Sistemas de Control Automtico.

Gua 8

Facultad: Ingeniera.
Escuela: Electrnica.
Asignatura: Sistemas Control Automtico.
Lugar de ejecucin: Instrumentacin y Control (Edificio
3, 2da planta).

Modelado de un motor de corriente continua.

Objetivo general

Determinar los parmetros ms importantes del modelo matemtico de un motor de DC de

imanes permanetes.

Objetivos especficos

Determinar mediante mediciones la constante de proporcionalidad de un tacmetro.

Determinar mediante mediciones el valor de las constantes Ki y Kb de un motor de DC de imanes
permanentes.

Materiales y equipo

1 Unidad PU-2000 con PU-2200.

1 Placa DEGEM EB-109.
1 par de puntas para el multmetro.
1 par de puntas para osciloscopio.
5 Cables conectores para el mdulo PU-2000.
2 Cables Lucas Nlle

Introduccin Terica
Un motor elctrico es un sistema complejo que es capaz de transformar la energa elctrica (que se le
entrega) en energa mecnica. Existen diferentes tipos de motores elctricos dependiendo del tipo de
corriente que se les aplica ya sea AC o DC, en esta prctica se experimentar con un motor DC,
especficamente con uno de imanes permanentes.
Las relaciones bsicas que describen la operacin de este motor son las siguientes.

Cuando se le aplica energa elctrica al motor (una diferencia de potencial) se genera una
corriente elctrica que est limitada por la resistencia ohmica del devanado de armadura Ra, que
en este caso se le llama corriente de armadura Ia.

Si en un conductor, por el cual circula una corriente (Ia), se expone a un campo magntico se

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produce (en el cable) una fuerza y en el caso del motor un momento o torque dado por la
relacin Tm = Km *

* Ia = Tm = Ki * Ia. Donde representa al flujo magntico

constante (dado que el motor que se usar en el laboratorio es de imanes permanentes).

Si el torque es lo suficientemente grande el motor comenzara a girar a cierta velocidad, mejor

dicho, a una frecuencia de giro N (en RPM) o (en rad/seg).

Un efecto de la rotacin del motor es la generacin de una diferencia de potencial que se opone
a la fuente de voltaje a la entrada, esta es llamada fuerza contraelectromotriz
por la relacin

e b = Kb * m.

La fuerza contraelectromotriz se relaciona con los otros parmetros elctricos con la siguiente
relacin:

e b que esta dada

eb = V

FUENTE

(Ia X Ra)

Aparte las variables mencionadas anteriormente hay otras como el momento de inercia de las
partes mecnicas Jm o la constante de friccin viscosa Bm que tambin afectan la
operacin del motor.

Al reunir todos los elementos anteriores se genera un diagrama de bloques que represente la operacin
del motor.

Diagrama de bloques de un motor de DC.

Procedimiento
PARTE I: CONSTANTE DE PROPORCIONALIDAD DEL TACOMETRO.
1. Verifique que el PU-2000 se encuentra apagado y que todas las fuentes de seal estn
desactivadas y con sus controles al mnimo.

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2. Tome la placa EB-109 y ubique el motor de DC y el motor sncrono de AC. Note que ambos estn
mecanicamente acoplados mediante una banda elstica y unas poleas, la relacin de estas es 1:
5.3. Note tambin la existencia de una pieza identificada como Carga mecnica (MECH. LOAD),
la cual se utiliza para dificultar la transmisin del movimiento entre las dos mquinas.

NOTA: para este experimento se utilizar al motor de DC como mquina motriz y el motor
sncrono se utiliza como Generador de AC para que cumpla funciones de un tacmetro (recuerde
que estas mquinas cumplen el principio de reversibilidad).
3. Ubique donde se encuentran los bornes de conexin de ambos motores, note que el motor
scrono (generador de AC) tiene dos devanados visibles, sus bornes estn identificados como IN1
e IN2.
4. Ubique en la esquina inferior derecha de la placa EB-109 el circuito rectificador y el circuito filtro
pasabajos (LPF).
5. Implemente el circuito que se muestra en la Figura 8.1.

NOTA: Asugrese que la carga mecnica no est aplicada al sistema.

Figura. 8.1
6. Comience a incrementar el valor de la fuente PS-1 (que est internamente conectada a V A), el
motor debera comenzar a girar, si no ocurre as apague el PU-2000 y notifique a su encargado de
laboratorio
7. Ajuste PS-1 hasta que el voltaje en el tacmetro V TACOM (salida del LPF) sea de 1V, este voltaje es
proporcional a la frecuencia de giro del motor de DC (NDC en RPM).
8. Observe en el osciloscopio la seal en IN2.
9. Mida el perodo de la seal AC generada y tome nota de l en la Tabla 1.
10. Calcule el valor de la frecuencia de la seal que observ y anotelo en la Tabla 1.
11. Utilizando la siguiente relacin calcule la frecuencia de giro del motor sncrono NAC en RPM

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NAC = (60 X Frecuencia) / P

P: Nmero de pares de polos, en este caso 6

12. Calcule la frecuencia de giro del motor de DC NDC (en RPM y en rad/seg) con la relacin:
NDC = KPOLEAS X NAC = 5.3 X NAC
KPOLEAS: Constante de proporcionalidad de las poleas, para el caso 5.3.
13. Repita los pasos para para los otros valores propuestos en la Tabla 1.
14. Reduzca el voltaje de PS-1 al mnimo y desamble el circuito
V TACOM (V)

Periodo (mseg)

Frec (Hz)

N AC (RPM)

N DC (RPM)

DC

(rad/seg)

0.75
1.00
1.25
1.50
1.75
2.00
2.25
Tabla 1.
PARTE II: CONSTANTES DEL MOTOR.
15. Usando el Ohmetro mida el valor de la resistencia del motor de DC (dado que este es un motor
de imanes permanentes, el valor que mide es la resistencia de la armadura Ra) Ra = ____________
16. Sin desconectar el Ohmetro del circuito gire la polea del motor sncrono y observe como cambia
la lectura del instrumento. Si es necesario repita este proceso varias veces para que lo tenga claro.
17. Desconecte el Ohmetro del circuito y describa lo que observ ______________________________
____________________________________________________________________________________
18. Ensamble el circuito de la Figura 8.2, a segurndose que la carga mecnica no est aplicada al

sistema.

Figura. 8.2

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19. Aumente el valor de PS-1 hasta que la salida del tacmetro indique 1.5 V.

NOTA: Para medir los voltajes use el osciloscopio en acople de DC

20. Anote en la Tabla 2 el valor de PS-1 y de la corriente de armadura (Ia).
21. Usando la constante del tacmetro determine la frecuencia de giro del motor de DC N DC tanto en
RPM como en rad/seg.
22. Sostenga la carga mecanica en el primer nivel y observe como se modifica la operacin del
motor.
23. Continue cargando ms al motor (nivel 2, 3, etc.), teniendo cuidado de que no llegue a deterse, si
esto ocurre apague inmediatamente el PU-2000
24. Apague el PU-2000 y Describa sus observaciones de los pasos 22 y 23 _______________________
____________________________________________________________________________________
25. En la placa EB-109 ubique el bloque de resistores R8, R9, y R10.
26. Conecte el extremo derecho de R10 a GND.
27. Encienda el PU-2000 y verifique que las condiciones del paso 19 se mantienen, si no es as
realice los ajustes necesarios.
28. Compares sus mediciones con las de los pasos 20 y 21. Si hay alguna diferencia notifique a su
docente de laboratorio.
29. Conecte el borne IN2 al extremo izquierdo de R10 y observe el comportamiento del circuito.
30. Describa sus observaciones ____________________________________________________________
____________________________________________________________________________________
31. En esta situacin de carga anote en la fila #3 de la Tabla 3 el valor de PS-1, V TACOM y la corriente
de armadura Ia.
V TACOM (V)

PS-1 (V)

Ia (mA)

e b (RPM)

N DC (RPM)

1.00
1.25
1.50
1.75
2.00
Tabla 2. Comportamiento del motor sin carga.

DC

(rad/seg)

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32. Repita los pasos a partir del 27, pero ajustando el valor PS-1 para los diferentes valores de V TACOM
que se indican en la Tabla 2 (desconectando R10 del circuito en el paso inicial (omitiendo en
cada iteracin al paso 30.
PS-1 (V)

V TACOM (V)

Ia (mA)

e b (RPM)

N DC (RPM)

DC

(rad/seg)

Tabla 3. Comportamiento del motor cargado (R10).

