Instrumentacin y Control

Integrantes:
lvarez Ordua ngel Damin
Pealoza Tenorio Gerardo
Surez Martnez Nicols Emiliano

Grupo 4

Ejemplo 2do mtodo Ziegler Nichols

1) Diagrama de bloques

2) Implementar la planta con el control proporcional sintonizado en K p = 29 y

Kp = 30. Obtener la grfica de salida para ambas ganancias
Con Kp = 29

Con Kp = 30

3) Calcular la frecuencia de oscilacin P cr a partir de la salida (verificar si se

obtiene el valor terico)
Para obtener la frecuencia de oscilacin P cr, se debe de tomar la longitud que hay
de cresta a cresta. Para el caso de K p = 30, la primera cresta se encuentra
aproximadamente en t1 = 2.6s, mientras que la siguiente cresta est en t2 =5.4s.
Pcr se determina a partir de la diferencia de t 2 y t1, es decir:
Pcr = t2 t1
Pcr = 5.4 2.6
Pcr = 2.8 [s]

El valor terico de Pcr es de

2
2.8099
5

Es decir, se tiene un error del 0.35%, el cual es bastante aceptable.

4) Error de salida para una entrada escaln (controlador PID) dada la

sintonizacin de las figuras 8-8, 8-9 y 8-10

Figura 8-8
Kp = 18
Ti = 1.405
Td = 0.35124

Error de slida = 0

Figura 8-9
Kp = 18

Ti = 3.077
Td = 0.7692

Error de slida = 0

Figura 8-10
Kp = 39
Ti = 3.077
Td = 0.7692

Error de slida = 0