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Doutorando em Recursos Hdricos, Faculdade de Engenharia Civil- FEC, Departamento de Recursos Hdricos - DRH,
Universidade Estadual de Campinas UNICAMP, Av. Albert Einsten, 951, Caixa Postal 6021, Cidade Universitria
Zeferino Vaz, CEP 13084-710, Campinas, SP, Brasil, Fone: 0xx14 19 3788-2359, Fax: 0xx14 19 3788-2411, e-mail:
rogerio@fpte.br, home-page: www.fec.unicamp.br/~sishidro
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Prof. Adjunto, Faculdade de Engenharia Civil- FEC, Departamento de Recursos Hdricos - DRH, Universidade
Estadual de Campinas UNICAMP, Av. Albert Einsten, 951, Caixa Postal 6021, Cidade Universitria Zeferino Vaz,
CEP 13084-710, Campinas, SP, Brasil, Fone: 0xx14 19 3788-2359, Fax: 0xx14 19 3788-2411, e-mail:
franco@fec.unicamp.br, home-page: www.fec.unicamp.br/~sishidro
INTRODUO
O gerenciamento e a operao de sistemas de distribuio de gua so tarefas complexas,
principalmente nas grandes cidades. Segundo ORMSBEE e LANSEY (1994), devido ao aumento
dos nveis de urbanizao e, conseqentemente, com o aumento dos nveis de demanda, a operao
de muitos sistemas de abastecimento de gua tem se tornado uma tarefa progressivamente
complexa.
Associado a este cenrio, situa-se a figura das autoridades gestoras, que decidem muitas vezes
as polticas operacionais mais adequadas a serem implementadas de acordo com o momento, com
base na prpria experincia profissional com nfase predominantemente prtica e na prpria
sensibilidade pessoal do problema. Este fato pode levar adoo de polticas menos eficientes de
acordo com determinados critrios de performance adotados para o sistema, pois a essncia dos
problemas de operao de sistemas de abastecimento de gua , por natureza, multiobjetivo, onde se
pode objetivar, alm da minimizao dos custos associados ao bombeamanto de gua, tambm a
minimizao dos dficits de atendimento s demandas, a minimizao dos vazamentos no sistema
atravs da reduo das presses, etc. Isso faz com que seja necessrio um conhecimento prvio dos
critrios de performance mais relevantes para os sistemas de abastecimento de gua, de acordo com
o contexto em que eles se encontram inseridos e ainda, evidencia a pertinncia da utilizao de
modelos matemticos de otimizao (baseados em programao linear, no-linear, dinmica, etc)
para avalizar, de maneira sistmica e de forma rpida (em tempo real), precisa e eficiente, a
importncia de cada critrio sobre as polticas operacionais dos sistemas de abastecimento de gua.
Segundo RIGHETTO (2001), com as modernas tecnologias disponveis e bastante acessveis,
duas aes importantes e imprescindveis se viabilizam: o monitoramento do sistema atravs de
automao de medidas em tempo real de presses, vazes, nveis de reservatrios e a
implementao de modelagem matemtica com simuladores numricos que possibilitam a obteno
do funcionamento hidrulico e a desejada otimizao operacional dos sistemas de abastecimento de
gua. Como conseqncia da associao destas duas aes, pode-se obter modelos matemticos de
otimizao calibrados para os sistemas de abastecimento de gua, isto , modelos que forneam
valores operacionais compatveis com os valores observados no campo, tornando-se, deste modo,
ferramentas valiosas para auxiliar e nortear as tomadas de decises das autoridades gestoras.
Neste contexto, o presente trabalho tem como objetivo apresentar um modelo hidrulico de
otimizao, estruturado na forma de um problema de programao no-linear inteira mista, para a
definio das polticas operacionais timas em um sistema de distribuio de gua, tendo como
objetivo principal a reduo do consumo de energia eltrica, atravs da minimizao da potncia de
eixo da bomba de uma estao tipo booster ao longo de 24 horas de operao, em funo das
condies iniciais de reservao do sistema.
METODOLOGIA
O modelo hidrulico de otimizao proposto no presente trabalho ser aplicado a um sistema
de distribuio de gua tendo como objetivo a determinao das polticas operacionais que
minimizem o consumo de energia eltrica associado s operaes de bombeamento de gua
realizadas por uma estao de bombeamento do tipo booster. Sero avaliadas as influncias das
condies iniciais do sistema (os nveis dos reservatrios) para a obteno de polticas operacionais
que conduzam a um menor consumo de energia eltrica por parte da estao tipo booster.
