Modelos de procesos,

Linealizacin y Funcin de
Transferencia

Modelo de Proceso o Sistema

Es una descripcin cualitativa o
cuantitativa de un proceso o sistema.
Las Ecuaciones Diferenciales de
sistemas fsicos
f
permiten describir
d
b un
proceso o sistema.
2

Modelo de Proceso o Sistema

Ejemplos de modelos para elementos
aislados en sistemas elctricos, mecnicos,
hidrulicos y trmicos.
Variables anlogas

Modelo de Proceso o Sistema

Sistema mecnico masa-amortiguador-resorte.

r( t ) = M

d2 y (t )
dt

+b

dy ( t )
dt

+ k y (t )
4

Modelo de Proceso o Sistema

Sistema mecnico masa-amortiguador-resorte.
r( t ) = M

d2 y (t )
dt

+b

dy ( t )
dt

+ k y (t )

Si definimos la velocidad de la masa

como:
v (t ) =

dy ( t )

Entonces: r( t ) = M

dt

= y (t )

dv ( t )
dt

+ b v ( t ) + k v ( t ) dt
0
5

Modelo de Proceso o Sistema

Circuito RLC

r( t )

v (t )

dv ( t )

1
=
+C
+ v ( t ) dt
R
dt
L 0
6

Modelos Anlogos
Sistema mecnico masa-amortiguador-resorte.
r( t ) = M

dv ( t )
dt

+ b v ( t ) + k v ( t ) dt
0

Circuito R-L-C
r( t )

v (t )

dv ( t )

1
=
+C
+ v ( t ) dt
R
dt
L 0

Respuesta dinmica
7

Aproximaciones lineales de un sistema fsico

Propiedades
p
de un sistema lineal: superposicin
p p
y
homogeneidad.
La caracterstica esttica de un proceso complejo
es en general no lineal. Para propsitos de
simplificacin puede utilizarse una aproximacin
lineal.
lineal

Aproximaciones lineales de un sistema fsico

Sistema mecnico no lineal.

Aproximaciones lineales de un sistema fsico

Empleando desarrollo en serie de Taylor y
conservando slo trminos de primer
orden puede obtenerse la ecuacin de
estado aproximada de un sistema dinmico
no lineal.

10

Modelos linealizados

Aproximaciones lineales de las ecuaciones

no-lineales
Ms fciles de manipular matemticamente
pero su rango de validez es limitado.

dh
A =qk h
dt

dh
A
= q h
dt
A

dh
q h
dt
11

Linealizacin
Desarrollo en serie de Taylor sobre un punto de
operacin u0, y0, z0, .
f ( u , y, z ) = 0

f (u 0 , y 0 , z 0 ) = 0

f ( u , y, z ) = f ( u 0 , y 0 , z 0 ) +

f
f
f
(u u 0 ) +
( y y0 ) +
(z z 0 ) + ...
u 0
y 0
z 0

f
f
f
u +
y +
z = 0 u = u u 0
u 0
y 0
z 0

y = y y 0

z = z z 0

Ecuacin lineal en las nuevas variables u, y, z

12

Modelo Linealizado del Depsito

dh
=qk h
dt
dh
A q+k h = 0
dt
f (h& , h, q) = 0
A

q
h

f & &
f
f
(h h 0 ) +
(h h 0 ) +
(q q 0 ) = 0
&
h 0
h 0
q 0

Variables desviacin:

f
=A
h& 0

h = h - h0

q = q - q0

h& 0 , h 0 , q 0

f
k
=
h 0 2 h 0

f
= 1
q 0

dh
k
+
h q = 0
dt 2 h 0

Ecuacin diferencial lineal

13

Modelo Linealizado del Depsito

A

q
h
F
Variables desviacin

h = h - h0
q = q - q0

k
dh
+
h q = 0
dt 2 h 0

A2 h 0 dh
2 h0
+ h =
q
k
dt
k
dh

+ h = Kq
dt
A2 h 0
2 h0
=
K=
k
k
El valor de los coeficientes depende
del punto de linealizacin
14

Modelos linealizados
Las variables u e y son cambios
sobre un punto de operacin U0 , Y0

