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REPBLICA BOLIVARIANA DE VENEZUELA

UNIVERSIDAD PRIVADA DR. RAFAEL BELLOSO CHACN


VICERRECTORADO ACADMICO
DECANATO DE INVESTIGACIN Y POSTGRADO
MAESTRA EN INGENIERA DE CONTROL Y AUTOMATIZACIN DE
PROCESOS

SISTEMA DE CONTROL INTELIGENTE

INTRODUCCION AL ANALISIS DE SISTEMAS NO LINEALES

PRESENTADO POR:

Ing. Nicols Castellanos Tamayo

PRESENTADO A:

Dr. Igor Orozco

Cartagena, Colombia
2016

INTRODUCCION A LOS SISTEMAS DE CONTROL INTELIGENTE

La teora de control est basada en el anlisis y diseo de controladores que


permitan garantizar un comportamiento deseado en un sistema. La teora de
sistemas de control, esencialmente es basada en el concepto de retroalimentacin
de una variable de proceso medida, con el objetivo de comparar el valor de esa
variable y tomar las acciones necesarias para llevar esa variable al valor deseado.
El control de procesos es ampliamente aplicado en diferentes ramas de la
ingeniera como la civil, alimentos, procesos, qumica, elctrica entre otras. El uso
de sistemas de control es necesario hoy en da para poder garantizar condiciones
de seguridad y calidad en los procesos, disminucin de consumo de energa,
materias primas y reduccin de materiales de desecho que contribuye a la
disminucin de la contaminacin.

La base de un sistema de control es el modelo matemtico obtenido a partir de la


dinmica del sistema y que representa apropiadamente la relacin entre las
variables de entrada, salida y perturbaciones que estn presenten en el proceso.
La mayora de los modelos matemticos usados en la teora clsica son modelos
de primer orden, donde la mayora representan de buena forma sistemas reales. A
pesar de esto, procesos en la actualidad y con el avance desenfrenado de la
tecnologa, nos enfrentamos a diversos sistemas que son netamente no lineales,
los cuales presentan equilibrios mltiples, ciclos lmite, bifurcaciones, corrimiento
de frecuencias y caos, se observan comnmente en aplicaciones modernas
importantes en ingeniera, tales como sistemas de comando de vuelo,
manipuladores robot, sistemas de autopistas automatizadas, estructuras de ala de
avin, y sistemas de inyeccin de combustible de alto rendimiento. Tales
fenmenos no lineales no se pueden describir mediante dinmica de modelos
lineales una razn ineludible para el uso de modelos no lineales y el desarrollo
de conceptos y herramientas de sistemas no lineales de control. (Seron, 2000)

Debido a estos avances tecnolgicos, la teora de sistemas no lineales durante las


ltimas dcadas ha venido generndose varios estudios en el rea donde
diferentes autores han aportado artculos, reseas y monografas referente al
tema; Autores tales como l (Isidori, 1995; Krstic et al., 1995; Khalil, 1996;
Sepulchre et al., 1997; Isidori, 1999; Sastry, 1999; van der Schaft, 2000). Una
caracterstica dominante de esta expansin ha sido la aparicin de conceptos
importantes, tales como los de pasivacin por realimentacin (van der Schaft,
2000) y estabilidad entrada-estado (Sontag, 1989), y procedimientos sistem- ticos

de diseo, tales como backstepping y forwarding (Krstic et al., 1995;


Sepulchre et al., 1997). La importancia de estos procedimientos sistemticos de
diseo es que, aunque restringidos a sistemas con estructura especial, incluyen
sistemas de importancia prctica, tales como barcos, motores a reaccin, motores
turbo-diesel y motores elctricos de induccin. (Seron, 2000)

PUNTO DE EQUILIBRIO
Un punto x= x* en el espacio de estados es un punto de equilibrio (PE) de x*=f(x),
si tiene la propiedad de que cuando el estado inicial del sistema es x*, el estado
permanece en x* en el futuro.
Los puntos de equilibrio (PE) se establecen como las races de la ecuacin:

f ( x )=0
Un PE puede ser aislado, es decir no tiene otros PE en la vecindad, o puede
existir un continuo de PE. Cuando el sistema es lineal, (1.3) tiene la forma
conocida x = Ax + Bu, y el nico PE aislado posible (tomando u = 0) es x = 0.
Como las tcnicas de anlisis y control lineales son bien conocidas, siempre es
conveniente, al analizar un sistema no lineal, comenzar linealizando el sistema
alrededor de algn punto de equilibrio y estudiar el sistema lineal resultante (Khalil,
1996). Sin embargo esto no es suficiente debido bsicamente a dos razones:
1. La linealizacin slo predice el comportamiento local, no sirve para estudiar el
comportamiento lejos del punto de operacin;
2. La dinmica de un sistema no lineal es mucho ms rica que la de un sistema
lineal.

CARACTERISTICAS DE UN SISTEMA NO LINEAL


Alguna de las caractersticas que posee un sistema no lineal son las siguientes:

Escape en tiempo finito.


Mltiples equilibrios aislados.
Ciclos lmites.
Oscilaciones subarmonicas, armnicas o casi-periodicas.
Caos.

EJEMPLOS DE PUNTO DE EQUILIBRIO EN UN SISTEMA MECANICO

En el diseo de robots uno de los aspectos ms comunes es controlar la posicin


de una junta del robot, usando un motor en el punto de giro. Matemticamente
esto se puede representar como la ecuacin de un pndulo.
Teniendo en cuenta la segunda ecuacin de Newton, se plantea la siguiente
ecuacin: