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Titel

Fachbereich 03

Fabian Klann
Robin Jacobs
Kevin Daniels
Tim Robels

08. Oktober 2016

Inhaltsverzeichnis
Wird am Ende hinzugefgt.

Einleitung
Die Aufgabe war der Bau und die Programmierung eines autonomen Roboters der in markiertes Feld in mglichst
geringer Zeit abfahren kann, ohne ber extra markierte Bereiche zu fahren.
Dazu ich der Arbeitsbereich des Roboters mit einer schwarzen Linie eingegrenzt und die extra markierten Bereiche
sind grau. Der Rest des Feldes ist wei und soll befahren werden.
Die zur Verfgung gestellten Materiealien bestanden aus:
-

Basisbausatz bestehend aus einer Grundplatine, Motoren und Rdern


Einem L298N Motortreiber mit doppelter H-Brcke
Einer 10000mAh Powerbank mit 2 USB-Ausgngen von Aukey
Optische Sensoren (QTR-1A) von Pololu
Einem USB-Kabel und einigen Steckverbindern

Projektplan
Fr die Fertigstellung des Roboters waren vor allem drei verschiedene Punkte wichtig:
-

Der Mechanische Zusammenbau


Die Verkabelung
Die Programmierung
Dazu kommt noch die Dokumentation, sowie diverse kleinere Aufgaben

Aufgabenverteilung und Arbeitsweise


Grundstzlich haben wir uns gegen eine komplette Aufgabenverteilung entschieden, da jeder in allen Bereichen
arbeiten sollte und wir so verhindern wollten, dass jeder nur das tut was er schon gut kann. Es wurden alle Probleme
in der Gruppe besprochen und sich dann einheitlich fr eine Lsung entschieden.
So wurde z.B. aufgrund eines Vorschlages von Fabian entschieden, dass der Akku auf einer Platte befestigt wird und
diese mit Abstandsbolzen auf der Grundplatte, sodass zwischen diesen beiden Platten Platz fr ein Steckboard ist
worauf ein Groteil der Verkabelung stattfindet.
Die Programmierung wurde bis jetzt hauptschlich, in enger Abstimmung mit den anderen Gruppenmitgliedern von
Tim geschrieben und ein einheitliches Grundprogramm sicherzustellen, da jeder einen etwas anderen Stil hat.
Die Verkabelung ist bisher nur provisorisch. Aus diesem Grund besteht zum momentanen Zeitpunkt auch noch kein
Schaltplan.
Die Dokumentation wird dann endgltig von allen Gruppenmitgliedern gemeinsam geschrieben, wobei auch hier
jeder zu dem Projektteil schreibt wo er am meisten eingebracht hat.

Mechanischer Zusammenbau
Den mechanischen Zusammenbau haben wir grtenteils nach der Anleitung in moodle durchgefhrt.
Nach diesen Zusammenbau mussten noch einige Lcher gebohrt werden um den Motor Controller, die HoNino
Leiterkarte, die Abstandsbolzen fr die Platte mit dem Akku und Lichtbrcken befestigen zu knnen. Die Leiterkarten
wurden Plastikschrauben mit Plastikschrauben befestigt, um Kurzschlsse an den Ltstellen zu vermeiden. Der
Motor Controller wurde auf der Unterseite der Hauptplatte zwischen den beiden Motoren befestigt um Platz auf der
Oberseite zu sparen und unntige Kabelwege zu vermeiden, dabei wurde auch auf ausreichend verbleibende
Bodenfreiheit geachtet.
Der Akku sitzt hinten auf einem Podest auf der Hauptplatte fr einen guten Schwerpunkt und um darunter die
Verkabelung zu ermglichen.
Auf der Vorderseite befindet sich oben die HoNino Leiterkarte um einen guten Zugang sicherzustellen.
Die Reflektionssensoren befinden dich vorne auf der Unterseite. Mit Abstandsbolzen sind diese tiefer gesetzt um die
im Datenblatt angegebene Distanz von maximal 6mm nicht zu berschreiten.

Software
Das Programm ist noch nicht komplett und nur grob beschrieben. Es wurde versucht das Programm sinnvoll in
Unterprogramme zu gliedern und so eine einfachere Lesbarkeit sicherzustellen, auch eventuelle Fehler lassen sich so
leichter finden und beheben.

Programmcode