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TECHNIQUES
C O N C O U R S C O M M U N S P O LY
"
"
REMARQUES PRLIMINAIRES
Il est conseill d'utiliser des feuilles de papier brouillon afin de mettre au point les dveloppements mathmatiques, schmas, graphes et courbes, avant de les recopier au propre sur la
copie rendre.
Il est demand au candidat de bien vouloir inscrire les rsultats et les dveloppements ncessaires aux diffrentes questions sur sa copie, en prcisant bien le numro de la question
traite et, si possible, dans l'ordre des questions. Les rsultats attendus seront obligatoirement entours.
Il sera tenu compte de la prsentation.
FONCTIONS DE SERVICE
CRITRES
NIVEAUX
Pour UNE colonne
F.P.1 : PERMETTRE UN
OPRATEUR DE SOULEVER UN
TRAMWAY DU SOL GRCE
DE LNERGIE LECTRIQUE
HAUTEUR MAXI
1700 mm
VITESSE MAXI
10 mm/s
CHARGE MAXI
8,2 tonnes
F.C.1 : SADAPTER LA
PLATEFORME DU TRAMWAY
RSISTANCE MCANIQUE
DU SOL (pression de contact
maxi)
TENSION DE PUISSANCE
230 - 400 V
alternative, 50 - 60 Hz
TENSION DE COMMANDE
24 V continu
VITESSE DE DESCENTE
HORS NERGIE
Nulle
cart maximum de
20 mm
Le dveloppement sous forme de FAST de la fonction principale F.P.1 (plus simplement crite
Soulever un tramway ) est donn ci-aprs :
SOULEVER UN
TRAMWAY
ALIMENTER
EN ENERGIE
RELIER AU
RSEAU
LECTRIQUE
cbles
ACQURIR
LES
INFORMATIONS
codeur
incrmental
+
gnratrice
tachymtrique
GRER
L'ENSEMBLE
DES COLONNES
A.P.I.
et/ou
carte P.I.D.
COMMUNIQUER
AVEC
L'OPERATEUR
pupitre de
commande
DPLACER EN
TRANSLATION
8 colonnes
de levage
DPLACER EN
TRANSLATION
ALIMENTER EN
NERGIE
rseau EDF
DISTRIBUER
L'ENERGIE
ELECTRIQUE
carte de
puissance
relais
CONVERTIR
L'ENERGIE
moteur
asynchrone
ADAPTER
L'ENERGIE
MECANIQUE
rducteur
engrenages
TRANSFORMER
LE
MOUVEMENT
vis + crou
GUIDER
EN
TRANSLATION
chariot galets
+
rail de guidage
3. Les diverses actions mcaniques dues la pesanteur sont modlises par des glisseurs de
rsultantes Pi
g
9,81 m / s .
4. Les actions mcaniques dues aux colonnes de levage sont modlises par des glisseurs de
rsultantes Fi
au centre de l'articulation.
Donnes gomtriques :
L1Gm1 x
L1 A1 x
Gm 2 L4 x 1980 mm ; L1G1 x
A2 L4 x 13280 mm ; A1 A2 x
G2 L4 x
5510 mm ; L1 L2 x
3300 mm ; A1G3 x
L3 L4 x 12505 mm ;
A1G p 3 x 1650 mm .
Nota Bene : Le plan G3 , y , z tant aussi plan de symtrie pour les efforts et la gomtrie, on se
limite ltude des deux voitures (avec leurs boggies) {V1,Bm1} et {V3,Bp3}.
Question 2 : Dessiner sur le document rponse DR2 les vecteurs reprsentant les actions
mcaniques extrieures (en phase de levage) agissant sur les deux voitures isoles (avec
boggies) {V1,Bm1} et {V3,Bp3} en respectant directions et sens.
Question 3 : Exprimer les actions mcaniques des colonnes de levage en L1 et L2, en fonction des
grandeurs gomtriques et des poids des diffrents lments du tramway. Calculer ces
actions mcaniques. (Chacune de ces actions est supporte identiquement par deux
colonnes).
A2 - Dimensionnement du moteur lectrique
Objectif : valider le dimensionnement du moteur (couple, vitesse, puissance) en rgime nominal et
en phase dacclration.
Lobjectif est de valider que le moteur propos correspond aux impratifs de couple et de vitesse
imposs par le cahier des charges. Les lments importants respecter sont :
- la masse maximale soulever est de 6 tonnes, soit 6000 kg, infrieure la capacit maximale ;
- la vitesse de leve doit tre de 10 mm/s, soit 0,010 m/s ;
- la phase dacclration ne doit pas excder 0,5 s .
Lors de la conception, plusieurs technologies ont t tudies, que ce soit au niveau de la
motorisation ou de la commande (tudie dans la partie C).
La solution retenue concernant la chane de transmission de puissance est dcrite en Annexe 2 sur
les figures 5 et 6 qui prsentent le modle dtude utilis et certaines donnes techniques.
Le moteur choisi est un moteur asynchrone de type LS100L, dune puissance de 2,2 kW, quip
dun frein FCR J02 (voir Annexe 2, figure 7).
Question 4 : Compte tenu du paramtrage, on peut crire :
1/ 0
10
X0
X0 .
2/0
20
, r 23
10
rg
et la vitesse
z4 .
3/ 0
30
, r 34
20
VL
et
30
10
Quelle que soit la valeur trouve pour rg, la valeur utilise dans la suite du sujet sera :
r g 6,36 10 5 m.
b - Dterminer la vitesse de rotation du moteur souhaite ( exprimer en tr/min) conformment
au cahier des charges. Conclure en comparant la valeur trouve avec la vitesse nominale du
moteur (voir Annexe 2, figure 7).
Question 5 : Lnergie cintique dun solide Si en mouvement par rapport un repre Rj sera note Ti/j.
a - Dterminer les expressions littrales des nergies cintiques des diffrents solides du
systme S (arbre 1, arbre 2, vis 3, chariot 4, masse 5) en mouvement par rapport au repre
galilen R0, en fonction des donnes cintiques fournies (voir Annexe 2, figure 6), des rapports
rij et du paramtre
, en
Dans la suite du problme, on ngligera les nergies cintiques des solides 2, 3, 4 et 5 devant
lnergie cintique du solide 1 et linfluence de la masse M4 (21,7 kg) devant la masse M5
(6000 kg). La valeur de lacclration de la pesanteur g sera prise gale 9,81 m/s2.
Question 6 : Dterminer lexpression littrale du couple moteur Cm en fonction de
b - Comparer cette valeur avec celle du moment nominal MN fournie dans la documentation
du moteur (voir Annexe 2, figure 7).
c - Quelle serait alors la vitesse de rotation du moteur (exprime en tr/min) et la vitesse de
leve (exprime en m/s) ? Conclure quant la pertinence du choix du moteur pour cette phase.
Question 8 : Phase de dmarrage
Lors de la phase de dmarrage, on peut admettre que le couple moteur a la valeur du moment
de dmarrage MD donne par la documentation (voir Annexe 2, figure 7, qui donne la valeur
du rapport entre le moment de dmarrage MD et le moment nominal MN).
a - Dterminer, lors de la phase de dmarrage, la relation numrique entre le couple Cm et
lacclration angulaire de larbre moteur (exprime en rad/s2).
b - Dterminer la dure de la phase dacclration. Conclure quant la pertinence du choix du
moteur pour cette phase.
La stabilit mcanique de la colonne doit tre assure, quelle que soit la charge soulever, afin de
respecter la fonction complmentaire F.C.2.
Le modle retenu pour cette tude est le suivant : (voir Annexe 2, figures 3 et 4).
1. Systme isol : colonne entire.
2. Le plan yOz est plan de symtrie pour les efforts et la gomtrie.
3. Le poids des lments de la colonne est nglig par rapport la charge soulever.
4. Laction de contact sol/colonne est modlise par une rpartition de pression q(y) variant
linairement entre q1 et q2 pour y [e , e + L], et restant uniforme selon x, comme indiqu
sur les figures 3 et 4. L'unit de q(y) est le MPa.
5. La charge soulever est modlise par un glisseur
situ la distance d de laxe Oz de la vis du chariot.
Question 9 : Dterminer, sans faire de calcul, les 2 valeurs extrmes dmin et dmax que peut prendre
la distance d, garantissant la stabilit de la colonne dans le plan yOz. Justifier.
= 60 000 N
Question 10 : Dterminer la valeur de la distance d pour laquelle la pression q(y) est uniforme selon y.
Dterminer alors la valeur de cette pression note P. Conclure.
Ltude propose est simplifie : la prise en compte de la scurit est trs partielle et la commande
des moteurs nest pas dtaille (commande du frein, dmarrage, protection thermique).
Problmatique : comment garantir un cart maximum entre deux points de levage sachant que :
-
ltude statique montre que les charges sont diffrentes sur les colonnes de levage, ce
qui implique des diffrences de vitesse, et donc des carts de position au cours du mouvement ;
les tolrances sur les diffrents composants constitutifs et des conditions de lubrification
diffrentes impliquent des comportements lgrement diffrents des colonnes.
Ltude est conduite pour des rames dune longueur de 30 m et une masse de 45 tonnes, comportant
3 tronons ce qui implique lutilisation simultane de 8 units de levage. La charge par unit est
comprise entre 5,2 et 6 tonnes. Le temps de levage doit tre denviron 3 minutes pour 1500 mm.
Deux modes de marche sont prvus :
-
marche automatique pour atteindre des positions prdfinies correspondant des oprations dentretien particulires, changement de boggies par exemple ;
marche manuelle pour un positionnement la demande. Pour ce mode de marche, les alternances marche-arrt tant frquentes, il est possible denvisager une commande en
trapze de vitesse pour viter les secousses et mnager les moteurs.
tant donn le faible rotulage possible dans les liaisons entre les diffrents tronons du tramway,
lensemble des niveaux des colonnes doit constamment tre compris entre deux plans distants de
20 mm.
La scurit du personnel doit tre maximale et les risques dendommager le matriel doivent tre
minimiss. La scurit est gre globalement au niveau du grafcet de surveillance.
Indpendamment du mode de commande, pour raliser liso-nivelage, il faut comparer entre eux les
niveaux atteints par chaque colonne. Plusieurs mthodes pour obtenir ce rsultat sont possibles :
-
comparer en temps rel les niveaux de lensemble des colonnes pour limiter la vitesse ou
arrter les moteurs des units dont le niveau dpasse dune certaine valeur, celle de
lunit la plus basse.
comparer les niveaux des colonnes deux deux :
o soit en boucle ;
o soit en toile, en utilisant une colonne comme rfrence.
Comparaison en boucle
Unit 3
Unit 2
Unit 4
Unit1
Unit 5
Unit 8
Unit 6
Unit 7
Unit 2
Unit 4
Unit1
Unit 5
Unit 8
Unit 6
Unit 7
un slecteur monte-descente (mont, desc) : la valeur 1 ne peut tre assigne aux deux variables simultanment ;
un bouton poussoir de marche (m) qui sert soit au dpart dun cycle automatique, soit la
commande manuelle de monte-descente, soit au dpart de la mise en rfrence.
Les colonnes sont quipes (les variables binaires associes sont entre parenthses) :
- dun moteur-frein asynchrone triphas car il faut deux sens de marche (Mi+ pour monter
et Mi- pour descendre);
- de capteurs de fin de course haut (fchi) et bas (fcbi) ;
- dun capteur incrmental (ci) ;
- dun capteur deffort (efi) ;
- dun bouton darrt durgence (arui).
Description du fonctionnement :
Avant le soulvement dune rame, lensemble des units doit tre mis en rfrence. Pour cela, on
installe les huit colonnes aux endroits prvus. Les becs dappui de toutes les colonnes sont mis en
contact avec les points de soulvement de la rame. La mise en rfrence est obtenue ds que les huit
variables binaires efi prennent la valeur 1 (voir Annexe 2, figure 8, le grafcet de mise en rfrence
GR).