33. Ajuste PS-1 para que el motor gire a 350 RPM. Ante el valor de PS-1 = ___________
34. Apague el PU-2000 y conecte el plotter a la salida del filtro pasabajos y a tierra, con una escala
t de 2 s/cm y de Y de 1V/cm obtenga la grfica de referencia de 0 RPM.
35. Grafique la respuesta al escaln del motor, para ello cuando la pluma haya recorrido dos o tres
centimetros en el papel milimetrado, encienda el PU-2000.
36. Apague el equipo, desarme los circuitos y deje ordenado su puesto de trabajo.

Anlisis de Resultados
1. Complete los datos de la Tabla 1.
2. Trace dos grficas NDC (RPM) vrs. VTACOM (V) y DC (rad/seg) vrs. VTACOM
3. Usando los grficos determine el valor de las constantes del tacmetro tanto en RPM / V como
en (rad/seg) / V
4. Complete los datos de la Tabla 2 usando las constantes del tacmetro y la relacin
eb = PS-1 (Ia x Ra)
5. Usando la informacin de la Tabla 2 complete la Tabla 2A. Para esto utilice las frmulas
siguientes:
Psal = Ia x eb Tsal = Psal / DC
Tm = Ki x Ia = (0.0001 N-m/mA) x Ia

NOTA: El valor de Ki se obtuvo de las caractersticas tecnicas del motor

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e b (RPM)

Ia (mA)

DC

(rad/seg)

Psal (Watts)

Tsal (N-m)

Tm (N-m)
Tm = T L + Tsal

Tabla 2A. Comportamiento del motor sin carga.

6. Trace las siguientes grficas:

eb

vrs N DC y

eb

vrs DC

Tm vrs. Ia y Tsal vrs. Ia

DC vrs. Tsal.
7. En las grficas anteriores identifique los intervalos de comportamiento lineal y a partir de estos
calcule las respectivas pendiantes (tomando en cuenta el anlisis dimensional).
8. Tomando como base los clculos del item anterior determine Ki y Kb.
9. En base al grfico de la respuesta al escaln Cul es el orden del motor?
10. Tomando como base el diagrama de bloques de la introduccin terica y el grfico de la
respuesta al escaln dibuje un diagrama de bloques especfico (con valores numricos
concretos) del motor que utiliz durante la prctica de laboratorio (el valor de La es 2.5 mH y se
determino de forma experimental).
11. Qu representa la pendiante del grfico DC vrs. Tsal. ?

Bibliografa

Ogata, K. Ingeniera de control modernas.

Kuo, B. Sistema de control automtico
DEGEM SYSTEMS. Curso EB-109. Motores y generadores .

Sistemas de Control Automtico. Gua 8

Hoja de cotejo:

Gua 8: Modelado de un motor de corriente continua.

Alumno:

Puesto No:

Docente:

GL:

Fecha:

EVALUACION
%

1-4

CONOCIMIENTO

25

APLICACIN DEL
CONOCIMIENTO

70

ACTITUD

2.5

Conocimiento deficiente
de los siguientes
fundamentos tericos:
-Modo de operacin de
un motor DC de imanes
permanentes.
Cumple con uno o
ninguno de los
siguientes criterios:
-Obtiene mediante
mediciones la constante
de proporcionalidad de
un tacmetro.
-Obtiene mediante
mediciones el valor de
las constantes Ki y Kb de
un motor de DC de
imanes permanentes.
-Obtiene el diagrama de
bloques del motor DC
de imanes permanentes
Es un observador
pasivo.

2.5

TOTAL

Es ordenado pero no
hace un uso adecuado
de los recursos.

5-7

8-10

Conocimiento y
explicacin incompleta
de los fundamentos
tericos.

Conocimiento completo
y explicacin clara de
los fundamentos
tericos.

Cumple con dos de los

criterios.

Cumple con los tres

criterios.

Participa ocasionalmente
o lo hace
constantemente pero sin
coordinarse con sus
compaeros.
Hace un uso adecuado
de lo recursos, respeta
las pautas de seguridad,
pero es desordenado.

Participa propositiva e
integralmente en toda la
prctica.
Hace un manejo
responsable y adecuado
de los recursos conforme
a pautas de seguridad e
higiene.

Nota