Universidad de Guanajuato, DICIS

digital, Noviembre 2016.

Instrumentacion

Filtro digital
Alumno:
Bravo Valdez Javier de Jesus,
Razo Flores David

Prof. Ing. Jose Luis Lopez Ramrez

Resumen
fsico de un servomotor parecido a los actuales que encontramos en venta. La parte de control se
Realizar el diseno
implementara con PID, sin embargo encontramos que en determinadas condiciones basta con usar el controlador P.
pero rapidos

y
Importante mencionar que debemos de tener PWM para realizar pasos pequenos
que garantizan precision
torque.
Keywords
digital, frecuencia, filtro, Hamming, microcontrolador, pasabajas
Convolucion,
digital
Universidad de Guanajuato, DICIS, Instrumentacion
E-mail: javierbravo001@gmail.com

Indice
1

Introduccion

2 Marco teorico
1
2.1 Filtros pasivos y activos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
2.2 Filtro digital . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
3 Desarrollo
2
3.1 Material . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
3.2 Equipo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
4

Resultados

Conclusiones Generales

Bibliografa

los primeros usan componentes del tipo pasivo (resistencias,

condensadores e inductores) mientras que los segundos usan
amplificadores operacionales, los dos cumpliendo el mismo
objetivo. Los hay pasa alta pasa baja, rechaza banda, pasa
todo, pasa banda.
Los rasgos caractersticos a tomar en cuenta en el momento
de encontrar la funcion de transferencia del filtro son la frecuencia de corte. Para determinar el comportamiento del filtro,

1. Introduccion
De acuerdo a la definicion de un filtro, sea pasa-bajas,
pasa-altas, pasa-banda o rechaza-banda, sabemos que este
debe de atenuar la senal de entrada de acuerdo a la frecuencia
de corte. En este reporte presentamos los pasos y los criterios
utilizados para disenar un filtro de manera digital, utilizando
un microcontrolador PIC18f4550, ademas del procedimiento
utilizado para obtener los coeficientes usando la ventana de
Hamming.

2. Marco teorico
Para iniciar debemos de recordar los principios fsicos
basicos que rigen el comportamiento de los filtros
2.1 Filtros pasivos y activos
Sabemos que un filtro electronico es aquel elemento en el
cual. la frecuencia de una senal electrica que pasa a traves de
e l, puede ser modificada tanto en amplitud como en fase.
Filtros pasivos y activos. La distincion entre ambos es que

(a) Representacion grafica de filtros

debemos de calcular la funcion de transferencia.

Con independencia de la realizacion del filtro, salvo que debe
ser un modelo lineal, su forma de comportarse se describe

por su funcion de transferencia. Esta

determina la forma en
que la senal aplicada cambia en amplitud y en fase, para cada
frecuencia, al atravesar el filtro. La funcion de transferencia es

Filtro digital 2/3

la relacion existente entre la salida y la entrada en el dominio

de la frecuencia, mientras que las condiciones iniciales son
iguales a cero.
Tambien es importante considerar el orden del mismo. El orden de un filtro describe el grado de aceptacion o rechazo de
frecuencias por arriba o por debajo, de la frecuencia de corte.
Un filtro de primer orden, cuya frecuencia de corte sea igual
a F, presentara una atenuacion de 6 dB en la primera octava
2F, 12 dB en la segunda octava 4F, 18 dB en la tercera octava
8F y as sucesivamente. Si queremos conocer la pendiente
de atenuacion del filtro cuando disponemos de la relacion de
frecuencias en terminos de decadas (10F), la correspondencia
es de 20 dB/decada para primer orden, 40 dB para segundo,
etc. (siempre representado en escala logartmica). El nombre
de algunos disenos de estos filtros son Filtro de Butterworth,
Filtro Chebyshev, Filtro de Cauer, Filtro de Bessel.

Los filtros digitales basados en este funcionamiento se dice

que son de respuesta impulsional finita o FIR (Finite Impulse
Response).
Filtro IIR: retardamos una copia de la senal de salida, la cual
combinamos con la nueva senal de entrada. Los filtros digitales basados en este funcionamiento se dice que son de respuesta impulsional infinita o IIR (Infinite Impulse Response).
Tambien se les denomina filtros recursivos o con feedback.
FIR vs IIR Los filtros FIR ofrecen en general una respuesta
de fase mas lineal y no entran jamas en oscilacion (es decir,
no se vuelven inestables), ya que no poseen realimentacion.
Por otro lado, requieren un gran numero de terminos en sus
ecuaciones y eso les hace mas costosos en cuanto a calculo o
carga computacional. Un filtro FIR con un corte muy abrupto
(es decir, que tenga una banda de transicion muy corta) puede
requerir hasta centenas de retardos. En cuanto a los filtros IIR,
son muy eficaces y pueden proporcionar pendientes de corte
muy pronunciadas. Por otro lado, al poseer caractersticas
de realimentacion (o feedback), tienen tendencia a entrar en
oscilacion y en resonancia