Dans le cas de huit colonnes, structure en toile, il est ncessaire davoir huit compteurs : un pour
une information de niveau de la colonne 1, et sept pour les comparaisons de niveaux des autres
colonnes.
Pour les niveaux, huit capteurs incrmentaux fournissent des informations ci, o i est le numro de
la colonne. Chaque front montant de ci (not ci) indique une variation de niveau de 1 mm.
Le capteur c1 permet, chaque front montant, dincrmenter ( la monte) ou de dcrmenter ( la
descente) le compteur N1 qui indique la hauteur atteinte par la colonne 1 servant de rfrence : on
notera h la hauteur atteindre en mode automatique.
Le compteur-dcompteur N2 donne une indication sur la hauteur atteinte par la colonne 2 par
rapport la colonne 1 servant de rfrence. Il est incrment par les fronts montants du capteur c1 et
dcrment par les fronts montants du capteur c2. Les compteurs-dcompteurs N3 N8 suivent des
rgles semblables celles du compteur-dcompteur N2.
lissue de la phase de mise en rfrence (voir Annexe 2, figure 8, grafcet GR), la valeur 0 est
affecte au compteur N1, et la valeur 5 tous les autres compteurs Ni. Les colonnes sont dites en
position initiale . Un grafcet annexe non reprsent permet, quand le slecteur monte-descente
change dtat, daffecter la valeur 10-Ni au compteur Ni (i variant de 2 8).
la monte comme la descente, si le niveau de la colonne i est en avance de 5 mm par rapport
celui de la colonne 1, le moteur de la colonne i correspondante doit sarrter : il redmarre quand
la colonne 1 est la hauteur de la colonne i. De mme, si le niveau de la colonne 1 est en avance
de 5 mm par rapport celui dune colonne i, le moteur de la colonne 1 doit sarrter : il redmarre
quand les colonnes i sont toutes au moins la hauteur de la colonne 1.
En mode automatique, lorsque le compteur N1 atteint la valeur h, lensemble des colonnes doit
sarrter. Lorsquun capteur de fin de course (haut ou bas) est atteint, la colonne correspondante
doit sarrter.
Le grafcet GR de mise en rfrence et les grafcets GM2 et GM1 de commande des moteurs des
colonnes 2 et 1 sont donns en Annexe 2, figures 8, 9 et 10.
Ltude se limite au couple colonne 1, colonne 2 . Pour tous les autres couples colonne 1,
colonne i , les grafcets seraient semblables.
Pour cette tude, toutes les rponses devront respecter la norme en vigueur.
Question 11 : Sur le document rponse DR3 :
a - Complter le grafcet GC2 du compteur N2.
b - Proposer un grafcet GC1 pour le compteur N1.
= 0,637.10-4 (m/s)/(rad/s)
Question 13 : Cas o Cr = 0.
a - Dterminer la fonction de transfert H1 ( p ) Vs ( p ) / U sat ( p ) et la mettre sous forme
canonique.
b - Dterminer lexpression de la valeur finale de la vitesse Vs en rponse un chelon Usat(t)
damplitude Usat-vide.
c - En dduire la valeur de Usat-vide pour obtenir une vitesse Vs = 10 mm/s.
Question 14 : Cas o Usat = 0.
a - Dterminer la fonction de transfert H 2 ( p ) Vs ( p ) / Cr ( p) et la mettre sous forme
canonique.
b - Dterminer lexpression de la valeur finale de la vitesse Vs en rponse un chelon Cr(t)
damplitude Cr.
c - Effectuer lapplication numrique pour Cr = 12 Nm.
Question 15 : Cas o Usat 0 et Cr = 12 Nm.
a - Dterminer la valeur de lamplitude de lchelon Usat, not Usat-charge, afin de compenser
leffet de la perturbation Cr(t).
b - Effectuer lapplication numrique.
c - Justifier quun correcteur proportionnel-intgral Ki . 1+
1
Ti .p
permettrait davoir un
12.
