Guia de Mecanismos PDF

Apuntes de Mecanismos
M. en I. Alejandro Tadeo Chvez.

Instituto Tecnologico Superior de Irapuato.
Enero 2007
ndice general
I
Principios fundamentales.
1. Introduccin al anlisis de mecanismos.

1.1. Definicin de la Cinemtica de las Mquinas. . . . . . . . . . . .
1.2. Mecanismo y Mquina. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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6
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2. Grados de Libertad del Movimiento de un Cuerpo Rgido.

2.1. Eslabn o Barra. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8
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2.2. Eslabones y Pares. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.3. Clasificacin de Pares Cinemticos. . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.1. Clasificacin de pares cinemticos en cuanto al nmero
de grados de libertad del movimiento relativo entre los
elementos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.2. Clasificacin de pares cinemticos en cuanto a la forma en
que se mantienen los elementos en contacto. . . . . . . . .
2.4. Mecanismos Planos y Pares Cinemticos. . . . . . . . . . . . . .
2.5. Cadena Cinemtica, Eslabonamiento e Inversin. . . . . . . . . .
2.6. Grados de Libertad de un Eslabonamiento, Criterio de Grbler .
2.7. Excepciones al Criterio de Grbler. . . . . . . . . . . . . . . . . .
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21
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II Anlisis cinemtico de mecanismos planos articulados.

27
3. Mecanismos Planos de Cuatro Barras,Rotabilidad y Criterio de
Grasho.
3.1. Mecanismos formados por pares inferiores. . . . . . . . . . . . . .
3.2. Mecanismos Formados por Pares Inferiores. . . . . . . . . . . . .
3.3. Mecanismos Planos de Cuatro Barras. . . . . . . . . . . . . . . .
3.4. Clasificacin de los Mecanismos Planos de Cuatro Barras. Posiciones Crticas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5. Anlisis de rotabilidad de un mecanismo de cuatro barras. . . . .
3.5.1. Excepcin del Criterio de Grbler. . . . . . . . . . . . . .
3.5.2. Primeras Condiciones. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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3.5.3. Segundas Condiciones. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.5.4. Criterio de Grasho. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5.5. Comprobacin del criterio de Grasho a partir de las
condiciones de rotabilidad. . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5.6. Rotabilidad y Posiciones Crticas en el Mecanismo de Biela
Manivela Corredera. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
35
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39
42
4. Anlisis de posicin en mecanismos de cuatro barras articuladas

(metodo analtico).
48
4.1. Los nmeros complejos como vectores. . . . . . . . . . . . . . . . 48
4.2. La ecuacin de lazo vectorial para un eslabonamiento de cuatro
barras. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
4.3. La ecuacin de lazo vectorial para un eslabonamiento de la manivelacorredera de cuatro barras. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
4.4. Solucin de posicin mecanismo con manivela-corredera invertida. 59
5. Anlisis de velocidad.
62
5.1. Solucin analtica para un eslabonamiento de cuatro barras con
juntas de pasador. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
5.2. Eslabonamiento de cuatro barras de manivela-corredera. . . . . . 64
5.3. Eslabonamiento de cuatro barras de manivela-corredera invertido 66
5.4. Velocidad de un punto cualquiera en un eslabonamiento. . . . . . 69
6. Soluciones Analticas para el Anlisis de Aceleracin.
71
6.1. El eslabonamiento de 4 barras con juntas de pasador. . . . . . .

6.2. Eslabonamiento de 4 barras de manivela-corredera. . . . . . . . .
7. Anlisis de velocidad y aceleracin (metodo grfico).
7.1. Introduccin y Motivacin. . . . . . . . . . . . . . . . .
7.2. Anlisis de Posicin de Mecanismos Planos. . . . . . . .
7.3. Anlisis de Velocidad de Mecanismos Planos. . . . . . .
7.4. Anlisis de Aceleracin de Mecanismos Planos. . . . . .
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8. Centros Instantaneos de Velocidad.

8.1. Introduccin y Motivacin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.2. Definicin del Centro Instantaneo de Velocidad del Movimiento
Relativo Entre Dos Eslabones. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.3. Ejemplos de Determinacin de Centros Instantaneos de Velocidad
de un Mecanismo Plano. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.3.1. Determinacin de la Localizacin del Centro Instantaneo
de un Eslabn Cuando se Conoce su Velocidad Angular y
la Velocidad de un Punto. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
de un Eslabn Cuando se Conoce la Direccin de la Velocidad de Dos Puntos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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de un Eslabn Cuando el Movimiento Relativo Entre los
Eslabones es Translacin. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.3.4. Clasificacin de los Centros Instantaneos de Velocidad
de los Movimientos Relativos entre los Eslabones de un
Mecanismo Plano. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.3.5. El Teorema de Aronhold Kennedy. . . . . . . . . . . . . .
8.3.6. Aplicacin del Teorema de Aronhold Kennedy Para la Localizacin de los Centros Instantaneos de Velocidad Secundarios. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.3.7. Aplicacin de los Centros Instantaneos de Velocidad. . . .
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98
9. Anlisis Cinemtico de Mecanismos Planos Mediante Computadora Digital.

100
9.1. Anlisis Cinemtico de Mecanismos Planos Mediante Computadora Digital. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
9.2. Anlisis de Posicin de Mecanismos Planos. . . . . . . . . . . . . 101
9.3. Criterio de Finalizacin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
9.4. Amortiguamiento del Mtodo de Newton-Raphson Para Mejorar
la Posibilidad de Convergencia. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
9.5. Ejemplo: Mecanismo plano de cuatro barras. . . . . . . . . . . . 104
10.Levas.
108
10.1. Objetivo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
10.2. Introduccin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
10.3. Posibles Problemas Durante la Operacin de Mecanismos de Levas.109
10.4. Anlisis del ngulo de presin en una leva de disco con seguidor
de rodillo. Traba del mecanismo de leva. . . . . . . . . . . . . . . 109
10.5. Anlisis de los Esfuerzos de Contacto y del Socavamiento en Levas
de Disco. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
10.6. Desarrollo de las Ecuaciones de Simulacin y Sntesis del Perfil
de Levas de Disco. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
10.6.1. Levas de Disco con Seguidor de Rodillo. . . . . . . . . . . 115
10.6.2. Determinacin de las coordenadas del perfil de la leva. . . 116
10.6.3. Determinacin del ngulo de Presin. . . . . . . . . . . . 118
10.6.4. Determinacin del Radio de Curvatura. . . . . . . . . . . 118
10.7. Levas de Disco con Seguidor Traslacional de Rodillo. . . . . . . . 119
10.7.1. Determinacin del Perfil de la Leva de Disco con Seguidor
Traslacional de Rodillo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
10.7.2. Determinacin del ngulo de Presin y Radio de Curvatura de la Leva de Disco con Seguidor Traslacional de
Rodillo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
10.8. Levas de Disco con Seguidor Oscilatorio de Rodillo. . . . . . . . . 120
10.8.1. Determinacin del Perfil de la Leva de Disco con Seguidor
Oscilatorio de Rodillo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
10.8.2. Determinacin del ngulo de Presin de la Leva de Disco

con Seguidor Oscilatorio de Rodillo. . . . . . . . . . . . . 121
10.9. Levas de Disco con Seguidor de Cara Plana. . . . . . . . . . . . . 122
10.9.1. Determinacin de las Coordenadas del Perfil de la Leva
de Disco con Seguidor Oscilatorio de Rodillo. . . . . . . . 123
10.10.Levas de Disco con Seguidor Traslacional de Cara Plana. . . . . . 127
10.10.1.Determinacin de las Coordenadas del Perfil de la Leva . 128
10.10.2.Determinacin de la Distancia de Contacto al Punto E . . 128
10.11.Levas de Disco con Seguidor Oscilatorio de Cara Plana. . . . . . 129
10.11.1.Determinacin de la distancia de contacto al punto E. . . 131
10.11.2.Determinacin del Radio de Curvatura del Perfil de la Leva131
11.Sntesis analtica de eslabonamientos.
132
11.1. Introduccin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132

11.2. Tipos de sntesis cinemtica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
11.3. Puntos de precisin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
11.4. Generacin de movimiento de dos posiciones por sntesis analtica. 134
11.5. Generacin de movimiento de tres posiciones por sntesis analtica.143
11.6. Sntesis analtica de cuatro y cinco posiciones. . . . . . . . . . . . 150
A. Desarrollo de Funciones Mediante Series de Taylor.
152
B. Solucin por ecuaciones simultneas.
155
Parte I
Principios fundamentales.
Captulo 1
Introduccin al anlisis de
mecanismos.
La cinemtica de las mquinas, tambin llamada mecanismos, es una disciplina que enlaza ciencias ms bsicas, como dinmica, con otras ms ingenieriles o de aplicacin, tales como el diseo de mquinas. Durante el estudio
de la dinmica se aprendi el clculo de velocidades y aceleraciones de cuerpos rgidos y agrupaciones de cuerpos rgidos; adems, se analizaron las fuerzas
necesarias para producir determinadas aceleraciones en los cuerpos. Mucho de
ese material ser nuevamente estudiado en la cinemtica de las mquinas; sin
embargo, ahora el estudio se concentrar en agrupaciones de cuerpos conocidos
como mecanismos.
Por otro lado, la cinemtica de las mquinas concede especial atencin a
las distintas posiciones que los cuerpos que forman parte de un mecanismo
adquieren durante el movimiento del mecanismo. Este anlisis de posicin es requerido en el diseo de mquinas. Cronologicamente, la primera consideracin
en un diseo, es el movimiento que es necesario producir a fn de cumplir con el
objetivo deseado; en un segundo trmino, se encuentran las consideraciones de
resistencia y rigidz. En cuanto a predominancia, en algunos casos, como en el
diseo del mecanismo de impresin de una mquina de escribir manual, el punto
de vista ms importante es aquel que se relaciona con el movimiento requerido;
mientras que en otros, como el diseo de trascabos y maquinaria de construccin, los argumentos de resistencia y rigidz predominan sobre los argumentos
puramente cinemticos. En ltimo caso, el diseo final debe obtenerse despus
de un compromiso entre ambas consideraciones. Despus de estos comentarios
preliminares, es posible intentar una definicin de la cinemtica de las mquinas.
1.1.
Definicin de la Cinemtica de las Mquinas.
La cinemtica de las mquinas se define como aquella divisin del diseo

de mquinas que concierne con el diseo cinemtico de eslabonamientos, levas,
6
engranes, etc. A fn de precisar el significado de la cinemtica de las mquinas

se requiere de dos definiciones adicionales.
Diseo de mquinas: Es la creacin de un plan para la construccin de
una mquina o dispositivo para realizar una funcin.
Diseo cinemtico: Es diseo sobre la base de requerimientos de movimiento, en contraste con el diseo en base a requerimientos de resistencia y rigidz.
As pues, es posible redefinir la cinemtica de las mquinas como: Aquella parte
del diseo de mquinas que concierne con el diseo, en base a requerimientos
de movimiento, de eslabonamientos, levas, engranes, etc.
1.2.
Mecanismo y Mquina.
Haremos ahora una distincin conceptual entre mecanismos y mquinas.

Mecanismo: Es un dispositivo para trasformar un movimiento en otro.
Mquina (Machine): Es un mecanismo o una combinacin de mecanismos
que trasmiten fuerza, desde la fuente de potencia hasta la resistencia a vencer.
Si las fuerzas estn asociadas con la conversin de la energa de fluidos a alta
temperatura, entonces podemos hablar de una mquina trmica (Engine). Mientras que en la idea de mecanismo, el pensamiento se centra sobre el movimiento,
dejando en un plano secundario la transmisin de fuerza necesaria para vencer
la friccin o una fuerza exterior; en la idea de mquina, la mente asocia la transmisin de fuerzas substanciales. Debe reconocerse que las partes que constituyen
un mecanismo deben ser resistentes a la deformacin; es decir, cuerpos rgidos
aproximados.1
Adems, puesto que en la cinemtica de las mquinas no interesa la resistencia y la rigidz, supondremos que las partes de un mecanismo son completamente
rgidas y sin peso. A la luz de la anterior discusin, podemos definir un mecanismo como un conjunto de cuerpos conectados de tal manera que cada uno se
mueve respecto a los dems y transmiten movimiento.
1 Este requisito es necesario debido a la gran dificultad para analizar elementos flexibles
en movimiento. Sin embargo, desde hace algunos aos, se han dado los primeros pasos en esa
direccin.
Captulo 2
Grados de Libertad del

Movimiento de un Cuerpo
Rgido.
Puesto que el inters de la cinemtica se centra en el movimiento de los
cuerpos rgidos, es necesario explorar el concepto de grados de libertad del
movimiento de un cuerpo rgido. Grado de libertad de un cuerpo, es el
nmero mnimo de variables necesarias para especificar completamente la posicin del cuerpo. Si el cuerpo est libre de moverse en el espacio su movimiento
tiene seis grados de libertad, vea la figura 1.
Figura 1: Grados de Libertad de un Cuerpo Rgido libre de Moverse en el

Espacio.
Es decir, se requieren seis variables para especificar completamente la posicin del cuerpo: Tres variables para especificar las coordenadas de un punto
cualquiera del cuerpo, respecto a un sistema de referencia dado, y tres variables para especificar la orientacin de un sistema coordenado formado por tres
lneas perpendiculares unidas al punto seleccionado del cuerpo. A cada una de
esas variables se le asocia un grado de libertad. Al ponerse en contacto, con
otros cuerpos, el movimiento del cuerpo original pierde grados de libertad, por
ejemplo
1. Un trompo que gira manteniendo contacto con un plano pierde un grado
de libertad, el de translacin a lo largo del eje perpendicular al plano de
movimiento.
2. Si el trompo gira de manera tal que la punta permanece fija en un punto,
pierde los tres grados de libertad asociados a la translacin.
3. Un cuerpo sujeto a rotacin alrededor de un eje fijo pierde cinco grados
de libertad, restndole tan solo aquel asociado a la rotacin alrededor del
eje fijo.
4. Un cuerpo sujeto a translacin rectilnea, pierde todos sus grados de libertad excepto aquel asociado a la translacin a lo largo del eje de desplazamiento.
5. Un cuerpo sujeto a movimiento plano, un movimiento tal que todas las
partculas del cuerpo se mueven en planos paralelos, tiene tres grados de
libertad. Dos de ellos estn asociados a las translaciones a lo largo de
ejes linealmente independientes contenidos en el plano de movimiento y el
grado de libertad restante est asociado a la rotacin alrededor de un eje
fijo perpendicular al plano, vea la figura 2.
Figura 2. Grados de libertad de un Cuerpo Rgido Sujeto a Movimiento Plano

General.
9
Este ltimo tipo de movimiento reviste especial importancia en virtud de

que en una gran parte de los mecanismos industriales los cuerpos que forman
el mecanismo se mueven de esta manera. Ms an, la mayor parte del curso se
centra sobre esta clase de mecanismos llamados planos.
El movimiento plano general tiene como casos especiales la traslacin bidimensional y la rotacin alrededor de un eje fijo.
2.1.
Eslabn o Barra.
Un eslabn o barra es cada uno de los cuerpos que forman un mecanismo y,

de acuerdo con lo dicho anteriormente, se supone que es rgido y sin peso.
La condicin de rigidz de los eslabones no es necesariamente total, sino solo
implica que sea rgido respecto a las fuerzas a las que se somete el eslabn.
Esta consideracin da lugar a una clasificacin de los eslabones de acuerdo
a su rigidz:
1. Rgido en ambos sentidos, cuando el eslabn tiene rigidz a tensin y
compresin. Ejemplos: La biela de un compresor, un engrane, el pistn de
una mquina de combustin interna, etc.
2. Rgido en un nico sentido.
a) Rgido cuando se sujeta a compresin. Ejemplo: Fluidos hidrulicos.
b) Rgido cuando se sujeta a tensin. Ejemplo: Correas, bandas y cadenas.
A fn de transmitir movimiento, los eslabones deben conectarse unos a otros.
Esas conexiones se realizan a travs de ciertas partes de sus cuerpos que reciben
el nombre de elementos. La siguiente seccin examina la relacin entre elementos y pares.
2.2.
Eslabones y Pares.
Una pareja de elementos, pertenecientes a diferentes eslabones, mantenidos

permanentemente en contacto y de manera que existe movimiento relativo entre
ellos, recibe el nombre de par cinemtico. Esta definicin da lugar a una nueva
clasificacin de los eslabones, esta clasificacin depende del nmero de elementos
que contiene un eslabn; en otra palabras, la clasificacin indica el nmero
mximo de pares, que puede formar el eslabn.
Es lgico que si los eslabones tienen como funcin la transmisin de movimiento, el nmero mnimo de pares que deben formar es dos; as pues, los eslabones
se clasifican en:
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1. Eslabn o barra binaria, vea la figura 3.
Figura 3. Eslabn o barra binaria
2. Eslabn o barra poligonal.2

a) Barra ternaria, vea la figura 4.
Figura 4: Dos Posibles Representaciones de una Barra Ternaria.

b) Barra cuaternaria.
c) Barra quinaria, etcetera.
Una vez que se han completado las clasificaciones de eslabones, es necesario
proceder con el estudio y clasificacin de pares cinemticos.
2.3.
Clasificacin de Pares Cinemticos.
La clasificacin de pares cinemticos puede realizarse en base a tres diferentes

criterios.
1. El nmero de grados de libertad del movimiento relativo de los eslabones
que son conectados por el par.
2. El tipo de contacto entre los elementos.
3. La forma en que los elementos se mantienen en contacto.
2 A fn de indicar que se trata de un nico cuerpo, y no de tres o mas cuerpos unidos
mediante pares cinemticos, los eslabones poligonales se anchuran.
11
2.3.1.
Clasificacin de pares cinemticos en cuanto al nmero

de grados de libertad del movimiento relativo entre
los elementos.
En esta clasificacin, existen dos condiciones que imponen un lmite superior

e inferior al nmero de grados de libertad, esas condiciones son:
El par cinemtico debe permitir movimiento relativo entre los elementos.
Por lo tanto, debe existir al menos un grado de libertad en el movimiento
relativo.
Los elementos, y consecuentemente los eslabones unidos por el par, deben
permanecer en contacto. De aqui que deba existir como mximo cinco
grados de libertad en el movimiento relativo entre los eslabones. Una vez
que se han determinado los lmites superior e inferior del nmero de grados
de libertad del movimiento relativo que permite un par cinemtico, es
posible clasificarlos de forma exhaustiva.
Pares Cinemticos de Clase I. Nmero de grados de libertad del movimiento 1. Nmero de grados de libertad perdidos 5.
Posibles casos:
1. Revoluta (R), permite un movimiento de rotacin alrededor de un eje
fijo.
Figura 5. Par de Revoluta.
2. Prismtico (P), permite un movimiento de traslacin a lo largo de un

eje, o una curva dada.
12
Figura 6. Par Prismtico.
3. Helicoidal o de tornillo (H), permite un movimiento de traslacin a lo

largo de un eje y simultaneamente un movimiento de rotacin, dependiente de la translacin, alrededor del mismo eje.
Figura 7. Par de Tornillo o Helicoidal
Pares cinemticos de la clase II. Nmero de grados de libertad del

movimiento 2. Nmero de grados de libertad perdidos 4.
Posibles casos:
1. Esfera ranurada (Sl), permite un movimiento de rotacin alrededor de
dos ejes linealmente independientes.
13
Figura 8. Par Constituido por un Esfera con Mango en Contacto con un

Soporte Ranurado.
2. Cilndrico (C), permite un movimiento de traslacin a lo largo de un eje

y un movimiento de rotacin independiente alrededor del mismo eje.
Figura 9. Par Cilndrico.
3. Leva (Ca), permite traslacin a lo largo de un eje y rotacin alrededor

de un eje perpendicular al primero.
Figura 10. Par de Leva.
Pares Cinemticos de la clase III. Nmero de grados de libertad del

Posibles casos:
14
1. Esfrico o globular (S), permite rotacin alrededor de tres ejes . Es

decir permite rotacin alrededor de un punto fijo.
Figura 11. Par Esfrico o Globular.
2. Esfera sobre cilindro acanalado (Ss), permite rotacin alrededor de

dos ejes linealmente independientes y traslacin a lo largo de un tercer eje.
Figura 12. Par Constituido por una Esfera con Mango en Contacto con un
Cilndro Acanalado.
3. Plano (Pl), permite traslacin a lo largo de dos ejes y rotacin alrededor

de otro eje perpendicular a los otros dos.
Figura 13. Par Plano.

15
Pares Cinemticos de la clase IV. Nmero de grados de libertad del

Posibles casos:
1. Esfera sobre acanaladura (Sg), permite rotacin alrededor de tres ejes
y translacin a lo largo de otro.
Figura 14. Par Constituido por una Esfera con Mango en Contacto con un
Cilindro Ranurado.
2. Cilindro sobre plano (Cp), permite rotacin alrededor de dos ejes y

traslacin a lo largo de otros dos.
Figura 15. Par Constituido por un Cilindro en Contacto con un Plano.
Pares Cinemticos de la clase V. Nmero de grados de libertad del

Posibles casos:
1. Esfera sobre plano (Sp), permite translacin a lo largo de dos ejes y
rotacin alrededor de tres ejes.
16
Figura 16. Par Constituido por una Esfera en Contacto con un Plano.
Clasificacin de pares cinemticos de acuerdo al tipo de contacto entre elementos.
En base a esta clasificacin, los pares cinemticos se clasifican en
1. Pares inferiores. El contacto entre los elementos es a travs de una
superficie. Ejemplos, Pistn-camisa de un compresor, par globular de un
portaplumas.
2. Pares superiores. El contacto entre los elementos es, al menos idealmente, a travs de un punto o una lnea. Ejemplos, Contacto entre una
leva y su seguidor de rodillo.
Para la transmisin de fuerzas de mediana elevada magnitud se prefieren los
pares inferiores; pues los superiores estaran sujetos a esfuerzos de contacto muy
elevados.
2.3.2.
Clasificacin de pares cinemticos en cuanto a la

forma en que se mantienen los elementos en contacto.
En base a esta clasificacin, los pares cinemticos se clasifican en

1. Pares abiertos cerrados por fuerza. Los elementos se mantienen en
contacto mediante el concurso de una fuerza externa tal como la gravedad
o la fuerza de un resorte deformado. Ejemplo, El par formado por una
leva y su seguidor en una mquina de combustin interna.
2. Pares cerrados por forma. Los elementos se mantienen en contacto
por la forma misma de construccin del par. Ejemplo, El par prismtico
formado por el pistn y camara de un compresor.
2.4.
Mecanismos Planos y Pares Cinemticos.
Dentro de los mecanismos, existe una clase conocida como mecanismos planos;
su construccin es sencilla y su estudio relativamente simple, estas caractersticas, aunadas a su gran versatilidad de aplicacin, son suficientes para que
nuestro curso se concentre en su estudio.
17
Los mecanismos planos se identifican por que todos sus eslabones estn sujetos a movimiento plano general y los planos de movimiento son paralelos.
La pregunta que surge de inmediato es: Que clase de pares cinemticos puede
formar parte de un mecanismo plano?.
Esta pregunta puede contestarse en base a un sencillo anlisis. Un cuerpo
sujeto a movimiento plano general tiene tres grados de libertad; si adems el
cuerpo est conectado a otros eslabones a fn de formar parte de un mecanismo,
entonces los pares que pueden formar parte de mecanismos planos deben perder
como mnimo cuatro grados de libertad. Este resultado restringe los posibles
pares a aquellos de las clases I y II.
Ahora bien, los pares de las clases I y II que pueden formar parte de mecanismos planos sern aquellos que permitan uno o varios de los movimientos que constituyen el movimiento plano. De forma ms correcta, debe decirse que esos pares
generan alguno de los subconjuntos contenidos en el grupo de los movimientos
formados por todos los movimientos planos generales. Translacin a lo largo de
dos ejes linealmente independientes contenidos en el plano, o rotacin alrededor
de un eje perpendicular al plano. Un sencillo anlisis muestra que los pares que
pueden formar parte de un mecanismo plano son: los pares de revoluta, los pares
prismticos y los pares de leva.
Esta restriccin sobre los tipos de pares cinemticos que pueden formar parte
de mecanismos planos se basa exclusivamente en consideraciones del nmero de
grados de libertad en el movimiento relativo as como del movimiento asociado a
esos pares. Existe una infinidad de mecanismos formados exclusivamente por los
pares antes mencionados que no son planos: Transmisiones mediante engranes
cnicos, la junta de cardan, levas cilindricas, etc. Por lo tanto, deben existir otras
restricciones que conciernen a la disposicin u orientacin de los ejes de los pares
cinemticos y que en conjunto con las anteriores, aseguran que el mecanismo
formado es plano. Estas restricciones se indican a continuacin.
1. En un mecanismo plano constituido por pares de revoluta, todos los ejes
de rotacin deben ser paralelos.
2. Si un par de revoluta se sustituye por un par prismtico, el eje de desplazamiento del par prismtico debe ser perpendicular a los ejes de rotacin de
los restantes pares de revoluta.
3. Si en un mecanismo plano se incluye un par de leva, el eje de rotacin
del par del par de leva debe ser paralelo a los ejes de los restantes pares
de revoluta y el eje de la traslacin debe ser perpendicular a los ejes de
rotacin de los restantes pares de revoluta.
Hasta aqu, hemos definido, clasificado y analizado cada uno de las partes
constitutivas de los mecanismos, toca ahora unirlas o conjuntarlas para producirlos.
18
2.5.
Cadena Cinemtica, Eslabonamiento e Inversin.
La entidad bsica, a partir de la cual se generan todos los mecanismos se

llama cadena cinemtica. La cadena cinemtica se define como la unin de pares
cinemticos y eslabones de modo que formen uno o varios circuitos lazos
loops cerrados.
Las cadenas cinemticas se clasifican en:
1. Simples cuando todos los eslabones que forman la cadena cinemtica son
binarios.
2. Complejas cuando en la cadena existen uno o varios eslabones poligonales.
Ejemplo. La cadena mostrada en la figura 17 tiene un nico lazo y cinco
eslabones binarios, por lo tanto es simple.
Figura 17. Cadena Cinemtica Simple.

La cadena mostrada en la figura 18 tiene dos lazos. Existe adems otro lazo
que comprende parte de los otros dos lazos; sin embargo, puede probarse que las
ecuaciones escalares que genera este tercer lazo son combinaciones de las ecuaciones escalares que generan los dos primeros lazos. En esta cadena cinemtica,
los eslabones 2, 5, y 7 son binarios y los eslabones 1, 3, 4 y 6 son ternarios, por
lo tanto, la cadena es compleja.
Figura 18. Cadena Cinemtica Compleja.

