Cinemtica I

Vectores
Sistema de referencia
Coordenadas Cartesianas
Coordenadas cilndricas y polares
Coordenadas esfricas

Vectores
Vector = Flecha que apunta en cierta direccin y con cierto largo.
En coordenadas Cartesianas:

z
a~

az

ax
ay
y

x
Largo del vector: |~a| = a =

ax
a~ = ay
az
q
ax2 + ay2 + az2

Propiedades de vectores
I

Adicin: ~a + ~b = ~c
c~

b~

a~
I

Sustraccin: ~a ~b = ~c
b~

a~
~
b

c~
I

Multiplicacin: s ~a = ~c
a~
c~ = s a~

Productos de vectores
I

Producto escalar:
~a ~b = ~b ~a = ax bx + ay by + az bz
= |~a| |~b| cos (~a, ~b)

Producto vectorial:

ay bz az by
~a ~b = az bx ax bz
ax by ay bx
~a ~b = ~b ~a
|~a ~b| = |~a| |~b| sin (~a, ~b)
(~a ~b) ~a, ~b
I

Producto directo:

ax bx
~a ~b = ay bx
az bx

ax by
ay by
az by

ax bz
ay bz
az bz

Uso del producto escalar

1. Probar la ortogonalidad:
~a ~b

~a ~b = |~a| |~b| cos (~a, ~b) = 0

2. Obtener largo del vector:

|~a| = a =

sX

ai2 =

~a ~a

Entonces:
~a ~a = ~a2 = a2
3. Proyeccin...

Proyeccin de vector ~a en direccin de vector ~b

a~

a
b~

ak

ak =

~b
|~b|

!
~a

Prueba:
 
 ~b 
 
ak = |~a| cos (~a, ~b) = |~a|   cos (~a, ~b) = ~a
 |~b| 

~b
|~b|

!


Producto vectorial

Regla bac-cab:




~a ~b ~c = ~b (~a ~c ) ~c ~a ~b

Descomposicin de ~a en direcciones k y a ~b
a~

a~
b~

a~ k

~a = ~ak + ~a
"
! #
~b
~ak =
~a
|~b|
|
{z
}

~b
|~b|

=ak

~a =

~b
|~b|

"
~a

~b
|~b|

!#

Prueba:
a~

a~
a~ k

"

~a

b~

! #
!
~b
~b
= ~a ~ak = ~a
~a
|~b|
|~b|
"
!
!# "
! #
!
~b
~b
~b
~b
= ~a

~a

|~b|
|~b|
|~b|
|~b|
|
{z
}
=1
! "
!#
~b
~b
=
~a
aplicar bac-cab
|~b|
|~b|

Uso de vectores en la Fsica

1. Propiedad que tiene magnitud y direccin: Velocidad,
Aceleracin, Fuerza, Torque, Momento angular, etc.

1,3
~v = 2,4 m/s
4,2
2. Posicin de un punto de un objeto en el espacio:
z

0,5
r~ = 4 m
3

~r

Vector empieza en el origen del sistema de referencia!

Sistema de referencia
Sistema de referencia = marco arbitrariamente elegido en el
espacio 3D
I Requerimiento: 3 vectores de base {~
e1 , ~e2 , ~e3 } linealmente
independientes.
Usualmente se emplean 3 vectores orto-normales y completos:
1. Ortogonalidad y Normalizacin:
~ei ~ej i 6= j y |~ei | = 1 i o equivalentemente:
~ei ~ej = i,j
con el delta de Kronecker:

1, i = j
i,j =
0, i =
6 j
2. Completitud (los ~ei cubren todo el espacio 3D)

1 0 0
X
~
~ei ~ei = ~I = 0 1 0
i
0 0 1

Descomposicin de un vector arbitrario ~a:

~a =

3
X

ai ~ei

i=1

con las proyecciones (componentes) de ~a en direcciones ~ei :

ai = ~ei ~a
Prueba:
~ej ~a = ~ej

ai ~ei

ai (~ej ~ei )
| {z }
=i,j

ai i,j = aj

Coordenadas Cartesianas
{~e1 , ~e2 , ~e3 } 7 {~ex , ~ey , ~ez }

z
z
~r

e~ z

(x , y , z )
y

e~ x

e~ y

x
x

Descomposicin de un vector de posicin ~r :

x
~r = x ~ex + y ~ey + z ~ez = y
z
x = ~ex ~r , y = ~ey ~r , z = ~ez ~r

Coordenadas cilndricas
{~e1 , ~e2 , ~e3 } 7 {~e (), ~e (), ~ez }

(, , z )
e~ ()

e~ z

~r

e~ ()

Transformacin de Cartesiano a cilndrico:

p
=
x2 + y2
= arctan (y /x)
z

= z

Transformacin de cilndrico a Cartesiana:

x

= cos

= sin

= z

Descomposicin de un vector de posicin ~r en vectores de base

cilndricas:
~r = ~e () + z ~ez
donde:
= ~e () ~r
z = ~ez ~r
Para una posicin se necesitan solamente los dos vectores de base
~e () y ~ez .
Pero: Eso no funciona para la velocidad o la aceleracin!

Coordenadas polares
Coordenadas polares = Coordenadas cilndricas sin la variable z.
y

(, )
~r

e~ ()

e~ ()

Coordenadas esfricas
{~e1 , ~e2 , ~e3 } 7 {~er (, ), ~e (, ), ~e (, )}

(r , , )

e~ (, )

~r
e~ r (, )

e~ (, )
x

Transformacin de Cartesiano a esfrico:

p
r =
x2 + y2 + z2
p

= arctan
x 2 + y 2 /z
= arctan (y /x)

Transformacin de esfrico a Cartesiana:

x

= r cos sin

= r sin sin

= r cos

Descomposicin de un vector de posicin ~r en vectores de base

esfricas:
~r = r ~er (, )
con:
r = ~er (, ) ~r
Para una posicin se necesita solamente es vectores de base
radial ~er (, ).
Pero: Eso no funciona para la velocidad o la aceleracin!

Vectores de base en coordenadas Cartesianas

Cartesianos

1
~ex = 0
0

0
~ey = 1
0

0
~ez = 0
1

Cilndricos

cos
~e () = sin
0

sin
~e () = cos
0

0
~ez = 0
1

Esfricos

cos sin
~er (, ) = sin sin
cos

cos cos
~e (, ) = sin cos
sin

sin
~e () = cos
0