Hypothses :
- C2(p) et C4(p) sont toujours considrs comme unitaires, et on prendra aussi Kv = 1.
- Linductance des moteurs est nglige.
- Cr1 et Cr2 sont supposs tre en chelon.
- Les deux colonnes sont considres identiques.
On note Cr la diffrence de moment extrieur, ramene sur larbre moteur, correspondant la
diffrence de charge entre la colonne 1 et la colonne 2.
Pour une diffrence de charge de 800 kg, avec une petite majoration par scurit : Cr = 2 Nm.
Pour Cr2 = 0 et Vc = 0, on obtient compte-tenu des hypothses :
12-1
( p)
RCr1 ( p )
Jp ) K m ( K e
Kv )
p R( f v
KK m
12-2(p)
12
12
(t )
12-1
(t )
12-2
Fin de lnonc
MPSI007
ANNEXES
Annexe 1 : Photos 1 6
1/12
2/12
3/12
4/12
Actions exerces par le moteur : Actions exerces par le stator sur le rotor modlises par le couple Cm
Paramtres associs aux mouvements :
Rotation de larbre moteur 1
par rapport au bti :
paramtre 1
z1
z0
z2
y3
1
2
1
x0 x1
z0
y1
3
2
y0
x0 x2
y0
y2
y0
3
z0 z3
x3
x0
Caractristiques cintiques :
Arbre 1
Masse : M1 = 8,9 kg
Matrice dinertie :
A1 0 0
I (G1 ,1) = 0 B1 0
0 0 C1 ( x , y , z )
1
Arbre 2 :
Masse M2 = 7,7 kg
Matrice dinertie :
A2
I (G2 ,2) = 0
0
0 0
B2 0
0 C2 ( x , y , z )
2 2 2
Vis 3 :
Masse : M3 = 37,1 kg
Matrice dinertie :
A3
I (G3 ,3) = 0
0
0 0
B3 0
0 C3 ( x , y , z )
3 3 3
Chariot 4 :
Masse M4 = 21,7 kg
Matrice dinertie :
A4
I (G4 ,4) = 0
E4
0
B4
0
E4
0
C4 ( x , y
4
4 , z4 )
A4 = 12,1 kg.m2
B4 = 5,7 kg.m2
C4 = 8,1 kg.m2
E4 = 3,2 kg.m2
moteur
Type
frein
PN
kW
NN
min
-1
MN
IN
Cos
N.m
100%
100%
ID/IN
MD/MN
10
Masse
IM B5
Moment de freinage
Moment d'inertie
Momentdmarrage
/moment nominal
Intensit
dmarrage
/intensit nominale
Rendement
Facteur de
puissance
Intensit nominale
Moment nominal
Vitesse nominale
Puissance nominale
50 hz
Type
J01
J
-3
kg.m
Mf
Type
N.m
J03
moteur
kg
LS80L
FCRJ02
0,55
1370
3,5
1,64
0,71
68
3,8
2,9
3,8
10
15,5
LS80L
LS80L
FCRJ02
0,75
1370
5,12
0,77
70
4,2
2,7
4,3
10
16,6
LS80L
LS90L
FCRJ02
1,1
1360
7,35
2,8
0,8
70
3,9
1,9
7,3
20
20,5
LS90L
LS90L
FCRJ02
1,5
1380 10,03
3,8
0,78
73,5
4,4
2,3
7,9
20
22,5
LS90L
LS90L
FCRJ02
1,8
1400 11,95
4,2
0,81
77,3
5,4
2,7
8,4
20
24,2
LS90L
LS100L
FCRJ02
2,2
1400
14,5
5,4
0,77
76
5,3
2,5
25
27
LS100L
LS100L
FCRJ02
1410
19,5
7,1
0,77
79
5,4
2,7
10,2
32
30
LS100L
LS160LR FCRJ02
15
1450
98
27,8
0,88
87
7,4
3,1
63
160
101
LS160LR
7/12
8/12
9/12
10/12
11/12
12/12
(
##
)
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MPSI007
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