Exercices

Cinmatique
1.oct. 2014

Bases de la robotique

Exercice 7) 7a) Effectuez 1.) rot 90 autour de z, 2.) rot. 90 autour de y dans le dessin ;
7b) Ordre inverse

z!
x!

7c) et 7d) comme 7a) & 7b), mais avec axes lies au corps en mouvement
y!

Exercice 8) Matrice des cosinus directeurs dune rotation de
autour de k ?

Trouvez la rponse
1) par composition de rotations autour de x et z
2) avec linverse de la formule de Rodrigues

y
x

Exercice 8b)
Trouvez laxe et langle de la composition de 1.) rot 90 autour de z, 2.) rot. 90 autour de y
en utilisant les quaternions ; Mme chose pour lordre inverse des deux rotations.

Exercice 9)
Modle gomtrique directe (MGD) du SCARA: Deux des quatre quations sont triviales:
z=3,
= 1+ 2 + 4 .

Ex.9a) Trouvez les quations de [x,y] du TCP par un dessin.

Ex.9b.) Mme tche, mais cette fois-ci par composition des matrices homognes KMGD( i )

KMGD( i ) = (rot 4 autour de [ ]T) puis (rot 2 autour de [ ]T)
puis (rot 1 autour de [ ]T)

Exercice 10: Un point de travail du poignet se trouve une distance horizontale L4 de l'axe
de 4 avec P(i = 0) = [L1 + L2 + L4 , 0, 0, 1]T. Donnez la position de ce point en fonction
des variables robot P(i ).

Exercice 11 Donnez les 6 matrices de transformations homognes du robot angulaire de
2.1.7.

Exercice 12: Modle Gomtrique Indirect: Trouvez les coordones robot dun robot
planaire deux bras positionn au point (x,y)