S.

Boukaddid

Mcanique

Sp MP

Mouvement d'un solide autour d'un axe de direction xe

Table des matires

1 Moment cintique d'un solide

2 Etude nrgtique des solides

3 Mouvement d'un solide autour d'un axe de direction xe

1.1 Moment cintique d'un solide ayant un point xe . . . . . . . . . . . .

1.2 Moment d'inertie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.1 Dnition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.2 Thorme d'Huygens . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.3 Expression gnrale du moment cintique . . . . . . . . . . . . .
1.2.4 Moment cintique d'un solide par rapport l'axe de rotation xe
1.2.5 Cas particuliers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1 Energie cintique d'un solide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2 Calcul de la puissance d'une action exerce sur un solide . . . . . . . .
2.3 Thorme de puissance cintique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1 Equations de la dynamique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2 Cas du roulement sans glissement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3 Cas du roulement avec glissement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2
2
2
3
4
4
4
5
6
6

7
8
9

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Mcanique

Sp MP

1 Moment cintique d'un solide

1.1 Moment cintique d'un solide ayant un point xe

le solide en rotation autour de

: vitesse de rotation du solide autour de

A : un point du solide qui se trouve

sur :
v (A) = 0

M : un point de du solide
H : projection orthogonale de M sur

A
()

le moment cintique du solide (S) dans un rfrentiel (R) en un point A

ZZZ

LA =
AM dm
v (M )
(S)

v (M ) =
v (A) + AM = AM

c )

a ( b
c ) = (
a .
b (
a . b )
c
Z Z Z
ZZZ

AM dm( AM ) =
LA =


ZZZ
2

AM dm
(S)

(S)

(AM . )AM dm
(S)

AM = AH + HM

Z Z Z
ZZZ

(AH. )(AH + HM )dm
AM dm
LA =
(S)
Z Z Z

Z Z Z (S)

2
HM dm
(AH. )HM dm
=
(S)

(S)

1.2 Moment d'inertie

1.2.1 Dnition
Dnition : On dnit le moment d'inertie J d'un solide par rapport l'axe () par :
ZZZ
J =
r2 dm
(S)

avec r = HM : la distance entre le point M du solide et l'axe de

Pour un systme discret S = {Pi (mi )}i=1...N le moment d'inertie par rapport l'axe
est donn par
J =

N
X

mi d2i

i=1

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Mcanique

Sp MP

I [J ] = M L2
I unit de J : kg.m2
I J est toujours positif

1.2.2 Thorme d'Huygens

JG

J
un solide (S) de masse M et de centre
d'inertie G
JG : moment d'inertie du solide par
rapport G passant par le centre de
masse G
J : moment d'inertie du solide par
rapport
d : la distance entre les deux axes

G
H0

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Mcanique

Sp MP

(HH 0 + H 0 M )2 dm
(S)
Z(S)
ZZ
ZZZ

02
0
0
HH dm + 2HH .
H M dm +
H 0 M 2 dm
(S)
(S)
(S)
ZZZ
0
0
2
(H G + GM )dm + JG
= md + HH .
ZZZ

I J =
ZZZ
=

ZZZ

HM dm =

(S)

0 0
I H
Z ZG
Z HH

I
GM dm = 0
S

J = JG + md2

c'est le thorme de Huygens

1.2.3 Expression gnrale du moment cintique

L A = J

(AH. )HM dm

ZZZ
(S)

le premier terme est parrallle l'axe de rotation ,alos que le second lui est perpendiculaire

1.2.4 Moment cintique d'un solide par rapport l'axe de rotation xe

u : vecteur unitaire potrt sur l'axe de rotation
A : point de l'axe de rotation ()

L = L A .
u = J

1.2.5 Cas particuliers

I Si le solide est contenu dans un plan est perpendiculaire l'axe instantan de
rotation alors A = H

L A = J
I Si le l'axe instantan de rotation est un axe de symtrie du solide

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Mcanique

Sp MP

M0

L A = J .

ou A est un point de l'axe instantan de rotation

2 Etude nrgtique des solides

2.1 Energie cintique d'un solide
ZZZ
Ec (R) =
(S)

v 2 (M )dm
2

M et B deux points quelconques du solide

v (M ) =
v (B) + BM
ZZZ

v (M )(
v (B) + BM )dm
Ec (R) =
(S) 2

Z Z Z

ZZZ

1
BM V (M )dm
Ec (R) =
V (B).
V (M )dm + .
2
(S)
(S)


1 
Ec (R) =
V (B). P + L B .
2
Conclusion : L'nergie cintique d'un solide s'exprime comme la moiti du comoment

des torseures cintique et cinmatique


1 
Ec (R) =
V (B). P + L B .
2
I Solide en translation
1 2
EC (R) = m
v (G/R)
2
I Solide en rotation autour d'un axe xe
1
EC (R) = J 2
2