U
U0
t

y( t ) = Y( t ) Y0 ( t )

Y
Proceso

u ( t ) = U( t ) U 0 ( t )

Y0
t

El rango de validez est limitado a un entorno del

punto de operacin
15

Flujo en una tubera

Ecuacin diferencial
no-lineal

p0
L dq
1
fL
2
=
( 2 2 +
)
q
gh
2
A dt

a Cv
A
f ( q& , q , p 0 , a ) = 0
f
f
( q& q& 0 ) +
(q q 0 ) +
q& 0
q 0
+

f
p 0

( p 0 ( p 0 )0 ) +
0

a
pv

f
a

(a a 0 ) = 0
0

h
p0
16

Modelo linealizado del flujo en una tubera

d q A p 0
1
fL
= [
( 2 2 + 2 )q 2 gh ]
dt L
a Cv A

d q A ( p 0 ) 1
fL
= [
( 2 2 + 2 ) 2 q q + 3 2 q 2 a ]
L

dt
a Cv A
a C v 0
0
d q
+ q =
d
t
A 1

fL
( 2 2 + 2 ) 2q
L a Cv A
0
1

[ ( p 0 ) + 3 2 q 2 a ]
a Cv

1
fL

0
( 2 2 + 2 ) 2q
a Cv A
0
d q

+ q = K 1 ( p 0 ) + K 2 a
dt
1

17

Modelo linealizado de calentador de agua

V2
dT
= q (Ti T ) +
Ah
c e R
dt
f (T& , T , q , V ) = 0

si Ti y h = cte.

f & &
f
f
f
(T T0 ) +
(T T0 ) +
(q q 0 ) +
( V V0 ) = 0
&
T 0
T 0
q 0
V 0

Ti

Ah

dT
2V0
= q 0 T + (Ti T0 )q +
V
dt
c e R

(T T0 )
2V0
Ah dT
+ T = i
q +
V
q0
c e Rq 0
q 0 dt

dT
+ T =K1q + K 2 V
dt
18

Semejanza formal
q

pv

p0

Ti

d q
+ q = K 1 ( p 0 ) + K 2 a
dt

dT
+ T = K1q + K 2 V
dt
19

Transformada de Laplace

La representacin de fenmenos fsicos a travs

de ecuaciones diferenciales lineales permite usar
la Transformada de Laplace como herramienta
para el diseo de controladores.

La Transformada de Laplace transforma una

ecuacin diferencial lineal en el dominio del
tiempo a una ecuacin algebraica de variable
compleja
compleja.
20

Transformada de Laplace
f(t) funcin temporal

f(t)

f(t) = 0 para t < 0

L[f ( t )] = F(s) = f ( t )e st dt
0

s = + j variable compleja de Laplace

Cambio de variable: t s
21

Transformada de Laplace
La resolucin del problema en el dominio s de X(s) es
algebraica.
l b i
La interpretacin y expresin de la solucin se realiza
en el dominio t usando la transformada inversa.
Transformada
a s o ada inversa
e sa

x ( t ) = L1 [X (s ) ] =

st
X
(
s
)
e
d
ds

C bi de
Cambio
d variable
i bl s t
22

Ejemplo: Funcin escaln

f(t) funcin escaln

f(t)=k

f(t) = 0 para t < 0

f(t) = k para t >= 0

L[f ( t )] = F(s) = f ( t )e dt = ke dt = k
0

st

st

st

k
=
s

Se recomienda utilizar las tablas de Transformadas

d Laplace
de
L l
de
d las
l funciones
f
i
ms
comunes.
23

Transformada de Laplace (Propiedades)

L [af ( t ) + bg ( t ) ] = aF (s ) + bG (s )
L [af ( t ) + bg ( t ) ] =

[af ( t ) + bg ( t )]e
0

df ( t )
L
= sF(s) f (0)

dt

u dv = uv v du

st

dt = a f ( t ) e dt + b g ( t ) e st dt = aF (s ) + bG (s )
0

st

df ( t ) st
df ( t )
L
=
e dt

dt
dt

0
df ( t )
dv =
dt u = e st v = f ( t ) du = se st dt
dt

df ( t ) st
df ( t )
L
=
e dt = e st f ( t )

dt 0 dt

] + f (t )se
0

st

dt = f (0) + sF(s)