El siguiente paso en la generacin de mecanismos es la generacin de eslabonamientos. Un eslabonamiento (linkage) es una cadena cinemtica en la
cual se ha fijado uno de sus eslabones a un marco de referencia, este eslabn fijo
19
se denomina marco. Por otro lado, la palabra eslabonamiento se emplea, con un

sentido ms especfico, para nombrar mecanismos formados exclusivamente por
pares inferiores.
Ejemplo. Los eslabonamientos mostrados en las figura 19 se han formado
fijando respectivamente los eslabones 1 y 5 de la cadena cinemtica de la figura
17.
Figura 19. Dos Eslabonamientos Generado a Partir de la Cadena Cinemtica

Simple de la Figura 17.
Estos dos ejemplos permiten introducir el ltimo concepto de est seccin.
Inversin. A partir de una cadena cinemtica formada por n-eslabones,
puede generarse como mximo n eslabonamientos diferentes. Dado un eslabonamiento, los diferentes eslabonamientos que se producen al fijar alternativamente uno
de los otros eslabones de la cadena, se llaman inversiones del eslabonamiento
inicial.
Es importante reconocer que en una inversin, el movimiento relativo entre
los eslabones no se altera y solo cambia su movimiento absoluto. Un ejemplo
importante del concepto de inversin se encuentra en la sntesis grfica de levas.
Una de las aplicaciones ms importantes del concepto de inversin cinemtica consiste en la bsqueda exhaustiva de nuevos eslabonamientos. Esta parte
del estudio de los mecanismos es conocida como sntesis de nmero o sistemtica.
Figura 20. Cadena Cinemtica de Watt.
20
Por ejemplo, la sistemtica nos indica que a partir de la cadena cinemtica de Watt, figura 20, los nicos eslabonamientos diferentes sin importar las
dimensiones de los eslabones son los mostrados en la figura 21 y 22.
Figura 21. Eslabonamiento Obtenido a Partir de la Cadena Cinemtica de

Watt.
Figura 22. Eslabonamiento Obtenido a Partir de la Cadena Cinemtica de

Watt.
2.6.
Grados de Libertad de un Eslabonamiento,

Criterio de Grbler
Grados de libertad, o mobilidad, de un eslaboramiento es el nmero mnimo y

suficiente de variables requeridas para determinar completamente la posicin del
eslabonamiento. Es decir, conociendo esas variables debe ser posible conocer la
posicin de cualesquiera de los eslabones que forman parte del eslabonamiento.
Ejemplos. A continuacin se presentan dos ejemplos de eslabonamientos
que incluyen un conteo de sus grados de libertad o movilidad.
1. Mecanismo Plano de Cuatro Barras. Este es un eslabonamiento plano
con cuatro barras y cuatro pares de revoluta. Todos los ejes de los pares
de revoluta son paralelos. El eslabonamiento tiene un grado de libertad o
movilidad igual a 1.
21
Figura 23. Mecanismo Plano de Cuatro Barras.
2. Leva Espacial. Este es un eslabonamiento espacial de tres eslabones y

tres pares, un par cilndrico entre el marco y la leva, un par de leva entre
la leva y el seguidor y un par prismtico entre el seguidor y el marco. El
eslabonamiento tiene dos grados de libertad o movilidad igual a 2.
Figura 24. Leva Espacial.
Una forma de determinar el nmero de grados de libertad de un eslabonamiento consiste en observar su movimiento si lo hay, y determinar empiricamente
ese nmero mnimo y suficiente de variables.
Sin embargo, frecuentemente es necesario determinar los grados de libertad
de eslabonamientos que no han sido construidos; para solucionar este problema,
desde el siglo pasado se formularon diferentes criterios de movilidad, uno de los
ms sencillos es el criterio de Grbler.
A continuacin se deducir el criterio de Grbler para eslabonamientos
planos. Es decir, para aquellos eslabonamientos cuyos eslabones se mueven en
planos paralelos. La secuencia del razonamiento es la siguiente
1. Imagine la formacin de un eslabonamiento constituido por N eslabones,
vea la figura 25. Originalmente el sistema tiene 3N grados de libertad
3 grados de libertad por cada uno de los cuerpos que se conectarn para
construir el eslabonamiento.
22
Figura 25. Cuerpos Rgidos Aislados que Formarn un Eslabonamiento.
2. Para formar un eslabonamiento, se requiere que uno de los eslabones se

fije al sistema referencia, vea la figura 26. Por lo tanto, el conjunto tiene
ahora 3 (N - 1) grados de libertad.
Figura 26. Cuerpos Rgidos Aislados que Formarn un Eslabonamiento, con

uno de Ellos Fijo.
3. Por ltimo, a fn de transmitir movimiento, los eslabones deben unirse

mediante pares cinemticos, vea la figura 27. Puesto que los eslabones estn originalmente obligados a tener movimiento plano general, entonces
un par de la clase I prismtico o de revoluta elimina 2 grados de libertad
y un par de leva, de la clase II elimina un grado de libertad.
23
Figura 27. Eslabonamiento Formado a Partir de los Cuerpos Rgidos

Inicialmente Aislados.
As pues, en base a los anteriores razonamientos es posible formular la

ecuacin
F = 3(N 1) 2P1 P2
(2.1)
Donde F es el nmero de grados de libertad del eslabonamiento, N es el

nmero de eslabones que forman el eslabonamiento, P1 es el nmero de pares
de la clase I que forman parte del eslabonamiento y P2 es el nmero de pares
de la clase II que forman parte del eslabonamiento.
La ecuacin (2.1) se conoce como el criterio de Grbler.
Dependiendo del nmero de grados de libertad, un eslabonamiento se clasifica en
1. F < 0, grado de libertad o movilidad negativo. El eslabonamiento es una
estructura estticamente indeterminada.
2. F = 0, grado de libertad o movilidad cero. El eslabonamiento es una
estructura estticamente determinada.
3. F >0, grado de libertad o movilidad positivo. El eslabonamiento es un
mecanismo de 1, 2, 3, etc. grados de libertad, segn sea el caso.
2.7.
Excepciones al Criterio de Grbler.
Un criterio de movilidad, como el de Grbler, basado exclusivamente en

consideraciones del nmero de eslabones y de pares necesariamente debe tener
excepciones. Algunas de ellas se ilustran a continuacin.
24
Figura 28. Mecanismo Plano de Cuatro Barras que Constituye una Excepcin
del Criterio de Grbler.
1. Considere un mecanismo de cuatro barras y cuatro pares de revoluta, tal

como el mostrado en la figura 28. Aplicando el criterio de Grbler, se tiene
que
F = 3(4 1) 4(2) 0(1) = 9 8 = 1
(2.2)
Sin embargo, si las longitudes de los eslabones del mecanismo plano de

cuatro barras son a1 = 4u.l., a2 = 2u.l., a3 = 7u.l. y a4 = 1u.l.. y se trata
de ensamblar el mecanismo, se encuentra que la nica manera en que los
eslabones pueden unirse es la mostrada en la figura 28. Consecuentemente,
este mecanismo plano de cuatro barras tiene 0 grados de libertad y es
en realidad una estructura.
2. Considere ahora el eslabonamiento mostrado en la figura 29.
Figura 29. Eslabonamiento de 5 Barras y 6 Pares Cinemticos que Constituye

una Excepcin del Criterio de Grbler.
Aplicando el criterio de Grbler, se tiene que

25
F = 3(5 1) 2(6) 0 = 12 12 0 = 0
(2.3)
Sin embargo, es necesario reconocer que, en este caso, los eslabones 1, 3,

y 4 son paralelos, adems los eslabones 2 y 4 son, igualmente paralelos y
permiten que el eslabonamiento gire en el sentido indicado, por lo tanto
F = 1.
3. Finalmente considere el eslabonamiento mostrado en la figura 30.
Figura 30. Eslabonamiento de Dos Lazos con Pares Prismticos y de Revoluta

que Constituye una Excepcin del Criterio de Grbler.
Aplicando el criterio de Grbler, se tiene que

F = 3(5 1) 2(6) 0 = 12 12 0 = 0.
(2.4)
Este eslabonamiento es un ejemplo de mecanismos complejos, en los que un

lazo, aquel formado por los eslabones conectados por los pares prismticos
est asociado a las traslacionales planas, mientras que cualquiera de los dos
restantes lazos est asociado al movimiento plano general. Puede probarse
que el eslabonamiento es movible y tiene un grado de libertad.
26
Parte II
Anlisis cinemtico de
mecanismos planos
articulados.
27
Captulo 3
Mecanismos Planos de
Cuatro Barras,Rotabilidad
y Criterio de Grasho.
3.1.
Mecanismos formados por pares inferiores.
Hasta aqu, hemos analizado algunos aspectos comunes a todas las clases de
mecanismos: Grados de libertad, anlisis cinemtico mediante metodos analticos y grficos. Sin embargo, a fn de profundizar nuestros conocimientos acerca
de los mecanismos mas usuales, es necesario particularizar los anlisis de acuerdo a la clase de mecanismos a tratar. No obstante, se mantendr vigente la
restriccin de tratar exclusivamente mecanismos planos y se clasificarn como:
1. Mecanismos formados por pares inferiores.
2. Mecanismos que incluyen un par superior:
Mecanismos de leva.
Engranes y trenes de engranes.
Obviamente, el par superior que incluyen los mecanismos de leva y engranes,
es precisamente un par de leva.
3.2.
Mecanismos Formados por Pares Inferiores.
Dentro de esta clase mecanismos se encuentra el mostrado en la figura 1;

en realidad estos mecanismos pueden, en algunos casos, construirse empleando pares superiores. La verdadera razn detrs de esta clasificacin consiste en
la relativa facilidad para realizar el anlisis cinemtico posicin, velocidad y
aceleracin de esta clase de mecanismos mediante las ecuaciones de clausura
28
del mecanismo y sus derivadas. Estos mecanismos tienen gran empleo por su
capacidad de producir movimientos no uniformes y transmitir fuerzas considerables a velocidades elevadas.
Figura 1. Mecanismo formado por pares inferiores.

Aun cuando los mtodos que se estudiarn a continuacin son aplicables a
mecanismos relativamente complicados como el de la figura 1, haremos referencia a mecanismos ms simples como el mecanismo plano de cuatro barras y
cuatro pares de revoluta, figura 2 o el mecanismo de biela, manivela y corredera,
figura 3.
Figura 2: Mecanismo plano de cuatro barras.
29
Figura 3: Mecanismo de biela manivela corredera.
3.3.
Mecanismos Planos de Cuatro Barras.
Uno de los mecanismos ms simples, estudiados y poderosos, es el mecanismo plano de cuatro barras y cuatro pares de revoluta, a menudo conocido
simplemente como mecanismo de cuatro barras, figura 2. La nomenclatura se
indica a continuacin:
1. El eslabn 1, M N , cuya longitud es a1 , se conoce como bastidor, marco
o eslabn fijo.
2. El eslabn 2, M A, cuya longitud es a2 , se supone el motriz y se conoce
como manivela, eslabn de entrada, motriz o conductor.
3. El eslabn 3, AB, cuya longitud es a3 , se conoce como eslabn acoplador.
4. El eslabn 4, N B, cuya longitud es a4 , se conoce como seguidor, eslabn
de salida o conducido.
Debe tenerse en cuenta, que el trmino manivela se emplea, en algunas ocasiones, con la connotacin de un eslabn unido al bastidor que es capaz de rotar
completamente alrededor de su eje.
3.4.
Clasificacin de los Mecanismos Planos de

Cuatro Barras. Posiciones Crticas.
Dependiendo de la capacidad de rotar de los eslabones motriz y conducido

respecto a su eje de rotacin, rotabilidad, los mecanismos de cuatro barras se
clasifican en:
1. Doble oscilatorio, double rocker, cuando ambos eslabones unicamente pueden
oscilar, obviamente, el ngulo de oscilacin es menor a 360o .
30
2. Rotatorio oscilatorio, crank rocker, cuando uno de los eslabones motriz o

conducido puede rotar, mientras que el otro solamente puede oscilar.
3. Doble rotatorio, double crank, cuando ambos eslabones pueden rotar.
La rotabilidad de los eslabones de entrada y salida de un mecanismo, est
intimamente ligada a la aparicin de ciertas posiciones conocidas como posiciones crticas. Existen dos diferentes tipos de posiciones crticas.
1. Posicin lmite. Una posicin lmite para el eslabn de salida, en un
mecanismo de cuatro barras, ocurre cuando el ngulo interior entre el eslabn acoplador y el de entrada es de 180o o 360o ; es decir, las revolutas
M , A y B estn en lnea, figura 4.
Figura 4: Posicin lmite en un mecanismo plano de cuatro barras.
2. Posicin de puntos muertos. Una posicin de puntos muertos para el

eslabn de salida, en un mecanismo de cuatro barras, ocurre cuando el
ngulo interior entre el eslabn acoplador y el de salida es de 180o o 360o ,
las revolutas A, B y N estn en lnea, figura 5.
Figura 5: Posicin de puntos muertos en un mecanismo de cuatro barras.
31
Es interesante notar que la clasificacin es dependiente de cual eslabn se

considere el motriz.
Puede probarse que, salvo una excepcin1 , cuando en un mecanismo de cuatro barras se presenta una posicin lmite, el eslabn de salida estar imposibilitado de rotar. Similarmente, si se presenta una posicin de puntos muertos,
el eslabn de entrada no podr rotar.
3.5.
Anlisis de rotabilidad de un mecanismo de

cuatro barras.
El objetivo de este anlisis consiste en determinar las relaciones que deben

satisfacer las longitudes de los eslabones de un mecanismo plano de cuatro barras
a fn de que el mecanismo sea doble rotatorio; como un subproducto se mostrarn
las posiciones crticas que se producen cuando los eslabones de entrada o salida
slo oscilan.
3.5.1.
Excepcin del Criterio de Grbler.
La primera condicin que un mecanismo plano de cuatro barras debe satisfacer es que el mecanismo pueda realmente formarse y moverse, la condicin
viene dada por
4
X
2am <
ai
(3.1)
i=1
Donde, am es la longitud del eslabn ms grande y ai es la longitud del

i-simo eslabn.
Si la relacin es una igualdad, el eslabonamiento constituye una estructura.
Si, por el contrario, la relacin es una desigualdad del tipo >, la cadena no
puede cerrarse.
3.5.2.
Primeras Condiciones.
Intituivamente debe reconocerse2 que las situacines ms comprometidas

ocurren cuando los eslabones de entrada y salida se alinean con el eslabn fijo;
primero se analizarn las condiciones que aparecen cuando los eslabones de
entrada y salida tratan de extenderse hacia el exterior.
Eslabon de Entrada.
La primera situacin crtica para el eslabn de entrada se muestra en la
figura 6.
1 La excepcin est constituido por el mecanismo paralelogramo, en el que = y
1
3
2 = 4 .
2 Un anlisis ms riguroso puede encontrarse en Condiciones de Rotabilidad, una Alternativa al Criterio de Grasho, Rico J.M., Memorias del IX Congreso de la Academia Nacional
de Ingeniera, Len Guanajuato, 1983.
32
Figure 6: Primera condicin crtica en el eslabn de entrada.

De la desigualdad del tringulo, se tiene
a1 + a2 a3 + a4
(3.2)
si se satisface esta condicin, el eslabn dos podr tomar la posicin 2 =

180o .
Si, por el contrario, se satisface que
a1 + a2 a3 + a4
(3.3)
Se presenta una posicin de puntos muertos, un ejemplo de esa posicin

se muestra en la figura 7.
Figure 7: Primera posicin de puntos muertos del eslabn de entrada.

El ngulo para el cual ocurre esta posicin est dada por
!
2
a21 + a22 (a3 + a4 )
1
2D1 = cos
2a1 a2
(3.4)
Como puede observarse, las condiciones (2 y 3) no son excluyentes y cuando se satisfacen ambas se obtiene que
a1 + a2 = a3 + a4
(3.5)
El eslabn de entrada puede tomar la posicion 2 = 180o ; ms sin embargo, se presenta una posicin de puntos muertos que al mismo tiempo
33
constituye una posicin lmite. Esta posibilidad se muestra en la figura 8.
Figure 8: Posicin lmite y de puntos muertos.

Esta situacin se repetir en los otros anlisis pero en aras de una mayor
fluidez, no se volver a mencionar.
Eslabn de salida.
La primera situacin crtica para el eslabn de salida se muestra en la
figura 9.
Figure 9: Primera posicin crtica para el eslabn de salida.

De la desigualdad del tringulo se tiene
a1 + a4 a2 + a3 ,
(3.6)
si se satisface est condicin, el eslabn 4 podr tomar la posicin 4 = 0o .

Si, por el contrario, se satisface que
a1 + a4 a2 + a3 ,
(3.7)
Se presenta una posicin lmite tal como la mostrada en la figura 10.
34
Figura 10: Primera posicin lmite.

El ngulo para el cual ocurre, esta posicin lmite viene dado, por
4L1 = 180o
Donde
1
= cos
a21 + a22 (a3 + a4 )

2a1 a2
(3.8)
(3.9)
A partir de identidades trigonomtricas puede probarse que

cos 4L1 = cos
Por lo tanto,
1
4L1 = cos
3.5.3.
(a3 + a4 ) a21 a22

2a1 a2
(3.10)
!
(3.11)
Segundas Condiciones.
Las segundas condiciones ms compromtidas ocurren cuando los eslabones

de entrada y salida tratan de extenderse hacia el interior del mecanismo. Es
decir, cuando los eslabones de entrada y salida tratan de obtener las posiciones
asociadas con 2 = 0o y 4 = 180o respectivamente.
1. Eslabn de entrada. Deben distinguirse dos diferentes situaciones:
a2 > a1 . La desigualdad del tringulo aplicado a los eslabones 3 y 4
conducen a
a4 a3 + (a2 a1 )
a4 a3 a2 a1
(3.12)
a3 a4 + (a2 a1 )
a3 a4 a2 a1
(3.13)
35
Figure 11: Segunda posicin crtica para el eslabn de entrada, caso a2 > a1 .
a1 > a2 . La desigualdad del tringulo aplicado a los eslabones 3 y 4
conducen a
a3 a4 + (a1 a2 )
a3 a4 a1 a2
(3.14)
a4 a3 + (a1 a2 )
a4 a3 a1 a2
(3.15)
Figura 12: Segunda posicin crtica para el eslabn de entrada, caso a2 < a1 .
Las cuatro ecuaciones (12, 13, 14 y 15) pueden resumirse en
|a2 a1 | |a4 a3 |
(3.16)
Si por el contrario, se tiene que

|a2 a1 | |a4 a3 |
(3.17)
se presenta una posicin de puntos muertos, un ejemplo de la cual,

36
Figure 13: Segunda posicin de puntos muertos.

El ngulo para el cual ocurre est posicin es
!
a21 + a22 (a4 a3 )2
1
2D2 = cos
2a1 a2
(3.18)
2. Eslabn de salida. Sin comprobacin, la condicin que permite al eslabn 4 tomar la posicin 4 = 180o es
|a4 a1 | |a3 a2 | .
(3.19)
Si por el contrario, se tiene que

|a4 a1 | |a3 a2 | ,
(3.20)
se produce una posicin lmite, semejante a la mostrada en la figura 14.
Figura 14: Segunda posicin lmite.
De manera similar al desarrollo de la ecuacin (18), puede mostrarse que
!
2
(a3 a2 ) a21 + a24
1
(3.21)
4L2 = cos
2a1 a4
37
Es importante recalcar que los clculos que se han realizado para determinar los ngulos asociados a las posiciones de puntos muertos y de
posiciones lmites no son exhaustivos, pues seria tardado dibujar todas
las posibles variantes; en casos generales lo ms conveniente consiste en
realizar un dibujo en base a la colinealidad de las revolutas, N AB y M AB
respectivamente, y de all calcular los ngulos.
Resumiendo, las condiciones
a1 + a2 a3 + a4
|a2 a1 | |a4 a3 |
aseguran la rotabilidad del eslabn 2, que se ha supuesto es el motriz.
El incumplimiento de estas condiciones o su cumplimiento en igualdad,
conduce a una posicin de puntos muertos por cada condicin.
Similarmente las condiciones
a1 + a4 a2 + a3
|a4 a1 | |a3 a2 |
aseguran la rotabilidad del eslabn 4. El incumplimiento de estas condiciones o su cumplimiento en igualdad, conduce a una posicin lmite por
cada relacin.
Bajo estas condiciones el mecanismo ser:
a) Doble oscilatorio. Cuando sus longitudes no satisfagan alguna o
ambas de las condiciones de rotabilidad del eslabn 2 y del eslabn
4.
b) Oscilatorio rotatorio. Cuando sus longitudes satisfagan ambas condiciones del eslabn 2 y no satisfagan alguna o ambas de las condiciones
del eslabn 4 o viceversa. En el primer caso el eslabn capaz de rotar
ser el 2 y se presentar al menos una posicin limite. En el segundo
caso el eslabn capaz de rotar ser el 4 y se presentar al menos una
posicin de puntos muertos.
c) Doble rotatorio. Cuando las cuatro condiciones anteriores se satisfagan.
Con relacin a eslabones que slo pueden oscilar, es posible definir el
ngulo de oscilacin, como el ngulo que el eslabn puede rotar sin que
se presente posiciones crticas. Las ecuaciones (2, 6, 16 y 19) permiten
conocer de manera rpida y eficiente la clase de mecanismo de cuatro
barras as como detectar el nmero de posiciones crticas.
38
3.5.4.
Criterio de Grasho.
Las condiciones de rotabilidad, deducidas en la seccin anterior, son posteriores, cronologicamente hablando, al criterio de Grasho que igualmente permite
clasificar a los mecanismos de cuatro barras, aun cuando no especifica en su caso,
el nmero de clase de posiciones crticas. De acuerdo con el criterio de Grasho,
los mecanismos de cuatro barras se dividen en dos clases:
1. Mecanismos de la Clase I.
Pertenecen a esta clase, todos los mecanismos de cuatro barras que satisfacen la condicin
L+sp+q
(3.22)
Donde, L es la longitud del eslabn ms largo, longest, s es la longitud
del eslabn ms corto, shortest, p, q son las longitudes de los eslabones
intermedios.
Dentro de esta clase, I, los mecanismos se subclasifican en
Si el eslabn ms corto, s, es el conductor o el conducido el mecanismo
es rotatorio oscilatorio, donde es eslabn capaz de rotar es el mas
corto.
Si el eslabn ms corto es el fijo, el mecanismo es doble rotatorio.
En cualquier otra situacin el mecanismo es doble-oscilatorio, pero el
eslabn acoplador puede rotar 360o respecto a ambos, el eslabn de
entrada y el eslabn de salida.
2. Mecanismos de la clase II.
Pertenecen a esta clase, todos los mecanismos de cuatro barras que satisfacen la condicin
L+s>p+q
(3.23)
Todos los mecanismos de la clase II son doble oscilatorios, ninguno de los
eslabones puede rotar 360o .
3.5.5.
Comprobacin del criterio de Grasho a partir de

las condiciones de rotabilidad.
El criterio de Grasho puede probarse a partir de las condiciones de rotabilidad de los eslabones de entrada y salida; sin embargo, el desarrollo es tan
laborioso que es imposible presentarlo en su totalidad. Como ejemplo se probar
que un mecanismo de la clase I, en la que el eslabn ms corto es el fijo, es doble
rotatorio. Es decir, se supondr que el mecanismo satisface las condiciones
L + s p + q,
a1 = s.
39
Para probarlo, es necesario generar todas las posibles combinaciones en que

pueden seleccionarse los eslabones de entrada y de salida; existen 3 eslabones,
L, p, q, para dos posibilidades, a2, a4, asi pues, el nmero de combinaciones
ser
3!
3!
C3,2 =
=
= 3.
2! (3 2)!
2!1!
Esas tres posibles combinaciones son:
1. a2 = p y a4 = q. Por lo tanto, a3 = L.
2. a2 = p y a4 = L. Por lo tanto, a3 = q.
3. a2 = q y a4 = L. Por lo tanto, a3 = p.
A continuacin se analiza cada una de esas combinaciones.
1. a1 = s, a2 = p, a3 = L, a4 = q.
(a) Condiciones de rotabilidad del eslabn 2.
a1 + a2 a3 + a4
s+pL+q
rearreglando la ecuacin se tiene que

pq Ls
la satisfaccin de esta ecuacin es obvia.
|a2 a1 | |a4 a3 |
| p s| |q L|

psLq
o finalmente,
p+q L+s
esta ltima ecuacin se satisface pues el mecanismo es de la clase I.
(b) Condiciones de rotabilidad del eslabn 4.
a1 + a4 a2 + a3
s+q p+L

qpLs
|a4 a1 | |a3 a2 |
40
| q s| |L p|
rearreglando la ecuacin
qs Lp
q + p L + s,
esta ecuacin se satisface pues el mecanismo es de la clase I.

2. a1 = s, a2 = p, a3 = q, a4 = L.
a1 + a2 a3 + a4
s+pq+L
qpLs
|a2 a1 | |a4 a3 |
| p s| |L q|
psLq
o finalmente,
p+q L+s
esta ecuacin se satisface puesto que el mecanismo es de la clase I.
a1 + a4 a2 + a3
s+Lp+q
esta ecuacin se satisface puesto que el mecanismo es de la clase I.

|a4 a1 | |a3 a2 |
| L s| |q p| .
Lsqp
3. a1 = s, a2 = q, a3 = p, a4 = L.
a1 + a2 a3 + a4
s + q p + L.
qpLs
|a2 a1 | |a4 a3 |
41
| q s| |L p|
q+pL+s
Se cumple puesto que el mecanismo es de la clase I.
a1 + a4 a2 + a3
s+Lq+p
Esta ecuacin se cumple puesto que el mecanismo es de la clase I.

|a4 a1 | |a3 a2 |
| L s| |p q|
Lspq
Todas estas comprobaciones muestran que cuando en un mecanismo de la
clase I, el eslabn mas chico es el fijo, el mecanismo es doble rotatorio, sin
importar cuales sean los restantes eslabones.
3.5.6.
Rotabilidad y Posiciones Crticas en el Mecanismo

de Biela Manivela Corredera.
En esta seccin, se mostrar como las condiciones de rotabilidad deducidas

para el mecanismo plano de cuatro barras pueden emplearse para determinar la
rotabilidad del mecanismo de biela manivela corredera y sus posiciones crticas.
Considere el mecanismo de biela manivela corredera mostrado en la figura
15.
42
Figura 15: Mecanismo de biela manivela corredera, con los eslabones

equivalentes a un mecanismo plano de cuatro barras.
Debe recordarse que un par prismtico es equivalente a un par de revoluta localizado en el infinito en una direccin perpendicular a la direccin de
movimiento relativo del par prismtico. Por lo tanto, la longitud de los eslabones
1 y 4 del mecanismo de biela manivela corredera estar dada por
a1 = + e
a4 =
(3.24)
donde e > 0. Con estos datos, es posible analizar la rotabilidad de los eslabones 2 y 4 del mecanismo de biela manivela corredera.
43
Rotabilidad del eslabn 2 del mecanismo de biela manivela corredera.

En esta seccin se analizar la rotabilidad del eslabn 2 del mecanismo de
biela manivela corredera mostrado en la Figura 15.
De la primera condicin de rotabilidad se tiene que
a1 + a2 a3 + a4
(3.25)
sustituyendo los valores a1 = + e y a4 = , se tiene que

+ e + a2 a3 +
(3.26)
Por lo tanto, la condicin se reduce a

a2 a3 e
(3.27)
De la segunda condicin de rotabilidad se tiene que

|a2 a1 | |a4 a3 |
(3.28)

|a2 ( + e)| | a3 |
(3.29)
o, notando que + e > a2 y que > a3 ,

( + e) a2 a3
(3.30)
o
e a2 a3
e + a3 a2
a2 a3 + e
(3.31)
Las ecuaciones 27 y 31 son las ecuaciones que determinan si el eslabn 2

puede rotar. En particular, si la excentricidad del mecanismo de biela manivela
corredera es nula, un caso muy comn, ambas condiciones de rotabilidad del
eslabn 2, la biela, se reducen a
a2 a3
(3.32)
Si la ecuacin 27 no se satisface, es decir si

a2 a3 e
a2 + e a3 ,
(3.33)
el eslabn 2, la biela, es incapaz de rotar y se presenta una posicin de puntos

muertos como la que se muestra en la figura 16.
44
Figure 16: Mecanismo de biela manivela corredera en la primera posicin de

puntos muertos.
Si la ecuacin 31 no se satisface, es decir si
a2 a3 + e
a2 e a3
(3.34)
el eslabn 2, la biela, es incapaz de rotar y se presenta una posicin de puntos

muertos como la que se muestra en la figura 17.
Figure 17: Mecanismo de biela manivela corredera en la segunda posicin de

puntos muertos.
Rotabilidad del eslabn 4 del mecanismo de biela manivela corredera.

En esta seccin se analizar la rotabilidad del eslabn 4 del mecanismo de
biela manivela corredera mostrado en la Figura 15.
De la primera condicin de rotabilidad se tiene que
a1 + a4 a2 + a3 ,
45
(3.35)

+ e + a2 + a3
2 + e a2 + a3
(3.36)
Es evidente, que esta condicin no puede satisfacerse y se presenta la posicin

lmite indicada en la Figura 18.
Figure 18: Mecanismo de biela manivela corredera en la segunda posicin

lmite.
El valor mximo de la carrera de la corredera est dado por
q
2
s1 = (a2 + a3 ) e2
(3.37)
De la segunda condicin de rotabilidad se tiene que

|a4 a1 | |a3 a2 | ,
(3.38)

| ( + e)| |a3 a2 |
e |a3 a2 | .
(3.39)
Si esta condicin no se satisface, es decir si

e < |a3 a2 |
(3.40)
se presenta la posicin lmite indicada en la Figura 19, en la que se supone

que a3 a2 . El valor mnimo de la carrera de la corredera est dado por
q
(3.41)
s2 = (a3 a2 )2 e2
46
Figure 19: Mecanismo de biela manivela corredera en la segunda posicin

lmite.
47
Captulo 4
Anlisis de posicin en
mecanismos de cuatro
barras articuladas (metodo
analtico).
4.1.
Los nmeros complejos como vectores.
Hay muchos modos para la representacin de vectores. Estos se pueden

definir en coordenadas polares, por su magnitud y su ngulo, o en coordenadas
cartesianas, mediante las coordenadas x y y.
Forma polar
R@
rej
Forma cartesiana
r cos + r sin
j
r cos + jr sin
(4.1)
(4.2)
La ecuacin 4.1 emplea vectores unitarios para representar las direcciones

de las componentes x y y de un vector en forma cartesiana. En la figura 4.1 se
ilustra la notacin con vectores unitarios en el caso de un vector de posicin.
48
Figura 4.1. Notacin de vectores unitarios para vectores de posicin.

En la ecuacin 4.2 se usa la notacin de nmeros complejos; en este caso la
componente en la direccin X se denomina parte real , y la componente en la direccin Y , parte imaginaria. El poco afortunado trmino "imaginaria"proviene
del uso del smbolo j para representar la raz cuadrada del nmero 1 , que, por
supuesto no puede evaluarse numricamente. Sin embargo, este nmero imaginario se usa en un nmero complejo como un operador, y no como un valor.
En la figura 4.2 se muestra el plano complejo en el que el eje real representa la
direccin de la componente X del vector en el plano, y el eje imaginario representa la direccin de la componente Y del mismo vector.
Figura 4.2. Representacin con nmeros complejos de un vector de posicin.

De manera que cualquier trmino en un nmero complejo que no tenga el operador j, es una componente en x, y j indica una componente y.
49
Advierta en la figura 4.3 que cada multiplicacin del vector RA por el operador j resulta en una rotacin en sentido contrario de las manecillas del reloj
del vector, en un ngulo de 90o .
Figura 4.3. Rotaciones vectoriales en el plano complejo.

