Universit

e de Versailles

Master 1

Ann
ee 2015-2016

Automatique
TD No 1

On consid`ere une machine `

a laver le linge dont on souhaite etudier les mouvements lorsque le
tambour est en rotation. Le comportement de la machine `a laver est similaire `a celui du syst`eme
masse-ressort represente ci-dessous.

k
d
et de longueur `a vide ,
2
2
le tambour exerce sur la machine une force notee e(t) et la machine est soumise `a des frottements
d
visqueux de coefficient c. On consid`ere le syst`eme dentree e(t) et de sortie x(t) = x1 (t) .
2
La machine `
a laver est de masse m, les deux ressorts sont de raideur

d
1. Modeliser le syst`eme dentree e(t) et de sortie x(t) = x1 (t) par une equation differentielle.
2
Comment appelle-t-on un syst`eme regi par une telle equation differentielle?
2. En deduire la fonction de transfert, F (s) , de ce syst`eme.
3. Lorsque lentree, e(t) , est une impulsion damplitude unite, la reponse temporelle de la sortie
est (on suppose dans cette question que c2 > 4km) :
x(t) =
avec : p1 =

c2

1
ep1 t ep2 t
4km

c
1 p 2
c 4km
+
2 m 2m

et

p2 =

1 p 2
c
c 4km

2 m 2m

Retrouver lexpression de la fonction de transfert, F (s) , en utilisant la reponse impulsionnelle.

4. Quels sont les p
oles, les zeros et le gain statique de la fonction de transfert F (s)?
5. On suppose, `
a present que lentree, e(t) , est un echelon damplitude unite. En utilisant lexpression
de la fonction de transfert, determiner et tracer la reponse indicielle. On distinguera trois cas :
(a) c2 > 4km
(b) c2 = 4km
(c) c2 < 4km

Sur ces traces, faire apparatre, la valeur de la sortie en regime permanent, le temps de reponse
`a 5% et le temps de montee.
Quelle est la relation entre le gain statique et la valeur de la sortie en regime permanent? Comment evolue le temps de reponse lorsque la partie reelle des p
oles diminue?
Dans le cas (c), comment evolue la reponse indicielle lorsque la partie imaginaire des p
oles augmente?
6. Lentree est e(t) = F1 sin ( t). Quelle est la reponse temporelle en regime permanent?
7. On applique entree un signal sinusodal de la forme e(t) = F1 sin ( t). Ce signal dentree et le
signal de sortie obtenu sont representes sur la figure ci-dessous. Quelles sont les valeurs du gain
et de la phase pour cette valeur de ?
Proposer une methode experimentale permettant de tracer le diagramme de Bode du syst`eme.

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Automatique
TD No 1

Exercice 1 : Traces dans le plan de Bode

Tracer, dans le plan de Bode, les reponses en frequence des fonctions de transfert suivantes :
1. G1 (s) =

K
avec 1 > K > 0 et > 0. Que devient le trace si < 0?
s2 (1 + s)

2. G2 (s) =

K (z1 s)
avec K > 1 et z1 > p1 > 0.
p1 + s

3. G3 (s) =

K s (1 + 1 s)
avec K > 0 et 3 > 2 > 1 > 0.
(1 + 3 s)(1 + 2 s)

Exercice 2 : Etude frequentielle dun syst`eme du second ordre

1. On consid`ere un syst`eme du second ordre decrit par la fonction de transfert :

G(s) =

n2
s2 + 2 n s + n2

avec n > 0 et > 0.

Tracer son diagramme de Bode dans les trois cas suivants :
(a) > 1
(b) = 1
(c) < 1
Tracer lallure de la reponse indicielle dans les differents cas.
2. Tracer le diagramme de bode de F (s) = s2 + 2 n s + n2 pour < 1.

Exercice 3 : Du trace asymptotique `a la fonction de transfert

On consid`ere, dans cet exercice, des syst`emes ne comportant ni zero ni p
ole `a partie reelle positive.
Sous cette hypoth`ese, la connaissance de la courbe de gain, dans le plan de bode, est suffisante pour
determiner de mani`ere unique la fonction de transfert de tels syst`emes.
Determiner les fonctions de transfert des syst`emes dont les diagrammes asymptotiques de gain, dans
le plan de Bode, sont traces ci-dessous (les pentes sont exprimees en dB/decade).

1.

2.

