Introduccin

Los sistemas de control a travs del tiempo han sido una manera til de controlar
procesos, la historia del control automtico es muy fascinante y se remonta hasta los
principios de la civilizacin, aunque el control en la automatizacin industrial naci con
la invencin del regulador centrfugo de Watt. A partir de este comenzaron a aparecer
multitud de aparatos que realizaban funciones automticas. Hasta finales del siglo XIX
el control automtico se caracteriz por ser eminentemente intuitivo. El deseo de
mejorar las respuestas transitorias y la exactitud de los sistemas de control, oblig a
desarrollar la teora de control. A travs de los aos y el trascurrir de las guerras se
intensifico el desarrollo de los sistemas de control estableciendo centros de
investigacin de control. Un avance importante que no esta para ms resaltar es
disponibilidad de las computadoras digitales que hizo posible el anlisis desistemas
complejos en el dominio del tiempo. Desde entonces se ha desarrollado grandemente
la teora moderna de control. Actualmente la tendencia de los sistemas de control es
hacia la optimizacin y hacia la digitalizacin total de los controladores.
Historia de los sistemas de control
1. Primeros ejemplos histricos de sistemas de control
Las primeras aplicaciones se remontan a los mecanismos reguladores con flotador en
Grecia. En la Antigua Grecia hay que destacar la presencia de tres mecnicos:
Ktesibios, Philon y Hern.
El reloj de Ktesibius conocido tambin como Clepsydra fue construido alrededor de
250 BC. Es considerado el primer sistema de control automtico de la historia.
Las Clepsydras consistan en un mecanismo cuyo objetivo era que el nivel de un
depsito de agua subiera con una velocidad constante. Para lo cual se utiliza un
flotador que regulaba la entrada de agua a un depsito auxiliar de manera que el nivel
de este se mantena constante y por lo tanto su caudal de salida al depsito principal.
La figura de la izquierda nos muestra el Reloj de Agua de Ktesibios, reconstruido por
H. Diels.
La idea de que un reloj de agua pudiera realizar una funcin automtica se le ocurre al
gran filsofo Platn. Los alumnos de la academia fundada por Platn en el 378 A.C.
tenan ciertas dificultades para levantarse por la maana, lo cual era fuente de
discusiones todos los das. Por lo cual Platn disea un sistema de alarma basndose
en una Clepsydra. Las Clepsydras de Platn suscit un gran inters en la poca y en
el siglo siguiente se efectuaron gran cantidad dediseos de relojes de agua con
dispositivos de sealizacin auditiva.
Entre los primeros inventos autmatas cabe resaltar.
Lmpara de Philon
Philon de Bizancio, construyo un sistema de regulacin de nivel de una lmpara de
aceite. Al quemarse el aceite de la lmpara, el nivel del depsito de aceite bajaba

haciendo que entrar aire en otro depsito de forma que ste suministraba ms aceite
al depsito de la lmpara.
Dispensador automtico de vino
Unos de los primeros sistemas realimentados de la historia son los dispensadores de
vino cuyo funcionamiento se describe en los libros de Hern: "Pneumtica" y
"Autmata". En el primero describe varios sistemas realimentados y en el segundo
presenta complicados aparatos que ejecutan un programa fijo.
Regulador de Mead para Molinos de Viento.
En el ao 1745, E. Lee inventa un sistema para controlar automticamente la
orientacin e inclinacin de las aspas de los molinos de viento, de modo que se
aprovechara mejor la direccin del viento. Se trataba del primer servomecanismo de
posicin. Fue patentado bajo el nombre de "Self-regulating Wind Machine".
El primer regulador de presin
Denis Papin Francs (1647-1712) en 1681, invent el primer regulador de presin para
calderas de vapor
2. Revolucin Industrial
Ahora para un nuevo aire en los sistemas automatizados nace la maquina de vapor
cuyos antecedentes histricos se remontan a la antigua Grecia construida por Heron
llamada la Aelpila de Heron. ste y otros inventos, como la bomba de aire de
Ktesibio, solo conocieron aplicaciones ldicas. En el renacimiento se encontraron
nuevasaplicaciones tcnicas del vapor.
Hacia 1660 el Marqus de Worcester dise un "motor conducido por agua", la semilla
de la mquina de vapor. Tiempo despus, el francs Denis Papin diseara una
mquina de vapor donde la presin atmosfrica jugaba un papel decisivo el cual
inventos el primer regulador de presin para calderas de vapor el cual se encuentra en
la figura de la derecha.
Sin embargo el primer trabajo significativo en control con realimentacin automtica
fue el regulador centrfugo de James Watt, desarrollado en 1769
Este regulador mecnico por medio de un sistema de palanca regulaba la cantidad de
vapor suministrada por la caldera a la turbina de la mquina de vapor. Este invento
resultar ser de gran importancia en el desarrollo histrico de la Regulacin
Automtica, dado que incorpora el sensor y el actuador en un nico ingenio, sin
disponer de un amplificador de potencia que aislar el sensor del actuador
Los sistemas mecnicos se desarrollan hasta 1900, entonces son superados por
sistemas hidrulicos. Los motores elctricos y el desarrollo de la electrnica adquieren
gran relevancia durante la segunda guerra mundial, desempaando un gran papel en
el desarrollo de la teora clsica de control.
Mientras que Rusia reclama como el primer sistema de control, el regulador de nivel
de agua de flotador inventado por I. Polzunov (1729-1766) en 1765.