El vector RB = jRA est dirigido a lo largo de la parte positiva del eje imaginario, o eje j. El vector RC = j 2 RA est dirigido a lo largo de la parte negativa
del eje real, porque j 2 = 1, por lo tanto, RC = RA . De modo semejante
RD = j 3 RA = jRA , y esta componente se dirige a lo largo de la parte negativa del eje j.
Una ventaja de utilizar esta notacin de nmeros complejos para representar
vectores en el plano proviene de la identidad de Euler:
ej = cos j sin
(4.3)
Cualquier vector bidimensional se puede representar mediante la notacin

polar compacta que figura en el lado izquierdo de la ecuacin 4.3. No hay alguna
funcin mas facil de diferenciar o integrar, ya que tal funcin es igual a su propia
derivada:
dej
(4.4)
= jej
d
Utilizaremos esta notacin de nmeros complejos para los vectores, con el
fin de desarrollar y deducir las ecuaciones para la posicin, la velocidad y la
aceleracin de eslabonamientos.
50
4.2.
La ecuacin de lazo vectorial para un eslabonamiento de cuatro barras.
La direcciones de los vectores de posicin en la figura 4.4 se eligen a modo

de definir los ngulos donde se desean medir.
Figura 4.4. Lazo vectorial de posicin para un eslabonamiento de cuatro barras

Por definicin, en ngulo de un vector siempre se mide desde su raz, no desde
su punta. Si se desea medir el angulo 4 desde el pivote fijo O4 , se debe colocar
al vector R4 de manera que su raz est en ese punto. Conviene medir el ngulo
3 en el punto donde se unen los eslabones 2 y 3, ya que el vector R3 se rota
ah.
Una lgica similar dicta que los arreglos de los vectores R1 y R2 . Observe
que el eje (real) X se toma por conveniencia a lo largo del eslabn 1, y el origen
del sistema del sistema de coordenadas global se toma en el punto O2 , la raz
del vector del eslabn de entrada, R2 . Estas elecciones de las direcciones de los
vectores y del sentido, como se indican por sus puntas de flecha, conducen a
esta ecuacin de lazo vectorial:
R2 + R3 R4 R1 = 0
(4.5)
Una notacin alternativa que se puede usar para estos vectores de posicin
son las etiquetas de los puntos en las puntas y races del vector (en ese orden)
como subndices. El segundo subndice por convencin se omite si es el origen
del sistema de coordenadas global (punto O2 ):
RA + RBA RBO4 RO4
51
(4.6)
En seguida, se sustituye la notacin de nmeros complejos para cada vector

de posicin. Para simplificar la notacin y minimizar el uso de los subndices
se denotan las longitudes escalares de los cuatro eslabones por a, b, c y d. As
estn rotulados en la figura 4.4. La ecuacin ser entonces:
aej2 + bej3 cej4 dej1 = 0
(4.7)
stas son tres formas de la misma ecuacin vectorial, y se pueden resolver

para dos incgnitas. Hay cuatro variables en esta ecuacin, a saber son los cuatro
ngulos de los eslabones. Las longitudes de los eslabones son todas constantes en
este eslabonamiento particular. El valor del ngulo del eslabn 1 tambin est
fijo (en cero), ya que ste es el eslabn de fijacin. La variable independiente
es 2 , la cal sera controlada con un motor u otro dispositivo impulsor. Esto
permite encontrar los ngulos del eslabn 3 y 4. Se necesitan expresiones algebraicas que definan a 3 y 4 como funciones slo de las longitudes constantes
de los eslabones y de un ngulo de entrada, 2 . Estas expresiones sern de la
forma:
3
4
= f {a, b, c, d, 2 }
(4.8)
= g {a, b, c, d, 2 }
Para resolver la forma polar, ecuacin vectorial 4.7, se deben sustituir las
equivalentes de Euler para los trminos ej y despus separar la ecuacin vectorial en forma cartesiana en dos ecuaciones escalares que se pueden resolver
simultneamente para 3 y 4 . Sustituyendo la ecuacin 4.3 en la ecuacin 4.7:
a (cos 2 + j sin 2 )+b (cos 3 + j sin 3 )c (cos 4 + j sin 4 )d (cos 1 + j sin 1 ) = 0
(4.9)
Ahora se puede separar esta ecuacin en sus partes reales e imaginarias
haciendo cada parte igual a cero.
parte real (componente x):
a cos 2 + b cos 3 c cos 4 d cos 1 = 0
(4.10)
pero 1 = 0, as:
a cos 2 + b cos 3 c cos 4 d = 0
(4.11)
parte imaginaria (componente y):

ja sin 2 + jb sin 3 jc sin 4 jd sin 1 = 0
(4.12)
pero 1 = 0, y eliminando a las j se obtiene:

a sin 2 + b sin 3 c sin 4 = 0
52
(4.13)
Las ecuaciones escalares 4.11 y 4.13 ahora se pueden resolver simultaneamente para 3 y 4 . Resolver este conjunto de ecuaciones trigonomtricas simultneas es directo pero tedioso. La sustitucin de algunas identidades trigonomtricas simplificar las expresiones. El primer paso es reescribir las ecuaciones 4.11
y 4.13 de manera que se despeje una de las dos incgnitas en el lado izquierdo
de la ecuacin. Se despejar 3 y se determinar 4 en este ejemplo.
b cos 3 = a cos 2 + c cos 4 + d
(4.14)
b sin 3 = a sin 2 + c sin 4
(4.15)
b2 = (a sin 2 + c sin 4 )2 + (a cos 2 + c cos 4 + d)2
(4.17)
Despus se elevan al cuadrado ambos lados de las ecuaciones 4.14 y 4.15 y

se suman:
2
2
b2 sin2 3 + cos2 3 = (a sin 2 + c sin 4 ) + (a cos 2 + c cos 4 + d)
(4.16)
Observe que la cantidad entre parntesis en el lado izquierdo es igual a 1,
eliminando 3 de la ecuacin queda slo por encontrar 4 .
Ahora se debe desarrollar el lado derecho de esta expresin y agrupar sus

trminos.
b2 = a2 +c2 +d2 2ad cos 2 +2cd cos 4 2ac (sin 2 sin 4 + cos 2 cos 4 ) (4.18)
Para simplificar an ms esta expresin se define a las constantes K1 , K2
y K3 en trminos de las longitudes constantes de los eslabones en la ecuacin
4.18:
K1 =
d
a
K2 =
d
c
K3 =
a2 b2 + c2 + d2
2ac
(4.19)
y:
K1 cos 4 K2 cos 2 + K3 = cos 2 cos 4 + sin 2 sin 4
(4.20)
K1 cos 4 K2 cos 2 + K3 = cos (2 4 )
(4.21)
Si ahora se sustituye la identidad cos (2 4 ) = cos 2 cos 4 + sin 2 sin 4 ,

se obtiene la conocida ecuacin de Freudenstein.
Para reducirla ecuacin 4.20 a una forma ms facil de solucionar, es til

sustituir las identidades de ngulo medio que expresarn los trminos sin 3 y
cos 4 en funcin de tan 4 :

2 tan 24
1 tan2 24
;

sin 4 =
cos 4 =
(4.22)
1 + tan2 24
1 + tan2 24
Esto da como resultado la siguiente forma simplificada, donde las longitudes

de los eslabones y los trminos conocidos del valor de entrada 2 se agruparon
como las constantes A, B, C.

4
4
2
A tan
+ B tan
+C =0
(4.23)
2
2
53
donde:
A = cos 2 K1 K2 cos 2 + K3
B = 2 sin 2
C = K1 (K2 + 1) cos 2 + K3
Observe que la ecuacin 4.23 tiene forma cuadrtica y la solucin es:

B B 2 4AC
4
=
(4.24)
tan
2
2A
41,2 = 2 arctan
B 2 4AC
2A
(4.25)
La ecuacin 4.25 tiene dos soluciones, obtenidas de los signos del radical.
Estas dos soluciones, como en cualquier ecuacin cuadratica, pueden ser de tres
tipos: reales e iguales, reales y desiguales, complejas conjugadas. Si el discriminante en el radical es negativo, entonces la solucin es conjugada compleja,
lo cual significa simplemente que no se pueden unir las longitudes elegidas de
los eslabones para el valor escogido del ngulo de entrada 2 . Esto puede ocurrir, ya sea cuando las longitudes de los eslabones son incapaces de conectar en
cualquier posicin o, en un eslabn de no Grashof, cuando el ngulo de entrada
est ms all de una posicin de agarrotamiento. Hay entonces una solucin
no real para ese valor del ngulo de entrada 2 . Exceptuando esta situacin, la
solucin usualmente ser real y desigual, lo que significa que hay dos valores de
4 que corresponden a cualquiera de los valores de 2 . A stas se les llama configuraciones cruzada y abierta del eslabonamiento, y tambin se les conoce como
los dos circuitos del eslabonamiento. En el eslabonamiento de cuatro barras la
solucin negativa de 4 para la configuracin abierta, y la solucin positiva da
4 para la configuracin cruzada.
La figura 4.5 muestra las soluciones cruzada y abierta para un eslabonamiento de Grashof de manivela-balancn.
54
Figura 4.5. Solucin de posicin para las configuraciones abierta y cruzada del
eslabonamiento de cuatro barras.
Los trminos cruzado y abierto estn basados en la suposicin de que el eslabn
de entrada 2, para el cual est definido 2 , est colocado en el primer cuadrante
(es decir, 0 < 2 < /2). Entonces un eslabonamiento de Grashof se define como
cruzado si los dos eslabones adyacentes al eslabn ms corto se cruzan entre s,
y como abierto si no se cruzan uno y otro en esta posicin. Observe que la configuracin del eslabonamiento, ya sea cruzada o abierta, depende solamente de
la manera en que se ensamblan los eslabones. No se puede predecir slo con base
en la longitudes de los eslabonamientos cul solucin sera la deseada. En otras
palabras, ya se puede obtener cualquier solucin con el mismo eslabonamiento con slo considerar separado al pasador que conecta a los eslabones 3 y 4
en la figura 4.5, y mover estos eslabones a otra de las posiciones en las cuales
el pasador los conecta nuevamente. Al hacer esto, se estar cambiando de una
solucin de posicin, o circuito, a la otra.
La solucin para el ngulo 3 es esencialmente similar a la de 4 . Regresando
a las ecuaciones 4.11 y 4.13 se pueden reordenar los trminos para despejar 4
en el lado izquierdo.
c cos 4 = a cos 2 + b cos 3 d
(4.26)
c sin 4 = a sin 2 + b sin 3
(4.27)
Elevando al cuadrado estas ecuaciones y sumndolas se elimina 4. De la

ecuacin resultante se puede encontrar 3 , como ya se hizo con 4 , con lo que
se obtiene la expresin:
K1 cos 3 + K4 cos 2 + K5 = cos 2 cos 3 + sin 2 sin 3
55
(4.28)
La constante K1 es la misma que se definio anteriormente, pero K4 y K5

son:
d
c2 d2 a2 b2
K4 = ;
K5 =
(4.29)
b
2ab
sta tambin se reduce a una forma cuadrtica:

3
3
+ E tan
+F =0
D tan2
2
2
(4.30)
donde:
D
E
F
= cos 2 K1 + K4 cos 2 + K5
= 2 sin 2
= K1 + (K4 1) cos 2 + K5
y la solucin es:
31,2 = 2 arctan
E 2 4DF
2D
(4.31)
Como el ngulo 4 , ste tambin tiene dos soluciones que corresponden a los
circuitos cruzados y abiertos del eslabonamiento, como se muestra en la figura
4.5.
4.3.
La ecuacin de lazo vectorial para un eslabonamiento de la manivela-corredera de

cuatro barras.
El mismo enfoque de lazo vectorial utilizado anteriormente se puede aplicar

a un eslabonamiento que contiene correderas. La figura 4.6 muestra un eslabonamiento de cuatro barras de manivela-corredera con corrimiento.
56
Figura 4.6. Lazo vectorial de posicin para un eslabonamiento de cuatro

barras de manivela-corredera.
El termino corrimiento indica que el eje de corredera prolongado no pasa por el
pivote de la minivela. ste es el caso general. Este eslabonamiento podra representarse por solo tres vectores de posicin: R2 , R3 y Rs , pero uno de ellos (el
Rs ) ser un vector de magnitud y ngulo variables. Es ms facil utilizar cuatro
vectores: R1 , R2 , R3 y R4 con R1 dispuesto paralelamente al eje de deslizamiento y R4 perpendicular a l. En efecto, el par de vectores R1 y R4 son componetes
ortogonales del vector de posicin Rs desde el origen hasta la corredera.
El anlisis se simplifica al disponer de un eje coordenado paralelo al eje de
deslizamiento. El vector R1 de longitud variable y direccin constante representa
entonces la posicin de la corredera con magnitud d. El vector R4 es ortogonal a
R1 y define la magnitud constante del corrimiento del eslabonamiento. Advierta
que para el caso especial, la versin sin corrimiento, el vector R4 ser igual a
cero y R1 = Rs . Los vectores R2 y R3 completan el lazo vectorial. El vector de
posicin del acoplador R3 se coloca con su inicio en la corredera, la cal define
entonces su ngulo 3 en el punto B. Esta configuracin particular de vectores
de posicin conduce a una ecuacin de lazo vectorial semejante al ejemplo de
eslabonamiento de cuatro barras con juntas de pasador:
R2 R3 R4 R1 = 0
(4.32)
Compare la ecuacin 4.5 con la ecuacin 4.32 y observe que la nica diferencia
es el signo de R3 . Esto se debe solo a la eleccin algo arbitraria del sentido del
vector de posicin R3 en cada caso. El ngulo 3 siempre debe medirse en el inicio
de vector posicin R3 , y en este ejempo ser conveniente tener tal ngulo 3 en la
junta marcada con B. Una vez que se han hecho estas elecciones arbitrarias, es
crucial que en las ecuaciones se observen cuidadosamente los signos algebraicos
57
resultantes, de lo contrario los resultados sern errneos. Si las magnitudes de

los vectores (longitudes de eslabn) se representan por a, b, c y d como se indica,
los vectores de posicin se sustituyen por sus equivalentes de nmeros complejos.
aej2 bej3 cej4 dej1 = 0
(4.33)
Se sustituyen los equivalentes de Euler:

a(cos 2 +j sin 2 )b(cos 3 +j sin 3 )c(cos 4 +j sin 4 )d(cos 1 +j sin 1 ) = 0
(4.34)
Se separan las componentes real e imaginario:
parte real (componente x):
a cos 2 b cos 3 c cos 4 d cos 1 = 0
(4.35)
pero 1 = 0, de modo que:

a cos 2 b cos 3 c cos 4 d = 0
(4.36)
parte imaginaria (componente y):

ja sin 2 jb sin 3 jc sin 4 jd sin 1 = 0
(4.37)
pero: 1 = 0, y las j se eliminan, de modo que:

a sin 2 b sin 3 c sin 4 = 0
(4.38)
Se desea resolver las ecuaciones 4.36 y 4.38 simultneamente para evaluar

las dos incognitas, longitud de eslabn d y ngulo de eslabn 3 . La variable
independiente es el ngulo de manivela 2 . Se conocen las longitudes de eslabn a
y b, el corrimiento c y el ngulo 4 . Pero observe que como se establece el sistema
de coordenadas paralelo y perpendicular al eje de la corredera, el ngulo 1 vale
cero y 4 es de 90o . La ecuacin 4.38 se resuelve para evaluar 3 y el resultado
se sustituye en la ecuacin 4.36 para despejar d.
La solucin es:
a sin 2 c
31 = arcsin
(4.39)
b
d = a cos 2 b cos 3
(4.40)
Observe que de nuevo hay dos soluciones vlidas correspondientes a los dos
circuitos del eslabonamiento. La funcin inversa del seno est multivaluada. Su
determinacin dar un valor entre 90o , y ello representa slo un circuito del
eslabonamiento. El valor de d depende del valor calculado de 3 . Dicho valor de
3 para el segundo circuito del eslabonamiento se obtiene de:
a sin 2 c
32 = arcsin
+
(4.41)
b
58
4.4.
Solucin de posicin mecanismo con manivelacorredera invertida.
En la figura 4.7 se muestra la inversin del eslabonamiento de manivela

corredera de 4 barras comn, en el que la junta deslizante se halla entre los
eslabones 3 y 4 en el punto B. Esto se muestra como un mecanismo de manivela
corredera con corrimiento. La corredera tiene rotacin pura con su centro corrido desde el eje de deslizamiento.
Figura 4.7 Mecanismo manivela-corredera invertido.

El sistema coordenado global se toma de nuevo con su origen en el pivote
de la manivela de entrada O2 , y el eje positivo X a lo largo del eslabn 1, el de
fijacin . En el punto B se coloc un sistema de eje local con el fin de definir 3 .
Considere que hay un ngulo fijo dentro del eslabn 4, el cual define el ngulo
de ranura con respecto a ese eslabn.
En la figura 4.8 los eslabones estn representados como vectores de posicin
que tienen sentidos congruentes con los sistemas de coordenadas elegidos por
conveniencia al definir los ngulos de los eslabones. Esta disposicin particular
de vectores de posicin conduce a la misma ecuacin de lazo vectorial que el
ejemplo anterior de manivela-corredera. Las ecuaciones 4.32 y 4.33 tambin se
aplican tambin a esta inversin. Observe que la posicin absoluta del punto B
se define por el vector RB , el cual vara en magnitud y direccin a medida que
59
se mueve el eslabonamiento. Se elige representar RB como la diferencia vectorial

R2 R3 para utilizar los eslabones reales como los vectores de posicin en la
ecuacin de lazo.
Figura 4.8. Lazo vectorial de posicin para un eslabonamiento de cuatro

barras de manivela-corredera invertido.
Todos los eslabonamientos de corredera tendrn por lo menos un eslabn
cuya longitud efectiva entre las juntas variar conforme se mueva el eslabonamiento. En este ejemplo la longitud del eslabn 3 entre los puntos A y B, designada
como b, cambiar cuando pase por la corredera en el eslabn 4. Por lo tanto,
el valor de b ser una de las variables por determinar en est inversin. Otra
variable sera 4 , el ngulo del eslabn 4. Sin embargo , observe que tambin
se tiene una incgnita en 3 , el ngulo del eslabn 3. Esto da un total de 3
incgnitas. As que se requiere otra ecuacin para resolver el sistema. Hay una
relacin fija entre los ngulos 3 y 4 , que se muestra como en la figura 4.8,
lo cual da la ecuacin:
3 = 4
(4.42)
donde el signo + se usa para la configuracin abierta y el signo para la
cerrada.
Al sustituir la ecuacin 4.42 en la ecuacin 4.33 se obtiene:
a cos 2 b cos 3 c cos 4 d = 0
(4.43)
a sin 2 b sin 3 c sin 4 = 0
(4.44)
60
stas tienen solo dos incgnitas y se pueden resolver simultneamente para

determinar 4 y b. En la ecuacin 4.44 se despeja la longitud de eslabn b y se
sustituye en la ecuacin 4.43.
b=
a sin 2 c sin 4
sin 3
(4.45)
a sin 2 c sin 4
cos 3 c cos 4 d = 0
(4.46)
sin 3
Al sustituir la ecuacin 4.42, y despus de alguna manipulacin algebraica,
la ecuacin 4.46 se reduce a:
a cos 2
P sin 4 + Q cos 4 + R = 0
(4.47)
donde:
P = a sin 2 sin + (a cos 2 d) cos
Q = a sin 2 cos + (a cos 2 d) sin
R = c sin
Observe que los factores P , Q, R son constantes para cualquier valor de
entrada de 2 . Para despejar de ah a 4 conviene sustituir las identidades de
la tangente del ngulo medio por los terminos en sin 4 y cos 4 . Esto dar
como resultado una ecuacin cuadrtica en tan (4 /2) que se puede resolver
para determinar los dos valores de 4 .

2 tan 24
1 tan2 24
+Q
+R=0
P
(4.48)
1 + tan2 24
1 + tan2 24
Esto se reduce a:
(R Q) tan2
sea:
luego:
4
2
+ 2P tan
S = R Q;
S tan2
y la solucin es:
4
2
T = 2P ;
4
2
+ T tan
41,2 = 2 arctan
4
2
+ (Q + R) = 0
(4.49)
U =Q+R
(4.50)
+U =0
T 2 4SU
2S
(4.51)
(4.52)
Como fue el caso del ejemplo anterior, ste tambin tiene una solucin cruzada y una abierta, indicadas respectivamente por los signos + y del radical.
Observe que tambin se deben calcular los valores de longitud del eslabn b
para cada 4 usando la ecuacin 4.45. El ngulo de acoplador 3 se obtiene de
la ecuacin 4.42.
61
Captulo 5
Anlisis de velocidad.
5.1.
Solucin analtica para un eslabonamiento

de cuatro barras con juntas de pasador.
Las ecuaciones de posicin para el eslabonamiento de cuatro barras se dedujeron en la seccin anterior. El eslabonamiento se muestra de nuevo en la figura
5.1, en la cual se indica tambin una velocidad angular de entrada 2 aplicada
al eslabn 2.
Figura 5.1. Lazo de vectores de posicin para un eslabonamiento de 4 barras

que muestra los vectores de velocidad para una 2 negativa
Esta 2 puede ser una velocidad de entrada variable con el tiempo. La ecuacin
de lazo vectorial se repite ahora para convenencia.
R2 + R3 R4 R1 = 0
62
(5.1)
Como antes, se sustituye la notacin de nmero complejo para los vectores,

que denotan sus longitudes escalares como a, b, c y d como se muestra en la
figura 5.1
(5.2)
Para obtener una expresin que represente la velocidad se diferencia la

ecuacin 5.2 con respecto al tiempo:
jaej2
d2
d3
d4
+ jbej3
jcej4
=0
dt
dt
dt
(5.3)
Pero,
d3
= 3;
dt
d2
= 2;
dt
d4
= 4
dt
(5.4)
y:
ja 2 ej2 + jb 3 ej3 jc 4 ej4 = 0
(5.5)
Observe que el trmino 1 se ha eliminado debido a que el ngulo es una constante, por consiguiente, su derivada es cero. Observe tambin que la ecuacin
5.5 es, de hecho, la velocidad relativa o la ecuacin de diferencia de velocidad.
vA + vB/A vB = 0
(5.6)
donde:
vA
vB/A
vB
= ja 2 ej2
= jb 3 ej3
= jc 4 e
(5.7)
j4
Ahora se necesita resolver la ecuacin 5.5 para 3 y 4 , conociendo la velocidad de entrada 2 , las longitudes de eslabn y todos los ngulos de eslabn.
Por lo tanto, el anlisis de posicin deducido en la seccin 4 debe efectuarse
primero para determinar los ngulos de eslabn, antes de que se complete este
anlisis de velocidad. Se desea resolver la ecuacin 5.5 para obtener expresiones
en esta forma:
3
= f (a, b, c, d, 2 , 3 , 4 , 2 )
(5.8)
= f (a, b, c, d, 2 , 3 , 4 , 2 )
La estrategia de solucin ser la misma que la efectuada para el anlisis

de posicin. Primero se sustituye la identidad de Euler en cada trmino de la
ecuacin 5.5:
ja 2 (cos 2 + j sin 2 ) + jb 3 (cos 3 + j sin 3 ) jc 4 (cos 4 + j sin 4 ) = 0
(5.9)
Se multiplica por el operador j:
a 2 j cos 2 + j 2 sin 2 +b 3 j cos 3 + j 2 sin 3 c 4 j cos 4 + j 2 sin 4 = 0

(5.10)
63
Los trminos coseno sern los trminos imaginarios, o los trminos en la

direccin y, y puesto que j 2 = 1, los terminos seno sern los reales en la
direccin x.
a 2 ( sin 2 + j cos 2 ) + b 3 ( sin 3 + j cos 3 ) c 4 ( sin 4 + j cos 4 ) = 0
(5.11)
Ahora se puede separar esta ecuacin vectorial en sus dos componentes reuniendo por separado todos los trminos reales e imaginarios:
parte real:
a 2 sin 2 b 3 sin 3 + c 4 sin 4 = 0
(5.12)
parte imaginaria:
a 2 cos 2 + b 3 cos 3 c 4 cos 4 = 0
(5.13)
Observe que se han cancelado las j en la ecuacin 5.13 . Se resuelven estas dos
ecuaciones 5.12 y 5.13, simultaneamente por sustitucin directa para obtener:
3 =
a 2 sin (4 2 )
b sin (3 4 )
(5.14)
4 =
a 2 sin (2 3 )
c sin (4 3 )
(5.15)
Una vez que se han obtenido 3 y 4 , se determinan las velocidades lineales

sustituyendo la identidad de Euler en las ecuaciones 5.7,
vA = ja 2 (cos 2 + j sin 2 ) = a 2 ( sin 2 + j cos 2 )
vB/A = jb 3 (cos 3 + j sin 3 ) = b 3 ( sin 3 + j cos 3 )
vB = jc 4 (cos 4 + j sin 4 ) = c 4 ( sin 4 + j cos 4 )
(5.16)
(5.17)
(5.18)
donde los trminos reales e imaginarios son las componentes x y y, respectivamente. Las ecuaciones 5.14, 5.15, 5.16, 5.17, 5.18 proporcionan una solucin
completa para las velocidades angulares de los eslabones y las velocidades lineales de las juntas en el eslabonamiento de cuatro barras con juntas de pasador.
Observe que tambin hay dos soluciones a este problema de velocidad, correspondientes a las ramas abierta y cruzada del eslabonamiento. Se determinan
por sustitucin de los valores de las ramas abierta o cruzada de 3 y 4 .
5.2.
Eslabonamiento de cuatro barras de manivelacorredera.
Las ecuaciones de posicin para el eslabonamiento de cuatro barras de manivela

corredera con corrimiento se dedujeron en el anlisis de posicin. El eslabonamiento se muestra nuevamente en la figura 5.2, en la que se tiene una velocidad
angular de entrada 2 aplicada al eslabn 2.
64
Figura 5.2. Lazo de vectores de posicin para un eslabonamiento de cuatro

barras de manivela-corredera que muestra los vectores de velocidad para una
2 negativa.
Esta 2 puede ser una velocidad de entrada variable con el tiempo. La ecuacin
de lazo vectorial se repite aqu para su conveniencia.
R2 R3 R4 R1 = 0
(5.19)
(5.20)
La ecuacin 5.20 se diferencia con respecto al tiempo, haciendo notar que a,

b, c, 1 y 4 son constantes, pero la longitud del eslabn d vara con el tiempo
en esta inversin.
ja 2 ej2 jb 3 ej3 d = 0
(5.21)
El trmino d con punto es la velocidad lineal del bloque de la corredera. La
ecuacin 5.21 es la ecuacin de diferencia de velocidad y puede escribirse en esta
forma.
vA vA/B vB = 0
(5.22)
o:
vA = vB + vA/B
(5.23)
vA/B = vB/A
(5.24)
vB = vA + vB/A
(5.25)
pero:
entonces:
La ecuacin 6.21 es idntica en forma a las ecuacin 5.6. Observe que debido
a que se orden el vector de posicin R3 , con su principio en el punto B, dirigido
65
de B hacia A, su derivada representa la diferencia de velocidad de un punto A

con respecto a un punto B, lo opuesto de lo considerado en el ejemplo anterior de
un eslabonamiento de cuatro barras. Compare esto tambin con la ecuacin 5.7,
observando que su vector R3 se dirige desde A hasta B. La figura 5.2 muestra
el diagrama vectorial de la solucin grfica a la ecuacin 5.22.
Sustituya el equivalente de Euler en la ecuacin 5.21,
ja 2 (cos 2 + j sin 2 ) jb 3 (cos 3 + j sin 3 ) d = 0
(5.26)
se simplifica,
a 2 ( sin 2 + j cos 2 ) b 3 ( sin 3 + j cos 3 ) d = 0
y se separa en componentes reales e imaginarios.
parte real:
a 2 sin 2 + b 3 sin 3 d = 0
(5.27)
(5.28)
parte imaginaria:
a 2 cos 2 b 3 cos 3 = 0
(5.29)
stas son dos ecuaciones simultanes con dos incgnitas, d con punto y 3 .
La ecuacin 5.29 puede resolverse para 3 y sustituirse en la ecuacin 5.28 para
encontrar d con punto:
a cos 2
2
(5.30)
3 =
b cos 3
d = a 2 sin 2 + b 3 sin 3
(5.31)
La velocidad absoluta del punto A y la diferencia de velocidad del punto A

contra el punto B se determinan a partir de la ecuacin 5.22
5.3.
vA = a 2 ( sin 2 + j cos 2 )
(5.32)
vA/B = b 3 ( sin 3 + j cos 3 )
(5.33)
vB/A = vA/B
(5.34)
Eslabonamiento de cuatro barras de manivelacorredera invertido
Las ecuaciones de posicin para este eslabonamiento de cuatro barras de

manivela-corredera invertido se dedujeron en la seccin anterior. Este eslabonamiento se muestra nuevamente en la figura 5.3, en la cual se indica tambin una velocidad angular de entrada 2 aplicada al eslabn 2. Esta 2 puede variar con el
tiempo. Las ecuaciones de lazo vectorial mostradas anteriormente son tambin
validas para este eslabonamiento.
66
Figura 5.3. Anlisis de velocidad de mecanismo de 4 barras manivela-corredera

invertido.
Todos los eslabonamientos de corredera tendrn al menos un eslabn cuya
longitud efectiva entre juntas vara conforme se mueve el eslabonamiento. En
esta inversin la longitud del eslabn 3 entre los puntos A y B, designada como
b, cambiar cuando pase por la corredera en el eslabn 4. Para obtener una
expresin de la velocidad se diferencia la ecuacin de lazo con respecto al tiempo,
observndose que a, c, d y 1 son constantes y b vara con el tiempo.
3 ej3 be
j3 jc 4 ej4 = 0
ja 2 ej2 j b
(5.35)
El valor de db
dt ser una de las variables por resolverse en este caso, y es el
trmino b con punto en la ecuacin. Otra variable ser 4 , la velocidad angular
del eslabn 4. Observe, sin embargo, que tambin se tiene una incgnita en 3 , la
velocidad angular de eslabn 3. Esto da un total de tres incgnitas. La ecuacin
5.35 slo puede resolverse para dos incgnitas. Por lo tanto, se requiere de otra
ecuacin para resolver el sistema.
Hay una relacin fija entre los ngulos 3 y 4 , indicada como en la figura
5.3 y definida en la ecuacin que se repite aqu:
3 = 4
(5.36)
Se diferencia con respecto al tiempo para obtener:

3 = 4
67
(5.37)
Se desea resolver la ecuacin 5.35 para obtener expresiones en esta forma:

3
= 4 = f (a, b, c, d, 2 , 3 , 4 , 2 )
(5.38)
db
dt
= b = g (a, b, c, d, 2 , 3 , 4 , 2 )
La sustitucin de la identidad de Euler en la ecuacin 5.35 da:

ja 2 (cos 2 + j sin 2 ) jb 3 (cos 3 + j sin 3 )
b (cos 3 + j sin 3 ) jc 4 (cos 4 + j sin 4 )
= 0
(5.39)
Se multiplica por el operador j y se sustituye 4 por 3 a partir de la ecuacin

5.37
a 2 ( sin 2 + j cos 2 ) b 4 ( sin 3 + j cos 3 )
b (cos 3 + j sin 3 ) c 4 ( sin 4 + j cos 4 )
= 0
(5.40)
(5.41)
(5.42)
Se puede ahora separar esta ecuacin vectorial en sus dos componentes al

agrupar por un lado los trminos reales y por otro lado los imaginarios:
parte real:
a 2 sin 2 + b 4 sin 3 b cos 3 + c 4 sin 4 = 0
(5.43)
parte imaginaria:
a 2 cos 2 b 4 cos 3 b sin 3 c 4 cos 4 = 0
(5.44)
Se agrupan los trminos y se reordenan las ecuaciones 5.43 y 5.44 para aislar
una incgnita en el lado izquierdo.
b cos 3 = a 2 sin 2 + 4 (b sin 3 + c sin 4 )
(5.45)
b sin 3 = a 2 cos 2 4 (b cos 3 + c cos 4 )
(5.46)
Cualquier ecuacin puede resolverse para el b con punto y el resultado sustituirse en la otra. Resolviendo la ecuacin 5.45:
a 2 sin 2 + 4 (b sin 3 + c sin 4 )
b =
cos 3
(5.47)
Se sustituye en la ecuacin 5.46 y se simplifica:

4 =
a 2 cos (2 3 )
b + c cos (4 3 )
(5.48)
La ecuacin 5.47 proporciona la velocidad de deslizamiento en el punto B.