24

Transformada de Laplace (Propiedades)

L[f ( t d )] = e sd F(s)

L[f ( t d )] = f ( t d )e st dt

t d = t = 0 = d; t = =

f (t d)e dt = f ()e
0

st

s ( + d )

d = f ()e

sd

e d = e

sd

s
sd
f
(

)
e
d

=
e
F(s)

lim f ( t ) = lim sF(s)

t

s 0

Teorema del
valor final

d f ( t ) st
e dt + f (0)
dt
0

sF(s) =

d f ( t ) st
d f (t)
lim sF(s) = lim
e dt + f (0) =
dt + f (0) =
s 0
s 0
dt
dt
0
0

= f ( t ) 0 + f (0) = f () f (0) + f (0) = f ()

25

Transformada de Laplace (Propiedades)

L f ()g ( t )d = F(s)G (s)

L f ()g ( t )d = f ()g ( t )d e st dt
0 0
0

t=
t = 0 = ; t = =


st

st
s ( + )
0 0 f ()g(t )de dt = 0 0 f ()g(t )e ddt = 0 f ()g()e dd =

s
s
s
= f ()e d g ()e d = f ()e d g ()e s d =
0

= f ()e s d g ()e s d = F(s)G (s)

0
0

26

Transformadas de Laplace
f (t )

F (s )

(entrada impulso unitario)

f(t) = 0 para t 0
f (t ) = 0 para t < 0
(entrada escaln de monto a)
f (t ) = a p
para t 0

f (t ) = 1 para t = 0

m t (funcin rampa de pendiente m)

e at
t e at

1
1 e at
a

1
e at e bt
ba
1
(
b e at a e bt )
ba
1
1

+
1
b e at a e bt

ab a b

a
s
m
s2
1
s +a
1
(s + a) 2
1
s (s + a)
1
(s + a)(s + b)
s
(s + a)(s + b)
1
s (s + a)(s + b)

27

Transformadas de Laplace

28

Transformadas de Laplace

29

Transformadas de Laplace

30

Solucin de Ecuaciones Diferenciales

Resolver

d2y
dy
du
+
2

+
y
=
0,5 u
2
dt
dt
dt

donde y ( 0) = 0;

d y (0)
dt

= 0; u( t ) = e 2 t

para t 0

Usando la Trasnformada de Laplace:

d2y

d y du
L 2 + 2
+ y = L 0,5 u
dt

dt
dt

31

Solucin de Ecuaciones Diferenciales

s 0,5
U(s)
Resolviendo y reordenando: Y (s) = 2
s + 2 s +1
(s 0,5)
1
Se sabe que U(s) = 1
; entonces: Y (s) =
(s 2 + 2 s + 1) (s + 2)
s+2
Aplicando la Transformada Inversa:

(s 0,5)
1
y (t ) = L [Y(s)] = L 2

(
s
+
2
)
(
s
+
2

s
+
1
)

32

Solucin de Ecuaciones Diferenciales

Para resolver la ecuacin anterior se debe realizar, previamente,
la descomposicin en fracciones parciales simples.
(s 0,5)
1 1 (s 0,5) 1
y (t ) = L1 [Y(s)] = L1 2

=L
2
(
s
2
)
(
s
2
)
+
+
(s + 2 s + 1)

(s + 1)
(s 0,5)

(s + 1)2

1
a
b
c
=
+
+
(s + 2) s + 2 s + 1 (s + 1)2

Donde: a=-2,5; b=2,5; c=-1,5

y (t )

1 2,5

1,5
2,5
2 t
t
t
+
+
=

2
,
5

e
+
2
,
5

1
,
5

e
=L

2
s
2
s
1
+
+
(
)
s
1
+

33

Solucin de Ecuaciones Diferenciales

Por lo tanto, las ecuaciones diferenciales con
condiciones iniciales se pueden resolver empleando
Transformada de Laplace.
Resuelva la ecuacin diferencial:

con condiciones iniciales:

34

Aplicacin de la Transformada de Laplace

Para el sistema masa resorte amortiguador visto
anteriormente se tena lo siguiente:
r( t ) = M

d2 y (t )
dt

+b

dy ( t )
dt

+ k y (t )

Para las siguientes condiciones iniciales:

r(t( t ) = 0

y (0) = y o

dy ( t )
dt

=0
t =0

Entonces
Entonces:

(M s + b) y o
Y ( s) =
M s2 + b s + k
35

Aplicacin de la Transformada de Laplace

Por lo tanto, al aplicar Transformada de Laplace, se
obtiene que Y(s) es una razn de polinomios
polinomios.

(M s + b) y o
p( s)
Y ( s) =
=
2
M s + b s + k q(s)

36

Aplicacin de la Transformada de Laplace

(M s + b) y o
p( s)
=
Y ( s) =
2
M s + b s + k q(s)
Se denomina Ecuacin Caracterstica cuando el polinomio
del denominador se iguala a cero,
cero es decir:
q(s) = 0.
Las races la ecuacin caracterstica determinan el
comportamiento de la respuesta en el tiempo. Estas races son
llamadas polos
Las races del polinomio del numerador,
numerador p(s),
p(s) se denominan
los ceros del sistema.
37

Polos y Ceros
Para un caso especfico: Y (s) =

(s + 3) y o
(s + 1)(s + 2)

Para esta razn de polinomios se puede determinar el

correspondiente diagrama de polos y ceros.

Diagrama de polos y
ceros en el plano s.
38

Polos y Ceros
b ms m + b m 1s m 1 + ... + b1s + b 0 N(s)
=
G(s) =
n
n 1
a n s + a n 1s + ... + a 1s + a 0
D(s)
Ceros de G(s) = races de N(s) = 0
Polos de G(s) = races de D(s) = 0
s3
s3
=
s 2 + 3s + 1 (s + 2.618)(s + 0.382)
s - 3 = 0 cero en s = 3
G(s) =

s 2 + 3s + 1 = 0

polos en s = 2.618, - 0.382

39

Polos y Ceros
Segn la ubicacin de los polos en el plano s, la respuesta en
el tiempo tendr alguna caracterstica.

Respuesta en el tiempo de un
sistema de segundo orden.
40

Funcin de Transferencia
Caracteriza
la
relacin
entrada-salida
de
componentes o sistemas que pueden describirse
por ecuaciones diferenciales lineales, invariantes
en el tiempo.
tiempo
Relacin entre Transformada de Laplace de la
salida ((funcin respuesta)
p
) y la Transformada de
Laplace de la entrada (funcin excitacin)
asumiendo condiciones iniciales cero.

41

Funcin de Transferencia
a0 y

(n )

+ a1 y

( n 1)

+ K + a n y = b0 x

(m)

+ b1 x

( m 1)

+ K + bm x

(n m )

Donde: y es la salida del sistema; x es la entrada del

sistema; n y m es ell orden
d de
d la
l derivada
d
d de
d la
l variable.
bl

Funcin de Transferencia = G (s ) =

L [salida ]
L [entrada ] condiciones iniciales cero

42

Funcin de Transferencia
m 1

+ K + bm 1s + bm
Y (s ) b0 s + b1s
=
G (s ) =
n
n 1
X (s )
a0 s + a1s + K + an 1s + an
m

La Funcin
de
d Transferencia
f
( ) representa la
G(s)
l dinmica
d
del sistema mediante ecuaciones algebraicas.
La potencia de s ms alta en el denominador identifica
el orden del sistema; por lo tanto para la ecuacin
mostrada el orden del sistema es n
n.
43

FT del Depsito
dh
+ h = Kq
dt
A2 h0
2 h0
=
K=
k
k

q
h

F
Aplicando Transformada de Laplace con c.i. nulas:
Q(s)

K
s +1

H(s)

dh

L
+ h = L [K q ]

dt
sH ( s ) + H ( s ) = KQ ( s )
H ( s ) ( s + 1 ) = KQ ( s )
K
K
H (s ) =
Q (s )
H(s) = G(s)Q(s)
G(s) =
s + 1
s + 1
44

