P.C.

#2
MODELACION DE TRES
SISTEMAS FISICOS
Integrantes:
CASIAS LOPEZ, Jhon marcelo

20120199C

MATIAS CAYTUERO, Renzo Ronald 20122119G

SOTO NICOLL, Ronald Ernesto

20132036G

PROFESOR: MESONES Gustavo

CODIGO Y SECCION: MT221 - D

2016 - II

Introduccin
El presente trabajo consiste en la presentacin de tres modelaciones de sistemas fsicos con
ayuda de Matlab y su extensin Simulink. La investigacin consisti en la bsqueda de
aplicaciones que podamos representar con una modelacin de segundo orden, ya que los
requerimientos entregados por el profesor, as lo exige.
Los modelos que se eligieron son:

Modelos dinmico de un motor DC

Sistema de Frenos Antibloqueo

INDICE
1.

2.

3.

MODELO DINMICO DE UN MOTOR DC......................................................................4

1.1.

MODELACION MATEMATICA..................................................................................4

1.2.

MODELACION CON DIAGRAMA DE BLOQUES.....................................................9

1.3.

DIAGRAMAS.......................................................................................................... 10

1.4.

OBSERVACION Y CONCLUSIONES.....................................................................11

SISTEMA DE FRENOS ANTIBLOQUEO.......................................................................11

2.1.

MODELACION MATEMATICA................................................................................11

2.2.

MODELACION CON DIAGRAMA DE BLOQUES...................................................12

2.3.

DIAGRAMAS.......................................................................................................... 14

2.4.

OBSERVACION Y CONCLUSIONES.....................................................................16

TERCER TRABAJO.......................................................................................................16
3.1.

MODELACION MATEMATICA................................................................................16

3.2.

MODELACION CON DIAGRAMA DE BLOQUES...................................................18

3.3.

DIAGRAMAS.......................................................................................................... 21

3.4.

OBSERVACION......................................................................................................21

3.5.

CONCLUSIONES...................................................................................................21

4.

RECOMENDACIONES..................................................................................................22

5.

BIBLIOGRAFIA.............................................................................................................. 22

1. MODELO DINMICO DE UN MOTOR DC.

El primer paso para poder hacer un control de posicin es la realizacin de un modelo del
sistema, que sea representativo de la realidad. Partir de ste punto podemos trabajar en la
bsqueda de controladores adecuados para stos servo mecanismos.

Partiremos del modelo de un motor DC, que presenta la siguiente configuracin:

En la Ilustracin anterior podemos observar dos elementos energticos distintos: los

elementos elctricos, y los elementos mecnicos. El motor DC es el elemento encargado de
transformar un tipo de energa en otro. Nuestro objetivo es obtener la funcin de
transferencia del modelo del motor, que equivale al sistema real fsico.

1.1. MODELACION MATEMATICA.

Las ecuaciones caractersticas de motores DC de imanes permanentes (flujo cte), que
transforman energa elctrica en mecnica, se rigen por unos coeficientes llamados kv y kt.
stos actan de elementos transformadores. Este fenmeno fsico se puede escribir
matemticamente mediante dos expresiones:

e k W
V

T k I
1

Ecuacin 2

Ecuacin 3

La ecuacin 1 representa la transformacin de energa elctrica expresada en volts a

velocidad angular (que es unidad de energa mecnica). Por otra parte la ecuacin 2
expresa los requerimientos de corriente elctrica causados por el par desarrollado. De stas
dos ltimas ecuaciones, podemos deducir que el par mecnico es una exigencia del
sistema, mientras que la velocidad angular es un resultado del sistema. Anlogamente
podemos decir que si la velocidad angular es la variable exigida por el sistema, el resultado
del sistema ser el par mecnico.

