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2.2. Proprits
On considre un systme asservi linaire et continu qui satisfait les proprits suivantes :
2.2.1. Additivit
On considre un systme soumis deux entres e1(t) et e2(t).
e1(t)
e2(t)
Systme
linaire
s(t)
2.2.2. Proportionnalit
Les effets sont proportionnels aux causes. Si s(t) est la rponse e(t), alors K.s(t) est la
rponse K.e(t).
K.e(t)
Systme
linaire
K.s(t)
Matrise dElectronique
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DJEMAL Ridha
e(t+)
Systme
linaire
s(t+)
Do
e( t ) e( t )
Systme
linaire
s (t ) s (t )
Systme
linaire
ds(t )
dt
Quand 0, on a :
de(t )
dt
Matrise dElectronique
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DJEMAL Ridha
Notons r1, r2,,rn, les racines de ce polynme. Elles peuvent tre relles ou complexes.
Si toutes les racines sont distinctes, la solution gnrale de lquation sans second membre est
de la forme :
s 0 ( t ) A1 e r1 t A 2 e r2 t A n e rn t
(2.6)
O A1, A2,,An, sont des constantes dterminer par les conditions initiales.
Les coefficients du polynme caractristique tant rels, deux cas se prsentent pour chacune
des racines ri :
Soient par exemple r1 et r2 deux racines complexes conjugues. Ces deux racines scrivent
sous la forme :
r1 j
r2 j
et dsignent deux nombres rels.
A1 e j t A 2 e j t e t A1 e j t A 2 e j t
ne devienne pas infini, il faut que e t soit born et donc que le coefficient soit ngatif.
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DJEMAL Ridha
Pour un systme stable, la solution gnrale de lquation sans second membre disparat au
cours du temps. Cette solution reprsente le rgime transitoire alors que la solution
particulire de lquation complte reprsente le rgime permanent qui subsistera seul lorsque
le rgime transitoire aura disparu.
i(t)
e(t)
s(t)
Matrise dElectronique
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DJEMAL Ridha
s( t ) A e
t
RC
t
RC
t
RC
e(t)
s(t)
t(s)
0
s(t)
Matrise dElectronique
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DJEMAL Ridha
rappel : f k kx .
k
M
F(t)
dx
est donne par : f h h
dt
d2x
dt
F( t ) f
dx
kx
dt
Ou bien :
d2x
dt 2
dx
kx F( t )
dt
(t) 1
Matrise dElectronique
pour t0, .
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DJEMAL Ridha
(t)0
si non.
(t)
1/
Lorsque limpulsion de Dirac est utilise en entre dun systme, on parle pour la sortie de la
rponse impulsionnelle.
u (t ) 1
si t 0
u (t ) 0
si t 0
x(t)
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e(t)
Soit e(t )
t
Figure 2.11 : Echelon dacclration
E0
s(t ) S 0sin( t )
e(t)
En rgime permanent
t
ds( t )
d ( n ) s( t )
de( t )
d ( m ) e( t )
an
b 0 e( t ) b1
bm
dt
dt
dt n
dt m
Nous soumettons lentre de ce systme un signal sinusodal e(t)=E.sin(t) et nous tudions
la sortie s(t). Nous savons quen rgime permanent, la rponse s(t) du systme elle aussi
sinusodale, de mme pulsation que lentre e(t), mais dphase dun angle . La sortie est
de la forme :
s( t ) S sin t
a 0 s( t ) a 1
E E e j t
S S e ( j t )
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DJEMAL Ridha
Nous pouvons alors exprimer le rapport de la sortie sur lentre, encore appel fonction de
transfert ou transmittance, que nous notons H(j) :
m
S b 0 b1 j b m j
E
a 0 a 1 j a n jn
La fonction de transfert est caractrise par :
S
son module : H j
E
Sa phase : argH j
H( j)
Exemple :
Reprenons lexemple du circuit RC de la figure 2.4 Sa fonction de transfert est :
1
H( j)
1 jRC
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1
1 jRC
G dB 10 log 1 R 2 C 2 2
arctgRC
Bode asymptotique :
G 0
( 0) :
0
1
RC
Pour
( ) :
1
Pour
RC
G(dB)
10
0
10
20
30
40
0.01
()
0.1
10
100
0
20
40
60
80
100
0.01
0.1
10
100
.
1 jRC 1 2 R 2 C 2
Donc :
1
ReH j
1 2 R 2 C 2
ImH j RC
1 2 R 2 C 2
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ImH j 0
On obtient la reprsentation de Nyquist suivante :
Im
0.5
Re
0
0
-0.5
50
0
17.5
45
72.5
100
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DJEMAL Ridha