit
AND, &
Et logique entre boolens
XOR
Ou exclusif logique entre boolens
OR
Ou logique entre boolens
Priorit la plus haute
Priorit la plus basse

39
20
Structured Text (ST) Rsum des instructions - Test
Affectation
Variable :=
: Valeur;
Test
D := B * B 4 * A * C;
IF D < 0.0 THEN
NSolution := 0;
ELSIF D = 0.0 THEN
NSolution := 1;
X1 := (-B) / (2.0 * A);
ELSE
NSolution := 2;
X1 := (-B + sqrt(D)) / (2.0 * A);
X2 := (-B - sqrt(D)) / (2.0 * A);
END_IF
40
Structured Text (ST) Rsum des instructions - Slection
Slection
CASE Feu1 OF
ROUGE:
QRouge := TRUE; QVert := FALSE; QOrange := FALSE;
ORANGE:
QRouge := FALSE; QVert := FALSE; QOrange := TRUE;
VERT:
QRouge := FALSE; QVert := TRUE; QOrange := FALSE;
ELSE
QRouge := FALSE; QVert := FALSE; QOrange := FALSE;
END_CASE
Retour de valeur de fonction

RETURN 10; // sort de la fonction
41
21
Structured Text (ST) Rsum des instructions - Boucles
For
FOR I := 1 TO 100 DO
(* instructions de la boucle ici *)
END_FOR
FOR I := 100 TO 1 BY -2 DO
END_FOR
While
WHILE I <= 100 DO

END WHILE
END_WHILE
Repeat Until
REPEAT
UNTIL I > 100
END_REPEAT
42
Structured Function Chart (SFC) - Prsentation
Principe
Langage graphiq
graphique
e po
pourr faciliter la programmation de sq
squences.
ences
Gnre automatiquement le code de la machine dtat
correspondante.
Comporte principalement 2 lments :
Places ou tats
Transitions.
Les actions des diffrents tats

Elles sont crites en ST ou en IL.
On peut dfinir une action dentre, dtat, et de sortie.
Les conditions des transitions

Elles sont crites galement en ST ou en IL
43
22
Structured Function Chart (SFC) - Exemple
QRouge := TRUE;
QVert := FALSE;
Q
QOrange := FALSE;
Init
T#20s
EtatRouge
QRouge := FALSE;
QVert := TRUE;
QOrange := FALSE;
TRUE
EtatVert
T#15s
QRouge := FALSE;
QVert := FALSE;
QOrange := TRUE;
TRUE
T#5s
EtatOrange
TRUE
44
Structured Function Chart (SFC) Rsum des principales formes
Init
Alternative
Etat1
Etat4
Etat2
Etat3
Etat5
Squences
parallles
45
23
Ladder (LD) - Exemple
46
Function Block Diagram (FBD) Exemple
47
24
Fonction
Une fonction
Mme principe que
q e dans les langages volus
ol s C++,
C
C#,
C# Basic
Basic,
Exemples de fonction
SIN, COS
Y := SIN(X);
Le rsultat ne dpend que des paramtres dentre.

Les variables sont locales.
Reprsentation graphique
Fonction
48
Bloc fonctionnel
Un bloc fonctionnel est constitu

De variables
ariables
dentre et de sortie.
internes.
Ces variables conservent leur valeur entre 2 appels conscutifs.
Utilises comme variable dtat.
un bloc de code.
Le rsultat ne dpend pas seulement des valeurs dentre

Tient aussi compte des variables dtat internes.
Les variables de sortie peuvent donc prendre des valeurs
diffrentes pour un mme ensemble de valeur appliques en
entre.
49
25
Bloc fonctionnel - exemple
Le bloc TON (Timer ON)

IN
TON
T#100ms
PT
ET
TRUE
IN
FALSE
TRUE
Q
FALSE
PT
ET
T#0
PT
PT
50
Bloc fonctionnel - Utilisation
En FBD
Le bloc est simplement pos sur
s r un
n diagramme
diagramme.
Ses entres et sorties sont relies vers dautres blocs fonctionnels.
En ST
VAR
Timer1, Timer2: TON;
Input AT %I*: BOOL;
Output1
p
AT %Q*: BOOL;
Output2 AT %Q*: BOOL;
END_VAR
Timer1(PT := T#100ms, IN := Input);
Output1 := Timer1.Q;
51
26
Quel langage choisir ?
Premier critre
Le choi
choix est parfois restreint par les langages ssupports
pports par lo
loutil
til
de dveloppement.
Recommandation
Prfrer ST pour toutes les oprations de base
Pour les squences : SFC
Attention la modularit pour les squences complexes.
Ldition graphique
g p q est p
parfois fastidieuse.
Un SFC ne simprime pas de faon satisfaisante.
Pour les applications complexes, prfrer ST mme pour les

squences.
Impose un travail danalyse supplmentaire (traduction des machines
dtat)
52
53
27

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Bus de terrain

Les automates programmables industriels

Aperu de la programmation avec les langages IEC 1131.

Bus de terrain - Systmes de commande industriels

Systme de commande industriel

Bus de terrain - Systmes de commande industriels

Rappel de la structure et du fonctionnement dun ordinateur

ROM (programme de dmarrage)

Contrleur Priphrique 1 (Entres)

Contrleur Priphrique 2 (Sorties)

Bus de terrain - Systmes de commande industriels

Remplit des fonctions dautomatisation, programmer

Bus de terrain - Systmes de commande industriels

Lautomate programmable industriel

Les automates actuels ont une structure modulaire

Un automate est gnralement constitu

Bus de terrain - Systmes de commande industriels

Lautomate programmable industriel

Sur certains automates programmables

Les temps de rponse pour lire une entre ou crire une

Ces bus ont des limites en taille.

Quelques centaines de nanosecondes.

Bus de terrain - Systmes de commande industriels

Lautomate programmable industriel

Certains automates utilisent un bus srie interne :

Les temps de latence pour lire ou crire une sortie

Bus de terrain - Systmes de commande industriels

Sont alors nettement plus longs.

Lautomate programmable industriel

Bus de terrain - Systmes de commande industriels

Lautomate programmable industriel

Bus de terrain - Systmes de commande industriels

Lautomate programmable industriel

Bus de terrain - Systmes de commande industriels

Lautomate programmable industriel

Bus de terrain - Systmes de commande industriels

Les solutions automatises

Bus de terrain - Systmes de commande industriels

Lautomate programmable industriel

Exemple de la rgulation du four

Il excute rapidement quelques oprations et se termine.

Lautomate programmable industriel

Si on diminue la priode dune tche (on augmente la cadence)

Bus de terrain - Performance des systmes de commande industriels

Lautomate programmable industriel

Bus de terrain - Systmes de commande industriels

Lautomate programmable industriel

Effet bnfique : Elimination des alas.

Bus de terrain - Systmes de commande industriels

Lautomate programmable industriel

Simplicit du matriel et du noyau dexcution

Bus de terrain - Systmes de commande industriels

Lautomate programmable industriel

Modle de programmation cyclique

Bus de terrain - Systmes de commande industriels

Lautomate programmable industriel

Lautomate programmable industriel

Cette approche ne fonctionne pas avec un automate

Lautomate programmable industriel

Bus de terrain - Performance des systmes de commande industriels

Lautomate programmable industriel

Temporisation des tats

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