Otro punto importante es la obtencin de la relacin de transformacin mecnica a

mecnica. sta funcin la desarrolla el grupo reductor de velocidad, que realiza la funcin de
transformador de energa mecnica-mecnica. La relacin de engranajes se expresa como:

N W
N W
1

T
T

Ecuacin 4

La ecuacin 3 es importante, pero tambin es necesario conocer el rendimiento del grupo

reductor, ya que la relacin no es nunca la anteriormente expresada. La relacin N 1 y N2
representa al nmero de dientes del primario y del secundario. Esto motiva las dems
relaciones.
Los acoplamientos entre elementos mecnicos producen prdidas en forma de par
resistente. Nosotros supondremos que los acoplamientos se encuentran en condiciones
funcionales, por lo que rozamiento ser de tipo viscoso, en nuestro caso b. Este par
resistente se expresa de la siguiente manera (ecuacin 4):

b W
eq

Ecuacin 5

Por otra parte, el circuito elctrico que alimenta al motor se puede escribir de la siguiente
manera (ecuacin 5):

V e=I . R+ L.

dI
dt

Ecuacin 6

Siendo L la inductancia del bobinado del motor y R su resistencia.

El anlisis del circuito mecnico se puede escribir de la siguiente manera (ecuacin 6):
T 1=Jeq .

dW
+ Ty+ Fy
dt

ecuacin 7

Es sobre la ecuacin 17 que vamos a introducir un trmino de rendimiento de reductor, de

forma tal que aparece un coeficiente de rendimiento expresado en tanto por uno de la forma
que se indica en la ecuacin 18.

T 1. r 2=Jeq .

dWm
+ Ty+ Fy
dt

ecuacin 8

En ste caso J es la inercia del conjunto, y lo que hemos expresado como r2 el rendimiento
del reductor de velocidad.
Mediante las ecuaciones 3, 5 y 8 obtenemos la ecuacin de estado 9, y mediante las
ecuaciones 2 y 6 obtenemos la ecuacin de estado 10.

dWm k 1. r 2
beq
1
=
.I
. Wm
. Fr
dt
Jeq
Jeq
Jeq

ecuacin 9

dI 1
R
Kv
= .V . I
. Wm
dt L
L
L

ecuacin 10

Su expresin en espacio de estado tiene la forma de la ecuacin 21:

( )(

beq
dWm
dt = Jeq
ky
dI
L
dt

)( ) ( )( )

kt . r 2
0
Jeq . Wm +
R
1
I
L
L

1
Jeq . V
Fy
0

ecuacin 11

Wm=(10). Wm +(0 0) . V
I
Fy

( )

( )

Estas ecuaciones nos llevan a la conclusin de que el modelo de los motores, en un estudio
lineal, es un sistema de segundo orden. A partir de este punto es necesario estudiar cual es
el comportamiento del sistema, teniendo en cuenta las no linealidades que presentan los
sistemas fsicos.

Funcin de Transferencia del Motor DC

Para que sea ms sencillo el modelado del motor, hemos reducido las inercias y los
rozamientos viscosos al primario del reductor. De esta forma podemos calcular los valores
reducidos de una forma sencilla y prctica. Matemticamente se expresa el paso del
secundario al primario del grupo reductor dividiendo por la relacin de transformacin al
cuadrado, tal y como se muestra en la ecuacin 12.

J 2=

b2=

J2
r .t

ecuacin 12

b2
r . t2

Como se puede observar existe una equivalencia con los transformadores elctricos. sta
equivalencia, que ya se haba visto en los circuitos elctrico y mecnico del motor, es muy
importante a la hora de hacer simulaciones, ya que nos permite hacer similitudes en el
comportamiento de ambos sistemas.
Entonces, para el caso que estamos estudiando, la correspondencia al primario de inercias
es el calculado en la ecuacin 13, mientras que el de resistencias viscosas es el mostrado en
la ecuacin 14.

1+

J2

r . t2
J eq =J

ecuacin 13

beq =b 1

ecuacin 14

Las caractersticas principales para el clculo de la funcin de transferencia son:

R=11.4
L=0.00024
N1=3249
N2=196
rt=N1/N2 =16.5765
r=0.0350
b1=3.7700e-012
r2=0.8300

Descripcin
velocidad nominal 12300 rpm (12300*2*pi)/60
constante de par Kt=4.95 mNm/A
constante de velocidad Kv=1930 rpm/V Kv=((1/1930)/(2*pi))*60
V/rad/seg
resistencia bobinado R=11.4 ohm
Inductancia motor L=0.24 mH
rpm primario N1=3249 rpm
rpm secundario N2=196 rpm
relacin de transformacin
radio rueda
rozamiento primario tau=13 ms=b/J: b=13*0.000000029=3.7700e-007
Rozamiento secundario Max. efficiency=83%