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Automatique
TD No 3

On consid`ere un moteur `
a courant continu, alimente par linducteur avec la tension v(t).
Les param`etres de ce moteur sont :
Inertie du moteur : J = 2.104 N.m.s2
Coefficient de frottements visqueux : f = 103 N.m.s
Constante de couple : Kc = 0.1N.m.A1
Resistance dinducteur : R = 1
Inductance dinducteur : L = 10mH
Courant dinduit : I0 = 1A
On suppose que le comportement de ce moteur est regi par les equations differentielles suivantes :
v(t) = Ri(t) + L di(t)
dt
Kc I0 Li(t) = f (t) + J d(t)
dt

Equation
electrique :

Equation mecanique :

o`
u i(t) est le courant inducteur et (t) est la vitesse de rotation de larbre moteur.
1. On sinteresse, dans cette partie, au syst`eme dentree i(t) et de sortie (t).
(a) Montrer que la fonction de transfert de ce syst`eme peut secrire sous la forme :
Fm (s) =

Km
1 + m s

(b) Quelles sont les unites de Km et de m ?

(c) Tracer la reponse indicielle de ce syst`eme `a un echelon damplitude unite.
2. Montrer que la fonction de transfert du syst`eme dentree v(t) et de sortie i(t) peut secrire sous
la forme :
Ke
Fe (s) =
1 + e s
Tracer la reponse indicielle de ce syst`eme `a un echelon damplitude unite.
3. On sinteresse, `
a present, au syst`eme dentree v(t) et de sortie (t)
(a) Representer le diagramme fonctionnel entre v(t) et (t)
(b) Donner la fonction de transfert, F (s) =

(s)
V (s) ,

de ce syst`eme.

(c) Tracer la reponse indicielle de ce syst`eme `a une entree damplitude unite. Comparer cette
reponse avec celle tracee `
a la question 1c. Quappelle-t-on un pole dominant?
4. Etude frequentielle
(a) Tracer sur un meme diagramme, les diagrammes de Bode des fonctions de transfert Fm (s),
Fe (s) et F (s).
(b) Interpreter la notion de p
ole dominant `a partir de ces diagrammes de Bode

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Automatique
TD No 4

I. Manipulations de sch
emas bloc
Calculer les fonctions de transfert F (s) =

Y (s)
X(s)

des syst`emes decrits par les schemas bloc ci-dessous.

II. Etude dun asservissement de position

On consid`ere un moteur `
a courant continu relie `a un reducteur. Le reducteur peut etre assimile `a
1
un gain Kr = 10
, i.e. s (t) = Kr m (t) o`
u m (t) est la position angulaire de larbre moteur et s (t)
est la position angulaire de larbre de sortie du reducteur. Le moteur `a courant continu utilise est `a
commande dinducteur et la tension de commande est notee vm (t).
On souhaite asservir le syst`eme (moteur + reducteur), dentree vm (t) et de sortie s (t) en position.
On consid`ere, pour cela, lasservissement de position dont le schema de principe est donne ci-dessous.

Un potentiom`etre permet de transformer la consigne e (t) en une tension ve (t) = Ke e (t) o`

u Ke = 10V.tr1
est un gain. Un deuxi`eme potentiom`etre permet de transformer la position de larbre de sortie du
reducteur, s (t) , en une tension vs (t) = Ke s (t). Un montage realise `a partir dun amplificateur
operationnel et de resistances pertmet dassurer les fonctions de sommateur et de correcteur.
Les param`etres du moteur sont :
Inertie du moteur : J = 104 N.m.s2

 Coefficient de frottements visqueux : f = 103 N.m.s

Constante de couple : Kc = 0.1N.m.A1
Resistance dinducteur : Rm = 10
Inductance dinducteur : L = 10mH
Courant dinduit : I0 = 1A
1. Dessiner le schema bloc de ce syst`eme asservi (on pourra saider des annexes A et B afin de
determiner les fonctions de transfert des differents elements de lasservissement). Transformer ce
schema de facon `
a obtenir une representation `a retour unitaire.
2. Determiner la fonction de transfert en boucle fermee
3. Tracer, dans le plan complexe, levolution des p
oles de la fonction de transfert en boucle fermee
en fonction de A. Conclusions.
4. Etudier la precision du syt`eme asservi lorsque la consigne, e (t) est un echelon, puis, lorsque la
consigne est une rampe. Conclusions.
5. On suppose, `
a present, quune perturbation additive, d(t), agit sur la tension dentree du moteur.
(a) Dessiner le schema bloc du syst`eme asservi.
(b) On consid`ere que D(s) = L [d(t)] =
perturbation?

d0
s .

Le controleur considere permet-il de rejeter cette

(c) On consid`ere un nouveau type de correcteur tel que Vm (s) = A (1 + T1i s ) (Ve (s) Vs (s))
avec A = 1 et Ti = 10s. Comparer les performance de ce nouveau controleur avec celles de
lancien.