Aportes importantes
Al mismo tiempo que Watt se dedicaba a perfeccionar su regulador de
bolas, Laplace y Fourier desarrollaban los mtodos de Transformacin Matemtica, tan
utilizados y asumidos en laIngeniera Elctrica y por supuesto en la actual Ingeniera
de Control.
Cauchy (1789-1857), con su teora de la variable compleja, completo las bases
matemticas necesarias para la Ingeniera de Control. Pero hasta 75 aos despus de
la muerte de Cauchy, no surgi lo que se podra denominar la Teora de Control.
Hasta finales del siglo XIX el control automtico se caracteriz por ser eminentemente
intuitivo. El deseo de mejorar las respuestas transitorias y la exactitud de los sistemas
de control, oblig a desarrollar la teora de control
J.C. Maxwell (1831-1879), consider una teora matemtica relacionada con la teora
de control usando el modelo de una ecuacin diferencial 1868
Sus aportes:
* Concepto de estabilidad
* Modelos matemticos simples
* Importancia de la accin integral
* Linealizacin
* Estabilidad como problema algebraico
* Criterios de estabilidad para sistemas de primero, segundo y tercer orden.
I.A. Vyshnegradskii formul (1876), una teora matemtica de los reguladores de
manera independiente a Maxwell, con posible influencia europea.
Sus Aportes:
* Concepto de estabilidad
* Anlisis matemticos ms sofisticados que Maxwell.
* Diagramas de estabilidad.
* Linealizacin
* Distincin de configuraciones de polos.
Cabe resaltar cientficos como Routh, Cauchy, Hermite, Heaviside, Liapunov que sus
anlisis contribuyeron de manera amplia el desarrollo de la teora de control.
La importancia del control automtico durante el final del siglo XIX y comienzos del
XX se pone de manifiesto con laconcesin en 1912 del Premio Nobel de Fsica al
sueco Dalen por su desarrollo de reguladores automticos que se utilizan
conjuntamente con los acumuladores de gas para balizas luminosas.
A finales del siglo XIX se encuentran asentadas las bases necesarias para el
desarrollo de Teora de Control Automtico, llevado a cabo durante este siglo XX.
3. Algo del Siglo XX

Desde el punto de vista terico, la Ingeniera de Control se empieza a consolidar

cuando se produce el traslado y aplicacin de los conocimientos adquiridos en los
problemas de amplificacin de seales a los problemas de control industrial.
Estos estudios desembocan en la llamada Teora Clsica de Control, en la cual se
utililizaban como herramientas matemticas los mtodos de Transformacin de
Laplace y Fourier y la descripcin externa de los sistemas.
Algunos trabajos de singular importancia son los desarrollados por:
* Minorsky
Sistemas de direccin en barcos con realimentacin. Ecuaciones diferenciales.
En el trabajo de Minorsky "Directional Stability of Automatic Steered Bodies". Se
reconoce la no-linealidad de los sistemas y aplica la linealizacin mediante el
desarrollo en serie de Taylor a sistemas no-lineales correspondientes al movimiento
angular de un buque. Estudia la estabilidad y los efectos de los retrasos de la
informacin sobre las salidas de los Sistemas.
* Hazen
Analiza el funcionamiento de los servomecanismos utilizando en su anlisis entradas
tpicas de escaln y rampa. Aparte de proponer un marco conceptual, Hazen utiliza
herramientas matemticas como el clculooperacional de Heaviside. En sus trabajos
estudia el diseo de servomecanismos para posicionar ejes
* Andronov
Anlisis de dinmicas no lineales. Bases del control moderno en Rusia.
Sistemas telefnicos: Un impulso significativo en sistemas de control.
* Nyquist en 1932
Mtodo simple para determinar la estabilidad de lazo cerrado por medio de excitacin
senoidal permanente.
El famoso trabajo de Nyquist resolvi este misterio, abri totalmente nuevas
perspectivas en la teora de los mecanismos realimentados y por lo tanto comenz una
nueva era en el Control Automtico
* Bode en la dcada de 1940
Mtodo de respuesta en frecuencia ms prctico que el de Nyquist.
* Black en la dcada de 1940
Mtodo de respuesta en frecuencia, realimentacin de amplificadores.
Amplificadores electrnicos con retroalimentacin en Bell Telephone
* Evans final dcada de 40 principio de 50
Mtodo del Lugar de las races