J1=0.000000029
J2=8.5000e-009
Jeq=J1+(J2/rt^2)
beq=b1

inercia rotor J1=0.290 gcm2

Inercia reductor=0.015 gcm2 inercia encoder=0.07 gcm2
Inercia equivalente en primario motor
Resistencia equivalente en primario motor

Parmero
velang=1.2881e+003
Kt=0.00495
Kv=0.00495

Siendo los valores ms caractersticos los de la siguiente lista:

Kt=0.00495
Kv=0.00495
La=0.00024
Ra=11.4
beq = 3.77 e-010
Jeq = 2.9031e008
Como podemos observar, Kt y Kv son iguales en unidades del sistema internacional,
aunque se expresen en diferentes tipos de unidades. Estas constantes son las llamadas
constante de velocidad (porque relaciona velocidad angular i flujo con fuerza
contraelectromotriz) y constante de par (porque relaciona corriente y flujo con pares).
Para la obtencin de la funcin de transferencia global del motor, partiremos del
diagrama de bloques y lo reduciremos hasta hallara la relacin entrada/salida. Partiremos
del modelo de la ilustracin 19, que representa el modelo inicial compuesto por las
ecuaciones 19 y 20. A partir de este modelo podemos hacer modificaciones en los
sumandos, ya que sabemos la relacin que existe en los sistemas realimentados, que
segn la ecuacin 25 podemos reducir a una funcin de transferencia nica.

A (S)=

H (S )
1+k . H (S )

ecuacin 15

1.2. MODELACION CON DIAGRAMA DE BLOQUES.

Ilustracin 1 Modelo motor inicial.

Ilustracin 2 ltima iteracin del modelo motor

Ilustracin 3 Primera reduccin del modelo

1.3. DIAGRAMAS.

Ilustracin 4 LGR motor en lazo abierto

Ilustracin 5 Diagrama de bode del motor en lazo abierto

1.4. OBSERVACION Y CONCLUSIONES.

Observamos que en el trabajo realizado, el programa no utiliza un viso de

datos sino un almacenador, ya que en algunos casos no se necesita los datos
en tiempo real, basta con tener la base de datos.

2. SISTEMA DE FRENOS ANTIBLOQUEO (ABS)

Simularemos un sistema de frenos antibloqueo(ABS, por sus siglas en ingls Anti
Blocking System) en condiciones de frenado intenso. El modelo representa una sola
rueda que puede ser replicada varias veces para crear un modelo de un vehculo de
varias ruedas.

Figura 2.1: ABS (Disposicin,ventaja y vista en una motocicleta respectivamente)

2.1. MODELACION MATEMTICA.

Las ecuaciones que modelan el sistema de frenado son:

w(v) =

Vv
R

Deslizamiento=1

ww
wv

Donde:

wv

: Velocidad del vehculo dividida entre el radio de la rueda.

Vv

: Velocidad lineal del vehculo.

ww

: Radio
: Velocidad angular de la rueda.

A partir de estas expresiones, vemos que el deslizamiento es cero cuando la velocidad

de la rueda y la velocidad del vehculo son iguales, y el deslizamiento es igual a uno
cuando la rueda se bloquea. Un valor de deslizamiento deseable es 0,2, lo que
significa que el nmero de revoluciones de la rueda es igual a 0,8 veces el nmero de
revoluciones en condiciones de no frenado con la misma velocidad del vehculo. Esto
maximiza la adherencia entre el neumtico y la carretera y reduce al mnimo la
distancia de frenado con la friccin disponible.
El coeficiente de friccin entre el neumtico y la superficie de la carretera, mu, es una
funcin emprica de deslizamiento, conocida como la curva mu-slip. Hemos creado
curvas mu-deslizamiento haciendo pasar las variables de MATLAB en el diagrama de

bloques usando una tabla de consulta Simulink. El modelo multiplica el coeficiente de

friccin, mu, por el peso de la rueda, W, para producir la fuerza de friccin, Ff , que
acta sobre la circunferencia del neumtico. Ff se divide por la masa del vehculo para
producir la deceleracin del vehculo, que el modelo se integra para obtener la
velocidad del vehculo

2.2. MODELACION CON DIAGRAMA DE BLOQUES.

En este modelo, se utiliz un controlador de frenos antibloqueo ideal, que utiliza el

control "bang-bang 'basado en el error entre el deslizamiento real y el deslizamiento
deseado. Hemos establecido el deslizamiento deseado para el valor de deslizamiento
en el que la curva mu-deslizamiento alcanza un valor mximo, siendo este el valor
ptimo para la distancia mnima de frenado (ver nota ms abajo.).
Nota: En un vehculo real, el deslizamiento no puede medirse directamente, por lo que
este algoritmo de control no es prctico. Se utiliza en este ejemplo para ilustrar la
construccin conceptual de tal modelo de simulacin. El valor real de ingeniera de una
simulacin de este tipo es mostrar el potencial del concepto de control antes de
abordar las cuestiones especficas de la aplicacin

Figura 2.2: Sistema de Frenos antibloqueo

En el modelo en SIMULINK, Haciendo doble clic en el subsistema de 'Speed

Wheel' en el diagrama de bloques del modelo para abrirlo:

Figura 2.3: Subsistema de velocidad de la rueda.

Dado el deslizamiento de las rueda, el deslizamiento deseado de las ruedas

deseada, y el par de neumticos, este subsistema calcula la velocidad angular de la
rueda.

2.3. DIAGRAMAS.
El cdigo utilizado para los diagramas en Matlab fue:

%SLDEMO_ABSBRAKEPLOTS
%
plots the results from SLDEMO_ABSBRAKE model simulation
%
%
See also SLDEMO_ABSBRAKE, SLDEMO_ABSDATA
%
%
%
%
%

Author(s): L. Michaels, S. Quinn, 12/01/97

Edited
: G. Chistol,
08/04/06
Copyright 1990-2009 The MathWorks, Inc.
$Revision: 1.1.6.7 $

h = findobj(0, 'Name', 'ABS Speeds');

if isempty(h),
h=figure('Position',[26
239
452
'Name','ABS Speeds',...
'NumberTitle','off');
end

257],...

figure(h)
set(h,'DefaultAxesFontSize',8)
% data is logged in sldemo_absbrake_output
% this prevents the main workspace from getting cluttered
% plot wheel speed and car speed
plot(sldemo_absbrake_output.yout.Vs.Time,
sldemo_absbrake_output.yout.Vs.Data, ...
sldemo_absbrake_output.yout.Ww.Time,
sldemo_absbrake_output.yout.Ww.Data);
legend('Vehicle Speed \omega_v','Wheel Speed
\omega_w','Location','best');
title('Vehicle speed and wheel speed'); ylabel('Speed(rad/sec)');
xlabel('Time(sec)');
h = findobj(0, 'Name', 'ABS Slip');
if isempty(h),
h=figure('Position',[486
239
452
'Name','ABS Slip',...
'NumberTitle','off');
end

257],...

figure(h);
plot(sldemo_absbrake_output.slp.Time,sldemo_absbrake_output.slp.Data);
title('Slip'); xlabel('Time(sec)'); ylabel('Normalized Relative
Slip');

Presionando el botn Play, en barra de herramientas del modelo obtendremos las

siguientes grficas:

Figura 2.4: Resultados de la simulacin

Figura 2.5: Resultados de la simulacin en condiciones de mximo frenado(Sin ABS).

Figura 2.6: Distancia de frenado intenso con y sin ABS.

2.4. OBSERVACIONES Y CONCLUSIONES.

Se observa que la distancia de frenado con ABS es menor que sin dicho
sistema.

En el grfico superior de la figura 4, observe que la rueda se bloquea unos

siete segundos. El frenado, a partir de ese momento, se aplica en una parte
menos que la ptima de la curva de deslizamiento. Es decir, cuando el
deslizamiento = 1, como se ve en el diagrama inferior de la figura 4, el
neumtico est patinando tanto en el pavimento que la fuerza de friccin ha
cado.

El sistema presenta una forma de manipular el freno.

3. MODELO DE UNA .

Es la muestra de un modelo trmico en una casa. Este sistema modela el ambiente al

aire libre, las caractersticas trmicas de la casa, y el sistema de calefaccin de la
casa. Trabaja midiendo la temperatura en algunos ambientes de la casa para luego
encender por medio de relees el calentador y apagndolo al alcanzar la temperatura
requerida.

3.1. MODELACION MATEMATICA.

Punto fijo
Es un bloque constante. En l se especifica la temperatura que debe mantenerse en el
interior. Se encuentra a 70 grados Fahrenheit por defecto. Las temperaturas se dan en
grados Fahrenheit, pero luego se convierten en Celsius para realizar los clculos.

Calentador
Es un subsistema que tiene una velocidad de flujo de aire constante, "Mdot". La seal
de termostato enciende el calentador encendido o apagado. Cuando el calentador est
encendido, se sopla aire caliente en el teatro de la temperatura (50 grados Celsius =
122 grados Fahrenheit por defecto) a un caudal constante de Mdot (1 kg / seg =
3600kg / h por defecto). El flujo de calor en la habitacin se expresa por la ecuacin 1.

Ecuacin 1

. c
dQ
=( T heater T room ) . M
dt
dQ
=flujo de claor del calentador en una habitacion
dt
c=capacidad calorifica del aire a presion constante
=flujo masico del aire a travez del calentador
M
T heater =temperatura de aire caliente delcalentador
T room =temperatura del aire en habitacion

Calculadora de costos
Es un bloque de ganancia. Integra el flujo de calor a travs del tiempo y lo multiplica
por el costo de la energa. El costo de la calefaccin se representa en el mbito de
PlotResults.

Casa
Es un subsistema que calcula las variaciones de temperatura ambiente. Se tiene en
cuenta el flujo de calor de las prdidas de calor del calentador y para el medio
ambiente. Las prdidas de calor y de la derivada en el tiempo la temperatura se
expresan por la Ecuacin 2.

Ecuacin 2

dQ
dt

( )

losses

T roomT out
Req

dT room
d Q heater d Qlosses
1
=
.

dt
M air . c
dt
dt

M air =masa de aire dentro de la casa

Req =resistenciatermica equivalente de la casa

3.2. MODELACION CON DIAGRAMA DE BLOQUES.

Modelo de inicializacin

Este modelo calcula los costos de calefaccin para una casa genrica. Cuando se
abre el modelo se carga informacin acerca de la casa y otros datos como el costo de
electricidad. Esta parte hace lo siguiente:

Define la geometra de la casa (tamao, nmero de ventanas)

Especifica las propiedades trmicas de los materiales de las casas

Calcula la resistencia trmica de la casa

Proporciona las caractersticas del calefactor (temperatura del aire caliente,

caudal)

Define el costo de la electricidad (0,09 $ / kWh)

Especifica la temperatura ambiente inicial (20 grados. Centgrados = 68
grados. Fahrenheit)

Nota: El tiempo se da en unidades de horas. Ciertas cantidades, como el caudal de

aire, se expresan por hora (no por segundo).

Cdigo para el ingreso de variables:

% ------------------------------% Modelo de una casa trmica

% ------------------------------% conversin de radias a grados sexagesimales
r2d = 180/pi;
% ------------------------------% Geometria de la casa
% ------------------------------% longitud = 30 m
lenHouse = 30;

% ancho = 10 m
widHouse = 10;
% alto = 4 m
htHouse = 4;
% Roof pitch = 40 deg
pitRoof = 40/r2d;
% numero de ventanas = 6
numWindows = 6;
% alto de la ventana = 1 m
htWindows = 1;
% ancho de la ventana = 1 m
widWindows = 1;
windowArea = numWindows*htWindows*widWindows;
wallArea = 2*lenHouse*htHouse + 2*widHouse*htHouse + ...
2*(1/cos(pitRoof/2))*widHouse*lenHouse + ...
tan(pitRoof)*widHouse - windowArea;
% ------------------------------% tipo de aislamiento usado
% ------------------------------% lana de vidrio en las paredes, 0.2 m thick
% k esta en unidades de J/sec/m/C convertir a J/hr/m/C multiplicar
por 3600
kWall = 0.038*3600;
% en horas
LWall = .2;
RWall = LWall/(kWall*wallArea);
% para la ventana de cristal, 0.01 m de grosor
kWindow = 0.78*3600; % en horas
LWindow = .01;
RWindow = LWindow/(kWindow*windowArea);
% ------------------------------% la resistencia trmica equivalente para todo el edificio
% ------------------------------Req = RWall*RWindow/(RWall + RWindow);
% c = cp of air (273 K) = 1005.4 J/kg-K
c = 1005.4;
% ------------------------------% ingrese la temperature del aire caliente
% ------------------------------% la temperature del aire a ala salida la determina el calentador
% propiedades. THeater = 50 deg C
THeater = 50;
% razon d e flujo de aire Mdot = 1 kg/seg = 3600 kg/hr
Mdot = 3600; % en horas
% ------------------------------% determina la masa total = M
% ------------------------------% densidad del aire al nivel del mar= 1.2250 kg/m^3
densAir = 1.2250;
M =(lenHouse*widHouse*htHouse+tan(pitRoof)*widHouse*lenHouse)*densAir;
% ------------------------------% ingrese el costo de la electricidad y la temperaura interna inicial
% ------------------------------% el costo para este modelo ser $0.09 por kilowatt/hora
% asumiendo que toda la energa elctrica ser transformada en energa
trmica
% 1 kW-hr = 3.6e6 J
% costo = $0.09 por 3.6e6 J
cost = 0.09/3.6e6;
% TinIC = temperature inicial en ele interior = 20 deg C
TinIC = 20;