La ecuacin 5.48 da la velocidad angular del eslabn 4. Observe que se puede
68
sustituir a = 4 3 en la ecuacin 5.48 para simplificarla an ms. Observe

que cos () = cos ().
4 =
a 2 cos (2 3 )
b + c cos
(5.49)
La velocidad de deslizamiento de la ecuacin 5.47 siempre se dirige a lo largo

del eje de deslizamiento como se muestra en la figura 5.3. Tambin hay una
componente ortogonal al eje de deslizamiento llamada velocidad de transmisin.
Esta se encuentra a lo largo del eje de transmisin, es decir la nica lnea a lo
largo de la cual se transmite cualquier trabajo til mediante la junta deslizante.
Toda la energa asociada con el movimiento a lo largo del eje de deslizamiento
se convierte en calor y se pierde.
La velocidad lineal absoluta del punto A se determina a partir de la ecuacin
5.32.
Puede determinarse la velocidad absoluta del punto B en el eslabn 4, puesto
que ahora se conoce 4 . De la ecuacin 5.7
vB4 = jc 4 ej4 = c 4 ( sin 4 + j cos 4 )
5.4.
(5.50)
Velocidad de un punto cualquiera en un eslabonamiento.
Una vez que se han determinado las velocidades angulares de todos los eslabones resulta fcil definir y calcular la velocidad de un punto en un eslabn
cualquiera para una posicin de entrada del eslabonamiento. En la figura 5.4 se
muestra el eslabonamiento de cuatro barras con su acoplador, el eslabn 3, aumentado para que contenga un punto de acoplador P . La manivela y el balancn
han aumentado tambin para mostrar los puntos S y U, que podran representar los centros de gravedad de esos eslabones. Se desea desarrollar expresiones
algebraicas para las velocidades de estos puntos de los eslabones.
Para encontrar la velocidad del punto S, trace el vector de posicin desde el
pivote fijo O2 hasta el punto S. Este vector, RSO2 , forma un ngulo 2 con el
vector RAO2 . El ngulo 2 se define completamente por la geometra del eslabn
2 y es constante. El vector de posicin para el punto S es entonces:
RSO2 = RS = sej(2 +2 ) = s [cos (2 + 2 ) + j sin (2 + 2 )]
(5.51)
Se diferencia este vector de posicin respecto al tiempo para encontrar la

velocidad de ese punto.
vS = jsej(2 +2 ) 2 = s 2 [ sin (2 + 2 ) + j cos (2 + 2 )]
(5.52)
La posicin del punto U en el eslabn 4 se determina del mismo modo,

utilizando el ngulo 4 que constituye un corrimiento angular constante dentro
del eslabn. La expresin es:
RU O4 = uej(4 +4 ) = u [cos (4 + 4 ) + j sin (4 + 4 )]
69
(5.53)
La derivada de este vector de posicin produce la velocidad de ese punto.

vU = juej(4 +4 ) 4 = u 4 [ sin (4 + 4 ) + j cos (4 + 4 )]
(5.54)
La velocidad del punto P en el eslabn 3 puede determinarse a partir de la

suma de dos vectores de velocidad, tales como vA y vP/A . vA ya est definido
a partir del anlisis de las velocidades del eslabn. vP/A es la diferencia de
velocidad del punto P con respecto al punto A. El punto A se elige como el punto
de referencia, debido a que el ngulo 3 se define en un sistema coordenado local
cuyo origen se encuentra en A. El vector de posicin RP/A se define en la misma
forma que RS o RU por medio del ngulo de corrimiento de eslabn interno 3
y el ngulo del eslabn 3, 3 .
RP/A = pej(3 +3 ) = p [cos (3 + 3 ) + j sin (3 + 3 )]
(5.55)
RP = RA + RP/A
(5.56)
Se diferencia ahora este vector de posicin con respecto al tiempo para determinar la velocidad de dicho punto.
vP = vA + vP/A
(5.57)
Comparece est ltima ecuacin con las anteriores. Esto es, de nuevo, la
ecuacin de diferencia de velocidad.
70
Captulo 6
Soluciones Analticas para

el Anlisis de Aceleracin.
6.1.
El eslabonamiento de 4 barras con juntas

de pasador.
Las ecuaciones de posicin para el eslabonamiento de cuatro barras con juntas de pasador se obtuvieron en las secciones pasadas. El eslabonamiento se
muestra de nuevo en la figura 6.1, en la que tambien se indica una aceleracin
angular de entrada 2 aplicada al eslabn 2.
Figura 6.1
Esta aceleracin angular de entrada 2 puede variar con el tiempo. La ecuacin
71
de lazo vectorial se mostr, en las secciones pasadas y se repite aqu por convenencia:
R2 + R3 R4 R1 = 0
(6.1)
Como antes, se sustituye la notacin de nmero complejo para los vectores,
y se designan sus longitudes escalares como a, b, c, d, segn se muestra en la
figura 6.1:
(6.2)
En la seccin pasada se derivo la ecuacin 6.2 con respecto del tiempo para
obtener una expresin de la velocidad, la cal se repite enseguida:
ja 2 ej2 + jb 3 ej3 jc 4 ej4 = 0
(6.3)
Ahora se derivar la ecuacin 6.3 con respecto al tiempo a fin de obtener

una expresin para las aceleraciones en el eslabonamiento. Cada trmino en la
ecuacin 6.3 contiene dos funciones del tiempo, y . Al derivar con la regla
de la cadena en este ejemplo, resultarn dos trminos en la expresin de la
aceleracin para cada trmino en la ecuacin de velocidad:
2 2 j2

j a 2 e + ja2 ej2 + j 2 b 23 ej3 + jb3 ej3 j 2 c 24 ej4 + jc4 ej4 = 0

(6.4)
Simpificando y agrupando trminos queda:
a2 jej2 a 22 ej2 + 3 jej3 b 23 ej3 c4 jej4 c 24 ej4 = 0 (6.5)

Compare los trminos agrupados en la parntesis con las ecuaciones 6.4 y
6.5 ambos contienen las componentes tangencial y normal de las aceleraciones
de los puntos A y B, as como de la diferencia de aceleracin de B a A. La
ecuacin 6.5 es de hecho, la ecuacin de diferencia de aceleracin, la cual,
con la nomenclatura empleada aqu, es:
AA + AB/A AB = 0
(6.6)
donde:
AA
AB/A
AB
t
AA + AnA = a2 jej2 a 22 ej2
=
AtB/A + AnB/A = b3 jej3 b 23 ej3
= AtB + AnB = c4 jej4 c 24 ej4

=
(6.7)
En la figura 6.1 se muestra como actan las componentes vectoriales en sus

respectivos puntos.
Ahora se necesita resolver la ecuacin 6.5 para 3 y 4 , conociendo la aceleracin angular de entrada 2 , las longitudes de los eslabones, todos los ngulos
de eslabn y las velocidades angulares. Por consiguiente, se debe comenzar por
el anlisis de posicin deducido anteriormente en la seccin 4, y el anlisis de
72
velocidad de la seccin 5 para determinar los ngulos de eslabn y las velocidades angulares antes de terminar este anlisis de aceleracin. Se desea resolver
la ecuacin 6.6 para obtener expresiones de la siguiente forma:
3 = f (a, b, c, d, 2 , 3 , 4 , 2 , 3 , 4 , 2 )
(6.8)
4 = g (a, b, c, d, 2 , 3 , 4 , 2 , 3 , 4 , 2 )
(6.9)
La estrategia de solucin ser la misma que se aplico en los anlisis de posicin y de velocidad. Se introduce primero la identidad de Euler en cada trmino
de la ecuacin 6.5:
a2 j (cos 2 + j sin 2 ) a 22 (cos 2 + j sin 2 )
+ b3 j (cos 3 + j sin 3 ) b 23 (cos 3 + j sin 3 )
c4 j (cos 4 + j sin 4 ) c 24 (cos 4 + j sin 4 )

= 0
(6.10)
Se multiplica por el operador j y se reordena:
a2 ( sin 2 + j cos 2 ) a 22 (cos 2 + j sin 2 )
+ b3 ( sin 3 + j cos 3 ) b 23 (cos 3 + j sin 3 )
c4 ( sin 4 + j cos 4 ) c 24 (cos 4 + j sin 4 )

= 0
(6.11)
Ahora se puede separar esta ecuacin vectorial en sus dos componentes,

mediante la reunin por separado de todos los trminos reales y todos los imaginarios.
parte real:
a2 sin 2 a 22 cos 2 b3 sin 3 b 23 cos 3 + c4 sin 4 + c 24 cos 4 = 0
(6.12)
parte imaginaria:
a2 cos 2 a 22 sin 2 +b3 cos 3 b 23 sin 3 c4 cos 4 +c 24 sin 4 = 0 (6.13)
Observe que las j se han cancelado en la ecuacin 6.13. Las ecuaciones 6.12
y 6.13 se resuleven simultneamente y se obtiene
3 =
CD AF
AE BD
(6.14)
4 =
CE BF
AE BD
(6.15)
73
donde:
A
B
C
D
E
F
=
=
=
=
=
=
c sin 4
b sin 3
a2 sin 2 + a 22 cos 2 + b 23 cos 3 c 24 cos 4
c cos 4
b cos 3
a2 cos 2 a 22 sin 2 b 23 sin 3 + c 24 sin 4
(6.16)
Una vez que se tienen soluciones para 3 y 4 se obtienen las aceleraciones

lineales introduciendo la identidad deEuler en las ecuaciones 6.6 y 6.7,
AA = a2 ( sin 2 + j cos 2 ) a 22 (cos 2 + j sin 2 )
(6.17)
AB/A = b3 ( sin 3 + j cos 3 ) b 23 (cos 3 + j sin 3 )
(6.18)
AB = c4 ( sin 4 + j cos 4 ) c 24 (cos 4 + j sin 4 )
(6.19)
donde los trminos reales e imaginarios son las componentes x y y, respectivamente. Las ecuaciones de la 6.14 a la 6.19 proporcionan una solucin completa
para las aceleraciones angulares de los eslabones, y las aceleraciones lineales de
las juntas en el eslabonamiento de cuatro barras con juntas de pasador.
6.2.
Eslabonamiento de 4 barras de manivelacorredera.
La primera inversin de la manivela corredera con corrimiento tiene la pieza

corrediza en deslizamiento sobre el plano de fijacin, como se muestra en la
figura 6.2. Sus aceleraciones se evalan en forma similar a como se hizo en el
eslabonamiento de cuatro barras articulado.
74
Figura 6.2
Las ecuaciones de posicin para la cadena de 4 barras de manivela-corredera
con corrimiento se dedujeron en la seccin 4. El eslabonamiento se muestra de
nuevo en la figura 6.2 en la cual tambin se muestra una aceleracin angular
de entrada 2 aplicada al eslabn 2. Esta 2 puede ser una aceleracin de
entrada variable en el tiempo. La ecuacin de lazo vectorial se repite aqu por
conveniencia:
R2 R3 R4 R1 = 0
(6.20)
(6.21)
En la seccin 5 se diferenci la ecuacin 6.21 con respecto del tiempo. Observe

que a, b, c, 1 y 4 son constantes, pero la longitud del eslabn, d, vara con el
tiempo en esta inversin.
ja 2 ej2 jb 3 ej3 d = 0
(6.22)
El trmino d con punto es la velocidad lineal de la corredera. La ecuacin

6.22 es la ecuacin de diferencia de velocidad.
Ahora de derivar la ecuacin 6.22 con respecto al tiempo para obtener
una expresin de la aceleracin en esta inversin del mecanismo de manivelacorredera:
ja2 ej2 + j 2 a 22 ej2 jb3 ej3 + j 2 b 23 ej3 d = 0

(6.23)
Simplificando:
a2 jej2 a 22 ej2 b3 jej3 b 23 ej3 d = 0

75
(6.24)
Observe que la ecuacin es nuevamente la ecuacin de diferencia de aceleracin:

AA AA/B AB
AB/A
AB
= 0
= AA/B
= AA + AB/A
AA + AnA = a2 jej2 a 22 ej2
=
AtB/A + AnB/A = b3 jej3 b 23 ej3
AA
(6.25)
AB/A
(6.26)
= AtB = d
AB
Observe que en este mecanismo el eslabn 4 est en traslacin pura, por tanto, tiene 4 y 4 a cero. La aceleracin del eslabn 4 tiene slo una componente
"tangencial"de aceleracin a lo largo de su trayectoria.
Las dos incgnitas en la ecuacin vecotorial 6.24 son la aceleracin angular
del eslabn 3, o sea 3 , y la aceleracin lineal del eslabn 4, d con dos puntos.
Para encontrarlas se sustituye la identidad de Euler,
a2 ( sin 2 + j cos 2 ) a 22 (cos 2 + j sin 2 )
b3 ( sin 3 + j cos 3 ) + b 23 (cos 3 + j sin 3 ) d
= 0
(6.27)
y se separan las componentes real e imaginaria:

parte real:
a2 sin 2 a 22 cos 2 + b3 sin 3 + b 23 cos 3 d = 0
(6.28)
parte imaginaria:
a2 cos 2 a 22 sin 2 b3 cos 3 + b 23 sin 3 = 0
(6.29)
La ecuacin 6.29 se resuelve directamente para 3 y el resultado se sustituye
en la ecuacin 6.28 para encontrar d.

3 =
a2 cos 2 a 22 sin 2 + b 23 sin 3

b cos 3
d = a2 sin 2 a 22 cos 2 + b3 sin 3 + b 23 cos 3
(6.30)
(6.31)
Las otras aceleraciones lineales se determinan a partir de la ecuacin y se

muestran en el diagrama vectorial de la figura 6.2.
76
Captulo 7
Anlisis de velocidad y
aceleracin (metodo
grfico).
7.1.
Introduccin y Motivacin.
Desde finales del siglo XIX hasta mediados del siglo XX, la ausencia de
herramientas de cmputo oblig al desarrollo de mtodos grficos de anlisis
cinemtico de mecanismos. Dentro de esta categoria se encuentran los siguientes
mtodos
1. Polgonos de velocidad y aceleracin.
2. Centros instantaneos de velocidad.
An cuando estos mtodos son, ahora, mas tediosos y menos exactos que
aquellos mtodos basados en el empleo de computadores digitales, es importante
conocer estos mtodos, en particular el mtodo de los centros instantaneos de
velocidad, pues proporciona una visin, al mismo tiempo, prctica y altamente
reveladora que tiene aplicacin en la cinemtica espacial y la cinemtica de
engranages. Por otro lado, el mtodo de los polgonos de velocidad y aceleracin
permite mostrar las tres fases de un anlisis cinemtico completo que incluye el
anlisis de posicin, velocidad y aceleracin de un mecanismo plano.
En el resto de estas notas muestran como resolver el anlisis de posicin,
velocidad y aceleracin de mecanismos planos. El mtodo de los poligonos de los
velocidad y aceleracin requiere la solucin consecutiva del anlisis de posicin,
del anlisis de velocidad y del anlisis de aceleracin.
77
7.2.
Anlisis de Posicin de Mecanismos Planos.
En esta seccin se muestra como resolver el anlisis de posicin del mecanismo plano. Posteriormente, se mostrar que el anlisis de posicin del mecanismo
plano involucra la solucin de un sistema de ecuaciones no lineales, un problema
complicado, pero que resuelto graficamente es casi trivial. Considere el mecanismo plano mostrado de seis barras en la figura 1. La figura muestra las longitudes
de los eslabones y la escala a la cual se dibuja el mecanismo.
1. El primer paso consiste en localizar el punto O2 y trazar las dos lneas

perpendiculares que, partiendo de O2 , permiten localizar el punto O6 y la
lnea sobre la cual est localizado el punto C.
2. El segundo paso consiste en localizar el punto A trazando una lnea que
pasa por O2 y con un ngulo de 45o con respecto al eje X, vea la figura 2.
78
3. El tercer paso consiste en determinar el punto C, localizando la interseccin de la linea horizontal que pasa por el punto O2 y un crculo con
centro en el punto A y radio igual a la longitud AC. Es evidente que la
solucin indicada en la parte derecha de la figura 3 no es de inters en este
problema. Adems, es posible determinar la localizacin del punto B.
4. El paso final del anlisis de posicin del mecanismo consiste en la determinacin del punto D, localizado en la interseccin de dos crculos. El
79
primero de ellos con centro en el punto B y radio igual a BD y el segundo

con centro en el punto O6 y radio O6 D. Es evidente que la solucin indicada con lnea punteada, en la figura 4, no es la deseada.
El resultado de este anlisis de posicin es el dibujo del mecanismo mostrado

en la figura 1. Este dibujo es el punto de partida para realizar el anlisis de
velocidad del mecanismo.
7.3.
Anlisis de Velocidad de Mecanismos Planos.
En esta seccin se muestra como, despus de finalizar el anlisis de posicin

de un mecanismo plano, es posible resolver el anlisis de velocidad del mecanismo. A continuacin se presentan los pasos necesarios para realizar el anlisis
de velocidad del mecanismo.
1. El primer paso del anlisis de velocidad consiste en seleccionar un punto que servir como origen del poligono de velocidad, as como la escala
con la que se dibujarn los vectores asociados al polgono de velocidad,
por ejemplo 1u.l. = 1mm/seg.. Como regla general, se recomienda dibujar el polgono y los clculos correspondientes al anlisis de velocidad en
una nueva capa layer y con otro color. Por ejemplo, en el problema
a resolver se seleccion una escala de 100mm = 1pulg./seg., vea la figura 5.
80
2. El segundo paso consiste en dibujar el vector que representa la velocidad
del punto A, v A . Debe notarse que en el punto A existen en realidad dos

puntos A coincidentes, uno que forma parte del eslabn 2, A2 , y el otro
que forma parte del eslabn 3, A3 . Puesto que el punto A est localizado
en el eje de rotacin del par de revoluta, ambos puntos tienen la misma
velocidad, es decir
vA2 = vA3
(7.1)
Esta velocidad est calculada, como si el punto A forma parte del eslabn
2, por
vA = 2 r A/O2
(7.2)
la magnitud de esta velocidad est dada por
| vA |=| 2 || r A/O2 | Sen 90o = 2
pu lg .
seg.
(7.3)
Puesto que la escala del polgono de velocidad es de 100mm = 1pulg./seg.,
el vector que representa v A es de 200 mm. Adems, la direccin de v A es
perpendicular a ambos 2 , por lo tanto en el plano del dibujo, y a r A/O2

. Debe notarse que para facilitar la medicin de los vectores la punta de
flecha no est, como es usual, dibujada en el extremo del vector, el extremo
del vector se denomina el punto A, vea la figura 6.
81
3. El segundo paso consiste en determinar la velocidad del punto C, como se

indic en el primer paso, existen dos puntos C coincidentes. C3 que forma
parte del eslabn 3 y C4 que forma parte del eslabn 4. Como ambos
puntos yacen en el eje de rotacin del par de revoluta tienen la misma
velocidad. Por lo tanto
v C3
= v C4
(7.4)
Adems, la velocidad del punto C3 , est dada por
v C3
= v A3 + 3 r C/A = v A2 + 3 r C/A = v A2 + v C/A
(7.5)
Por lo tanto, se tiene la ecuacin vectorial
v A2
+ 3 r C/A = v C4
(7.6)
Esta ecuacin vectorial genera dos ecuaciones escalares y por lo tanto

debe existir, como mximo, dos incgnitas escalares. Estas incgnitas son,
la magnitud de la velocidad angular 3 y la magnitud de la velocidad
v C4 . De manera grfica, la ecuacin (2) se resuelve dibujando, a partir
del punto A, una lnea en la direccin de la velocidad v C/A = 3 r C/A
y a partir del punto O, una lnea en la direccin de la velocidad v C4 . La

interseccin de ambas lneas determina el punto C, vea la figura 7.
82
4. El tercer paso consiste en determinar la velocidad del punto B3 , a partir

de la ecuacin (1) puede escribirse
v B3
= v A3 + 3 r B/A = v A2 + 3 r B/A
(7.7)
Sin embargo, los puntos A, B y C son colineales. De manera que tomando

en cuenta las distancias entre los puntos, se tiene que
r B/A
1
r C/A
2
(7.8)
De aqui que
v B3
= v A2 + 3 r B/A = v A2 +
1
1
3 r C/A = v C/A + v A2 (7.9)

2
2
Esta ecuacin puede resolverse graficamente dibujando un crculo con centro en el punto A, del polgono de velocidad, con radio igual a la mitad del
vector v C/A que va del punto A al punto C. La interseccin del crculo
con el vector v C/A determina el punto B, el vector que va del punto O al

punto B determina la velocidad de ambos puntos B3 y B5 , denominada
v B , vea la figura 8.
83
5. El cuarto paso del anlisis de velocidad consiste en determinar la velocidad

del punto D, nuevamente se tiene que
v D5
= v D6
(7.10)
Esta ecuacin puede escribirse como
v D5
= v B5 + v D/B = v B5 + 5 r D/B = 6 r D/O6 = v D6 (7.11)
De nueva cuenta, si la ecuacin (5) puede resolverse debe tener como mximo dos incgnitas escalares. En este caso, esas incgnitas son las magni
tudes de las velocidades angulares 5 y 6 . Graficamente esta ecuacin se

resuelve dibujando a partir del punto B una lnea perpendicular al vector
r D/B y dibujando a partir del punto O una lnea perpendicular al vector
r D/O6 . La interseccin de estas dos lneas determina el punto D, vea la

figura 5.
6. El paso final del anlisis de velocidad consiste en determinar las magnitudes de los vectores del poligono de velocidad y a partir de ellos determinar la magnitud y direccin de las velocidades angulares. En ocasiones,
es necesario adems determinar la velocidad de un punto, como cuando
un eslabn est sujeto a un movimiento de traslacin en cuyo paso todos
los puntos del cuerpo tienen la misma velocidad y la velocidad angular es
nula.
84
a) Considere la determinacin de la velocidad angular 5 . El primer

problema es el determinar cual de los vectores del polgono de veloci
dad permite determinar 5 , la solucin es muy simple, el vector debe
conectar dos puntos que pertenezcan al eslabn 5, es decir los puntos
B y D. En este caso es el vector v D/B , del dibujo Autocad, se tiene

que la magnitud del vector es de 152,9509mm., por lo que, a partir
de la escala del polgono de velocidad es de 100mm = 1pulg./seg., se
tiene que
v D/B
= 1,529509pulg./seg.
(7.12)
El sentido es el indicado por el polgono de velocidad, de izquierda a

derecha y de abajo hacia arriba. A partir de la ecuacin (5), se tiene
que
v D/B
| v D/B | = | 5 || r D/B |Sen90o = | 5 || r D/B |

(7.13)
= 5 r D/B
Por lo tanto,
| v D/B |
1,529509pulg./seg.
= 0,38237725rad./seg.
4pulg.
(7.14)
El sentido se determina empleando la regla de la mano derecha, en
este caso es en sentido horario cw clockwise.
| 5| =
| r D/B |
b) Considere la determinacin de la velocidad del punto C. Debe recor
darse que v C3 = v C4 . Mida el vector que va del punto O al punto

C, del dibujo Autocad, se tiene que la magnitud del vector es de
116,0213mm., por lo que, a partir de la escala del polgono de velocidad es de 100mm = 1pulg./seg., se tiene que
vC
= v C3 = v C4 = 1,160213pulg./seg.
(7.15)
El sentido de la velocidad es el indicado en el polgono de velocidad.

El resto de los resultados, que se emplearn como datos para el anlisis
de aceleracin, se determina de manera semejante.
7.4.
Anlisis de Aceleracin de Mecanismos Planos.
En esta seccin se muestra como, despus de finalizar el anlisis de posicin y

de velocidad de un mecanismo plano, es posible resolver el anlisis de aceleracin
del mecanismo. A continuacin se presentan los pasos necesarios para realizar
el anlisis de aceleracin del mecanismo.
85
1. El primer paso del anlisis de aceleracin consiste en seleccionar un punto

que servir como origen del poligono de velocidad, as como la escala con
la que se dibujarn los vectores asociados al polgono de velocidad, por
ejemplo 1u.l. = 1mm/seg 2 .. Como regla general, se recomienda dibujar
el polgono y los clculos correspondientes al anlisis de aceleracin en
una nueva capa layer y con otro color. Por ejemplo, en el problema a
resolver se seleccion una escala de 100mm = 1pulg./seg 2 ., vea la figura 9.
En este caso se supondr que la velocidad angular del eslabn 2 es constante, por lo tanto 2 = 0rad./seg 2 .
2. El segundo paso del anlisis de aceleracin consiste en calcular todas las
aceleraciones normales y la aceleracin tangencial del punto A. Para tal
fn, se tiene que, empleando el concepto de placa representativa, las aceleraciones normales estn dadas por
a nA
= 2 2 r A/O2 = | 2 |2 r A/O2
a nC/A
= 3 3 r C/A = | 3 |2 r C/A
a nD/B
= 5 5 r D/B = | 5 |2 r D/B
a nD
(7.16)
(7.17)
(7.18)
= 6 6 r D/O6 = | 6 |2 r D/O6
(7.19)
Las magnitudes de estas aceleraciones normales estn indicadas en la figura 9. Por otro lado, la aceleracin tangencial del punto A est dada por
a tA
= 2 r A/O2 = 0 pulg./seg.2
86
(7.20)
3. El tercer paso del anlisis de aceleracin consiste en determinar la aceleracin del punto C, vea la figura 10.
De nueva cuenta debe notarse que existen dos puntos C coincidentes. C3

que forma parte del eslabn 3 y C4 que forma parte del eslabn 4. Como
ambos puntos yacen en el eje de rotacin del par de revoluta tienen la
misma aceleracin. Por lo tanto
a C3 = a C4
(7.21)
Adems, la aceleracin del punto C3 , est dada por
a C3
= a A3 + a nC/A + a tC/A = a A3 + 3 3 r C/A + 3 r C/A (7.22)
= a A2 + 3 3 r C/A + 3 r C/A
(7.23)
Por lo tanto, se tiene la ecuacin vectorial
a A2
+ a nC/A + 3 r C/A = a C4
(7.24)
Esta ecuacin vectorial genera dos ecuaciones escalares y por lo tanto

debe existir, como mximo, dos incgnitas escalares. Estas incgnitas son,
la magnitud de la angular angular 3 y la magnitud de la aceleracin a

C4 . De manera grfica, la ecuacin (7) se resuelve dibujando, a partir del
punto A, un vector que represente, a la escala seleccionada, la aceleracin
normal anC/A y, a continuacin, una lnea en la direccin de la aceleracin
tangencial a tC/A = 3 r C/A y a partir del punto O, una lnea en la

direccin de la aceleracin aC4 . La interseccin de ambas lneas determina
el punto C, vea la figura 10.
87
4. El cuarto paso del anlisis de aceleracin consiste en determinar la aceleracin del punto B, vea la figura 11.
a partir de la ecuacin (6) puede escribirse
a B3
= a A3 + 3 ( 3 r B/A )+ 3 r B/A = v A2 + 3 r B/A (7.25)
Sin embargo, los puntos A, B y C son colineales. De manera que tomando

en cuenta las distancias entre los puntos, se tiene que
2
r B/A
1
r C/A
2
(7.26)
De aqu que
a B3
= a A2 + 3 ( 3 r B/A ) + 3 r B/A
(7.27)
1
1
3 ( 3 r C/A ) + 3 r C/A
2
2
(7.28)
1
1
1
a nC/A + a tC/A = a A2 + a C/A

2
2
2
(7.29)
= a A2 +
= a A2 +
Esta ecuacin puede resolverse graficamente dibujando un vector que conecte

el punto A con el punto C, este vector representa la aceleracin total del
punto C respecto del punto A
a C/A
= a nC/A + a tC/A
88
(7.30)
A continuacin se dibuja un crculo con centro en el punto A, del polgono
de aceleracin, con radio igual a la mitad del vector a C/A . La interseccin
del crculo con el vector a C/A determina el punto B. Si se dibujara el vector que va del punto O al punto B, este vector determinara la aceleracin
de ambos puntos B3 y B5 , denominada a B .