Para a avaliao do comportamento do consumo de energia eltrica com relao s condies
iniciais do sistema de distribuio de gua, o modelo hidrulico de otimizao ser aplicado sob as
seguintes condies:
a) Para vrias configuraes pr-estabelecidas de nveis iniciais dos reservatrios, tendo
como objetivo obter a melhor combinao destes nveis, de modo que a poltica
operacional do sistema de distribuio conduza a um menor consumo de energia eltrica
ao longo de um dia de operao. Para este caso obtido um conjunto de solues, em
conseqncia das vrias combinaes dos nveis iniciais dos reservatrios, do qual
extrada a melhor soluo. Esta aplicao designada como Caso 1.
b) Para a determinao dos nveis iniciais timos dos reservatrios que conduzam a uma
poltica operacional para o sistema de distribuio com menor consumo de energia
eltrica ao longo de um dia de operao. Isso conseguido incorporando os nveis iniciais
dos reservatrios ao conjunto das variveis de deciso do modelo. Esta aplicao
designada como Caso 2.
Os resultados obtidos pela aplicao dos Casos 1 e 2 so comparados com os resultados
alcanados por ALMEIDA (2001) para o mesmo sistema de distribuio, sendo estes resultados
denotados como Caso 3.
A soluo do modelo hidrulico de otimizao, tanto para o Caso 1 como para o Caso 2, que
compem um problema de programao no-linear inteira mista de grande escala, ser obtida
atravs de uma Linguagem de Programao Algbrica, o software GAMS (General Algebric
Modeling System) associando-se o solver CONOPT (Continuous Optimizer), que utiliza o algoritmo
do Gradiente Reduzido Generalizado, com o solver SBB (Standard Branch and Bound) que utiliza
o algoritmo da Ramificao e Limite.
Formulao do modelo hidrulico de otimizao
A formulao do modelo hidrulico de otimizao tem como estrutura bsica a forma clssica
dos problemas de otimizao determinsticas restrita, sendo composto por uma funo objetivo
sujeita a um conjunto de restries.
Minimizar ou maximizar uma funo objetivo sujeita a:
g ( x) = 0
...(1a)
xxx
...(1b)
Para o caso particular da operao de sistemas de distribuio de gua, a funo objetivo
representa um critrio de performance que, em funo do contexto em que o sistema de distribuio
de gua se encontra inserido, pode assumir uma srie de formulaes. Como por exemplo:
minimizao das presses, minimizao dos dficits de atendimento s demandas, minimizao dos
custos associados ao bombeamento de gua, etc. O conjunto de restries, composto por uma srie
de equaes e/ou inequaes matemticas, representa a operao do sistema de distribuio de gua
e de seus elementos, sendo composto pelas seguintes relaes: (a) conservao da massa; (b)
conservao da energia; (c) regime de operao dos elementos do sistema de distribuio de gua
(como por exemplo: vlvulas, bombas, reservatrios, etc); (d) limitaes operacionais do sistema de
distribuio de gua e de seus elementos (limitao das velocidades nas tubulaes; das presses,
das aberturas das vlvulas, dos nveis dos reservatrios, etc).