Los mtodos de respuesta en frecuencia y lugar de las races son la base del control
clsico. Durante esas fechas los cientficos rusos se centraron en la formulacin del
dominio del tiempo y ecuaciones diferenciales.
4. Segunda guerra mundial
Durante la segunda guerra mundial se intensific el desarrollo de sistemas de control:
* Grandes desarrollos principalmente en R. Unido, E.U. y Alemania.
* Fortificacin del control clsico en sistemas realimentados.
* Grandes avances prcticos principalmente en servomecanismos, autopilotos y
control de armas.
* Conocimiento ampliamente expandido despus de la guerra.
*
La Segunda GuerraMundial supuso un gran impulso al desarrollo terico y mucho ms
al desarrollo prctico, dada la fuerte necesidad de sistemas de control que funcionarn
como los servos de los radares y el posicionamiento de caones.
La Segunda Guerra Mundial cre una necesidad urgente para disear
servomecanismos de altas prestaciones y condujo a grandes avances en la forma de
construir sistemas de control realimentados. Las exigencias de la guerra enfocaron la
atencin sobre un problema importante: el llamado problema de control de
tiro, proporcionando una cadena automtica de rdenes entre la deteccin del blanco,
el apuntamiento del arma y el disparo. Este problema tiene tres etapas:
a. Deteccin y seguimiento del blanco.
b. Prediccin.
c. Colocacin del can en posicin de disparo.
El servo-panel un grupo dispuesto cuya funcin consisti en organizar encuentros,
proporcionar informacin y servir de nexo de comunicacin entre diferentes grupos de
investigacin.
El gobierno americano al intentar desarrollar los sistemas de control automtico de tiro
se enfrent con el problema de que aunque haba una considerable experiencia en
temas de control, sta se encontraba dispersa entre muchas ramas de la ingeniera y
faltaba el atributo unificador de una terminologa en comn.
La Segunda Guerra Mundial marc un hito en el desarrollo de los sistemas de control
automticos, coincidiendo con el desarrollo de la electrnica. As, se avanz
enormemente en los medios de control con fines militares, como el radar, el piloto
automtico en los aviones, los sistemas de clculo de tiro o lascomunicaciones a
travs de la radio y la telefona.
En la posguerra sigue el domino de los mtodos de respuesta en frecuencia y el lugar
de las races.
Avances en la post-guerra:

* Rpida diseminacin de la nueva teora de control.