5. El quinto paso del anlisis de aceleracin consiste en determinar la aceleracin del punto D, nuevamente se tiene que
a D5
= a D6
(7.31)
Esta ecuacin puede escribirse como
a D5
= a B5 + a nD/B + a tD/B = a B5 + 5 ( 5 r D/B ) + 5 r D/B

(7.32)
= 6 ( 6 r D/O6 ) + 6 r D/O6 = a nD + a tD = a D6
(7.33)
De nueva cuenta, si la ecuacin (10) puede resolverse debe tener como

mximo dos incgnitas escalares. En este caso, esas incgnitas son las magnitudes de las aceleraciones angulares 5 y 6 . Graficamente esta ecuacin
se resuelve dibujando a partir del punto B un vector que represente, a la escala seleccionada, la aceleracin normal anD/B y, a continuacin, una lnea
en la direccin de la aceleracin tangencial a tD/B = 5 r D/B . Por otro

lado, es necesario dibujar, a partir del punto O un vector que represente,
a la escala seleccionada, la aceleracin normal a nD y, a continuacin, una
lnea en la direccin de la aceleracin tangencial a tD = 6 r D/O6 . La

interseccin de estas dos lneas determina el punto D, vea la figura 9.
89
Captulo 8
Centros Instantaneos de
Velocidad.
8.1.
Introduccin y Motivacin.
Desde finales del siglo XIX hasta mediados del siglo XX, la ausencia de
herramientas de cmputo oblig al desarrollo de mtodos grficos de anlisis
cinemtico de mecanismos. Dentro de esta categoria se encuentran los siguientes
mtodos
1. Polgonos de velocidad y aceleracin.
2. Centros instantaneos de velocidad.
An cuando estos mtodos son, ahora, mas tediosos y menos exactos que
aquellos mtodos basados en el empleo de computadores digitales, es importante
conocer estos mtodos, en particular el mtodo de los centros instantaneos de
velocidad, pues proporciona una visin, al mismo tiempo, prctica y altamente
reveladora que tiene aplicacin en la cinemtica espacial y la cinemtica de
engranages.
Considere el mecanismo plano de cuatro barras mostrado en la figura 1.
Es bien claro que el eslabn 2 tiene un movimiento de rotacin, respecto del
eslabn fijo, 1, alrededor del punto O2 . De manera semejante, el eslabn 4 tiene
un movimiento de rotacin, respecto del eslabn fijo, 1, alrededor del punto O4 .1
Este conocimiento permite determinar de manera muy sencilla la direccin
de la velocidad absoluta; es decir respecto del eslabn fijo, como se muestra en
la figura 2. En verdad,
vM = 2 rM/O2
vN = 4 rN/O4
(8.1)
1 En sentido mas estricto, los eslabones 2 y 4 tienen un movimiento de rotacin alrededor

de un eje fijo, cuya interseccin, con el plano de movimiento, es respectivamente O2 y O4 .
90
Por lo tanto, la velocidad del punto M es perpendicular al vector rM/O2 y

por lo tanto perpendicular a la linea O2 M . Similarmente, la velocidad del punto
N es perpendicular al vector rN/O4 y por lo tanto perpendicular a la linea O4 N .
Si se pudiera conocer, an cuando unicamente sea de manera instantanea,
el punto alrededor del cual el eslabn 3 gira respecto al eslabn 1, entonces se
podra obtener, de manera muy sencilla la direccin de las velocidades de todos
los puntos del eslabn 3.
Si este punto se conociera, se denomina el centro instantaneo de velocidad
del eslabn 3 con respecto al eslabn 1. El resto de estas notas proporcionan una
definicin formal de este punto, la teora y tcnica necesarias para su determinacin y su empleo en la determinacin de la velocidades angulares o puntuales
de un mecanismo plano.
8.2.
Definicin del Centro Instantaneo de Velocidad del Movimiento Relativo Entre Dos
Eslabones.
En este punto, es posible proponer un conjunto de tres definiciones equivalentes de un centro instantaneo de velocidad entre dos cuerpos rgidos. Esta
definicin requiere de la consideracin de tres cuerpos rgidos, uno de los cuales
actua como referencia y que no requiere que este cuerpo de referencia este fijo
o tenga movimiento. Mas an, esta definicin no requiere que los tres cuerpos
formen parte de un mecanismo o aun que los cuerpos estn unidos entre si. Sin
embargo, la definicin requiere que el mecanismo sea plano; es decir, que todos
sus eslabones se muevan en planos paralelos.
Definicin 1. Centro instantaneo de Velocidad. Considere tres cuerpos
rgidos denominados como i, j, k y considere el movimiento relativo de los
cuerpos rgidos i y j respecto del cuerpo rgido k, entonces es posible definir el
centro instantaneo de velocidad, o del movimiento relativo, entre los eslabones
i y j, denotado Oij = Oji de las siguientes tres posibles maneras.
1. El centro instantaneo Oij es una pareja de puntos coincidentes, pertenecientes
uno al cuerpo i, Oi y otro al cuerpo j, Oj , tal que uno de los eslabones
gira respecto al otro, respecto a un eje perpendicular al plano de papel
que pasa por el punto Oij .
uno al cuerpo i y otro al cuerpo j, tal que no tienen velocidad relativa; es
decir:
k
vOi/Oj = 0
(8.2)
uno al cuerpo i y otro al cuerpo j, tal que tienen la misma velocidad; es
decir:
k
vOi = k vOj
(8.3)
91
Notas. Debe notarse que las tres definiciones son simtricas, de manera que
est claro que Oij = Oji . Por otro lado, se preferir escribir Oij donde i > j.
Adems, es perfectamente posible que el centro instantaneo Oij este fuera de los
lmites fsicos de los cuerpos, de manera que se supondr que los cuerpos rgidos
tienen dimensiones infinitas. Finalmente, es costumbre numerar los eslabones
de un mecanismo a partir del nmero 1 que, tambin es costumbre, se reserva
para el eslabn fijo.
Proposicin 2. Las tres posibles definiciones de un centro instantaneo son
equivalentes.
Prueba: Suponga que Oi y Oj son dos puntos coincidentes en los cuerpos
rgidos i y j y que los movimientos de los cuerpos se observan desde el cuerpo
k.
1. 1 implica 2. Suponga que el eslabn i gira con respecto al eslabn j
alrededor del punto coincidente Oij , entonces
k
vOi/Oj = k Oi/Oj rOi/Oj = k Oi k Oj 0 = 0
(8.4)
2. 2 implica 3. Si
vOi/Oj = 0
(8.5)
entonces
k
vOi
vOj = 0
(8.6)
Por lo tanto
k
vOi =
vOj
(8.7)
vOi =
vOj
(8.8)
3. 3 implica 1. Si
entonces, el nico movimiento relativo entre los eslabones i y j es un
movimiento de rotacin que instantaneamente tiene su eje de rotacin
perpendicular al plano de movimiento y que pasa por el par de punto
coincidentes Oi y Oj .
8.3.
Ejemplos de Determinacin de Centros Instantaneos de Velocidad de un Mecanismo

Plano.
En esta seccin, se mostrar como determinar la localizacin de un centro

instantaneo de velocidad cuando se conocen diferentes datos de la velocidad de
un cuerpo rgido. Posteriormente, se mostrar como a partir de la localizacin
de los centros instantaneos de velocidad de un mecanismo es posible determinar
la velocidad de cualquiera de los eslabones del mecanismo.
92
8.3.1.
Determinacin de la Localizacin del Centro Instantaneo de un Eslabn Cuando se Conoce su Velocidad Angular y la Velocidad de un Punto.
Considere el eslabn mostrado en la figura 3, el cual se mueve respecto

al sistema de referencia representado por el plano. La velocidad angular del
eslabn es de = 10rad./seg.k y la velocidad del punto A cuyo vector de
posicin respecto al sistema coordenado mostrado en la figura es rA = 12 + 9
j,
u.l. Adems, su velocidad est dada por vA = 15 6
j u.l./seg.
A fin de determinar la localizacin del movimiento relativo del eslabn respecto al plano, debe recordarse que el centro instantaneo es una pareja de
puntos, uno perteneciente al eslabn y el otro perteneciente al plano, que son instantaneamente coincidentes y que tienen la misma velocidad. Puesto que todos
los puntos del plano estn fijos, entonces el centro instantaneo O del movimiento
relativo del eslabn respecto del plano, debe tener velocidad igual a 0.
Por lo tanto
0 = vO = vA + rO/A
(8.9)
De aqu que
0 = 0 = vA + rO/A = vA + rO/A
(8.10)
De la identidad del triple producto vectorial y notando que y rO/A son

perpendiculares
rO/A = rO/A ( ) rO/A = ||2 rO/A

(8.11)
De aqu que
rO/A =
vA
(8.12)
||2
Es importante sealar que esta ecuacin indica que el vector de posicin del
centro instantaneo O con respecto al punto A es perpendicular al vector de la
velocidad del punto A, vA . Numericamente
rO/A =
vA
2
||
10k (15 6
j)
3
3
= + j
102
5
2
Por lo tanto
j) +
rO = rA + rO/A = (12 + 9
8.3.2.
3
3
63
21
+ j = + j
5
2
5
2
(8.13)
(8.14)
Determinacin de la Localizacin del Centro Instantaneo de un Eslabn Cuando se Conoce la Direccin

de la Velocidad de Dos Puntos.
Considere el mecanismo plano de cuatro barras mostrado en la Figura 4. Los

vectores de posicin de los puntos M ,A,B,N son
rM = (0, 0) rA = (0, 20) rB = (80, 20) rN = (50, 0).
93
(8.15)
Suponga adems que la velocidad angular del eslabn 2 es 10rad/seg. en

sentido antihorario. El anlisis de velocidad del mecanismo plano de cuatro
barras, llevado a cabo mediante mtodos analticos, conduce al anlisis de las
siguientes ecuaciones
vA
vB/A
vB
= 2 rA/M = (200, 0, 0)
= 3 rB/A = (0, 80 3 , 0)
= 4 rB/N = (20 4 , 30 4 , 0)
(8.16)
(8.17)
(8.18)
La ecuacin a resolver es
vB = vA + vB/A
(20 4 , 30 4 , 0) = (200, 0, 0) + (0, 80 3 , 0)

(8.19)
La solucin de este sistema de ecuaciones est dado por
3 =
15
rad./seg.c.c.w
4
4 = 10 rad./seg.c.c.w
(8.20)
Por lo tanto, la velocidad del punto B est dada por

vB = (200, 0, 0) + (0, 80 3 , 0) = (200, 300, 0)
(8.21)
Considere ahora la determinacin del centro instantaneo de velocidad del

eslabn 3 con respecto al eslabn fijo 1, entonces las velocidades que se deben
considerar son las absolutas y suponga que exclusivamente se conoce la direccin
de las velocidades de los puntos A y B. Esas direcciones se indican en la figura
5. De acuerdo con la ecuacin (7) el centro instantaneo O est localizado en la
interseccin de dos lneas. La primera pasa por el punto A y es perpendicular a
la direccin de la velocidad del punto A, vA , y la segunda pasa por el punto B y
es perpendicular a la direccin de la velocidad del punto B, vB . La construccin
8.3.3.
Determinacin de la Localizacin del Centro Instantaneo de un Eslabn Cuando el Movimiento Relativo Entre los Eslabones es Translacin.
Considere nuevamente el mecanismo plano de cuatro barras mostrado en la

Figura 4, en esta seccin nos interesa el movimiento relativo del eslabn 4 con
respecto al eslabn 2. Entonces, se tiene que
4/2 = 4 2 = 10rad/seg.k 10rad/seg.k = 0
(8.22)
La ecuacin (12) indica que el movimiento relativo del eslabn 4, respecto

del eslabn 2 es, en ese instante, translacin.
Considere ahora el punto A que pertenece al eslabn 2 y, ejerciendo un poco
la imaginacin, suponga que el eslabn 4 se extiende, de manera que existe un
punto A que forma parte del eslabn 4 y que en ese instante coincide con el
punto A perteneciente al eslabn 2.
94
Entonces, las velocidades de los puntos A que pertenecen a los eslabones 2

y 4 son
vA2 = 2 rA/M = 10k 20
j = (200, 0, 0)
(8.23)
j) = (200, 500, 0)
vA4 = 4 rA/N = 10k (50 + 20
(8.24)
Por lo tanto, la velocidad relativa del punto A4 con respecto al punto A2 , en

trminos mas correctos debera decirse que es la velocidad del punto
A que pertenece al eslabn 4 respecto a un sistema de referencia
sujeto a translacin y cuyo movimiento, de translacin, es igual al
movimiento del punto A que pertenece al eslabn 2 est dada por
vA4 /A2 = vA4 vA2 = (200, 0, 0) (200, 500, 0) = (0, 500, 0)
(8.25)
Por lo tanto, el centro instantaneo de velocidad del eslabn 4, respecto del

eslabn 2, estar localizado en el infinito en la direccin perperdicular a la
velocidad vA4 /A2 , como se muestra en la figura 6.
8.3.4.
Clasificacin de los Centros Instantaneos de Velocidad de los Movimientos Relativos entre los Eslabones de un Mecanismo Plano.
Los centros instantaneos de velocidad de los diferentes pares de eslabones de

un mecanismo plano pueden clasificarse en base a diferentes criterios.
1. Dependiendo si la localizacin del centro instantaneo pertenece fijo respecto al eslabn, o cuerpo rgido seleccionado como referencia, fijo o base.
Centros de velocidad permanentes. Si la localizacin del centro instantaneo respecto a la pareja de eslabones permanece fija.
Centros de velocidad instantaneos. Si la localizacin del centro instantaneo, respecto a la pareja de eslabones, cambia durante el movimiento del mecanismo.
2. Dependiendo si la localizacin del centro instantaneo puede realizarse mediante la simple definicin de un centro instantaneo, primario, o requiere
la aplicacin de mtodos mas elaborados como el teorema de Aronhold
Kennedy, secundario.
3. Dependiendo si uno de los eslabones involucrados es el eslabn fijo, absolutos, o no, relativos.
8.3.5.
El Teorema de Aronhold Kennedy.
El teorema de Aronhold Kennedy, fue formulado independiente por Aronhold, en Alemania, y Kennedy, en el Reino Unido, en la segunda parte del siglo
XIX y es la herramienta fundamental para la localizacin de los centros instantaneos, secundarios, de velocidad para mecanismos planos. Es importante sealar
95
que la generalizacin espacial del teorema de Aronhold Kennedy unicamente

tiene unos 50 aos de haberse conocido.
Proposicin 3. Teorema de Aronhold Kennedy. Considere tres cuerpos rgidos i, j, k entonces los tres centros instantaneos asociados a los tres
movimientos relativos, Oik , Ojk y Oij entre estos tres cuerpos son colineales. Es
decir, los puntos Oik , Ojk y Oij yacen en una lnea recta.
Prueba. Considere los tres cuerpos rgidos i, j, k mostrados en la figura 3,
donde se supondr que los movimientos de los eslabones i y j se observan desde
el cuerpo k. Primeramente, por definicin los centros instantaneos Oik y Ojk
satisfacen la condicin
k
vO
=0
ik
k
vO
=0
jk
(8.26)
Por lo tanto
k
k
= vO
+ ki rOij /Oik
vO
ij
ik
(8.27)
k
k
= vO
+ kj rOij /Ojk
vO
ij
jk
(8.28)
y
Sustituyendo la ecuacin (14) en la ecuacin (15), se obtiene que el punto
Oij ser el centro instantaneo asociado a los eslabones i y j, cuando se observa
desde el eslabn k, si y slo si
k
k
= vO
ki rOij /Oik = kj rOij /Ojk
vO
ij
ik
(8.29)
Sin embargo, se tiene que

rOij /Ojk = rOij /Oik + rOik /Ojk
(8.30)
Por lo tanto
ki rOij /Oik = kj rOij /Oik + rOik /Ojk

h
i
ki kj rOij /Oik = kj rOik /Ojk
(8.31)
(8.32)
En esta ecuacin hay que distinguir dos casos
1. Primer caso ki kj 6= 0. Puesto que las dos velocidades angulares

ki kj son paralelas, la ecuacin (17) es cierta si, y slo si, rOij /Oik y
rOik /Ojk = rOjk /Oik tienen la misma direccin, y por lo tanto los centros
instantaneos Oik , Ojk y Oij son colineales.
2. Segundo Caso ki kj = 0. En ese caso
ki = kj
(8.33)
y el movimiento relativo entre los eslabones i y j es, al menos instantaneamente, traslacin pura, sin rotacin alguna. Suponiendo que el plano de
96
movimiento es el plano X Y , la direccin de las velocidades angulares

es la del eje Z. Por lo tanto, la ecuacin (17) puede escribirse como
i
h
k rO /O
(8.34)
k ki kj rOij /Oik = k
j
ik
jk
por lo tanto, los vectores rOij /Oik y rOik /Ojk son colineales y satisfacen la
ecuacin
kj
i rOik /Ojk
(8.35)
rOij /Oik = h
ki kj
Adems, a medida que ki kj 0, el termino
h
kj
ki kj
(8.36)
se acerca al infinito, como corresponde a un movimiento de traslacin

relativo.
8.3.6.
Aplicacin del Teorema de Aronhold Kennedy Para

la Localizacin de los Centros Instantaneos de Velocidad Secundarios.
En esta seccin, se mostrar como aplicar la teora desarrollada en las secciones anteriores para la determinacin de los centros instantaneos secundarios
de mecanismos planos.
Considere el mecanismo mostrado en la Figura 5. En la figura se muestran los
centros instantaneos primarios; es decir, aquellos que pueden determinarse por
la aplicacin, correcta, de las tres posibles definiciones de un centro instantaneo
de velocidad, O21 , O32 , O43 , O41 , O53 , O65 y O61 .
A partir de la determinacin de los centros instantaneos primarios, es posible
determinar los restantes centros instantaneos restantes conocidos como secundarios. Esta determinacin se realiza aplicando sistematicamente el teorema de
Aronhold-Kennedy, de manera especfica, el centro instantaneo de velocidad Oij
est localizado en la interseccin de las lneas.
Oij
Oik
Ojk
donde
k {1, 2, 3, ..., n}
k 6= i, k 6= j
(8.37)
donde n es el nmero de eslabones del mecanismo. El primer paso consiste

en determinar el nmero de centros instantaneos de velocidad de un mecanismo
plano. El argumento para esta determinacin es el siguiente; puesto que Oij =
Oji , es evidente que el nmero de centros instantaneos, N , es el nmero de
combinaciones de los primeros n nmeros naturales, el nmero de eslabones del
mecanismo, tomados de dos en dos. Es decir
N=
n!
n(n 1)
=
2! (n 2)!
2
97
(8.38)
La siguiente tabla muestra una lista de las posibles combinaciones que permiten determinar los distintos centros instantaneos de un mecanismo plano de
seis barras.
Tabla I. Posibles Combinaciones Para la Determinacin

de los Centros Instantaneos Secundarios
O21
O21
O21
O21
O32
O32
O32
O32
O53
O53
O53
O53
8.3.7.
O21
O31
O41
O51
O61
O32
O21
O42
O52
O63
O53
O31
O32
O43
O63
O32
O42
O52
O62
O31
O31
O31
O31
O31
O43
O53
O62
O42
O42
O42
O42
O53
O52
O54
O65
O63
O63
O63
O63
O31
O21
O41
O51
O61
O42
O21
O32
O52
O62
O63
O31
O32
O43
O53
O32
O43
O53
O63
O41
O41
O41
O41
O42
O43
O54
O64
O52
O52
O52
O52
O61
O62
O64
O65
O54
O54
O54
O54
O41
O21
O31
O51
O61
O52
O21
O52
O42
O62
O54
O41
O42
O43
O64
O42
O43
O54
O64
O51
O51
O51
O51
O52
O53
O54
O65
O62
O62
O62
O62
O54
O52
O53
O65
O64
O64
O64
O64
O51
O21
O31
O41
O61
O62
O21
O32
O42
O52
O64
O41
O42
O43
O54
O52
O53
O54
O65
O61
O61
O61
O61
O61
O63
O64
O65
O43
O43
O43
O43
O61
O62
O63
O65
O65
O65
O65
O65
O61
O21
O31
O41
O51
O43
O41
O32
O53
O63
O65
O51
O52
O53
O54
O62
O63
O64
O65
O43
O42
O54
O64
O61
O62
O63
O64
Aplicacin de los Centros Instantaneos de Velocidad.
Finalmente, se mostrar como aplicar el conocimiento de la localizacin de

los centros instantaneos de velocidad de un mecanismo plano en la determinacin del anlisis de velocidad del mecanismo. Existen varios mtodos para
realizar el anlisis de velocidad de un mecanismo mediante centros instantaneos
de velocidad, aqu unicamente se mostrar el mtodo directo. Es costumbre seleccionar al eslabn fijo como el eslabn 1 y al eslabn motriz como el eslabn
2. Suponga que se desea conocer la velocidad angular del eslabn j.2
Entonces, es necesario localizar los tres centros instantaneos asociados a tres
eslabones: El eslabn fijo 1, el eslabn motriz 2 y el eslabn de inters j. Estos
centros instantaneos son
O21 Oj1 Oj2
(8.39)
y de acuerdo con el teorema de Aronhold-Kennedy deben ser colineales; es
decir, deben estar localizados a lo largo de una lnea recta.
La clave del problema reside en la misma definicin del centro instantaneo
de velocidad relativo, Oj2 . De la propia definicin, se tiene que
1 2
vj2
1 j
vj2
(8.40)
2 O bien, si el eslabn j tiene movimiento de traslacin, la velocidad del eslabn j; es decir,

la velocidad de cualesquiera de los puntos que forman parte del eslabn j.
98
La aplicacin de este resultado fundamental depende de

1. El eslabn j est sujeto a movimiento plano general.
2. El eslabn j no est sujeto a movimiento plano general. Por lo que el
eslabn j est sujeto a
(a) El eslabn j est sujeto a un movimiento de rotacin alrededor de un
eje fijo.
(b) El eslabn j est sujeto a un movimiento de traslacin.
Case 1 Si el eslabn j est sujeto a movimiento plano general, se tiene
que la ecuacin (20) puede escribirse como
2 rOj2 /O21 =
1 2
vj2
1 j
vj2
1 j
vj1
+ j rOj2 /Oj1
(8.41)
Sin embargo, de la propia definicin de un centro instantaneo de velocidad

absoluto, se tiene que
1 j
vj1 = 0
(8.42)
Por lo tanto, se tiene que
2 rOj2 /O21 = j rOj2 /Oj1
(8.43)
La solucin de esta ecuacin conduce a la determinacin de la velocidad

angular j .
Case 2 Si el eslabn j est sujeto a rotacin alrededor de un eje fijo, se
tiene que la ecuacin (20) puede escribirse como
2 rOj2 /O21 =
1 2
vj2
1 j
vj2
= j rOj2 /Oj1
(8.44)

angular j .
Case 3 Si el eslabn j est sujeto a traslacin, el eslabn j no tiene velocidad angular; es decir j = 0 y el problema se reduce a determinar la
velocidad absoluta de un punto del eslabn j, pues todos los puntos del
cuerpo j tienen la misma velocidad. Tomando como base el punto Oj2 , se
tiene que la ecuacin (20) puede escribirse como
1 j
vj2
1 2
vj2
= j rOj2 /O21
(8.45)

del punto Oj2 .
99
Captulo 9
Anlisis Cinemtico de
Mecanismos Planos
Mediante Computadora
Digital.
9.1.
Anlisis Cinemtico de Mecanismos Planos

Mediante Computadora Digital.
En notas previas se mostr que para mecanismos planos de cuatro barras

y mecanismos de biela manivela corredera es posible obtener frmulas para
resolver sus anlisis de posicin, velocidad y aceleracin.
Desafortunadamente para mecanismos mas complicados no es prctico, seguir
el mismo procedimiento. Entonces, es necesario encontrar un mtodo general
para la solucin del anlisis cinemtico de mecanismos planos.
A fn de encontrar las bases de este mtodo es necesario recordar que las
ecuaciones, cuya solucin constituye el analisis de posicin de un mecanismo,
se generan descomponiendo las ecuaciones vectoriales que aseguran la clausura
de los lazos del mecanismo. Mas an, por cada lazo independiente existen dos
ecuaciones escalares. Suponga que las ecuaciones escalares correspondientes al
anlisis de posicin del mecanismo estn dadas por
fi (x1 , x2 , ..., xn , yn+1 , yn+2 , ..., yn+k ) = 0
i = 1, 2, ..., n
(9.1)
Las ecuaciones escalares pueden escribirse de manera vectorial como

f (x, y) = 0
100
(9.2)
donde el vector f representa una funcin vectorial real, con n componentes,

de variable real, x Rn y y Rk . El vector x representa el vector de variables
de la posicin del mecanismo e incluye tanto las variables de entrada como las
incgnitas del anlisis de posicin, el vector y representa el vector de parmetros
del anlisis de posicin del mecanismo. Es importante sealar que en general,
las ecuaciones 1 son no lineales en las incgnitas x.
9.2.
Anlisis de Posicin de Mecanismos Planos.
En esta seccin se muestra la solucin del anlisis de posicin de mecanismos

planos, cuyas ecuaciones estn representadas vectorialmente por la ecuacin 2.
Es importante sealar que el sistema de ecuaciones representadas por la ecuacin
1 es no lineal.
Existe una multitud de mtodos de solucin de sistemas de ecuaciones no
lineales. Adems, puesto que la solucin de un sistema no lineal puede transformarse en el problema equivalente de minimizacin de la suma de los cuadrados
de los residuos de las ecuaciones, todos los mtodos de optimizacin no restringida pueden emplearse en la solucin del sistema no lineal de ecuaciones.
Aqu se mostrar el empleo del mtodo de Newton-Raphson en la solucin
del problema del anlisis de posicin de mecanismos planos. El apndice muestra el desarrollo de funciones de varias variables mediante series de Taylor, un
importante prerequisito para el estudio del mtodo de Newton-Raphson.
De acuerdo al desarrollo del apndice, cada una de las componentes escalares
del lado izquierdo de la ecuacin 2 puede aproximarse como
fi
fi (x) fi (x0 ) +
x1
fi
x2
......
fi
xn
x1 x10
x1 x20
.
.
.
xn xn0
El conjunto de las n ecuaciones se aproxima mediante
fi
f1 (x) f1 (x0 ) +
x1
fi
x2
101
......
fi
xn
x1 x10
x1 x20
.
.
.
xn xn0
(9.3)
(9.4)
f2 ( x ) f2 ( x 0 ) +
fi
x1
fi
x2
......
..
.
fi
fn (x) fn (x0 ) +
x1
fi
x2
......
fi
xn
fi
xn
x1 x10
x1 x20
.
.
.
xn xn0
x1 x10
x1 x20
.
.
.
xn xn0
(9.5)
(9.6)
El conjunto de las ecuaciones anteriores puede escribirse en forma vectorial

como
f (x) f (x0 ) + J(x0 )(x x0 )
(9.7)
donde
J =
f1
x1
f2
x1
f1
x2
f2
x2
...
fn
x1
fn
x2
...
..
.
..
.
f1
xn
f2
xn
..
.
f n
xn
(9.8)
Esta matriz se conoce como la matriz Jacobiana del sistema de ecuaciones.