Thermal Model of a House

Note: Time given in units of hours

blower
cmd

Terr

Set Point

Fahrenheit
to Celsius

70

On/Of
HeatFlow

1/s

cost

Troom

Thermostat

Heater

F2C

HeatCost

Cost
Calculator

PlotResults

C2F

50

F2C

Avg Outdoor
Temp

Fahrenheit
to Celsius

Celsius to
Fahrenheit

House

Tindoors

Daily Temp
Variation

Toutdoors

Temperatures

?
Copyright 1990-2009 The MathWorks, Inc.

Figura 3.1: modelo de casa para la calefaccin

Termostato (Figura 3.2)

Es un subsistema que contiene un bloque de rels. El termostato permite fluctuaciones
de 5 grados Fahrenheit por encima o por debajo de la temperatura ambiente
deseada. Si la temperatura del aire cae por debajo de 65 grados Fahrenheit, el
termostato se enciende el calentador. Ver el subsistema termostato a continuacin.

Terr

Blower
switch

Relay1

Thermostat Subsystem

Figura 3.2: El subsistema de termostato

Calentador (Figura 3.3)

Es un subsistema que tiene una velocidad de flujo de aire constante,

Thermostat Command (On/Of )

On/Of

Mdot*c

Troom

HeatFlow

Heater Switch
HeatGain

THeater
Heater Air Temperature
Heater Subsystem

Figura 3.3: El subsistema del calentador

Modelando el Medio Ambiente (Figura 3.4)

Modelamos el medio ambiente como un disipador de calor con capacidad de calor

infinito y variable en el tiempo Tout temperatura. El bloque constante "Temp exterior
Promedio" especifica la temperatura media del aire en exteriores. El bloque de la onda
de seno "Temp diario Variacin" genera fluctuaciones diarias de temperatura de la
temperatura exterior. Variar estos parmetros y ver cmo afectan los costos de
calefaccin.

1/(M*c)

Heater
QDot
In

1/Mc

1/s

1
Room Temp
Troom

1/Req
Heat Losses
2

Thermodynamic Model
for the House

Outdoor Temp
Tout

Figura 3.4: el subsistema de la casa

3.3. DIAGRAMAS.
Ejecutar la simulacin y visualizar los resultados. Abra el "PlotResults" mbito de
visualizar los resultados. El costo de calor y la cubierta frente a la temperatura exterior
se representan en el mbito de aplicacin. La temperatura vara de forma sinusoidal al
aire libre, mientras que la temperatura interior se mantiene dentro de los 5 grados
Fahrenheit de "Punto de Ajuste". eje de tiempo est marcado en horas.

3.4. OBSERVACION
Este modelo puede ser utilizado para otras condiciones, con otro ajuste de termostato,
otro calentador y otros costos energticos.

3.5. CONCLUSIONES
El modelo es eficiente en la medida de cual sea la precisin requerida de operacin ya
que en este sistema existe un error del de +- 5.
El modelo puede ser utilizado no solo para controlar la temperatura de una casa, sino
tambin cualquier ambiente incluso cambiando el termostato por un sistema
refrigerante tambin podrias mantener temperaturas bajas.

4. BIBLIOGRAFIA
http://www.mathworks.com/