Considerando um sistema de distribuio de gua composto por NN ns, NT tubos, NB
bombas, NV vlvulas controladoras de vazo, NR reservatrios de montante abastecidos
diretamente por uma ETA (Estao de Tratamento de gua) e um horizonte de operao NP
dividido em perodos de tempos t, iguais e seqenciais, a formulao matemtica para o problema
de operao tima pode ser dada como (as nomenclaturas das variveis utilizadas na formulao do
modelo se encontram no Apndice I):
Minimizar:
NP
F
t =1
Sujeito a:
Conservao da massa:
i = 1, NN; t = 1, NP
QT j, t = QD i , t
ji
i,t
Conservao da energia:
...(2)
...(3)
[ CG i+1,t + Pi+1,t
= CG i, t + Pi , t - PC j, t + HMB b, t X b, t - PCVv,t
j = 1, NT; t = 1, NP
Altura manomtrica das bombas:
[ HMB b,t (C 0b , C1b , C 2b ,QTj,t , N N b , N b,t )
Rendimento das bombas:
[ b,t (C 3b , C 4b , QTj,t , N N b , N b,t )
]b, j , t
b
]b, j , t
b
]j, i j, b
jb , v jv , t
b = 1, NB; t = 1, NP
b = 1, NB; t = 1, NP
...(4)
...(5)
...(6)
8 QTj, t | QTj, t |
Ks
(
)
v = 1, NV; t = 1, NP
PCVv,t =
v
,
t
v
,
t
g 2 D 2j
v, j v , t
...(7)
t
HR k, t +1 = HR k , t + (QA k , t QT j, t )
SB k k, j , t
...(8)
k = 1, NR; t = 1, NP
...(9)
...(10)
...(11)
D 2j
D 2j
QT j, t Vmx j
j = 1, NT; t = 1, NP
Vmn j
4
4
j, t
Manuteno das alturas manomtricas entre valores limites:
b = 1, NB, t = 1, NP
[ HMB mn b HMB b,t HMB mx b ]b,t
...(13)
...(14)
...(15)
...(12)
Manuteno das rotaes das bombas entre valores limites (para o caso de bombas com
rotao varivel):
[ N mn b N b, t N mx b ]b,t
b = 1, NB, t = 1, NP
...(16)
A perda de carga para cada trecho da rede calculada pela frmula emprica de HazenWilliams:
QTj, t | QTj, t | 0,85
PC j, t = 10,65
Lj
...(17)
C1j,85 D 4j,87
A soluo fornecida pelo modelo hidrulico de otimizao obtida atravs da aplicao das
equaes acima para cada intervalo discreto do horizonte de operao, de maneira seqencial no
tempo. As variveis de deciso do modelo hidrulico de otimizao, obtidas para cada intervalo de
tempo do horizonte de operao, so:
Vazes nos trechos;
Presses nos ns;
Vazo, altura manomtrica, rendimento hidrulico, condio operacional (liga/desliga) e
rotao (quando a bomba for de rotao varivel) das bombas;
Cargas nos reservatrios;
Abertura geomtrica ou rea reduzida das vlvulas.
Solvers
CONOPT
algoritmo do Gradiente Reduzido
Generalizado
(clculo da Jacobiana,
Hessiana, etc)
( X inteiros)
( X inteiros)
SBB
Entrada de dados
Resultados
Reservatrio 2
rea=750 m
Volume=6000 m
Nvel mximo 730 m
Nvel mnimo 722 m
550m 450mm
05
04
500m 450mm
717 m
07
720 m
04
03
Booster 1
02
100m 450mm
500m 400mm
800m 450mm
Reservatrio 1
rea=400 m
Volume=2000 m
QA 1,t
0,104 m /s
By-Pass
08
714 m
05
500m 400mm
500m 400mm
10
09
550m 400mm
715 m
09
08
200m 350mm
0,090 m /s
06
500m 450mm
14
13
0,085 m /s
15
713 m
10
200m 350mm
713 m
710 m
90
15
0m
m
0,071 m /s
16
0,399 m /s
40
707 m
3
11
100m 400mm
QA 2,t
716 m
06
0m
Vlvula 2
715 m
03
1,3760
Q
_
Qo
0,9217
0,6717
0,7840
0,5727
0 s 3
3 s 6
6 s 9
9 s 12
12 s 15
15 s 18 18 s 21
21 s 0
N
N
HMB = 14
) 28,226 Q 2
...(18)
2,613 Q (
500
500
500
500
= 1086,29 Q 2
)
...(19)
+ 614,84 Q (
N
N
As vlvulas controladoras de vazo localizadas nas sadas dos reservatrios so do tipo
borboleta (Tipo C) cuja funo, obtida atravs do diagrama Ks , que representa a correlao
entre o coeficiente de perda de carga localizada (Ks) e a abertura geomtrica da vlvula ( )
(ALMEIDA 2001):
1
Ks = 1E + 10 5,3841
...(20)
Para os trechos que possuem vlvulas controladoras de vazo e bomba, as vazes foram
adotadas como positivas e irreversveis, conforme os sentidos dos fluxos apresentados na Figura 2.
Com relao ao abastecimento do sistema, a fim de se manter uma uniformidade na produo
da ETA, foram incorporadas ao modelo hidrulico de otimizao restries que permitem ao
modelo definir os valores das vazes de alimentao dos Reservatrios 1 e 2, mantendo um padro
de uniformidade no abastecimento para os seguintes intervalos de tempo: das 00:00 s 09:00; 09:00
s 21:00; e das 21:00 s 00:00 horas.