Suponga que en el anlisis de posicin del mecanismo se conoce una aproximacin lineal, x0 1 , y, empleando la aproximacin lineal, ecuacin 4, del sistema
de ecuaciones del anlisis de posicin, se desea mejorar esa aproximacin. Si se
emplearan todos los trminos del desarrollo de la funcin mediante de series de
Taylor, la aproximacin dejaria de serlo y se convertiria en la ecuacin,
0 = f (x) = f (x0 ) + J(x0 )(x x0 ) + ...
(9.9)
la solucin x del sistema no lineal de ecuaciones satisface la condicin
f (x) = 0
(9.10)
Por lo tanto, la ecuacin se reduce a

1 En el anlisis de posicin de mecanismos planos, esa aproximacin inicial puede facilmente
obtenerse mediante un esquema a mano alzada del mecanismo.
102
0 = f (x0 ) + J(x0 )(x x0 ) + ...
(9.11)
Sin embargo, esta ecuacin no puede resolverse de manera sencilla. Si exclusivamente se emplean hasta los trminos lineales, slo podemos esperar que el
valor de f (x) se aproxime a 0 , pero la ecuacin se reduce a
donde
0 f (x0 ) + J(x0 )x
(9.12)
x = x x0
(9.13)
x = J(x0 )1 f (x0 )
(9.14)
Debe notarse que la ecuacin 8 representa un sistema lineal en la incgnita

x, la solucin del sistema puede representarse simblicamente por2
Como en el clculo de x se emplea una aproximacin del sistema de ecuaciones, el proceso genera una nueva aproximacin a la solucin, dada por
x1 = x0 + x
(9.15)
En general, la nueva aproximacin esta ms cercana a la solucin y el proceso

debe repetirse.
9.3.
Criterio de Finalizacin.
El proceso de solucin, de acuerdo con el mtodo de Newton-Raphson, finaliza cuando la aproximacin satisface uno o varios de los posibles criterios de
finalizacin. Algunas alternativas se muestran a continuacin
1. Magnitud del error de la solucin.
|f (xj )|
(9.16)
2. Magnitud del vector de correccin.

|xj | = |xj xj1 |
(9.17)
3. Magnitudes de las componentes del vector de correccin.

|xj,i xj1 ,i |
para
i = 1, 2, ..., n
(9.18)
donde xj,i y xj1,i son las i-simas componentes de la j-sima y j-1-sima

aproximacin, respectivamente.
2 Si la matrix Jacobiana es singular, puede mostrarse que el mecanismo se encuentra en una
posicin extrema de alguno de los eslabones motrices. En el caso particular de un mecanismo
plano de cuatro barras, las posiciones extremas del eslabn motriz son las posiciones lmites.
103
donde y i son nmeros positivos suficientemente pequeos. El mejor criterio es el ltimo porque permite control independiente sobre la precisin de las
incgnitas asociadas a ngulos y distancias, las cuales suelen tener diferentes
ordenes de magnitud en sus valores numricos.
9.4.
Amortiguamiento del Mtodo de NewtonRaphson Para Mejorar la Posibilidad de Convergencia.
Es bien conocida la posibilidad de que el mtodo de Newton-Raphson, bajo

ciertas circunstancias, oscile indefinidamente entre dos aproximaciones o bien
que la aproximacin no converja. A fn de mejorar la posibilidad de convergencia
se emplea una modificacin conocida como amortiguamiento, damping.
Suponga que xj y xj1 son dos aproximaciones sucesivas de la solucin
del sistema no lineal generadas a partir del mtodo de Newton-Raphson. Las
aproximaciones estn relacionadas mediante la ecuacin
xj = xj1 + x.
(9.19)
El proceso de amortiguamiento requiere de calcular la magnitud de los vectores de errores asociados a cada una de las aproximaciones; es decir |f (xj )| y
|f (xj1 )|. Entonces, el amoriguamiento procede como se indica a continuacin
1. Si |f (xj )| < |f (xj1 )|, la nueva aproximacin es mejor que la anterior y
no es necesaria ninguna modificacin.
2. Si |f (xj )| |f (xj1 )|, la nueva aproximacin tiene un error mayor que
la anterior, por lo tanto, se propone una nueva aproximacin mediante la
ecuacin
xj = xj1 +
k
1
x
2
(9.20)
donde k es el nmero natural mas pequeo que satisface el criterio

|f (xj )| < |f (xj1 )|
9.5.
(9.21)
Ejemplo: Mecanismo plano de cuatro barras.
Para ilustrar el mtodo considere el mecanismo plano de cuatro barras

mostrado en la figura 1. La ecuacin del lazo del mecanismo est dado por
a2
+ a3 = a1 + a4
104
(9.22)
Si se seleccionan los ngulos asociados a los vectores, 1 , 2 , 3 , 4 , a partir

del semieje positivo X, las componentes escalares de la ecuacin 16, a lo largo
de los ejes X y Y estn dadas por
a2 cos 2 + a3 cos 3 = a1 cos 1 + a4 cos 4
(9.23)
a2 sin 2 + a3 sin 3 = a1 sin 1 + a4 sin 4
(9.24)
Debe notarse que los parmetros del mecanismo son a1 , a2 , a3 , a4 , 1 , mientras que las variables son 2 , 3 , 4 . Mas an, si el eslabn motriz es el eslabn
2, el ngulo 2 aun cuando es una variable, es un dato necesario para realizar el
analisis de posicin, de modo que las dos ecuaciones 17 cuya solucin constituye
el anlisis de posicin estn dadas por
f1 (3 , 4 ) = a2 cos 2 + a3 cos 3 a1 cos 1 a4 cos 4 = 0
(9.25)
f1 (3 , 4 ) = a2 sin 2 + a3 sin 3 a1 sin 1 a4 sin 4 = 0
(9.26)
La matriz Jacobiana asociada a este sistema de dos ecuaciones con dos incgnitas est dada por
"
#
f1
f1
a3 sin 3 a4 sin 4
3
4
J(3 , 4 ) = f2 f2
=
(9.27)
a3 cos 3 a4 cos 4
Es importante notar que el determinante de la matriz jacobiana est dado

por
|J(3 , 4 )| = a3 a4 (sin 3 cos 4 cos 3 sin 4 ) = a3 a4 sin(3 4 )
(9.28)
Con las ecuaciones 18, 19 es posible realizar el anlisis de posicin del mecanismo plano de cuatro barras. Suponga ahora que se ha realizado el anlisis de
posicin del mecanismo plano de cuatro barras, derivando las ecuaciones 18,
con respecto al tiempo se obtienen las ecuaciones correspondientes al anlisis de
velocidad del mecanismo plano de cuatro barras. Estas ecuaciones estn dadas
por
g1 ( 3 , 4 ) = a2 sin 2 2 a3 sin 3 3 + a4 sin 4 4 = 0
g1 ( 3 , 4 ) = a2 cos 2 2 + a3 cos 3 3 a4 cos 4 4 = 0
(9.29)
(9.30)
Debe notarse que, una vez resuelto el anlisis de posicin del mecanismo
plano de cuatro barras, las ecuaciones 21 representan un sistema lineal de dos
ecuaciones con dos incgnitas, 3 y 4 . Este sistema de ecuaciones puede escribirse en forma matricial como
105
a3 sin 3
a3 cos 3
a4 sin 4
a4 cos 4
3
4
a2 sin 2 2
a2 cos 2 2
(9.31)
Debe notarse que la matriz de coeficientes de la ecuacin 22 es la misma

matriz jacobiana del sistema no lineal de ecuaciones asociada al anlisis de
posicin del mecanismo. Por lo que, excepto en un caso, si el anlisis de posicin
tiene solucin, entonces el anlisis de velocidad del mecanismo tiene una solucin
nica.
La solucin del anlisis de velocidad del mecanismo plano de cuatro barras
est dada por
a2 sin 2 2
a4 sin 4
a2 cos 2 2 a4 cos 4
a2 sin(4 2 )
= 2
(9.32)
3 =
a3 a4 sin(3 4 )
a3 sin(3 4 )
y
a3 sin 3 a2 sin 2 2
a3 cos 3 a2 cos 2 2
a2 sin(3 2 )
4 =
= 2
(9.33)
a3 a4 sin(3 4 )
a4 sin(3 4 )
Derivando las ecuaciones 21, con respecto al tiempo, se obtienen las ecuaciones correspondientes al anlisis de aceleracin del mecanismo plano de cuatro
barras. Estas vienen dadas por
h1 (3 , 4 ) = a2 sin 2 2 a2 cos 2 22 a3 sin 3 3 a3 cos 3 23 +a4 sin 4 4 +a4 cos 4 24 = 0

(9.34)
h1 (3 , 4 ) = a2 cos 2 2 a2 sin 2 22 +a3 cos 3 3 a3 sin 3 23 a4 cos 4 4 +a4 sin 4 24 = 0
(9.35)
De nueva cuenta, si previamente se han resuelto los anlisis de posicin y
velocidad del mecanismo plano de cuatro barras, las ecuaciones 25 representan
un sistema lineal de dos ecuaciones con dos incgnitas 3 , 4 . Este sistema de
ecuaciones puede escribirse en forma matricial como
a3 sin 3
a3 cos 3
a4 sin 4
a4 cos 4
3
4
a2 sin 2 2 + a2 cos 2 22 + a3 cos 3 23 a4 cos 4 24

a2 cos 2 2 + a2 sin 2 22 + a3 sin 3 23 a4 sin 4 24
(9.36)
(9.37)
De nueva cuenta, la matriz de coeficientes de la ecuacin 26 es la misma matriz jacobiana del sistema no lineal de ecuaciones asociada al anlisis de posicin
del mecanismo. Por lo que, excepto en un caso, si el anlisis de posicin tiene
solucin, entonces el anlisis de aceleracin del mecanismo tiene una solucin
nica.
106
En forma simblica, la solucin del anlisis de aceleracin viene dado por

3 =
a3 a4 sin(3 4 )
a4 sin 4
a4 cos 4
(9.38)
4 =
a3 sin 3
a3 cos 3

a3 a4 sin(3 4 )
(9.39)
107
Captulo 10
Levas.
10.1.
Objetivo.
El objetivo de estas notas es mostrar los procesos necesarios para determinar

los parmetros relevantes para el anlisis y sntesis de levas de disco con diferentes tipos de seguidor. An cuando, es posible encontrar estos anlisis en libros
de referencia, los libros de texto usuales en el area de cinemtica de mquinas
tratan estos temas de manera muy limitada y superficial.
10.2.
Introduccin.
Una vez que se ha seleccionado un programa de desplazamiento de la leva que satisface las necesidades de movimiento del seguidor es el momento de
determinar la geometra de la leva. La geometra de la leva se determina seleccionando el tipo de leva y de seguidor y proporcionando los valores de los
parmetros de diseo, cinemtico, correspondientes al tipo de leva y seguidor
seleccionado. En particular para una leva de disco con seguidor traslacional de
rodillo, los parmetros necesarios son: Radio del crculo base, radio del seguidor
y la excentricidad de la lnea del seguidor.
La seleccin de esos par ametros de diseo junto con el programa de desplazamiento permiten determinar el perfil de la leva y algunas otras variables
importantes para evaluar y aceptar o rechazar el diseo; por ejemplo, el valor
del ngulo de presin y el radio de curvatura de la leva. Es importante enfatizar
que el proceso de diseo o sntesis es iterativo y frecuentemente requiere de la
revisin del programa de desplazamiento seleccionado en primera instancia.
Ahora bien, en la sntesis de levas es prctica usual considerar como objetivo, casi universal, sintetizar levas de dimensiones mnimas1 . Evidentemente,
este propsito tiene como limitaciones que el desgaste de la leva y el seguidor sea
1 Por ejemplo, un area de perfil o radio del crculo base mnimo reducen el costo de manufactura y el desbalanceo que pudiera provocar vibraciones objecionables a velocidades elevadas
respectivamente.
108
aceptable y que el movimiento del seguidor sea "fiel.a l programa de desplazamiento sintetizado.
En este anlisis no se pretende establecer las bases de la sntesis optima de
levas, sino tan slo indicar cuales son algunos de los problemas que pueden presentarse durante la operacin de las levas y como, a pesar de que algunos de esos
problemas requieren para su diagnstico y correccin de un anlisis dinmico
completo del mecanismo, existen algunas variables puramente cinemticas que
permiten al diseador dar una solucin inicial que muchas de las veces es satisfactoria.
10.3.
Posibles Problemas Durante la Operacin

de Mecanismos de Levas.
Algunos de los problemas que pueden presentarse durante la operacin de

levas de disco que operan a velocidades bajas o moderadas y que en muchos de
los casos estn interelacionados, son:
1. Traba del mecanismo.
2. Socavamiento de la leva o rpido desgaste de la superficie de la leva y el
seguidor.
3. Longitud excesiva del seguidor, cuando el seguidor es de cara plana.
4. Separacin entre la leva y el seguidor.
Los dos primeros son relativamente frecuentes y recibirn la atencin de este
apunte.
10.4.
Anlisis del ngulo de presin en una leva

de disco con seguidor de rodillo. Traba del
mecanismo de leva.
La posibilidad de que un mecanismo de leva se trabe es propio de levas con

seguidor de rodillo. Ms an, la probabilidad es mayor en las levas con seguidor
traslacional de rodillo, por lo tanto se realizar el anlisis para una leva de
este tipo y los resultados se generalizarn para el caso de levas con seguidor
oscilatorio de rodillo.
En la Figura 1 se muestra una leva de disco con seguidor traslacional de
rodillo. La figura muestra las dimensiones del rodillo y del vstago, se muestran
adems las fuerzas que actuan sobre el seguidor.
Las suposiciones del anlisis se indican a continuacin.
1. Las reacciones instantaneas horizontales de las guas, Q1 y Q2 , se encuentran concentradas en los extremos superior e inferior de las guas.
109
2. La lnea de accin de la fuerza externa instantanea total2 , F coincide con

el eje longitudinal del vstago del seguidor.
3. El coeficiente de friccin entre las guas y el vstago del seguidor es constante y est dado por .
4. El ngulo de presin instantaneo est a dado por .
5. La distancia, constante, entre las guas del vstago del seguidor est a dada
por b y la distancia, instantanea, que el vstago del seguidor cuelga ms
alla de las guas est dada por a.
Puesto que la fuerza F incluye la fuerza de inercia, el vstago puede analizarse
como si estuviera en equilibrio, por lo tanto, las ecuaciones de equilibrio del
vstago son:
X
(10.1)
fx = 0
Q2 + Q1 N sin = 0
X
MA = 0
fy = 0
F Q2 Q1 + N cos = 0
(10.2)
d
d
Q2 d Q2 b + N cos N a sin = 0
2
2
(10.3)
Donde N es la fuerza normal entre la leva y el seguidor de rodillo. Resolviendo

N
b
=
F
b cos (2a + b 2 d) sin
(10.4)
Esta relacin indica cuantas veces la fuerza sobre el vstago, F, se amplifica

en el punto de contacto entre rodillo y seguidor. Sin embargo, es demasiado complicada para obtener recomendaciones prcticas, no obstante, para los valores
normales de .
2 d b
2 d 2a
(10.5)
Por lo tanto, la ecuacin (4) puede reescribirse como
b
N
=
F
b cos (2a + b) sin
(10.6)
N
b
=
F
cos (2 ab + 1) sin
(10.7)
De la ecuacin (6) puede que si = 90o el cos o = 0 y sin = 1

denominador se vuelve 0 y por lo tanto N
F .
- el
2 Esta fuerza incluye el peso del seguidor, la fuerza del resorte y, si la hay, la fuerza de
inercia.
110
En realidad, para valores altos de la relacin de amplificacin el valor de N

es suficientemente grande para ocasionar un rpido desgaste de la superficie de
contacto de la leva y del seguidor o, si el vstago es relativamente flexible, que
el vstago se clave en el vrtice inferior izquiedro de la gua situada mas cercana
a la leva.
Es interesante calcular para que valor de , el denominador es igual a cero,
este valor se convertir a en el lmite mximo terico del valor del ngulo de
presin,
a
cos (2 + 1) sin = 0
b
(10.8)
sin
1
=
a
cos
(2 b + 1)
(10.9)
o
tan =
Considere un sistema de leva con valores tpicos; a = 25,4mm(1pulg), b =

50,8mm(2pulg) y variemos el valor del coeficiente de friccin
h
i
1. Para = 0
= tan1 0(2 11 +1) = tan1 = 90o
2
2. Para = 0,1
= tan1
3. Para = 0,2
= tan1
4. Para = 0,3
= tan1
1
0,1(2 12 +1)
1
0,3(2 12 +1)
1
0,2(2 12 +1)
= tan1 (5) = 78,69o
= tan1 (1,66) = 59,03o
= tan1 (2,5) = 68,19o
Los resultados anteriores junto con la amplia experiencia han limitado el

mximo valor del ngulo de presin a 30o , aunque en circunstancias controladas
se han usado valores tan elevados como 50o .
Finalmente, pueden obtenerse las siguientes conclusiones prcticas
1. Mantenga al mnimo posible los valores de y a.
2. Mantenga al mximo posible el valor de b.
3. Haga el vstago lo mas rgido posible para evitar la posibilidad de que se
clave en los extremos de las guas.
4. Mantenga el huelgo entre el vstago y guas lo ms pequeo posible.
Rothbart indica que el tipo de guas para vstago ms adecuado son aquellas formadas mediante bujes lineales de bolas. Una vez que se ha encontrado
una aproximacin del valor permisible del angulo de presin, el siguiente paso
consiste en determinar el mximo valor del ngulo de presin que se presenta
para una combinacin del tipo de seguidor, parmetros de diseo de la leva y
del seguidor y programa de desplazamiento del seguidor. Este tema se discutir
en otra seccin.
111
10.5.
Anlisis de los Esfuerzos de Contacto y del

Socavamiento en Levas de Disco.
Dos problemas que frecuentemente ocurren durante la operacin de levas de

disco son
1. El radio de curvatura en un punto de la superficie de la leva tiene un valor
tal que el perfil de la leva este socavado.
2. Los esfuerzos de contacto entre la superficie de la leva y el seguidor sean
de tal magnitud que produzcan una rpida erosin de la superficie de la
leva o del seguidor.
En ambos problemas, los radios de curvatura de la superficie de la leva y
del seguidor ejercen una gran influencia. Ms an, la presencia del socavamiento invariablemente genera erosin de la superficie de la leva. Por lo tanto, se
considerar en primer lugar el problema del socavamiento de la superficie de la
leva.
1. El problema de socavamiento. El problema de socavamiento aparece en
todos los tipos de leva de disco; sin embargo, para ejemplificar se tomar
el caso de una leva de disco con seguidor traslacional de rodillo con un
programa de despazamiento y un conjunto de parmetros dado. Si se reduce el radio del crculo bse (slo por indicar un parmetro que tiene
influencia sobre el problema de socavamiento) el radio de curvatura de la
parte de la leva que corresponde a la elevacin mxima disminuye figura
2 hasta que se hace cero, Figura 3 (convirtiendo el perfil de la leva en una
arista); si se continua reduciendo el radio del crculo bse el perfil de la
leva pasa de ser una seccin convexa a una seccin concava (sin pasar por
una lnea recta) y tericamente se genera el perfil mostrado en la figura 4.
Evidentemente es imposible producir semejante perfil, y en el proceso de
corte de dicho perfil se remueve la parte punteada del perfil ocasionando
que el seguidor no se mueva conforme a lo especificado.
Concluyendo, si se adopta la convencin que el radio de la curvatura de la
leva en secciones convexas sea positivo y negativo en secciones concavas,
se tiene que, para evitar el socavamiento, debe satisfacerce que:
c rf
(10.10)
Si se considera el efecto de los esfuerzos de contacto, este criterio requiere

modificacin adicional, pues se puede probar que si c = 0, los esfuerzos
son tericamente infinitos.
No debe inferirse que secciones concavas son intrsecamente objecionables,
para discutir este tema se hace necesario distinguir dos casos:
112
a) Seguidor de rodillo. En este caso son aceptables secciones concavas,

siempre y cuando, la transicin entre una seccin concava y una convexa halla ocurrido mediante una lnea recta (c = ). Adems en
estas secciones puede presentarse el problema, indicado en la figura
II-3-a, que hace inoperable el perfil de la leva limitado por los puntos
A y B; para evitar esta situacin se requiere que
|c | rf
(10.11)
donde: rf = radio del seguidor De acuerdo a la convecin en secciones

cncavas c < 0, por lo tanto, la condicin resulta
c rf
(10.12)
c rf
(10.13)
Ms an durante los aos 40s y 50s uno de los mtodos ms socorridos para la manufactura de levas consista en posicionar sucesivamente un cortador de radio rg , usualmente rg > rf , sobre la
normal a la superficie de la leva y de manera que la leva y el cortador sean tangentes. figura II-3b. Evidentemente, a fin de producir
satisfactoriamente el perfil de la leva, debe satisfacerse que
c rg
(10.14)
b) Seguidor de cara plana. En este caso se presentaria la situacin mostrada en la figura II-3c, volviendo inoperable el perfil cncavo y ocasionando discontinuidades en el programa real de movimiento del
seguidor, es evidente que en este caso, las secciones cncavas no estn permitidas.
2. El problema de los esfuerzos de contacto. A finales del siglo pasado Hertz
encontr que cuando dos cilndros paralelos se oprimian entre si (figura
II-4a), el esfuerzo mximo compresivo venia dado por:
donde
v
v
u 2F 1
u F 1
u L ( d1 + d12 )
u L ( r1 + r12 )
t
t
Sc =
=
2
2
11
12
121
122
+
E1
E2
E1 + E2
E1 y E2 son los mdulos de elasticidad de los materiales.

1 y 2 son los mdulos de Poisson de los materiales.
F es la fuerza normal de opresin.
113
(10.15)
Si la situacin es la mostrada en la figura II-4b entonces

v
u F 1
u L ( r1 + r12 )
Sc = t 12
122
1
E1 + E2
(10.16)
An cuando una leva tiene un radio de curvatura variable, es posible

aplicar las anteriores ecuaciones sustituyendo r1 por el valor absoluto del
radio de curvatura del perfil de la leva c y r2 por el radio del seguidor rf
.
Cuando el seguidor de la leva es de cara plana r2 por lo que las
ecuaciones se transforman en
v
u
F
( r11 )
u
Sc = t 1L
2
122
1
E1 + E2
(10.17)
De cualquiera de las ecuaciones antes mencionadas es evidente el nocivo

efecto, que tiene lugar cuando el radio de curvatura de la superficie de la
leva tiende a cero, convirtiendose en un punto, que es
lm Sc =
r1
(10.18)
Por otro lado, de un anlisis de las ecuaciones, es obvio que suponiendo

radios de curvatura del mismo valor absolutos, los esfuerzos de contacto
son mayores cuando el perfil es convexo.
Evidentemente, si el problema es disear el conjunto de leva y seguidor
para que soporte satisfactoriamente un nmero determinado de ciclos de
operacin , se requiere un anlisis total de los esfuerzos compresivos que
se generan tanto en lalleva como en el seguidor, as como el tratamiento
trmico y espesor de la leva.
Como una primera aproximacin es frecuente sintetizar levas de disco que
satisfagan las siguientes restricciones:
a) Para secciones convexas.
c rp1
(10.19)
|c | rp2
(10.20)
c rp2
(10.21)
b) Para secciones concavas
en donde
114
rp1 y rp2 son radios predeteminados en base a la experiencia y

tal que
rp1 > 0
(10.22)
rp2 > M ax(rf )
(10.23)
rp2 > M ax(rf )
(10.24)
rp2 > M ax(rg )
(10.25)
o bien
10.6.
Desarrollo de las Ecuaciones de Simulacin

y Sntesis del Perfil de Levas de Disco.
En est seccin, que constituye la parte medular del trabajo, se deducen las
ecuaciones necesarias para simular el comportamiento cinemtico de la leva y
determinar su perfil. A fin de seguir un tratamiento ms lgico, la seccin se
divide en dos partes.
10.6.1.
Levas de Disco con Seguidor de Rodillo.
Uno de los tipos ms comunes de seguidor en la aplicacin de levas que

operan a velocidades de medias y elevadas es el de rodillo. Si se seleccionan dos
sistemas _
de_referencia; uno fijo OXY , con orgen en la revoluta de la leva, y otro
mvil OX Y con el mismo orgen, pero unido a la leva y por lo tanto girando a la
misma velocidad angular que la leva. Es evidente que las coordenadas absolutas
del punto de traza -que para un seguidor de rodillo es el centro del rodillo- E,
vienen dadas por las especificaciones del movimiento:
XE = XE ()
(10.26)
YE = YE ()
(10.27)
donde es el ngulo de giro de la leva. Sin embargo, las coordenadas del

punto de traza respecto al sistema mvil, Figura 9, determinan la curva de
paso, que para el caso de un seguidor de rodillo es paralela a la superficie de la
leva.
Las ecuaciones que trasforman las coordenadas, Figura 9, del sistema mvil
_ _
(x; y) al sistema de referencia fijo (x; y) estn dadas por
_
x = x cos y sin
115
(10.28)
y = x sin + y cos
(10.29)
Las ecuaciones de transformacin son invertibles y su inversa est dada por

_
x = x cos + y sin
y = x sin + y cos
(10.30)
(10.31)
Estas ultimas ecuaciones expresan las coordenadas de la curva de paso en

trminos del programa de desplazamiento del seguidor.
_
_
En el trascurso del anlisis se requiere expresar las derivadas de x y y respecto al ngulo de giro , en trminos de las derivadas de x y y. As pues
_0
x = (x0 + y) cos + (y 0 x) sin
_0
y = (x0 + y) sin + (y 0 x) cos
(10.32)
(10.33)
Similarmente, para la segunda derivada, se tiene que

_ 00
x = (x0 + y) sin + (x00 + y 0 ) cos + (y 00 x0 ) sin + (y 0 x) cos (10.34)

= (y 00 2x0 y) sin + (x00 + 2y 0 x) cos
(10.35)
_ 00
y = (x0 + y) cos (x00 + y 0 ) cos + (y 00 x0 ) cos (y 0 x) sin (10.36)

= (y 00 2x0 y) cos (x00 + 2y 0 x) sin
(10.37)
Las ecuaciones (14; 15; 16) y (17) se conocen como ecuaciones diferenciales
de primero y segundo orden.
10.6.2.
Determinacin de las coordenadas del perfil de la

leva.
Del clculo diferencial se sabe que la pendiente de una curva de paso est
dada por
m=
_0
(10.38)
x
consecuentemente
la tangente del ngulo que define la direccin de la normal
_
a la curva de paso est expresada por
_0
116
_0
1
x
tan = = _ 0
m
y
(10.39)
= tan
_0 !
_0
y
= tan
_0 !
x
_0
(10.40)
en el apndice I se muestra que sustituyendo las relaciones de primero y

segundo orden 3.4 y 3.5 en 3.6 se obtiene
0
_
x +y
1
= tan
(10.41)
y0 x
de la figura III-2 se sabe que las coordenadas de la superficie de la leva son
_
xc = x rf cos
(10.42)
y c = y rf sin
(10.43)
donde rf es el radio del seguidor. En coordenadas polares

h_
i1
_2 2
2
Rc = xc + y c
c = tan
(10.44)
_
yc
_
xc
(10.45)
de manera similar las coordenadas del cortador son

_
xg = x + (rg rf ) cos
y g = y + (rg rf ) sin
(10.46)
(10.47)
donde rg es el radio del cortador. En coordenadas polares

i1
h_
_
_2 2
2
Rg = x g + y g
(10.48)
g = tan
(10.49)
_ !
yg
1
117
xg
10.6.3.
Determinacin del ngulo de Presin.
De la figura III-3 puede observarse que el ngulo de presin viene dado

por
_
= + + 90o 0
donde
(10.50)
_0 !
y
= tan1 _ 0
x
0
0
y
y
1
1
0 = tan
= tan
+ 90o
x0
x0
En coordenadas
_0 !
0
y
y
1
o
1
= + tan
+ 90 + tan
90o
_0
0
x
x
_
(10.51)
(10.52)
(10.53)
reduciendo
1
= + tan
_0 !
y
_0
+ tan1
y0
x0
(10.54)
sustituyendo en esta las relaciones de 1er orden se obtiene en el apndice II.

0
(y x)y 0 + (x0 + y)x0

= tan1
(10.55)
y 0 y + x0 x
10.6.4.
Determinacin del Radio de Curvatura.
Del clculo diferencial puede

mostrarse que para una curva descrita mediante
_ _
ecuaciones paramtricas (x, y), el radio de curvatura viene dado por
3
_
_ 02 2
02
x +y
(10.56)
_ 0 _ 00
x y y x
Sustituyendo las relaciones de primero y segundo orden y desarrollando algebricamente, el radio de curvatura de la curva de paso resulta en el apndice
II
=
_ 0 _ 00
(x0 + y) + (y 0 x)
i 32
(10.57)
(x y 0 ) (x00 + 2y 0 x) + (y + x0 ) (y 00 2x0 y)
Esta expresin asigna valores positivos a las superficies cncavas y negativos
a las convexas. Para la superficie de la leva se tiene
c = + rf
118
(10.58)
10.7.
Levas de Disco con Seguidor Traslacional

de Rodillo.
De la figura III-4 puede observarse que las coordenadas del centro del seguidor
respecto al sistema de referencia fijo, estn dadas por
x=e
(10.59)
y = s + ya
(10.60)
las relaciones diferenciales de primero y segundo orden estn dadas por
10.7.1.
x0 = 0
(10.61)
y 0 = s0
(10.62)
x00 = 0
(10.63)
y 00 = s00
(10.64)
Determinacin del Perfil de la Leva de Disco con

Seguidor Traslacional de Rodillo.
Sustituyendo las ecuaciones paramtricas en las ecuaciones de las coordenadas de la curva de paso de la leva se obtiene
_
x = e cos + (s + y0 ) sin
y = e sin + (s + y0 ) cos
(10.65)
(10.66)
El ngulo que define la direccin de la normal se obtiene de la ecuacin III-7

y en este caso est dada por
s + y0
= tan1
(10.67)
s0 e
Estos valores sustituidos en las ecuaciones III-8 y III-9 determinan las coordenadas del perfil de la leva.
119
10.7.2.
Determinacin del ngulo de Presin y Radio de

Curvatura de la Leva de Disco con Seguidor Traslacional de Rodillo.
Sustituyendo las coordenadas x y y sus respectivas derivadas (ecuaciones

III-17, III-18, III-19) en las ecuaciones generales del ngulo de presin y radio
de curvatura (ecuaciones III-14 y III-15) se obtiene
0
s e
1
= tan
(10.68)
s + y0
_
i 32
h
2
(s0 e) + (s + y0 )2
(s00 s y0 ) (s + y0 ) + (s0 + e) (2s0 e)
(10.69)
Esta ltima expresin proporciona el valor que sustituido en la ecuacin III16 conduce al radio de curvatura de la leva c . De la misma manera la figura
III-4 se observa que para una configuracin dada de los parmetros de la leva
debe cumplirse que
1
rb = y02 + e2 2 rf > 0
(10.70)
En el caso contrario, el sistema estara mal definido.
10.8.
Levas de Disco con Seguidor Oscilatorio de

Rodillo.
De la figura III-5 puede observarse que para una leva de disco con seguidor
oscilatorio de rodillo
x = h + L cos(0 + )
(10.71)
y = L sin(0 + )
(10.72)
de donde resultan las 1as y 2as derivadas

x0 = L0 sin(0 + )
(10.73)
y 0 = L0 cos(0 + )
(10.74)
x00 = L(0 )2 cos(0 + ) L00 sin(0 + )
(10.75)
y 00 = L(0 )2 sin(0 + ) + L00 cos(0 + )
(10.76)
120
10.8.1.
Determinacin del Perfil de la Leva de Disco con

Seguidor Oscilatorio de Rodillo.
La curva de paso de la leva viene dada por las ecuaciones paramtricas

_
x = h cos + L cos(0 + ) cos + L sin(0 + ) sin

_
x = h cos + L cos(0 + )
y = h sin L cos(0 + ) sin + L sin(0 + ) cos

_
y = h sin + L sin(0 + )
(10.77)
(10.78)
(10.79)
(10.80)
y la direccin de la normal se obtiene de la ecuacin III-7 que en este caso

resulta
_
L0 sin(0 + ) + L sin(0 + )
= tan1
(10.81)
L0 cos(0 + ) + h L cos(0 + )
_
L sin(0 + )(1 0 )
1
(10.82)
= tan
h L cos(0 + )(1 0 )
Las ecuaciones III-B y III-9 con los valores aqu obtenidos proporcionan las
coordenadas del perfil de la leva.
10.8.2.
Determinacin del ngulo de Presin de la Leva

de Disco con Seguidor Oscilatorio de Rodillo.
Las ecuaciones generales del ngulo de presin y radio de curvatura, una vez
que se han sustituido las coordenadas x, y del punto de traza y sus derivadas,
vienen a ser segn lo muestran los apndices IV y V
!
0
L
1
R ( 1) + cos(0 + )
= tan
(10.83)
sin(0 + )
3
L2 (0 1) + h2 + 2hL(0 1) cos(0 + ) 2
= 2
h + L2 (0 1)3 + hL00 sin(0 + ) + hL(0 2)(0 1) cos(0 + )
(10.84)
El valor resultante sustituido en la ecuacin III-16 da el radio de curvatura
de la leva. Tambin de la figura III-5 se observa que aplicando la ley de los
cosenos, la geometra de la leva exige que se cumpla
_
1
rb = h2 + L2 + 2hL cos 0 2 n > 0
para una adecuada definicin del mecanismo.

