INGENIERA MECATRNICA

INSTRUMENTACIN MECATRNICA

INFORME PRACTICA N2.1

CONTROL VELOCIDAD DE UN MOTOR DC

Ing. Johana Tobar

ALEXANDER CORDOVA
JEFFERSON ARIAS
ALISON JAMI

SANGOLQUI-ECUADOR

Tema:

Control de velocidad de un motor DC.

1. Objetivos:

Determinar cul es el sensor adecuado para la medicin de la

velocidad de un motor DC.
Comprobar la precisin de la adquisicin de datos.
Comparar resultados calculados, simulados y medidos.

2. Materiales y Equipos.
Materiales:
Resistencias (de acuerdo al circuito de acondicionamiento)
Capacitores (de acuerdo al circuito de acondicionamiento)
Cables
Protoboard
Sensor analgico (sin acondicionamiento)
Arduino
Motor DC
Herramientas:
Multmetro
Fuente
Computador
Labview
3. Procedimiento
3.1
3.2
3.3

3.4
3.5
3.6

Disear, simular y armar el circuito acondicionador del sensor que

permitir medir la velocidad del motor DC. Error mximo 5%.
Realizar la programacin en arduino para la adquisicin de datos.
Usando labview realizar la HMI que permitir visualizar e
interactuar al usuario (Se puede cambiar la velocidad a la que
rotara el motor DC, la compensacin puede ser analgica o
digital).
Verificar la lectura de los datos de salida con el uso del
multimetro.
Encontrar la funcin de transferencia del motor.
Realizar el cuadro con los resultados obtenidos y comparar con los
calculados y simulados.

DESARROLLO:
1. CIRCUITO DE ACONDICIONAMIENTO Y SENSOR

Fig1. Ilustracin
para clculo de RL

datasheet

CLCULOS:
El fabricante
recomienda
usar la siguiente relacin para calcular la resistencia R:
R 2=

75
IF

I F =34 mA
R 2=2.206 K

R 2=2.2 K

Ieir=

Vcc1.3
R1

Ieir=11 mA
Entonces:
R 1=

Vcc1.3 51.3
=
=333.63 330
Ieir
11 mA

Si:
R 2=15 K

Ic=

Vcc
5
=
=0.33 mA
15 k 15 k

SIMULACIN

Fig2. Simulacin Circuito

2. PROGRAMA PARA ADQUISICIN DE DATOS en LABVIEW

Fig3. Programacin para la adquisicin de datos en Matlab.

3. Interfaz con el usuario

Fig4. Interfaz para el usuario realizada en Matlab

4. ENCONTRAR LA FUNCIN DE TRANSFERENCIA DEL MOTOR

Tabla 1-Valores Obtenidos

Voltaj
e

Rpm

1.6

196

230

2.5

275

312

3.5

357

401

4.5

435

478

FUNCIN DE OBTENIDA:
FUNCIN DE TRANSFERENCIA OBTENIDA EN MATLAB

Funcion Transferencia Teorica

tf =

519 s +142.1
s +6.016 s+1.276
2

RESULTADOS OBTENIDOS

Tabla 2-Valores Medidos y Errores

Valor
medido
0,60
0,90
1,25
1,48
1,69
2,00
2,07
2,29
2,90
2,97

Valor
simulado
0,63
0,92
1,29
1,49
1,74
2,01
2,10
2,32
2,95
3,10

RPM
119
141
171
187
207
232
237
256
304
321

FUNCION TRANSFERENCIA EXPERIMENTAL

tf =

67.21 s+ 17.13
s +0.3836 s+ 0.004899
2

CONCLUSIONES

Error %
4,76
2,17
3,10
0,67
2,87
0,50
1,43
1,29
1,69
4,19

Un circuito de acondicionamiento de sensor ayuda a que se pueda

manipular dicha seal para su posterior utilizacin (adquisicin de datos),
por tal razn el acondicionamiento de un sensor es muy importante ya que
de ste depende la precisin que se tenga en las lecturas.

La precisin que se tuvo fue ptima ya que el error obtenido no supera el

5%, esto indica que el acondicionamiento realizado en el sensor fue
correcto, y como se puede observar en la tabla de errores los mximos son
en los extremos, por ello se puede decir que tenemos un amplio rango de
trabajo y que tenemos errores muy bajos.

Para determinar la velocidad de giro del motor se utiliz un ENCODER ya

que este sensor nos permite contar los pulsos a travs de una entrada
digital en arduino, siendo ms efectivo y preciso al momento de dar una
medicin de velocidad.

Bibliografa

Carletti, E. (2007). Robots . Obtenido de http://robotsargentina.com.ar/MotorCC_ControlAncho.htm

Creus, A. (2010). Instrumentacin Industrial. mexico: alfaomega.
Gonzles, A., & Navarro, K. (2014). Panama Hitek. Obtenido de
http://panamahitek.com/control-de-velocidad-de-motor-dc-porpotenciometro/
Kosow, I. (2006). Control de mquinas elctricas. Barcelona: Revert S.A.
Lajara, J. (2011). LabVIEW: Entorno grfico de programacin. Barcelona:
MARCOMBO S.A.
Mohan, N., Undeland, T., & Robbins, W. (1999). Electrnica Industrial Moderna.
National Instruments. (s.f.). National Instruments. Obtenido de
http://www.ni.com/labview/esa/
Palls, R. (2005). sensores y acondicionadores de seal. MARCOMBO, S.A.