As tubulaes do sistema de distribuio so de PVC e o mesmo coeficiente de HazenWilliams foi adotado para todos os trechos (C=120).
O critrio de performance adotado para o sistema, ou funo objetivo (Equao 21), a
minimizao do somatrio das potncias de eixo da estao tipo booster, tendo como finalidade a
reduo do consumo de energia eltrica ao longo do horizonte de operao.
NP
NP 9,8 QTj, t HMB b , t
F
=
X b,t
b = 1, NB
...(21)
t
b,t
t =1
t =1
b , jb
O Horizonte de operao estabelecido para o sistema de distribuio de gua de 24 (vinte e
quatro) horas, tendo o seu incio s 00:00 horas e estando divido em intervalos discretos e
agregados na forma de 3 (trs) horas consecutivas.
Continuao da Tabela 2.
730
730
730
730
731
731
731
731
731
731
725,2
726,8
728,4
730
722
723,6
725,2
726,8
728,4
730
2
2
1493
331
426
568
1375
1387
861
344
714
540
842,76
436,47
409,65
2882,54
1493,11
672,73
429,36
418,20
-
Observa-se na Tabela 2 que as condies de 729 e 728,4 m para as cotas iniciais dos
Reservatrios 1 e 2 conduzem a um melhor mnimo local com relao ao consumo dirio de energia
eltrica para a bomba do booster (401,30 kW). Estas condies representam que os Reservatrios 1
e 2 iniciam o horizonte de operao com 60 e 80% de suas capacidades totais.
Caso 2
Considerando os nveis iniciais dos Reservatrios 1 e 2 como variveis pertencentes ao
conjunto das variveis de deciso, atravs da aplicao do modelo hidrulico de otimizao so
obtidos os seguintes resultados (Tabela 3):
Tabela 3 Nveis iniciais timos dos reservatrios e potncia de eixo total para o Caso 2.
Nvel do
Nvel do
Nmero de
Nmero de
Potncia de eixo
Reservatrio 1 (m) Reservatrio 2 (m) infactibilidades
iteraes
em 24 horas (kW)
728,45
728,131
401
397,05
Atravs da Tabela 3 observa-se que as condies iniciais timas para os Reservatrios 1 e 2
so as cotas iniciais de 728,45 e 728,131 m, que representam 49 e 76,64% de suas capacidades
totais no incio do horizonte de operao. Estas condies iniciais conduzem a um consumo dirio
de energia eltrica por parte da bomba do booster de 397,05 kW.
Caso 3
Segundo ALMEIDA (2001), atravs da aplicao do modelo hidrulico de otimizao para as
condies iniciais dos Reservatrios 1 e 2 com 50% de suas capacidades totais no incio do
horizonte de operao, so obtidos os seguintes resultados (Tabela 4):
Tabela 4 Potncia de eixo total para o Caso 3.
Nvel do
Nvel do
Nmero de
Reservatrio 1 (m) Reservatrio 2 (m) infactibilidades
728,5
726
-
Nmero de
iteraes
1131
Potncia de eixo
em 24 horas (kW)
620,80
90
80
70
60
Caso 2
50
40
30
Caso 3
20
10
00:00 s 03:00
21:00 s 00:00
18:00 s 21:00
15:00 s 18:00
12:00 s 15:00
09:00 s 12:00
06:00 s 09:00
03:00 s 06:00
00:00 s 03:00
80
70
60
Caso 2
50
40
30
Caso 3
20
10
00:00 s 03:00
21:00 s 00:00
18:00 s 21:00
15:00 s 18:00
12:00 s 15:00
09:00 s 12:00
06:00 s 09:00
03:00 s 06:00
0
00:00 s 03:00
90
600
Caso 1
500
400
Caso 2
300
200
Caso 3
100
21:00 s 00:00
18:00 s 21:00
15:00 s 18:00
12:00 s 15:00
09:00 s 12:00
06:00 s 09:00
03:00 s 06:00
0
00:00 s 03:00
700
Figura 6 Potncia de eixo acumulada da bomba da estao tipo booster em 24 horas de operao.