121
(10.85)
10.9.
Levas de Disco con Seguidor de Cara Plana.
Otro tipo com un de seguidor para un mecanismo de leva es el de cara

plana. Nuevamente se establecern dos sistemas de referencia; uno fijo y otro
mvil unido a la leva. Desafortunadamente, el tratamiento no es ta simple como
en el caso de levas con seguidor de rodillo debido a que la curva de paso y la
superficie de la leva no guardan una relacin sencilla entre s. Con el objeto
de tratar un movimiento del seguidor lo ms amplio posible, se especificar a el
movimiento plano general. En otras palabras se supondr que
Un punto de referencia E ( figura II-6) pertenece al seguidor se mueve
sobre una trayectora respecto al sistema de referencia fijo dada por
xE = f1 ()
(10.86)
yE = f2 ()
(10.87)
Dos puntos E y E 0 pertenecientes al seguidor definen una lnea L = EE 0

(figura III-6)que forma un ngulo con la cara plana del seguidor, la cual
tiene un movimiento de rotacin absoluto dado por
f + = f3 ()
(10.88)
Es evidente que este caso no es com un pero permite analizar una situacin
general a partir de la cual se deriven los casos particulares de empleo ms amplio
El fundamento del anlisis es el mismo; las especificaciones del movimiento
del seguidor junto con otros parmetros geomtricos del mecanismo permiten
determinar las coordenadas del punto de traza respecto al sistema de referencia
fijo, pero al mismo tiempo las coordenadas de este punto con respecto al sistema
de referencia mvil determinan la curva de paso de la leva, a partir de la cual
pueden deducirse las coordenadas de su superficie. Las coordenadas del punto
E 0 son ( figura III-6)
xE 0 = xE + L cos(f + )
(10.89)
yE 0 = yE + L sin(f + )
(10.90)
00
Similarmente, las coordenadas del punto E son

xE00 = uE 00 sin f
(10.91)
yE 00 = uE 00 cos f
(10.92)
donde uE00 puede determinarse de la figura III-7, de ella puede observarse

que
122
___
___
uE 00 = OP + P E 00
(10.93)
sin embargo
___
___
___
OP = EQ M N = yE cos f xE sin f
(10.94)
___
P E 00 = L sin
(10.95)
uE 00 = yE cos f xE sin f + l sin
(10.96)
Por lo que finalmente
Ahora bien, empleando las ecuaciones de transformacin del sistema fijo al

mvil (ecuaciones III-2) se tiene
_
xE 00 = xE 00 cos + yE 00 sin = uE00 sin f cos f cos

_
xE00 = uE 00 sin(f )
y E 00 = xE00 sin + yE 00 cos = uE 00 sin f sin + uE 00 cos f cos

_
y E00 = uE 00 cos(f )
(10.97)
(10.98)
(10.99)
(10.100)
00
que son las coordenadas del punto E con respecto al sistema de referencia
O XY en trminos de las especificaciones del movimiento.
___
10.9.1.
Determinacin de las Coordenadas del Perfil de la

Leva de Disco con Seguidor Oscilatorio de Rodillo.
EL perfil de la leva est formado por la envolvente de todas las rectas que
para un valor de tiene la distancia al orgen del sistema de referencia mvil dada
por
uE 00 = uE00 ()
(10.101)
Lo procedente ahora, es encontrar la ecuacin de la familia de rectas. En

base a la figura III-8 y tomando como referencia los puntos P1 (a, 0) y P2 (0, b)
la ecuacin de la recta que pasa por dos puntos es
_
_
y y1 =
la cual queda
y 2 y 1 _ _
_
x x1
x2 x1
b _
y = (x a)
a
123
(10.102)
(10.103)
sin embargo
sin =
uE00
b
(10.104)
b=
uE 00
sin
cos =
uE 00
a
(10.105)
(10.106)
a=
uE 00
cos
(10.107)
_
uE 00
x
cos
(10.108)
de aqu que
uE00
y = sin
uE00
cos
y la ecuacin buscada es
_
y sin + x cos = uE 00
(10.109)
Cabe hacer notar adems, de la figura III-8 que
+ f
2
de donde se obtiene la relacin de dependencia entre y .
+ =
(10.110)
(10.111)
+ f
2
Lo cual permite hacer un cambio de parmetro para tomar en lugar de
como tal, con lo cual la ecuacin de la familia de rectas toma la forma
=
_ _
f (x, y, ) =
f _ f _ f
_ dx + _ d y +
d
x
y
(10.112)
Adems, la tangente a un miembro de la familia viene dada por

_
_
dy
x
_ =
f
_
dx
(10.113)
f _ f _
_ dx + _ d y = 0
x
y
(10.114)
Puesto que la envolvente es, en cada punto, tangente a un elemento de la

familia, debe satisfacerse III-42 y tambin III-41; as que la condicin resulta
124
f
d = 0
(10.115)
_ _
f (x, y, )
=0
(10.116)
que aplicada a III-40 queda

_ _
_
duE 00
f (x, y, ) _
= y cos x sin
=0
(10.117)
d
Las coodenadas del punto de contacto se
determinan
resolviendo simultane_
_
amente las ecuaciones III-40 y III-43 para x y y en trminos de
_
xc = uE 00 cos
duE 00
sin
d
(10.118)
duE 00
cos
(10.119)
d
Estas ecuaciones paramtricas nos dan el perfil de la leva buscando. Tanto
uE00 como son funciones explcitas de , pero dudE00 no se ha deducido an;
esto se har mas adelante. Ahora es posible determinar las coordenadas del
perfil del cortador, necesariamente para la manufactura de la leva. La direccin
de la normal a la superficie de la leva est definida
por el ngulo , dado en la
_
ecuacin III-39, que esta medido sobre el eje x del sistema de referencia mvil.
As pues las coordenadas del cortador son
_
y c = uE 00 sin +
xg = xc + rg cos
y g = y c + rg sin
(10.120)
(10.121)
Clculo de la Distancia entre C y Ej

Otro anlisis igualmente importante consiste en el clculo de la distancia
entre C y E 00 , indispensable para localizar el punto sobre el seguidor donde se
produce el contacto con la leva. De la ecuacin III-39 se tiene la igualdad
2
que sustituyendo en las ecuaciones III-37 las reduce a
xE 00 = uE 00 sin
2
f =
xE 00 = uE 00 cos
125
(10.122)
(10.123)
(10.124)
y E 00 = uE00 cos
2
(10.125)
y E 00 = uE00 sin
(10.126)
Consecuentemente
____
00
E C =
____
00
E C =
"
h_
2 _
2 i 12
_
_
xc xE 00 + y c y E 00
duE 00
uE 00 cos +
sin uE 00 cos
d
(10.127)
duE 00
+ uE00 sin +
cos uE 00 sin
d
(10.128)
____
00
duE00
=
(10.129)
d
El signo de debe ser tal que satisfaga las ecuaciones III-4 ( figura III-8).
E C =
Determinacin del Radio de Curvatura del Perfil de la Leva.

Una vez conocidas las ecuaciones paramtricas del perfil, es posible determinar el radio de curvatura. En el apndice VI se muestra que la ecuacin es
d2 uE 00
(10.130)
d
Es preciso notar que las derivadas involucradas en las ecuaciones III-4, III-47
y III-48 son respecto al parmetro , mientras que a partir de las especificaciones
de movimiento slo es posible conocer, de manera directa, las derivadas respecto
del ngulo de giro de la leva . As pues es necesario aplicar la regla de la cadena.
Primeramente, derivando la ecuacin III-39 se obtiene
= uE 00 +
d
= f 1
d
(10.131)
1
d
=
d
f 1
(10.132)
por lo que
donde los puntos indican derivadas con respecto a , como se representarn

en el resto de anlisis. La segunda derivada viene dada por
2 00
d
1
1
d
d2
=
(10.133)
f
f
d 2
d f 1 d
f 1
1
d2
= 00f
3
d 2
f 1
126
(10.134)
2 # 12
As pues se tendra que

d2 uE 00
u E 00
d
= u E 00
=
2
d
d
f 1
d2 uE 00
d 2
d
d
d2 uE 00
uE 00
=
d 2
d f 1 d
00
00
u
E
f
f
1
E
f 1
f 1
00
2
1
u E 00
E
f
f
d uE 00
=
3
2
d
f 1
(10.135)
(10.136)
(10.137)
(10.138)
que son derivadas aplicadas en las ecuaciones anteriores; sin embargo a un

es necesario hacer un clculo para obtener las derivadas de uE 00 con respecto a
. Derivando III-36
duE 00
(10.139)
= u E 00 = xE + yE f sin f + xE f + y E cos f
d
2
2
d2 uE 00
00
=
u
=
yE
2
x
x
+
y
+
x
2
y
cos
E
E f
E f
E
E
E f
E f
E sin f
f
f
f
d2
(10.140)
10.10.
Levas de Disco con Seguidor Traslacional

de Cara Plana.
Para este tipo, el caso mas general ocurre cuando el seguidor se desplaza a
lo largo de una lnea recta descentrada una distancia e. En estas circunstancias
las especificaciones de movimiento son, como lo muestra la figura III-9.
xE = e
(10.141)
yE = s + yo
(10.142)
f =
(10.143)
considerando que sin prdida de generalidad el punto E se ha tomado como

lo ndica la figura, la distancia L considerada anteriormente es en este caso igual
a cero, y la ecuacin para uE 00 resulta
uE 00 = e sin + (s + yo ) cos
127
(10.144)
por lo tanto
duE 00
= u E 00 = s0 cos
d
d2 uE 00
=u
E 00 = s00 cos
d2
Las ecuaciones III-50 con estos valores pasan a ser
10.10.1.
(10.145)
(10.146)
duE 00
= s0 cos
d
(10.147)
d2 uE 00
= s00 cos
d 2
(10.148)
Determinacin de las Coordenadas del Perfil de

la Leva
El valor de es
+
(10.149)
2
Ahora es posible obtener las coordenadas del perfil sustituyendo III-53, III54, III-55 en III-44
x
c = [e sin + (s + yo ) cos ] cos
+ [s0 cos ] sin
+
2
2
(10.150)
x
c = [e sin + (s + yo ) cos ] sin ( ) + [s0 cos ] cos ( ) (10.151)
=
yc = [e sin + (s + yo ) cos ] sin
+ [s0 cos ] cos

+
2
2
(10.152)
yc = [e sin + (s + yo ) cos ] cos ( ) + [s0 cos ] sin ( )
10.10.2.
(10.153)
Determinacin de la Distancia de Contacto al

Punto E
De la figura III-10 pueden observarse las siguientes relaciones

D = EC = EA + AE 00 + E 00 C
(10.154)
EA = (s + yo ) sin
(10.155)
AE 00 = OD = e cos
(10.156)
128
E 00 C = v = s0 cos
(10.157)
por lo que
D
= (s + yo ) sin + e cos s0 cos

= (s + yo ) sin + (e s0 ) cos
(10.158)
(10.159)
donde el signo positivo de D es en el sentido de v.

2
uE00
Sustituyendo los valores particulares de uE 00 y d d
para este tipo de
2
seguidor, en la ecuacin III-48 se obtiene
= e sin + (s + yo + s00 ) cos
(10.160)
Esta expresin da valores positivos en las secciones cncavas de la leva. Por

ltimo, de la geometra de la leva ( gura III-10) se puede observar la relacin
existente entre rb y yo
rb = BD = BF DF
(10.161)
10.11.
BF = yo cos
(10.162)
DF = e sin
(10.163)
rb = yo cos e sin
(10.164)
Levas de Disco con Seguidor Oscilatorio

de Cara Plana.
La figura III-11 muestra la geometra de este tipo de mecanismo de leva y

permite ver que las especificaciones de movimiento estn dadas por
xE = h
(10.165)
yE = 0
(10.166)
f = f ()
(10.167)
adems
=
(10.168)
Por lo tanto, la ecuacin para uE 00 es

uE 00 = h sin f + L
129
(10.169)
duE 00
= u E 00 = (h cos f )0f = h0f cos f
d
2
d2 uE 00
=u
E 00 = h00f cos f h 0f sin f
2
d
As las ecuaciones III-50 resultan
d2 uE 00
d 2
h0f cos f
duE 00
=
d
0f 1
2
h00f cos f h 0f 1 0f sin f
=
3
1 0f
(10.170)
(10.171)
(10.172)
(10.173)
Determinacin de las Coordenadas del Perfil de la Leva

En este caso el valor de queda, como en la ecuacin general III-39, en funcin
de y f . Haciendo las sustituciones correspondientes, las ecuaciones III-44
pasan a ser
h0f cos f
sin f +
x
c = (L + h sin f ) cos f +
0
2
2
f 1
L 0f 1 sin f + h f 1 sin f sin f hf cos f cos f
0
x
c =
f 1

L f 1 sin f sin f h0f cos f cos f sin f sin f
0
x
c =
f 1
0
L f 1 h sin f sin f h0f cos
0
x
c =
(10.174)
f 1
h0f cos f
cos f +
0
yc = L + h sin f sin f +
2
2
f 1
h0f cos f
sin f
yc = L + h sin f cos f 0
f 1
L f 1 cos f + h f 1 sin f cos f h0f cos f sin f
0
yc =
f 1
L f 1 h sin f cos f + h0f sin f cos f cos f sin f
0
yc =
f 1
0
L f 1 h sin f cos f + h0f sin
0
yc =
(10.175)
f 1
130
10.11.1.
Determinacin de la distancia de contacto al punto E.
De la figura III-12 se tiene que

D = E 0 C = E 0 E 00 E 00 C
(10.176)
E 0 E 00 = h cos f
(10.177)
E 00 C = v =
h0f cos f
0f 1
(10.178)
por lo que
hf cos f
0f 1
!
1
D = h cos f
1 0f
D = h cos f
10.11.2.
(10.179)
(10.180)
Determinacin del Radio de Curvatura del Perfil

de la Leva
2
uE00
De la ecuacin III-48 y con los valores de uE 00 y d d
obtenidos, el radio
2
de curvatura resulta
2
h00f cos f + h 0f 1 0f sin f
(10.181)
= L + h sin f +
3
1 0f
00f cos f + sin f 1 0f 1 20f

= L+h
3
1 0f
(10.182)
Existe tambin una correspondencia definida entre la posicin inicial del

seguidor y el radio del crculo base. De la figura III-13 se observa que
rb = OA + L
(10.183)
OA = h sin f o
(10.184)
rb = h sin f o + L > 0
(10.185)
Para una adecuada definicin del mecanismo.
131
Captulo 11
Sntesis analtica de
eslabonamientos.
11.1.
Introduccin.
Una vez establecidas las bases del anlisis de posicin se podr usar estas
tcnicas para sntetizar eslabonamientos analticamente
para posicones de salida especificadas. El procedimiento de sntesis analtica
es procedimiento ms algebraico que grfico y no intuitivo. Sin embargo, su
naturaleza algebraica lo hace ms adecuado para el trabajo el computadora.
Sandor cre estos mtodos de sntesis analtica y posteriormente sus discpulos
Erdman, Kaufman, y Loerch y colaboradores los desarrollaron.
11.2.
Tipos de sntesis cinemtica.
Erdman y Sandor definen tres tipos de sntesis cinemtica: generacin de

funcin, de trayectoria y de movimiento, las cuales se definen a continuacin.
1. GENERACIN DE FUNCIN. Se define como la correlacin entre
una funcin de entrada y una funcin de salida en un mecanismo.
Generalmente el resultado es un doble balancn o una manivela-balancn
con entrada y salida de rotacin puras. Un eslabonamiento de manivela
corredera tambin puede ser un generador de funcin impulsado desde
uno u otro extremo, es decir, entrada de rotacin y salida de traslacin, o
viceversa.
132
2. GENERACIN DE TRAYECTORIA. Se define como el control de

un punto en el plano tal que siga alguna trayectoria prescrita. Normalmente esto se realiza con un eslabonamiento de cuatro barras de manivelabalancn o de doble balancn, en donde un punto del acoplador describe la
trayectoria de salida deseada. En la generacin de trayectoria no se intenta
tener control de orientacin del eslabn que contiene el punto de inters.
La curva del acoplador se pasa por un conjunto de puntos de salida deseados. Sin embargo, resulta comn que se definan los tiempos de llegada
del punto de acoplador en sitios particulares a lo largo de la trayectoria.
Este caso se denomina generacin de trayectoria con tiempos prescritos y
es anloga a la generacin de funcin en que se especifica una funcin de
salida particular.
3. GENERACIN DE MOVIMIENTO. Se define como el control de
una recta en el plano, tal que asume un conjunto secuencial de posiciones
prescritas. Aqu es importante la orientacin del eslabn que contiene la
lnea. Normalmente esto se realiza con un eslabonamiento de 4 barras de
manivela-balancn o de doble balancn, en donde un punto en el acoplador
describe la trayectoria de salida deseada, y el eslabonamiento tambin
controla la orientacin angular del eslabn acoplador que contiene la recta
de salida de inters.
11.3.
Puntos de precisin.
Los puntos o posiciones prescritos para ubicaciones sucesivas del eslabn de

salida (acoplador o balancn) en el plano, generalmente se denominan puntos
de precisin o posiciones de precisin. El nmero de puntos de precisin
que pueden sintetizarse est limitado por el nmero de ecuaciones disponibles
para su solucin. Es eslabonamiento de cuatro barras se sintetiza por mtodos
de forma de cierre hasta para cinco puntos de posicin en el caso de generacin
de movimiento o trayectoria (salida de acoplador) y hasta para siete puntos
de generacin de funcin (salida de balancn). La sntesis para dos o tres puntos de presicin es relativamente sencilla, y cada uno de estos casos se puede
reducir a un sistema de ecuaciones lneales simultneas fcilmente resolubles
con calculadora. Los cuatro o ms problemas de sstesis de posicin suponen la
resolucin de sistemas de ecuaciones simultneas no lineales que requieren una
computadora, ya que son ms dificiles de resolver.
Observe que estos procedimientos de sntesis analtica proporcionan una solucin capaz de "estar en"los puntos de precisin especificados, pero no garantizan
la operacin del eslabonamiento entre dichos puntos de precisin. Es posible que
el eslabonamiento resultante sea incapaz de moverse de un punto de presicin a
otro debido a la presencia de una posicin de agatorramiento u otra restriccin.
Se podra disear una simulacin del eslabonamiento sintetizado para observar su operacin e investigar la precencia de problemas, incluso si la sntesis se
realiza con un mtodo analtico muy particular.
133
11.4.
Generacin de movimiento de dos posiciones por sntesis analtica.
En la figura se muestra un eslabonamiento de cuatro barras en una pocisin

con un punto de acoplador en el primer punto de presicin P1 . Tambin se
indica un segundo punto de presicin (Punto P2 ) que la rotacin del balancn de
entrada, eslabn 2, debe de alcanzar de acuerdo con un todava no especificado
ngulo 2 . Considere tambin que el ngulo del eslabn 3 (acoplador) en cada
uno de los puntos de presicin, est definido por los ngulos de los vectores
posicin Z1 y Z2 . El ngulo corresponde al ngulo 3 del eslabn 3 en su
primera posicin. Este ngulo se desconoce al principio de la sntesis y debe
determinarse. El ngulo 2 representa el cambio angular del eslabon 3, de la
posicin uno a la posicin dos. Este ngulo se define en el planteamiento del
problema.
Es importante advertir que el eslabonamiento es esquemtico como se muestra en la figura. Al principio se desconocen sus dimensiones y deben determinarse mediante esta tcnica de sntesis. As, por ejemplo, la longitud del vector
de posicin Z1 , como se muestra, no es indicativa de la longitud final de ese
borde del eslabn 3; ni tampoco las longitudes (W , Z, U , V ) o los ngulos (,
, , ) de cualquier eslabn mostrado, como predicciones del resultado final.
El planteamiento del problema es:
Disee un eslabonamiento de cuatro barras que mover una recta en su eslabn acoplador, tal que un punto P de esa lnea estar primero en P1 y luego
en P2 y que har girar la recta por un ngulo 2 entre dos puntos de presicin.
Determine las longitudes y los ngulos de los cuatro eslabones y las dimensiones
del eslabn acoplador A1 P1 y B1 P1 como se muestra en la figura 9 1.
134
Figura 9-1. a) Dos posiciones, b) Eslabonamiento esquemtico constituido por

dos dadas, WZ y US. Se muestra la dada del lado izquierdo.
135
Figura 9-1 Complemento: se muestra de manera detallada todos los vectores

de la figura anterior.
El procedimiento para la sntesis analtica de movimiento de dos
posiciones es:
Definir los dos puntos de presicin deseados en el plano respecto a un sistema
de coordenadas global arbitrario XY mediante los vectores de posicin R1 y R2 ,
como se muestra en la figura 9-1a). El cambio en el ngulo 2 del vector Z es la
rotacin requerida del eslabn acoplador. Observe que la diferencia de posicin
del vector P21 determina el desplazamiento del movimiento de salida del punto
P y se define como:
P21 = R2 R1
(11.1)
136
La dada W1 Z1 define la mitad izquierda del eslabonamiento. La dada U1 S1

define la mitad derecha. Observe que Z1 y S1 estn incrustados en el acoplador
rgido (eslabn 3) y los dos vectores experimentarn la misma rotacin por un
ngulo 2 , de la posicin 1 a la posicin 2. La longitud entre pasadores y el
ngulo del eslabon 3 (vector V1 ) se define en trminos de los vectores Z1 y S1 .
V1 = Z1 S1
(11.2)
El eslabn de fijacin 1 se define tambin en trminos de las dos diadas.

G1 = W1 + V1 U1
(11.3)
Por lo tanto, si se pueden definir las dos diadas W1 , Z1 , y U1 , S1 , se podr

determinar el eslabonamiento que cumple con las especificaciones del problema.
Primero se resolver para la parte izquierda del eslabonamiento (vectores
W1 y Z1 ) y luego se emplear el mismo procedimiento para resolver la parte
derecha (vectores U1 y S1 ). Para W1 y Z1 se necesita solamente escribir una
ecuacin de lazo vectorial alrededor del lazo, el cual incluye tanto la posicin P1
como la P2 para la dada del lado izquierdo.
Se seguir el sentido de las manecillas alrededor de dicho lazo comenzando
con W2 :
W2 + Z2 P21 Z1 W1 = 0
(11.4)
Ahora se introducen los equivalentes de nmeros complejos para los vectores.
wej(+ 2 ) + zej(+2 ) p21 ej2 zej wej = 0
(11.5)
Las sumas de los ngulos de los exponentes se expresan como productos de

trminos:
wej ej 2 + zej ej2 p21 ej2 zej wej = 0
(11.6)
Se simplifica y reordena:
wej ej 2 1 + zej ej2 1 = p21 ej2
(11.7)
Considere que las longitudes de los vectores W1 y W2 tienen el mismo valor

w, ya que representan el mismo eslabn rgido en dos posiciones diferentes. Igual
puede decirse que los vectores Z1 y Z2 , cuya magnitud comn es z.
Las ecuaciones son ecuaciones vectoriales, cada una de las cuales contiene
dos ecuaciones escalares, por lo tanto, se resuelven para dos incognitas. Las dos
ecuaciones escalares se desarrollan por sustitucin de la identidad de Euler y al
separar los trminos real e imaginario queda:
parte real:
[w cos ] (cos 2 1)[w sin ] sin 2 +[z cos ] (cos 2 1)[z sin ] sin 2 = p21 cos 2
(11.8)
parte imaginaria:
[w sin ] (cos 2 1)[w cos ] sin 2 +[z sin ] (cos 2 1)[z cos ] sin 2 = p21 sin 2
(11.9)
137
En estas dos ecuaciones se presentan ocho variables: w, , 2 , z, , 2 , p21

y 2 . Se pueden resolver solamente dos. Tres de las ocho se definieron en el
planteamiento del problema: 2 , p21 , y 2 . De las cinco restantes, w, , 2 , z,
, se tiene que elejir tres como .o pciones libres"(valores supuestos) con el fin de
resolver las otras dos.
Una estrategia consiste en suponer valores para los tres ngulos: , 2, ,
segn la premisa de que se desea especificar la orientacin , de los dos vectores
del eslabn W1 y Z1 para que se adapten a las restricciones de empaque, as como
la desviacin angular 2 del eslabn 2 para que se adapten a una restriccin de
impulso. Esta eleccin presenta adems la ventaja de conducir a un conjunto
de ecuaciones con incgnitas lineales y que de esta forma resultan ms faciles
de resolver. Para esta solucin, las ecuaciones se simplifican al igualar algunas
constantes con los trminos supuestos y especificados.
En las ecuaciones 9.8, sean:
A = cos (cos 2 1) sin sin 2
B = cos (cos 2 1) sin sin 2
C = p21 cos 2
(11.10)
y en la ecuaciones 9.9 sean:

D = sin (cos 2 1) cos sin 2
E = sin (cos 2 1) cos sin 2
F = p21 sin 2
(11.11)
entonces:
Aw + Bz
Dw + Ez
= C
= F
(11.12)
y al resolver simultaneamente,
w=
CE BF
;
AE BD
z=
AF CD
AE BD
(11.13)
Una segunda estrategia consiste en suponer una longitud z, un ngulo para

el vector Z1 y la desviacin angular 2 del eslabn 2, y luego resolverla para
evaluar el vector W1 .
Generalmente se utiliza este enfoque. Observe que los trminos entre corchetes
en cada una de las ecuaciones 9.8 y 9.9 son las componentes x y y de los vectores
W1 y Z1 , respectivamente.
W1x
W1y
= w cos
= w sin
Z1x = z cos
Z1y = z sin
138
(11.14)
Se sustituye en la ecuacin 9.8 y 9.9

W1x (cos 2 1)W1y sin 2 +Z1x (cos 2 1)Z1y sin 2 = p21 cos 2 (11.15)
W1y (cos 2 1)W1x sin 2 +Z1y (cos 2 1)Z1x sin 2 = p21 cos 2 (11.16)
Z1x y Z1y son valores conocidos de la ecuacin 9.18, en la que se considera
a z y como opciones libres. Para simplificar ms la expresin, combine otros
trminos conocidos como:
A = cos 2 1;
D = sin 2 ;
B = sin 2 ;
E = p21 cos 2 ;
C = cos 2 1
F = p21 sin 2 (11.17)
sustituyendo,
AW1x BW1y + CZ1x DZ1y
AW1y + BW1x + CZ1y + DZ1x
= E
= F
(11.18)
y la solucin es:
W1x
W 1y
A (CZ1x + DZ1y + E) + B (CZ1y DZ1x + F )

2A
A (CZ1y DZ1 x + F ) + B (CZ1x DZ1y E)
(11.19)
2A
Cualquiera de estas estrategias resulta en la definicin de la dada izquierda W1 Z1 y sus localizaciones de pivote, lo cual proporciona la generacin de
movimiento especificada.
Ahora se debe repetir el proceso para la dada de la derecha U1 S1 . La figura
9-2 destaca las dos posiciones U1 S1 y U2 S2 de la dada del lado derecho. El
vector U1 se encuentra inicialmente en un ngulo y se mueve por un ngulo
2 de la posicin 1 a la 2.
139
Figura 9-2. Dada del lado derecho mostrada en dos posiciones.
140
Figura 9-2. Complemento

141
El vector S1 est inicialmente en el ngulo . Observe que la rotacin del

vector S de S1 a S2 se da en el mismo ngulo 2 que el vector Z, ya que ambos
estn en el mismo eslabn. Para esta dada se puede escribir una ecuacin de
lazo vectorial parecida a la ecuacin 9.4.
U2 + S2 P21 S1 U1 = 0
(11.20)
Reexprese en forma de variable compleja y rena los trminos:
uej ej 2 1 + sej ej2 1 = p21 ej2
(11.21)
Cuando esto se desarrolla y se introducen los ngulos apropiados, las ecuaciones de las componentes x y y sern:
parte real:
u cos (cos 2 1)u sin sin 2 +s cos (cos 2 1)+s sin sin 2 = p21 cos 2
(11.22)
parte imaginaria:
u sin (cos 2 1)u cos sin 2 +s cos + sin (cos 2 1)+s cos sin 2 = p21 sin 2
(11.23)
La misma estrategia puede aplicarse a las ecuaciones 9.21 y 9.22, como se
hizo en las ecuaciones 9.8 y 9.9, con la finalidad de determinar las magnitudes
de los vectores U y S suponiendo los valores para los ngulos , y 2 . Como
antes, las cantidades p21 , 2 , y 2 se definen a partir del planteamiento del
problema.
En las ecuacion 9.21 sea:
A = cos (cos 2 1) sin sin 2
B = cos (cos 2 1) sin sin 2
C = p21 cos 2
(11.24)
y en la ecuacin 9.22 sea:

D
E
F
= sin (cos 2 1) cos sin 2

= sin (cos 2 1) cos sin 2
= p21 sin 2
(11.25)
entonces:
Au + Bs = C
Du + Es = F
(11.26)
y al resolver simultaneamente,
u=
CE BF
;
AE BD
s=
142
AF CD
AE BD
(11.27)
Si se emplea la segunda estrategia, suponiendo en ngulo 2 y la magnitud

y direccin del vector S1 (que definira al eslabn 3) el resultado ser:
U1x
U1y
= u cos
= u sin
S1x = s cos
S1y = s sin
(11.28)
Sustituya en la ecuacin 9.21 y 9.22:

U1x (cos 2 1) U1y sin 2 + S1x (cos 2 1) S1y sin 2 = p21 cos 2 (11.29)
U1y (cos 2 1) U1x sin 2 + S1y (cos 2 1) S1x sin 2 = p21 cos 2 (11.30)
Sea:
A = cos 2 1;
D = sin 2 ;
B = sin 2 ;
E = p21 cos 2 ;
C = cos 2 1
F = p21 sin 2 (11.31)
Sustituya en la ecuacin 9.28 y 9.29,

AU1x BU1y + CS1x DS1y
AU1y + BU1x + CS1y + DS1x
= E
= F
(11.32)
y la solucin es:
U1x
U1y
A (CS1x + DS1y + E) + B (CS1y DS1x + F )

2A
A (CS1y DS1x + F ) + B (CS1x DS1y + E)
2A
(11.33)
Observe que existe una infinidad de soluciones posibles a este problema

porque se puede elegir cualquier conjunto de valores para las tres opciones libres
de las variables, en este caso de dos posiciones. Tcnicamente hay una infinidad
de soluciones para cada opcin libre. Existen muchas soluciones entre las cuales
elegir en cualquier proporcin. Desgraciadamente no todas funcionaran. Algunas tendrn defectos de circuito, de rama o de orden como posiciones de agatorramiento entre los puntos de presicin. Otras tendrn ngulos de transmisin
o pivotes de posicin deficientes, o eslabones exagerados. El juicio de diseo es
an mas importante al seleccionar los valores supuestos para las opciones libres.
A pesar de su nombre, ms adelante se pagarn las consecuencias por dichas
.o pciones libres". Elabore un modelo!.
11.5.
Generacin de movimiento de tres posiciones por sntesis analtica.
El mismo planteamiento de definir dos dadas, una en cada extremo del eslabonamiento de cuatro barras, que se us en la sntesis de movimiento de dos
143
posiciones puede ser extendido a tres, cuatro y cinco posiciones en el plano.