3. Desarrollo

(a) Orden en el filtro Butterworth

El orden de los filtros es el numero del orden del polinomio

descrito en la funcion de transferencia del filtro.
2.2 Filtro digital
Existen dos tipos de filtros digitales, el proceso es distinto
pero el objetivo el mismo. Para tratar este tipo de filtros se
relaciona la senal de entrada con una senal de salida en el dominio digital. De e sta manera, la salida del filtro se especifica
como una resultado de sumas, restas y multiplicaciones de
muestras de entrada actuales y anteriores. Dichas ecuaciones
se denominan tecnicamente ecuaciones lineales en diferencias. Lineales significa que si la entrada de un filtro es la suma
de dos funciones escaladas, la salida del filtro es igual a la
suma escalada de las salidas del filtro para cada una de dichas
funciones, o sea, estamos enunciando el principio de superposicion para sistemas lineales.
Filtro FIR: retardamos ligeramente una copia de la senal de

Filtro paso bajo de primer orden: Para construir un filtro

paso bajo FIR simple (que atenuara las frecuencias altas de
una senal de entrada), utilizamos la media de los valores de la
muestra actual y la muestra precedente. Se muestra un diagrama de bloques de lo siguiente:
para el caso de este filtro sabemos que se uso el valor anterior

(a) Filtro de primer orden

a la muestra, el coeficiente para el caso de dicho valor, marcado en el esquema como C, es obtenido mediante la ventana
de Hamming, cuyo metodo se muestra a continuacion:

(a) Filtros FIR e IIR, izquierda, derecha respectivamente

entrada (de uno o varios perodos de muestreo) y combinamos

la senal de entrada retrasada con la nueva senal de entrada.

Sea N = 1 como el numero de muestras de la senal de entrada.

Sea la frecuencia de corte fc = 4Hz
Sea la frecuencia de muestreo 100Hz, se hace la observacion
de que esta frecuencia es en la que termina el microcontrolador las operaciones realizadas con el software CCS, a una

Filtro digital 3/3

3.1 Material
Amplificadores operacionales.

frecuencia de operacion de 8 MHz

3,3
1

(1)

Potenciometros.

F = 3,3

(2)

Resistencias.

F =

w(n) = 0,54 + 0,46cos

2n
N

w(n) = 1

(3)

Plantilla de experimentos.
(4)

Para obtener el siguiente valor necesitamos obtener la frecuencia de corte normalizada

fCN =

fcorte
F
+
fmuestreo
2

Capacitores.

(5)

3.2 Equipo
Osciloscopio.
Multimetro.
Generador de funciones.
Fuentes de alimentacion.

fCN = 1,72

(6)

4. Resultados

Ahora obtenemos la frecuencia angular de corte

wCN = 2 fCN

(7)

wCN = 10,807

(8)

Se anexa una imagen de como es que resulto el circuito

ya terminado.

Sabemos entonces que

hd (n)LP = 2 fCN

sen(nwCN )
nwCN

(9)

Donde n es la posicion de la muestra, en este caso la pasada.

hd (n)LP = 0,31266

(10)

h(n)LP = hd (n)LP w(n)

(11)

h(n)LP = 0,31266

(12)

Quedando entonces el codigo de la siguiente manera:

voidmain()
{
f loatentrada, salida;
int16s;
f loatXn, Xn1 = 0;
setup adc p orts(AN0);
setup adc(ADC CLOCK INT ERNAL); while(1){
seta dcc hannel(0);
entrada = read adc();
Xn = (entrada 5)/256,0;
salida = 0,5 Xn + (0,31266 Xn 1);
Xn 1 = Xn;
s = salida (256/5);
out put B(s);
}
}

(a) Circuito del Filtro terminado

(a) Senal de entrada 1 Hz

En la senal de 10 Hz es claro que comenzo la atenuacion

de la misma, porque la frecuencia de corte es de 4 Hz. Observemos tambien que comienza a ser clara la particion, debido
al muestreo de la senal.

Filtro digital 4/3

con usar software quien presenta algunas ventajas en comparacion de los componentes varios fsicos que presenta un filtro
analogico o pasivo, pues el digital no cambia valores de la
salida con el tiempo, o deterioro, de los mismos componentes,
as como las tolerancias, pues podemos obtener precision, y
una exactitud muy cercana con el procesamiento digital. Las
atenuaciones realizadas por el filtro en la senal de salida las
obtuvimos graficamente con el osciloscopio cerciorandonos
de los resultados.

6. Bibliografa
(a) Senal de 10 Hz

(a) Senal de 120 Hz

(a) Senal de 400 Hz

5. Conclusiones Generales
En esta practica aprendimos a como manipular las variables de una senal de entrada con el microcontrolador, cabe
resaltar que la frecuencia de muestre del microcontrolador
no tenamos la certeza de cual era pues es claro que en ensamblador si tenemos dicha nocion con las instrucciones por
duracion en el ciclo de reloj, sin embargo para el caso de
un compilador como CCS, no conocemos el tiempo de duracion de cada un de las funciones en ella escrita, sin embargo
con pruebas hechas en el codigo, para mostrar cada cuando
terminara, tomamos dicha frecuencia y as es como la conocimos, tambien nos dimos cuenta que el filtro digital basta

Referencia:
[1]Sistemas de control, Katsuhiko Ogata, Pearson, 5ta edicion
[2]http://www.dtic.upf.edu/ egomez/teaching/sintesi/SPS1/Tema7FiltrosDigitales.pdf