Annexe A : Fonction de transfert du moteur

Le schema de principe du moteur `
a courant continu est expose ci-dessous. Ce moteur est compose de
deux grandes parties :
une partie fixe, le stator (inducteur). On note Rm et L respectivement la resistance et linductance
dinducteur. On designe par i(t), le courant inducteuret par (t), le flux inducteur .
une partie mobile, le rotor (induit). Le courant dinduit est maintenu constant par une source
exterieure que lon peut modeliser comme une source de courant I0 . On note cm (t), le couple
moteur et J linertie propre du moteur. Le coefficient des frottements visqueux est note f . On
neglige les frottements secs.

On souhaite determiner la fonction de transfert, Gm (s) =

m (s)
Vu (s) ,

de ce moteur.

Equations
el
ectriques :
Loi des mailles dans linducteur vm (t) = Rm i(t) + L
Flux inducteur :

di(t)
dt

(1)

(t) = L i(t)

(2)

cm (t) = Kc I0 (t) = Kc I0 L i(t)

(3)

Equations m
ecaniques :
Couple moteur :

Principe Fondamental de la dynamique J

d m (t)
dm (t)
= cm (t) f
2
dt
dt

(4)

En applicant la transformee de Laplace, les equations (1), (2), (3) et (4) deviennent (On rappelle que
les conditions initiales sont nulles) :
Vm (s) = Rm I(s) + L s I(s)

(5)

(s) = L I(s)
Cm (s) = Kc I0 L I(s)

(6)
(7)

J s2 m (s) = Cm (s) f s m (s)

(8)

o`
u Vm (s) = L [vm (t)], I(s) = L [i(t)], (s) = L [(t)], Cm (s) = L [cm (t)] et m (s) = L [m (t)].
On deduit des equations (5), (6), (7) et (8), la fonction de transfert :
Gm (s) =

Km
Kc I0 L/(Rm f )
m (s)
=
=
J
L
Vm (s)
s
(
s
+
1)
(m s + 1)
s ( Rm s + 1) ( f s + 1)
e

(9)

o`
u Km = KRcmI0fL , e = RLm est la constante de temps electrique, m = Jf est la constante de temps
mecanique.
Generalement, la constante de temps electrique est beaucoup plus faible que la constante de temps
mecanique (e << m ). On negligera donc le mode electrique par rapport au mode mecanique. La
fonction Gm (s) devient alors :

Gm (s) =

m (s)
Km
=
Vm (s)
s (m s + 1)

Annexe B : Mod
elisation du montage `
a Amplificateur Op
erationnel

On consid`ere que lAmplificateur Operationnel est parfait :

v+ = v = v
.
i+ = i = 0

vs v vm v
+
= i = 0
R
AR
v
ve v
+
= i+ = 0

R
AR

Loi des noeuds en B

Loi des noeuds en B +

On en deduit que vm = A (ve vs ).

(10)

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Automatique
TD No 5

Exercice 1 :

Exercice 2 : Utilisation du crit`ere de Routh-Hurwitz

1. Etudier la stabilite du syst`eme asservi ci-dessous `a laide du crit`ere de Routh-Hurwitz.

2. On consid`ere le syst`eme asservi ci-dessous.

En utilisant le crit`ere de Routh-Hurwitz, etudier la stabilite du syst`eme asservi en fonction de a.

Exercice 3 : Controle acoustique actif

On consid`ere, dans cet exercice, le syst`eme de controle acoustique actif represente sur la figure cidessous 1 .

1 Exemple inspir
e de : Modeling, Control and Experiment of a Feedback Active Noise Control System for free sound
fields Shuichi Adachi and Hisashi Sano, JSME international journal, 1997

Lobjectif est dattenuer le bruit dans une zone en emettant un son `a laide dun haut parleur. Pour
cela, le son dans la zone consideree est mesure `a laide dun microphone. Le signal electrique delivre
par le microphone est transmis `
a un controleur qui commande le son emis par le haut parleur de facon
`a attenuer le bruit dans la zone consideree.
Le comportement du haut-parleur peut etre approxime par la fonction de transfert suivante :
G1 (s) =

A(s)
100 (2.104 s + 1)
=
V (s)
(103 s + 1) (5.104 s + 1)

(1)

o`
u V (s) et A(s) sont respectivement les transformees de Laplace de la tension v(t) appliquee en entree
du haut parleur et de lacceleration a(t) de la membrane du haut-parleur.
On consid`ere que lenvironnement est modelise par :
G2 (s) =