0,40
Vazo QA 1 (m/s)
0,35
Caso 1
0,30
0,25
Caso 2
0,20
0,15
0,10
Caso 3
0,05
21:00 s 00:00
18:00 s 21:00
15:00 s 18:00
12:00 s 15:00
09:00 s 12:00
06:00 s 09:00
03:00 s 06:00
00:00 s 03:00
0,00
Vazo QA 2 (m/s)
0,6
0,5
0,4
Caso 2
0,3
0,2
Caso 3
0,1
21:00 s 00:00
18:00 s 21:00
15:00 s 18:00
12:00 s 15:00
09:00 s 12:00
06:00 s 09:00
03:00 s 06:00
00:00 s 03:00
0,0
vezes no conseguido, ocasionando muitas alternncias que podem ser prejudiciais do ponto de
vista da vida til dos equipamentos, do consumo de energia e do surgimento de regimes transitrios
(Figura 9).
700
Rotao (rpm)
600
Caso 1
500
400
Caso 2
300
200
Caso 3
100
21:00 s 00:00
18:00 s 21:00
15:00 s 18:00
12:00 s 15:00
09:00 s 12:00
06:00 s 09:00
03:00 s 06:00
00:00 s 03:00
O tempo computacional foi obtido como base um microcomputador com processador AMD K6 3D2/350 Mhz com
184 MB de memria RAM e sistema operacional Microsoft Windows 98.
AGRADECIMENTOS
Este trabalho parte da dissertao de mestrado concluda junto Faculdade de Engenharia
Civil da UNICAMP e contou com o apoio financeiro da Fundao de Amparo Pesquisa do Estado
de So Paulo FAPESP, sob a forma de bolsa ao pesquisador Rogrio de Almeida.
REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS
ABADIE, J., CARPENTIER, J. Generalization of the Wolfe Reduced Gradient Method to the Case
of Nonlinear Constraints. In: Optimization. New York: R. Fletcher (ed), Academic Press, 1969.
p.37-47.
ALMEIDA, R. Operao de Sistemas Urbanos de Abastecimento de gua com Base em Modelos
de Otimizao No-Lineares. Campinas, 2001. 281p. Dissertao de Mestrado Faculdade de
Engenharia Civil, UNICAMP, 2001.
BRION, E. C., MAYS, L. W. Methodology for Optimal Operation of Pumps Stations in Water
Distribution Systems. Journal of Hydraulic Engineering, ASCE, v. 117, n. 1, p.1551-1568,
1991.
ORMSBEE, L. E., LANSEY, K. E. Optimal Control of Water Supply Pumping Systems. Journal of
Water Resources Planning and Management, ASCE, v. 120, n. 2, p. 237-252, 1994.
ORMSBEE, L. E., REDDY, S. L. Nonlinear Heuristic for Pump Operation. Journal of Water Resources
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PEZESHK, S., HELWEG, O. J. Adaptive Search Optimization in Reducing Pump Operating Cost.
Journal of Water Resources Planning and Management, ASCE, v. 122, n. 1, p.57-63, 1996.
RIGHETTO, A M. Calibrao de Modelo Hidrulico de Rede de Distribuio de gua. Revista
Brasileira de Recursos Hdricos, v. 6, n. 3, p.33-44, 2001.
SAKARYA, B. A., MAYS, L. W. Optimal Operation of Water Distribution Pumps Considering Water
Quality. Journal of Water Resources Planning and Management, ASCE, v. 126, n. 4, p.210-220,
2000.
APNDICE I
Variveis utilizadas na formulao do modelo:
0
Vetor nulo;
b
ndice das bombas;
C
Coeficiente de Hazen-Williams;
Cj
Coeficiente de Hazen-Williams para o trecho j;
C 0b
C1b
C 2b
C 3b
C 4b
CG i
CG i +1
Dj
Ft
g
g(x)
HMB
HMB b , t
HMB mx b
HMB mn b
HR k , t
HR mx k
HR mn k
i
j
k
Ks
Ks v , t
Lj
N
N b,t
N max b
N min b
N Nb
NB
NN
NP
NR
NT
NV
Pi , t
Nmero de bombas;
Nmero de ns;
Horizonte de operao (24 horas);
Nmero de reservatrios;
Nmero de trechos;
Nmero de vlvulas;
Presso no n i no perodo t (mca);
Pmx i
Pmn i
PC j, t
PCVv , t
Q
QA k , t
QD i , t
(m/s);
Vazo de demanda no n i no perodo t (m/s);
QTj, t
SB k
t
v
Vmx j
Vmn j
x
x
x
X
X b,t
v, t
ligada);
Abertura geomtrica da vlvula (%);
Abertura geomtrica da vlvula v no perodo t (%);
mx v
mn v
b,t
min b
T
b
jb
jv
v
(Q, HMB, N) = 0
(Q, , N) = 0