* Mayor apertura Teora Rusa y Occidental.
* Establecimiento de centros de investigacin en control
* Mayor inters no blico en los sistemas de control.
* Incremento en cursos de control en universidades.
* Debates pblico acerca del control y otras ciencias.
5. La computadora un paso mas
Los computadores desarrollando funciones de control de procesos son elementos
que trabajan por ciclos. No trabajan en tiempo continuo sino en tiempo discreto. El
computador necesita un tiempo para adquirir las entradas (mando y realimentaciones),
calcular las acciones, y para volcar las acciones sobre el sistema, que consiste en un
proceso de conversin digital-analgico. Este ciclo se ejecuta cada cierto intervalo de
tiempo o perodo de muestreo por lo que los computadores trabajan en tiempo
discreto. Por lo tanto la teora de los sistemas continuos desarrollada hasta entonces
era inservible.
Salzer en 1954 introduce la transformada Z, la cual permite que los resultados
obtenidos en el estudio de los sistemas continuos se puedan aplicar a los sistemas
discretizados en el tiempo. Esto hace que se desarrollen los estudios que pretenden
trasladar al campo discreto los resultados obtenidos para el campo continuo.
A finales de la dcada de los cincuenta, los trabajos de Jury en 1958, "Sampled data
control Systems" consu criterio de estabilidad, los de Ragazzini y Franklin tambin en
1958 con idntico ttulo al de Jury, y el trabajo de Tou de 1959 "Digital and Sampled
Data Control Systems" terminan por definir y establecer la teora clsica de los
sistemas muestreados.
Gracias a la disponibilidad de las computadoras digitales se hizo posible el anlisis de
sistemas complejos en el dominio del tiempo; desde entonces se ha desarrollado
grandemente la teora moderna de control.
La aplicacin del computador en el control de procesos supone un salto tecnolgico
enorme que se traduce en la implantacin de nuevos sistemas de control en el entorno
Industria y posibilita el desarrollo de la navegacin espacial. Desde el punto de vista
de la aplicacin de las teoras de control automtico el computador no esta limitado a
emular el clculo realizado en los reguladores analgicos El computador permite la
implantacin de avanzados algoritmos de control mucho ms complejos como pueden
ser el control ptimo o el control adaptativo. El objetivo en un principio era sustituir y
mejorar los reguladores analgicos, pero este objetivo se fue ampliando dada las
capacidades de los computadores en realizar un control integral de las plantas de
fabricacin, englobando tambin la gestin de la produccin.
Algunas aplicaciones del computador en procesos de control:
* Adquisicin de datos.

* Supervisin.
* Control secuencial.
* Control analgico digital.
* Control digital directo.
* Anlisis de datos
6. Teora moderna del control
La teora moderna de control se basa en el anlisisy sntesis en el dominio del tiempo.
Utilizando variables de estado.
Aparece un nuevo mtodo de diseo de control, conocido a partir de entonces como
teora de control moderna. Se basaba en representar los sistemas en variables de
estado o representacin interna y trabajando casi exclusivamente en el dominio del
tiempo.
La teora de control moderna esta basada en el concepto de estabilidad de Liapunov
presentado a finales del siglo XIX. Los trabajos desarrollados por Lurie sobre
servomecanismos de posicionamiento de torretas de tanques dieron lugar al concepto
de estabilidad absoluta, generalizada despus por Popov con el concepto de
hiperestabilidad, que considera no linealidades en la realimentacin.
En el control algebraico, basado en la utilizacin de matrices polinomiales y racionales,
hay que hacer mencin de los trabajos de Kalman, Rosembrock y Wolowich. Son
mtodos que utilizan la descripcin externa. Al final de los sesenta y comienzo de los
setenta se presenta el enfoque geomtrico del problema de control, que utiliza
mtodos del lgebra lineal.
En principio se llego a pensar que la teora de control moderna conducira a un mtodo
de diseo de sistemas de control bien definido, sencillo y que pudiera ser mecanizado.
Pero se tuvo que admitir que la bondad del diseo dependa de la bondad del
modelo y de las especificaciones que se emplean para desarrollarlos.
Se han llegado a desarrollar mtodos mecanizados de diseo en el dominio de la
frecuencia que son equivalentes a los mtodos de diseo de variable de estado
cuando la estructura del control escoincidente.
* Actualmente la tendencia de los sistemas de control es hacia la optimizacin y hacia
la digitalizacin total de los controladores.
* En artculos y literatura sobre control es posible observar la gran diversificacin del
control moderno, como las tcnicas de control lineal y no lineal, control ptimo, control
robusto, control por inteligencia artificial, control adaptable, control de estructura
variable, control de eventos discretos, entre otros.
* El avance es vertiginoso tanto en teora como en la prctica del control.
Conclusiones

* En definitiva, se puede decir que el desarrollo de los sistemas de control automticos

ha supuesto que los objetos de consumo posean una autonoma tal que funcionan
prcticamente sin intervencin de las personas, no solo en la industria, sino tambin, y
de forma ms acusada, en el hogar. As, aparatos como microondas, frigorficos,
sistemas de calefaccin y aire acondicionado, alarmas antirrobo, ordenadores, etc.,
son aparatos que usamos habitualmente, mejorando la calidad de vida de las
personas y realizando funciones de forma automtica.
* La automatizacin de los sistemas electrnicos ha permitido tambin el progreso de
la astronutica, una de cuyas principales aplicaciones son los satlites de
comunicaciones. Asimismo, los sistemas de control automtico han permitido la
exploracin del espacio y la llegada del hombre a la Luna en la misin Apollo, el
aterrizaje de naves Viking y Pathfinder en la superficie de Marte y el envo de naves no
tripuladas, como las Voyager I y II, hasta los confines del Sistema Solar.