Ahora se analiza el problema de la sntesis de movimiento de tres posiciones .
En la figura 9-3 se muestra un eslabonamiento de cuatro barras en una posicin
general con un punto de acoplador localizado en su primer punto de presicin P1 .
Tambin se muestran posiciones de segundo y tercer punto de presicin (puntos
P2 y P3 ). stas se lograrn por la rotacin del balancn de entrada, eslabn
2, a travs de ngulos an no especificados 2 y 3 . Observe tambin que los
ngulos del eslabn 3 del acoplador en cada punto de presicin se definen por
los ngulos de los vectores de posicin Z1 , Z2 y Z3 . El eslabonamiento mostrado
en la figura es esquemtico. Al principio se desonocen sus dimensiones y deben
encontrarse por esta tcnica de sntesis. As, por ejemplo, la longitud del vector
posicin Z1 como se muestra no indica la longitud final de ese borde del eslabn
3; tampoco las longitudes o ngulos de cualquiera de los eslabones mostrados
predicen el resultado final.
144
Figura 9-3. Sntesis analtica de tres posiciones.
145
Figura 9-3. Complemento

El planteamiento del problema es:
Disee un eslabonamiento de cuatro barras que mover una lnea en su
eslabn acoplador, del tal manera que un punto P en esa lnea estar primero
en P1 , luego en P2 y despus en P3 , y tambin girar la lnea por un ngulo
146
2 entre las dos posiciones de presicin y por un ngulo 3 entre la primera y

tercera posicin de precisin. Encuentre las longitudes y ngulos de los cuatro
eslabones y las dimensiones del eslabn acoplador A1 P1 y B1 P1 como se muestra
en la figura 9-3.
El procedimiento de la sntesis analtica de movimiento de tres
posiciones es el siguiente:
Por conveniencia se localizar el sistema de coordenadas global XY en el
primer punto de presicin P1 . Se definen los otros dos puntos de presicin deseados en el plano con respecto a este sistema global como se muestra en la
figura 9-4. Los vectores de diferencia de posicin P21 , trazados de P1 a P2 y P31 ,
trazados de P1 a P3 , tienen ngulos 2 y 3 , respectivamente. Los vectores de
diferencia de pocisin P21 y P31 definen los desplazamientos del movimiento de
salida del punto P desde el punto 1 al 2 y desde el 1 al 3, respectivamente.
La dada W1 Z1 define la mitad izquierda del eslabonamiento. La dada U1 S1
define la mitad derecha del eslabonamiento. Los vectores Z1 y S1 estn incrustados en el acoplador rgido (eslabn 3) y ambos experimentarn las mismas
rotaciones por un ngulo 2 de la posicin 1 a la posicin 2, y por un ngulo 3
de la posicin 1 a la posicin 3. La longitud de pasador a pasador y el ngulo
del eslabn 3 (vector V1 ) se define en trminos de los vectores Z1 y S1 como en
la ecuacin 9.2. El eslabn de fijacin se define como antes por la ecuacin 9.3.
Como se hizo en el caso de dos posiciones, primero se resolver la parte
izquierda del eslabonamiento (vectoes W1 y Z1 ) y despus se usar el mismo
procedimiento para resolver la parte derecha (vectores U1 y S1 ). Al resolver
W1 y Z1 se necesita escribir dos ecuaciones de lazo vectorial, una alrededor del
lazo que incluye las posiciones P1 y P2 , otra alrededor del lazo que incluye las
posiciones P1 y P3 (vease la figura 9-3). Se seguira el sentido de las manecillas
del reloj en el primer lazo para el movimiento de la posicin 1 a la 2 comenzando
con W2 , y luego se escribir la segunda ecuacin de lazo para el movimiento de
la posicin 1 a la 3 comenzando con W3 .
W2 + Z2 P21 Z1 W1
W3 + Z3 P31 Z1 W1
= 0
= 0
(11.34)
Se sustituyen los equivalentes de nmero complejo para los vectores.

wej(+ 2 ) + zej(+2 ) p21 ej2 zej wej
wej(+ 3 ) + zej(+3 ) p31 ej2 zej wej
= 0
= 0
(11.35)
Se reescriben las sumas de los ngulos en los exponentes como producto de

trminos.
wej ej 2 + zej ej2 p21 ej2 zej wej
wej ej 3 + zej ej3 p31 ej3 zej wej
147
= 0
= 0
(11.36)
Se simplifica y reordena:
(11.37)
La magnitud w de los vectores W1 , W2 y W3 es la misma en las tres posiciones

debido a que representa la misma lnea en un eslabn rgido. Lo mismo puede
decirse de los vectores Z1, Z2 y Z3 , cuya magnitud comn es z.
Las ecuaciones 9.36 y 9.37 constituyen un sistema de dos ecuaciones vectoriales, cada una de las cuales contiene dos ecuaciones escalares. Ese sistema
de cuatro ecuaciones puede resolverse para cuatro incgnitas. Las ecuaciones
escalares pueden desarrollarse sustituyendo la identidad de Euler y separando los trminos reales e imaginarios, como se hizo antes, en el ejemplo de dos
posiciones.
parte real:
w cos (cos 2 1)w sin sin 2 +z cos (cos 2 1)z sin sin 2 = p21 cos 2
(11.38)
w cos (cos 3 1)w sin sin 3 +z cos (cos 3 1)z sin sin 3 = p31 cos 3
(11.39)
parte imaginaria:
w sin (cos 2 1)+w cos sin 2 +z sin (cos 2 1)+z cos sin 2 = p21 sin 2
(11.40)
w sin (cos 3 1)+w cos sin 3 +z sin (cos 3 1)+z cos sin 3 = p31 sin 3
(11.41)
Hay doce variables en cuatro ecuaciones: w, , 2 , 3 , z, , 2 , 3 , p21 , p31 ,
2 y 3 . Se puede resolver solamente para cuatro. Seis de ellas estn definidas en
el planteamiento del problema: 2 , 3 , p21 , p31 , 2 y 3 . De las seis restantes w,
, 2 , 3 , z y dos de deben elegir como opciones libres (valores supuestos) para
resolver las otras cuatro. Una estrategia consiste en suponer valores para los dos
ngulos 2 y 3 , con la premisa de que es deseable especificar las desviaciones
angulares del eslabn 2 de acuerdo con una cierta restriccin. (Esta opcin tiene
tambin la ventaja de conducir a un sistema de ecuaciones lineales de solucin
simultnea.)
Esto deja por hallar las magnitudes y los ngulos de los vectores W y Z (w,
, z, ). Para simplificar la solucin se sustituyen las siguientes relaciones con
lo que se obtienen los componentes x y y de los dos vectores desconocidos W y
Z, en lugar de sus coordenadas polares.
W1x
W1y
= w cos ;
= w sin ;
Z1x = z cos
Z1y = z sin
(11.42)
Se sustituyen las ecuaciones 9.42 en las ecuaciones 9.38, 9.39, 9.40, 9.41 y se
obtiene:
148
W1y (cos 2 1)+W1x sin 2 +Z1y (cos 2 1)Z1x sin 2 = p21 sin 2 (11.45)
W1y (cos 3 1)+W1x sin 3 +Z1y (cos 3 1)Z1x sin 3 = p31 sin 3 (11.46)
stas son cuatro ecuaciones con cuatro incognitas W1x, W1y, Z1x y Z1y.
Al establecer los coeficientes que contienen los trminos supuestos y especificados iguales a algunas constantes se puede simplificar la notacin y obtener las
siguientes soluciones:
A
D
G
L
=
=
=
=
cos 2 1;
sin 2 ;
sin 3 ;
p31 cos 3 ;
B = sin 2 ;
E = p21 cos 2 ;
H = cos 3 1;
M = p21 sin 2 ;
C = cos 2 1
F = cos 3 1
K = sin 3
N = p31 sin 3
(11.47)
Se sustituyen las ecuaciones 9.47 en las ecuaciones 9.43, 9.44, 9.45 y 9.46
para simplificar:
AW1x BW1y + CZ1x DZ1y
F W1x GW1y + HZ1x KZ1y
BW1x + AW1y + DZ1x + CZ1y
GW1x + F W1y + KZ1x + HZ1y
=
=
=
=
E
L
M
N
Este sistema puede ponerse en forma de matriz estndar:
A B C D
W1x
E
F G H K W1y L
B A D
C Z1x M
G F
K H
N
Z1y
(11.48)
(11.49)
sta es la forma general de la ecuacin (Vease apndice B). El vector de

incgnitas B se puede resolver al premultiplicar la inversa de la matriz de coeficientes A por el vector constante C, o al formar la matriz aumentada como
en la ecuacin B.12 (vease apndice B). Para cualquier problema numrico la
inversa de una matriz de 4 4 puede determinarse con diversas calculadoras de
bolsillo o algn paquete de software como MAthLAB o MAPLE.
Las ecuaciones 9.47 y 9.48 resuelven el problema de sntesis de tres posiciones para el lado izquierdo del eslabonamiento utilizando un par de valores
supuestos para 2 y 3 . Se debe repetir el proceso anterior en el lado derecho
del eslabonamiento para encontrar los vectores U y S. La figura 9-3 tambin
muestra las tres posiciones de la dada U S y los ngulos , 2 , 3 , , 2 y 3 ,
los cuales definen las rotaciones vectoriales para las tres posiciones. La deduccin de la solucin para la dada del lado derecho, U S, es idntica a la recin
efectuada para la dada izquierda W Z. Las indicaciones de ngulos y vectores
son la nica diferencia. Las ecuaciones de lazo vectorial son:
U2 + S2 P21 S1 U1
U3 + S3 P31 S1 U1
149
= 0
= 0
(11.50)
Se sustituye, simplifica y reordena:
(11.51)
La solucin requiere que se realicen dos opciones libres. Se supondran valores

para los ngulos 2 y 3 . Observe que 2 y 3 son los mismos que para la dada
W Z. En efecto, se resolver para los ngulos y al encontrar las componentes
x y y de los vectores U y S. La solucin es:
A
D
G
L
=
=
=
=
cos 2 1;
sin 2 ;
sin 3 ;
p31 cos 3 ;
B = sin 2 ;
E = p21 cos 2 ;
H = cos 3 1;
M = p21 sin 2 ;
AU1x BU1y + CS1x DS1y

F U1x GU1y + HS1x KS1y
BU1x + AU1y + DS1x + CS1y
GU1x + F U1y + KS1x + HS1y
C = cos 2 1
F = cos 3 1
K = sin 3
N = p31 sin 3
(11.52)
=
=
=
=
(11.53)
E
L
M
N
Las ecuaciones 9.53 se resuelven utilizando el mtodo de las ecuaciones anteriores al cambiar W a U y Z a S, y al emplear las definiciones de las constantes
dadas en la ecuacin 9.52 en la ecuacin 9.47.
Tambin es evidente que hay infinidad de soluciones para este problema
de sntesis de tres posiciones. Una seleccin inapropiada de las dos opciones
libres podra llevar a una solucin con problemas de circuitos, de rama o de
orden al moverse en todas las posiciones especificadas. Por lo tanto, se debe
comprobar la funcin de la solucin sintetizada por ste o cualquier otro mtodo.
La verificacin ms rpida es un modelo simple.
11.6.
Sntesis analtica de cuatro y cinco posiciones.
Las mismas tcnicas deducidas anteriormente para la sntesis de dos y tres

pocisiones se extienden a cuatro y cinco posiciones al expresar ms ecuaciones
de lazo vectorial, una para cada punto de presicin. Para facilitar esto ahora se
expresarn las ecuaciones de lazo en la forma ms general, aplicable a cualquier
nmero de posiciones de precisin. La figura 9-4. ilustrar la notacin de la
solucin general. Los ngulos 2 , 3 , 2 , 3 , 2 y 3 se designarn ahora como
k , k y k , k = 2 a n, donde k representa la posicin de precisin y n = 2,
3, 4 o 5 representa el nmero total de posiciones por resolver. El sistema de
ecuaciones general de lazo vectorial entonces se convierte en:
Wk + Zk Pkl Z1 W1 = 0,
150
k=2an
(11.54)
Lo cual, despus de sustituir las formas numricas complejas y simplificar

ser:
wej ej k 1 + zej ejk 1 = pk1 ejk ,

k=2an
(11.55)
Esto se expresa en una forma ms compacta al sustituir la notacin vectorial

para los trminos a los cuales se aplica, sean:
W = wej ;
Z = wej ;
entonces:
W ej k 1 + Z ejk 1 = Pk1 ejk ,
Pk1 = pk1 ejk
(11.56)
k=2an
(11.57)
Erdman y Sandor denominan a la ecuacin 9.57 ecuacin de forma estndar.

Al sustituir los valores de k, k, y k en la ecuacin 9.57 para todas las
posiciones de presicin deseadas, el sistema requerido de ecuaciones simultneas
se expresa para la dada izquierda del eslabonamiento. La ecuacin de forma
estndar se aplica tambin a la dada derecha US, con cambios apropiados a los
nombres de las variables conforme se requiere.
U ej k 1 + S ejk 1 = Pk1 ejk ,

k=2an
(11.58)
El nmero de ecuaciones resultantes, variables y opciones libres de cada valor

de n se muestra en la tabla 9-1 (segn Erdman y Sandor). sta proporciona
soluciones para problemas de cuatro y cinco posiciones.
TABLA 9-1
Nmero de variables y opciones libres para sntesis analtica de movimiento de puntos de presicin y trayectoria
temporizada.
Nm. de
Nm de
Nm. de
Nm. de Nm. de
Nm. de
Posiciones
variables ecuaciones
variables
opciones
soluciones
(n)
escalares
escalares
prescritas
libres
disponibles
2
8
2
3
3
3
3
12
4
6
2
2
4
16
6
9
1
1
5
20
8
12
0
Finito
151
Apndice A
Desarrollo de Funciones
Mediante Series de Taylor.
Considere una funcin real f (x) de variable real que es continuamente diferenciable en el intervalo (a, b). Sea x0 (a, b) y suponga que deseamos conocer,
al menos aproximadamente, el valor de la funcin f (x) en un punto x (a, b) y
cercano a x0 en trminos del valor de la funcin y sus derivadas en x0 .
La aproximacin puede realizarse mediante una serie de potencias cuya variable sea (x x0 ), es decir
f (x) = a0 + a1 (x x0 ) + a2 (x x0 )2 + =
n=0
an (x x0 )n
(A.1)
Esta expresin se conoce como una serie de Taylor.

Entonces, el problema se reduce, desde el punto de vista operativo, al clculo
de los coeficientes a0 , a1 , a2 , de la serie de potencias.
1. Para el clculo de a0 , haga x = x0 , entonces
f (x0 ) = a0 + a1 (x x0 ) + a2 (x x0 )2 + = a0
a0 = f (x0 ) (A.2)
2. Para el clculo de a1 , obtenga la primera derivada, respecto de x, de la

serie de Taylor, ecuacin 29,
df
= a1 + 2a2 (x x0 ) +
dx
(A.3)
y sustituya x = x0 ,
df (x0 )
= a1 + 2a2 (x0 x0 ) + = a1 ,
dx
152
a1 =
df (x0 )
dx
(A.4)
3. Para el clculo de a2 , obtenga la segunda derivada, respecto de x, de la

serie de Taylor, ecuacin 29,
d2 f (x0 )
= 2a2
dx2
a2 =
1 d2 f (x0 )
2 dx2
(A.5)
4. Los restantes coeficientes se calculan de manera semejante

As pues, la aproximacin cuadrtica de la funcin original est dada por
df (x0 )
1 d2 f (x0 )
(x x0 )2 +
(A.6)
(x x0 ) +
dx
2 dx2
Considere, ahora, el caso de una funcin real de varias variables reales
f (x) = f (x0 ) +
f ( x ) = f (x1 , x2 , ..., xn )
(A.7)
El problema de aproximacin de esta funcin puede establecerse de la siguiente manera. Suponga que se conoce el valor de la funcin y sus derivadas, en
este caso parciales, en el punto x0 , determine una aproximacin de la funcin
en un punto x cercano a x0 .
La aproximacin lineal de la ecuacin original est dada por
f (x) a0 + b1 (x1 x10 ) + b2 (x2 x20 ) + ... + bn (xn xn0 )+
(A.8)
c11 (x1 x10 )2 + c12 (x1 x10 )(x2 x20 ) + ... + c1n (x1 x10 )(xn xn0 )+ (A.9)
c21 (x2 x20 )(x1 x10 )+c22 (x2 x20 )2 +...+c2n (x2 x20 )(xn xn0 )+ (A.10)
cn1 (xn xn0 )(x1 x10 )+cn2 (xn xn0 )(x2 x20 )+...+cnn (xn xn0 )2 + (A.11)
De esa manera, el problema de aproximacin se reduce de manera operativa
a la determinacin de los coeficientes a0 , b1 , b2 ,, bn ,
c11 , c12 , ...cnn . Para
obtener los valores de los coeficientes y, de esa manera, resolver el problema de
aproximacin de funciones debe procederse como se indica a continuacin
1. Para determinar a0 , sustituya en la aproximacin lineal 37, x = x0 ; es
decir x1 = x10 , x2 = x20 , , xn = xn0 . De aqu que
f ( x 0 ) = a0 +b1 (x10 x10 )+b2 (x20 x20 )+...+bn (xn0 xn0 ) = a0 . (A.12)
153
2. Para determinar cualesquiera de los coeficientes bi , determine la derivada

parcial de la aproximacin con respecto a xi
f ( x )
= bi +
xi
(A.13)
y sustituya en la derivada parcial 39, x = x0 ; es decir x1 = x10 , x2 =

x20 ,, xn = xn0 . De aqu que
f (x0 )
= bi
xi
(A.14)
Por lo tanto, la aproximacin lineal de la funcin f (x) est dada por
f (x) f (x0 )+
f (x0 )
f (x0 )
f (x0 )
(x1 x10 )+
(x2 x20 )++
(xn xn0 )+
x1
x2
xn
(A.15)
o en forma matricial
f ( x ) f ( x 0) +
f (x0 )
x1
f (x0 )
x2
154
f (x0 )
xn
(x1 x10 )
(x2 x20 )
..
.
(xn xn0 )
(A.16)
Apndice B
Solucin por ecuaciones

simultneas.
Estos mtodos de solucin son utiles para los problemas de sntesis. El problema de sntesis de dos posiciones resulta en dos ecuaciones simultneas que
se resuleven por sustitucin directa. El problema de sntesis de tres posiciones
conducir a un sistema de cuatro ecuaciones lineales simultaneas y requerir de
un metodo de resolucin mas complicado. Un planteamiento conveniente para la
resolucin de conjuntos de ecuaciones lineales simultneas consiste en ponerlos
en forma de matriz estndar y utilizar un resolvedor de matrices numricas para
obtener las respuestas. Los resolvedores de matrices estn integrados en la mayora de las calculadoras de bolsillo de ingeniera y cientficas. Algunos paquetes
de hoja de clculo y resolvedores de ecuaciones tambin resuleven matrices.
Como un ejemplo de este enfoque general considere el siguiente conjunto de
ecuaciones simultneas:
2x1 x2 + x3
x1 + x2 + x3
3x1 + x2 x3
= 1
= 6
= 2
(B.1)
Un sistema tan pequeo como ste se resuelve de modo extenso por el mtodo de eleminacin, pero se pondr en forma matricial para mostrar el enfoque
general , el cual funcionar sin que importe el nmero de ecuaciones. Las ecuaciones B.1 se expresan como el producto de un conjunto de dos matrices igualado
a una tercera matriz.
2 1 1
x1
1
1
1
1 x2 = 6
(B.2)
3
1 1
2
x3
Se har referencia a estas matrices como A, B y C,
[A] [B] = [C]
155
(B.3)
donde A es la matriz de coeficientes de las incgnitas, B es un vector columna

de las incgnitas y C es un vector columna de los trminos constantes. Cuando
la matriz A se multiplica por la B el resultado ser igual a los lados izquierdos
de la ecuacin B.1.
Vase en cualquier texto de lgebra lineal, una descripcin del procedimiento
para multiplicacin de matrices.
Si la ecuacin B.3 fuese una ecuacin escalar,
ab = c
(B.4)
en vez de una ecuacin vectorial (matricial), sera muy fcil resolverla para
determinar la incgnita b cuando se conoce a y c. Simplemente se dividira c
entre a para encontrar b.
c
b=
(B.5)
a
Por desgracia la divisin no est definida para las matrices, por lo que se
debe usar otro mtodo. Advierta que tambin puede expresarse la divisin en
la ecuacin B.5 como:
b = a1 c
(B.6)
Si las ecuaciones por resolver son linealmente independientes se puede encontrar la inversa de la matriz A y multiplicarla por la matriz C para encontrar B.
La inversa de una matriz se define como la matriz, la cual, cuando se multiplica
por la matriz original, produce la matriz identidad. La matriz identidad es una
matriz cuadrada con nmeros uno en la diagonal principal y cero en todo lo
dems. La inversa de un matriz se indica al agregar un superndice -1 al smbolo
de la matriz original:
1 0 0
1
[A] [A] = [I] = 0 1 0
(B.7)
0 0 1
No todas la matrices tendrn inversa. Para que exista una inversa el determinante de la matriz debe ser distinto de cero. La clase de problemas que aqu se
tratan tendrn matrices con inversa cuando todos los datos se calculen correctamente para entrar en la matriz y representen un sistema fsico real. El clculo
de los trminos de la inversa de una matriz es un proceso numrico complejo que requiere una computadora o una calculadora de bolsillo preprogramada
para invertir una matriz de tamao significativo. Para montar una inversa se
emplea generalmente el mtodo numrico de eliminacin de Gauss-Jordan. Para
el ejemplo simple de la ecuacin B.2 se encuentra que la inversa de la matriz A
es:
2 1 1
1,0 0,0 1,0
1
1
1 = 2,0 0,5 1,5
(B.8)
3
1 1
1,0 0,5 0,5
Si se puede obtener la inversa de la matriz A, entonces se resolver la ecuacin
B.1 para determinar las incgnitas B al multiplicar ambos lados de la ecuacin
por la inversa de A.
156
Considere que, a diferencia de la multiplicacin escalar, la multiplicacin matricial no es conmutativa; es decir, A B no es igual a B A. Se premultiplicar
cada lado de la ecuacin por la inversa:
1
[A]
pero:
as:
[A] [B] = [A]
[A]1 [A] = [I]

1
[B] = [A]
[C]
[C]
(B.9)
(B.10)
(B.11)
El producto de A y su inversa en el lado izquierdo de la ecuacin es igual a

la matriz de identidad I. Multiplicar por la matriz de identidad es equivalente,
en terminos escalares, a multiplicar por 1, por lo que no se tiene efectos en el
resultado. As las incgnitas se pueden despejar al premultiplicar la inversa de
la matriz A de coeficientes por la matriz C de los trminos constantes.
Este mtodo de solucin funciona sin importar el nmero de ecuaciones presentes mientras se obtenga la inversa de A, suficiente memoria en la computadora y tiempo disponible para hacer el clculo. Observe que en realidad no es
necesario hallar la inversa de la matriz A para resolver el sistema de ecuaciones.
El algoritmo de Gauss-Jordan, el cual obtiene la inversa, tambin se utiliza directamente para despejar las incgnitas B al reunir las matrices A y C en una
matriz aumentada de n filas y n+1 columnas. La columna agregada es el vector
C. Este enfoque requiere menos clculo, por lo que es ms rpido y ms exacto.
La matriz aumentada para ese ejemplo es:
2 1 1 M 1
1
1
1 M 6
(B.12)
3
1 1 M 2
El algoritmo de Gauss-Jordan manipula esta matriz aumentada hasta que

est en la forma que se muestra en seguida, en la cual la porcin cuadrada
izquierda se ha reducido a la matriz identidad, y la columna ms a la derecha
contiene los valores del vector columna de la incgnitas. En este caso los resultados son x1 = 1, x2 = 2 y x3 = 3, los cuales representan la solucin correcta
a las ecuaciones originales. B.1.
1 0 0 M 1
0 1 0 M 2
(B.13)
0 0 1 M 3
157

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Apuntes de Mecanismos

M. en I. Alejandro Tadeo Chvez.

1. Introduccin al anlisis de mecanismos.

2. Grados de Libertad del Movimiento de un Cuerpo Rgido.

2.2. Eslabones y Pares. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

II Anlisis cinemtico de mecanismos planos articulados.

3.5.3. Segundas Condiciones. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4. Anlisis de posicin en mecanismos de cuatro barras articuladas

6.1. El eslabonamiento de 4 barras con juntas de pasador. . . . . . .

8. Centros Instantaneos de Velocidad.

8.3.3. Determinacin de la Localizacin del Centro Instantaneo

9. Anlisis Cinemtico de Mecanismos Planos Mediante Computadora Digital.

10.8.2. Determinacin del ngulo de Presin de la Leva de Disco

11.1. Introduccin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132

B. Solucin por ecuaciones simultneas.

Definicin de la Cinemtica de las Mquinas.

La cinemtica de las mquinas se define como aquella divisin del diseo

engranes, etc. A fn de precisar el significado de la cinemtica de las mquinas

Haremos ahora una distincin conceptual entre mecanismos y mquinas.

Grados de Libertad del

Figura 1: Grados de Libertad de un Cuerpo Rgido libre de Moverse en el

Figura 2. Grados de libertad de un Cuerpo Rgido Sujeto a Movimiento Plano

Este ltimo tipo de movimiento reviste especial importancia en virtud de

Un eslabn o barra es cada uno de los cuerpos que forman un mecanismo y,

Una pareja de elementos, pertenecientes a diferentes eslabones, mantenidos

1. Eslabn o barra binaria, vea la figura 3.

Figura 3. Eslabn o barra binaria

2. Eslabn o barra poligonal.2

Figura 4: Dos Posibles Representaciones de una Barra Ternaria.

Clasificacin de Pares Cinemticos.

La clasificacin de pares cinemticos puede realizarse en base a tres diferentes

Clasificacin de pares cinemticos en cuanto al nmero

En esta clasificacin, existen dos condiciones que imponen un lmite superior

Figura 5. Par de Revoluta.

2. Prismtico (P), permite un movimiento de traslacin a lo largo de un

Figura 6. Par Prismtico.

3. Helicoidal o de tornillo (H), permite un movimiento de traslacin a lo

Figura 7. Par de Tornillo o Helicoidal

Pares cinemticos de la clase II. Nmero de grados de libertad del

Figura 8. Par Constituido por un Esfera con Mango en Contacto con un

2. Cilndrico (C), permite un movimiento de traslacin a lo largo de un eje

Figura 9. Par Cilndrico.

3. Leva (Ca), permite traslacin a lo largo de un eje y rotacin alrededor

Figura 10. Par de Leva.

Pares Cinemticos de la clase III. Nmero de grados de libertad del

1. Esfrico o globular (S), permite rotacin alrededor de tres ejes . Es

Figura 11. Par Esfrico o Globular.

2. Esfera sobre cilindro acanalado (Ss), permite rotacin alrededor de

3. Plano (Pl), permite traslacin a lo largo de dos ejes y rotacin alrededor

Figura 13. Par Plano.

Pares Cinemticos de la clase IV. Nmero de grados de libertad del

2. Cilindro sobre plano (Cp), permite rotacin alrededor de dos ejes y

Figura 15. Par Constituido por un Cilindro en Contacto con un Plano.

Pares Cinemticos de la clase V. Nmero de grados de libertad del

Clasificacin de pares cinemticos en cuanto a la

En base a esta clasificacin, los pares cinemticos se clasifican en

Mecanismos Planos y Pares Cinemticos.

Cadena Cinemtica, Eslabonamiento e Inversin.

La entidad bsica, a partir de la cual se generan todos los mecanismos se

Figura 17. Cadena Cinemtica Simple.

Figura 18. Cadena Cinemtica Compleja.

se denomina marco. Por otro lado, la palabra eslabonamiento se emplea, con un

Figura 19. Dos Eslabonamientos Generado a Partir de la Cadena Cinemtica