MODELACIN DINMICA DE SISTEMAS DE CONTROL Y DISEO DE

CONTROLADORES.
Instrucciones: Conteste los siguientes enunciados (100%).
1. D un ejemplo de un sistema dinmico de primer orden y
enuncie todas sus variables.
Procesos Trmico: En la siguiente imagen se muestra un tanque
con agitacin continua, el cual se tiene inters de en conocer la
forma en que en que responde la temperatura de salida T(t), a
los cambios en la temperatura de entrada Ti(t). En este ejemplo,

se supone que los flujos volumtricos de entrada y de salida,

la densidad de los lquidos y la capacidad calorfica de los
lquidos son constantes y que se conocen todas estas
propiedades. Adems, el lquido en el tanque se mezcla bien
y el tanque est bien aislado, es decir, es un proceso
adiabtico. [5]

Este proceso se puede describir a partir de la siguiente ecuacin:

q C p T i ( t )q C p T ( t )=V C v

dT (t )
dt

Dnde:

Cp

= caudal ,

m3
seg

= densidad del lquido,

kg
3
m

= capacidad calorfica a presin constante del lquido,

J
KgC

T (t )

T i ( t ) = temperatura de entrada, C (Variable de entrada)

= temperatura de salida, C (variable de salida)

= volumen del lquido en el tanque,

m3

2. D un ejemplo de un sistema dinmico de orden superior no

interactivo y enuncie todas sus variables.
3. Cul es la relacin entre la transformada de Laplace, las
ecuaciones diferenciales y el modelamiento de procesos
industriales?
Mediante el mtodo de transformada de Laplace se simplifica la solucin
de ecuaciones diferenciales, especficamente, se puede convertir una
ecuacin lineal en una algebraica, o tambin mediante el mtodo de
linealizacin (que utiliza transformada de Laplace) donde aproxima las
ecuaciones no lineales a las ecuaciones lineales. Para el modelamiento
de procesos industriales es importante entender el comportamiento
dinmico de los procesos y por lo tanto el sistema de ecuaciones es
quin describes los distintos procesos. [5]
4. Defina el concepto de linealizacin.
Es una tcnica la cual es posible aproximar las ecuaciones no lineales
que representan un proceso a ecuaciones lineales que se pueden
analizar mediante transformadas de Laplace.[5]
5.

Qu ventajas ofrece dicho mtodo al analizar la respuesta

dinmica de los procesos industriales?
Una ventaja es que la respuesta de la aproximacin lineal representa la
respuesta del proceso en la regin cercana al punto de operacin. [5]

6. Qu es una variable de desviacin? Escriba la forma general

para dicha variable.
Se define como la diferencia entre el valor de la variable o seal y su
valor en el punto de operacin. Su ecuacin general se define de la
siguiente forma: [5]

X ( t )=x ( r ) x
Dnde:

X (t )

es la variable de desviacin

x (r )

es la variable absoluta correspondiente

es el valor de x en el punto de operacin (base)

7. Qu es una funcin de transferencia y que relacin guarda con

la ganancia del proceso? Escriba la forma general para dicha
funcin.
Se define como el cociente entre la transformada de Laplace de la salida
(funcin de respuesta) y la transformada de Laplace de la entrada
(funcin de excitacin) bajo la suposicin de que todas las condiciones
iniciales son cero.
Es representada generalmente por la siguiente funcin: [5]
m
m1
Y (s) K ( am s +a m1 s ++ a1 s+1)
G ( s )=
=
X ( s)
( bn s n+ bn1 s n1+ +b1 s +1)

Donde:

G ( s ) = representacin general de una funcin de transferencia.

Y (s)

= transformada de Laplace de la variable de salida.

X (s )

= transformada de Laplace de la variable de entrada.

K , aes y bes = constantes.