5/9

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Mcanique

Sp MP

2.2 Calcul de la puissance d'une action exerce sur un solide

M

On s'interesse au cas d'une force volumique

agissant sur tous les points d'un solide

ZZZ

P(R) =
f v (M ). v (M )d =
f v (M ).(
v (B) + BM )d
(V )
Z Z Z

Z Z Z (V )


=
f v (M )d . v (B) +
(BM f v (M ))d .
ZZZ

P(R) = F .
v (B) + MB .
Conclusion : La puissance d'une action sur un solide est gale au comoment du torseur

de cette action,avec le torseur cinmatique.

P(R) = F .
v (B) + MB .
I Solide en translation

P = F .
v (G)
I Solide en rotation autour d'un axe xe

B : un point sur l'axe

v (B) = 0

P = MB . = M

I Force applique en point B ,alors MB = 0

P = F .
v (B)
I cas d'une couple

P = .
I puissance des actions intrieures

la puissance des actions intrieures est lie la dformation d'un systme. Pour
un solide cette puissance est nulle
Pint = 0

2.3 Thorme de puissance cintique

Dans un rfrentiel galilen on a :
dEc (R)
= Pext (R)
dt

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Mcanique

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3 Mouvement d'un solide autour d'un axe de direction xe

On va travailler sur un exemple d'un cylindre dvalant une pente
+

uy

uz

ux

Cylindre homogne de masse m et de rayon R est pos sans vitesse initiale sur

le support inclin

On repre le cylindre dans (O,

u x,
u y,
u z ) par la position de son centre de
masse G(x, R, 0) et l'angle dont il a tourn
t = 0, x = 0 et = 0

T = T
u x; N = N
uz

le vecteur rotation du cylindre

=
uz

3.1 Equations de la dynamique

I Thorme du centre de masse

m
a (G) = m
g + T +N

x = mg sin
T
m
0 =
N
mg cos

0 =
0
I Thorme du moment cintique

dL

= MG (m
g ) + MG ( N ) + MG ( T ) = GI T
dt

1
1

L = JGz = mR2 = mR2

uz
2
2
1

mR2 = (R
u y T
u x ).
u z = RT
2
I Synthse : il existe 4 inconues : T, N, x et ,or on ne dispose que de 3 quations

donc il y a une indtermination,il est ncessaire de supposer l'absence ou la

prsence du glissement.
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Sp MP

3.2 Cas du roulement sans glissement

I Rsolution des quations

vg=
v (I2 )
v (I1 ) = 0

v (I1 ) = 0 : I1 un point du sol

v (I2 ) =
v (G) + I2 G = x
u x + R
u y ()
u z = (x R)
ux = 0
x R = 0

N = mg cos

T
=
mg sin

x =

2
g sin
3
2g sin
3R

I Conclusion : Pour qu'il ait eectivement roulement sans glissement,il faut d'aprs
les lois de Coulomb que T 6 f N ,ou f est le coecient de frottement sol-cylindre
f>

1
tan
3

donc le roulement sans glissement n'est possible que pour un sol pas trop inclin.
Si on augmente l'angle le cylindre nit par glisser.
I Approche nergtique
en cas du roulement sans glissemet le cylindre ne possde qu'un seul degr
de libert : le cylindre a un degr de libert de translation et un de rotation
mais ils sont relis par la condition du roulement sans glissement x = R

P nc = ( T + N ).
v (I2 ) + MI2 ( T + N ). : puissance des forces non
conservatives
I2 un point du cylindre inniment proche de I

roulement sans glissement

v (I2 ) = 0

contact ponctuel donne MI2 ( T + N ) = 0

dEm
= P nc = 0 Em = cte : le mouvement du cylindre est conservatif
dt
1 2
1
1
1
1
3
EC = EC + mvG
= JGz 2 + mx 2 = mR2 2 + mx 2 = mR2 2
2
2
2
4
2
4
z(G) : altitude de G
Ep = mgz(G) + cte = mgx sin + cte
l'intgrale premire du mouvement est donc
3
Em = mR2 2 mRg sin = cte
4

En drivant on trouve

2g sin
=
3R

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3.3 Cas du roulement avec glissement

la loi de Coulomb : T = f N
on obtient

N =

T =

mg cos
f mg cos



f

x = g sin 1

tan

2f g cos

=
R

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