P (s)
= 2.102
A(s)

(2)

o`
u A(s) et P (s) sont respectivement les transformees de Laplace de lacceleration a(t) de la membrane
du haut-parleur et de la pression acoustique p(t) dans la zone consideree. On a neglige le delais de
transmission de londe sonore et on consid`ere que la pression acoustique est uniforme dans la zone
consideree.
Le microphone est modelise par un gain unite.
On note b(t) la pression acoustique du bruit parasite et B(s) sa transformee de Laplace. On note x(t)
la pression acoustique souhaitee dans la zone consideree et X(s) sa transformee de Laplace.
Le controleur considere est de la forme :
C(s) =

V (s)
=K
E(s)

avec E(s), la transformee de Laplace de e(t) = x(t) p(t).

1. Representer le syst`eme asservi, dentree x(t) et de sortie p(t) sous forme de schema-bloc.
2. Tracer le diagramme de Bode de la boucle ouverte pour K = 1. Calculer les marges de stabilite.

Le syst`eme en boucle fermee est-il stable pour K = 1 ? Etudier

la stabilite de la boucle fermee
en fonction de K.

3. Etudier
la stabilite du syst`eme asservi `a laide du crit`ere de Nyquist.
4. Retrouver les resultats de la question precedente `a laide du crit`ere de Routh-Hurwitz.
5. Le contr
oleur considere permet-il de rejeter une perturbation b(t) de type echelon? Quel type de
controleur permettrait-il de rejeter une telle perturbation?
6. La fonction de transfert representant lenvironnement est en realite de la forme o`
u est le delais
de transmission de londe sonore. Quel est linfluence de ce delais sur les marges de stabilite? Le

diagramme de Bode de la boucle ouverte est represente ci-dessous, pour C(s) = K = 1. Etudier
la stabilite du syst`eme asservi.

Diagramme de Bode de la boucle ouverte

10
5

Gain (dB)

0
5
10
15
20
25
0
50

Phase (deg)

100
150
200
250
300
350
400
2
10

10

10

(rad/sec)

Exercice 4 : Crit`ere de Nyquist

1. Par application de crit`ere de Nyquist, determiner la stabilite en boucle fermee des asservissements
dont la fonction de transfert en boucle ouverte est :
G1 (s) = K

s+2
s (s 3) (s + 10)

G3 (s) = K

s + 1.5
(s 1)(s + 2)(s + 3)

G2 (s) = K

2. Lasservissement ci-dessous est-il stable?

(1 + T p)
p2

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Automatique
TD No 6

Exercice 1 :
On consid`ere le syst`eme asservi ci-dessous :

o`
u C(s) est la fonction de transfert du correcteur et o`
u:
G(s) =

5
s(1 + 10 s)

On souhaite satisfaire les specifications suivantes :

erreur en regime permanent en reponse `a un echelon : nulle
erreur en regime permanent en reponse `a une rampe v 2%
marge de phase M = 45

1. Correction proportionnelle
On utilise un correcteur C(s) = Kp
(a) Tracer le diagramme de Bode de la boucle ouverte et etudier la stabilte de la boucle fermee
en fonction de Kp .
(b) Retrouver ce resultat par calcul des p
oles de la fonction de transfert en boucle fermee.
(c) Determiner la valeur minimale de Kp permettant de satisfaire les specifications concernant
la precision du syst`eme asservi? Quelle est alors la valeur de la marge de phase?
(d) Quelle valeur du gain Kp faut-il choisir pour obtenir la marge de phase souhaitee? Quelle
est alors lerreur de tranage?
(e) Pourquoi, avec un tel correcteur, ne peut-on pas simultanement satisfaire les deux crit`eres
consideres?
2. Correction avance de phase
On utilise un correcteur C(s) = K

(1 + aT s)
avec a > 1.
1 + Ts

(a) Determiner les param`etres K, a et T de ce correcteur permettant de satisfaire les specifications

considerees.
(b) Comparer le correcteur avance de phase et le correcteur proportionnel

Exercice 2 : Correcteur P.I.

On cherche `
a commander un syst`eme dont la fonction de transfert en boucle ouverte secrit :
G(s) =

2
(1 + 0.2s) (1 + 0.04s) (1 + 0.005s)

On utilise un correcteur Proportionnel Integral : C(s) = Kc

(1 + c s)
s

1. Quel choix simple peut-on effectuer pour le zero du correcteur?

2. Determiner le gain Kc de facon `
a assurer une marge de gain de 20 dB.
3. Comparer ce correcteur `
a un correcteur proportionnel (precision, stabilite, rapidite)?