8. Qu es un diagrama de bloques y porqu los diagramas de

bloques son tiles para el modelamiento de sistemas de control?
D un ejemplo.
Es una representacin grfica de las funciones que lleva a cabo cada
componente y el flujo de seales. Tales diagramas muestran las
relaciones existentes entre los diversos componentes. Es til para el
modelamiento de sistemas de control ya que indican de una forma ms
realista el flujo de las seales del sistema real.
Ejemplo: La siguiente imagen es un diagrama de bloques de un sistema
de control industrial, formado por un controlador automtico, un
actuador, una planta y un sensor (elemento de medicin). [3]

9. Mencione los 4 elementos bsicos presentes en los diagramas

de bloques.
Flechas
Puntos de sumatoria
Puntos de derivacin
Bloques [5]
10.
Defina en que consiste el principio de superposicin en el
contexto de los diagramas de bloques.
Es una propiedad de la suma algebraica de las respuestas debidas a
varias entradas para obtener la respuesta final (particular de los
sistemas lineales). [5]
11.
Mencione las reglas de lgebra de los diagramas de
bloques. D un ejemplo de cada una.
1. Y = A - B X

2. Y = G1G2A

3. Y = G1(A-B)

4. Y = (G1 + G2)A

5. Y = G1A + G2B

[5]

INSTRUMENTACIN Y CONTROL
CUESTIONARIO UNIDAD II Y III.

MODELACIN DINMICA DE SISTEMAS DE CONTROL Y DISEO DE

CONTROLADORES.
Instrucciones: Conteste los siguientes enunciados (100%).

1. Qu es el control proporcional en los sistemas de control?

Escriba su ecuacin descriptiva.
Es la forma de control en la que existe una relacin lineal entre el valor
de la variable conocida y la posicin del elemento final de control. [2]
Ecuacin descriptiva:

m ( t )=m+
K c ( r ( t ) c ( t ) )

m ( t )=m+
K c e (t)
Dnde:

m(t )

r (t )

= punto de control, psig o mA.

c (t )

= variable que se controla, psig o mA; sta es la seal que

= salida del controlador, psig o mA.

llega del transmisor.

e (t )

= seal de error, psi o mA; sta es la diferencia entre el

punto de control y la variable que se controla.

psi
psi

mA
mA .

Kc

= ganancia del controlador,

= valor base, psg o mA. El significado de este valor es la

salida del controlador cuando el error es cero; generalmente se

tija la durante la calibracin del controlador, en el medio de la
escala, 9 psig o 12 mA. [5]

2. Qu es el control proporcional integral en los sistemas de

control? Escriba su ecuacin descriptiva.

El control integral acta cuando existe una desviacin entre la variable y

el punto de consigna, integrando dicha desviacin en el tiempo y
sumndola a la accin de la proporcional. [2]
Ecuacin descriptiva:

K c [ r (t )c ( t ) ] +
m ( t )=m+
O

K c e (t)+
m ( t )=m+
Dnde

Kc
[ r ( t )c ( t ) ] dt
i

Kc
K c e (t) dt
i

r (t )

m(t )

= salida del controlador, psig o mA.

c (t )

= variable que se controla, psig o mA; sta es la seal que

= tiempo de integracin o reajuste minutos/repeticin.

= punto de control, psig o mA.

llega del transmisor.

e (t )

= seal de error, psi o mA; sta es la diferencia entre el

punto de control y la variable que se controla.

psi
psi

mA
mA .

Kc

= ganancia del controlador,

= valor base, psg o mA. El significado de este valor es la

salida del controlador cuando el error es cero; generalmente se

tija la durante la calibracin del controlador, en el medio de la
escala, 9 psig o 12 mA.
Por lo tanto, este tipo de controlador tiene dos parmetros,
que se deben ajustar para obtener un control satisfactorio.

i y K c

[5]

3. Qu es el control proporcional integral derivativo en los

sistemas de control? Escriba su ecuacin descriptiva.

Algunas veces se aade otro modo de control al controlador proporcional

integral, este nuevo modo de control es la accin derivativa, que
tambin se conoce como rapidez de derivacin o preactuacin; tiene
como propsito anticipar hacia dnde va el proceso, mediante la
observacin de la rapidez para el cambio del error, su derivada. [5]
Ecuacin descriptiva:

Kc e (t )+
m ( t )=m+
Dnde:

Kc
de (t)
e ( t ) dt + K c D

i
d (t )

m(t )

= salida del controlador, psig o mA.

e (t )

= seal de error, psi o mA; sta es la diferencia entre el

= tiempo de integracin o reajuste minutos/repeticin.

= rapidez de desviacin en minutos.

punto de control y la variable que se controla.

psi
psi

mA
mA .

Kc

= ganancia del controlador,

= valor base, psg o mA. El significado de este valor es la

salida del controlador cuando el error es cero; generalmente se

tija la durante la calibracin del controlador, en el medio de la
escala, 9 psig o 12 mA.

4. En qu consiste el control relacional en los sistemas de

control?

Es un sistema en donde se va a controlar una variable secundaria en

relacin directa a otra variable denominada primaria. Estas dos variables
se reajustan para mantener una relacin constante mientras que las
otras variables no se toman en cuenta. La relacin se puede ajustar
manualmente de forma automtica. [1]

5. En qu consiste el control anticipatorio en los sistemas de

control?
Es un tipo de control que corrige el efecto de las perturbaciones que
afectan al lazo de control, compensando el efecto de estas mismas antes
que produzcan error en la variable controlada.
El objetivo del sistema de control anticipatorio es mantener la variable
controlada en un valor de referencia R que debe ser igual al valor
deseado para la variable controlada. Con esos datos se puede obtener el
valor de la variable manipulada a partir de la ecuacin:

V m=

R+V pG p
Gm

Si el clculo de la variable manipulada es correcto, para cualquier valor

de la variable de perturbacin se mantendr constante el valor de
referencia, es decir, el valor de la variable controlada. [4]

6. En qu consiste el control en cascada en los sistemas de

control? D un ejemplo.
Es un sistema de control en que la seal de salida de un controlador
(primario) es el punto de consigna de otro controlador (secundario).
Es una de las tcnicas para mejorar la estabilidad de un circuito
complejo es el empleo del control en cascada. Se utiliza cuando la
variable controlada no puede mantenerse dentro del punto de consigna,
por ptimos que sean los ajustes del controlador, debido a las
perturbaciones que se producen en alguna condicin del proceso
La figura 1 muestra el ejemplo del sistema de control en cascada entre
el controlador de temperatura, como primario, y un controlador de
presin de vapor, como secundario. De este modo, las variaciones de
presin del vapor de la lnea de alimentacin son corregidas,
inmediatamente, por el controlador de presin secundario y el
controlador de temperatura primario se encarga de compensar las
variaciones de temperatura por otras causas. [2]

Figura 1. Ejemplo de control en cascada

7. Defina el concepto de estabilidad en un sistema de control.

Se dice que un sistema es estable si su salida permanece limitada para

una entrada limitada. La mayora de los procesos industriales son
estables a circuito abierto, es decir, son estables cuando no forman
parte de un circuito de control por retroalimentacin; esto equivale a
decir que la mayora de los procesos son autorregulables, o sea, la salida
se mueve de un estado estable a otro, debido a los cambios en las
seales de entrada. [5]
Un sistema de control est en equilibrio si, en ausencia de cualquier
perturbacin o entrada, la salida permanece en el mismo estado. Un
sistema de control lineal e invariante con el tiempo es estable si la salida
termina por regresar a su estado de equilibrio cuando el sistema est
sujeto a una condicin inicial. [3]

8. Cules son las dos herramientas matemticas ms

empleadas en la determinacin de la estabilidad de un
sistema de control?
Dos de los mtodos ms empleados para calcular los criterios de
estabilidad de un sistema de control son la prueba de Routh y la
substitucin directa.
La prueba de Routh es un mtodo que se utiliza para determinar el
nmero de races de un polinomio con parte real positiva sin la
necesidad de encontrar realmente las races por mtodos iterativos, esto
debido al hecho de que para que un sistema sea estable se requiere que
ninguna de las races de su ecuacin caracterstica tenga parte real
positiva. La substitucin directa se basa en el hecho de que las races de
la ecuacin caracterstica varan continuamente con los parmetros del
circuito, el punto en el que el circuito se vuelve inestable, al menos una
o generalmente 2 de las races se encuentra en el eje imaginario del
plano complejo, es decir, deben existir races puramente imaginarias. [5]

Bibliografa
1. Acedo, J. (2006). Instrumentacin y control avanzado de procesos.
Espaa.: Ediciones Diaz de Santos.

2. Creus, A. (2011). Instrumentacin Industrial. Mxico, D.F.: Alfaomega

Grupo Editor, S.A. de C.V.
3. Ogata, K. (2010). Ingeniera de Control Moderna. Madrid: Pearson
Educacin.

4. Roca, A (2014). Control automtico de procesos industriales.

Espaa.: Ediciones Diaz de Santos.
5. Smith, C., & Corripio, A. (1991). Control Automtico de Procesos. Teora y
Prctica. Mxico, D.F.: Limusa.