FT Circuito RC
R
V

V = I1 R +

I1
I1

E=

1
I1dt

1
I1dt
C

Aplicando
l
d Transformada
f
d de
d Laplace
l
con c.i. nulas:
l
1
I1 (s)
V (s) = I1 (s)R +
Cs
1
E (s) =
I1 (s)
Cs

(RCs + 1)
1
I1 (s) =
I1 (s)
Cs
Cs
1
1
E (s) =
I1 (s) =
V (s)
Cs
RCs + 1

V (s) = I1 (s)R +

V( )
V(s)

K
s + 1

E( )
E(s)
45

FT de Flujo en Tubera
a

d q
+ q = K 1 ( p 0 ) + K 2 a
dt

pp0
Aplicando Transformada de Laplace con c.i. nulas:
d q

L
+ q = L[K1(p0 ) + K 2 a ]
dt

sQ(s) + Q(s) = Q(s)(s + 1) = K1P(s) + K 2 A(s)

A(s)
K2
s +1

K
K
Q(s) = 1 P(s) + 2 A(s)
s + 1
s + 1

K 2 P(s)
K
Q(s) = 1
s + 1 s + 1 A (s)

P(s)

K1
s +1

Q(s)

46

FT de Calentador de Agua
Ti

dT
+ T = K1q + K 2 V
dt

Tomando transformadas de Laplace con c.i. nulas:

d T

+ T = L[K 1q + K 2 V ]
L
dt

sT (s) + T (s) = T (s)( s + 1) = K 1Q(s) + K 2 V (s)

T (s ) =

K1
K2
Q (s ) +
V (s )
s + 1
s + 1

V(s)
K2
s +1

Q(s))
Q(

K1
s +1

T(s)
()
47

Entradas Normalizadas
u

u
impulso

t=0

rampa

t=0

u
escaln

t=0

seno

t
t=0

t
48

Ganancia de un Sistema
y
yy
u

y
K=
u en equilibrio
Y (s)
= G ( 0)
s 0 U (s )

K = lim

u
t

K (1s + 1)......(
)
( ms + 1)
G (s) =
(1s + 1)( 2s + 1)......( n s + 1)
1
1
polos
l - , ceros

y ganancia
i K.
K constante
t t de
d tiempo
ti
49

Retardo
Ti

TT

L
Td ( t ) = T ( t d ) = T ( t )
v

L
V

T (s) =

K1
K2
Q(s) +
V (s)
1s + 1
1s + 1

e ds K1
e ds K 2
ds
Td (s) = e T (s) =
Q(s) +
V(s)
1s + 1
1s + 1

e ds K (1s + 1)......( m s + 1)
G (s) =
(1s + 1)( 2s + 1)......( n s + 1)
50

Aproximacin de Pade
e ds K (1s + 1)......( ms + 1)
G (s) =
(1s + 1)( 2s + 1)......( n s + 1)
G(s) con un retardo d no es racional. Si se necesita,
puede aproximarse el retardo por una expansin en serie:

ds (ds )
1 +
2
12
=
2
d (ds )
1+ s +
2
12
2

e ds

Aprox.
p
de Pade
de 2 orden

e ds

d
1 s
2

d
1
1+
s
2

Aprox.
p
de Pade
de 1er orden
51

FT en Sistemas Lineales
Ecuacin de estado de tiempo continuo:
dx
= A x + B u
dt
y = Cx

x: Vector de estado de las variables del sistema

y: Vector de estado de las variables de salida
u: Vector de estado de las variables de entrada

Aplicando Transformada de Laplace con c.i. nulas:

s X ( s) = A X ( s) + B U( s)
X (s) [s I A ] = B U(s)

X (s) = [s I A ]1 B U(s)
52

FT en Sistemas Lineales
Y ( s) = C X ( s)
Se sabe que:

Y(s) = C [s I A ] B U(s)
1

Y (s) = G(s)U(s)

Por lo tanto la FT del Sistema resulta:

[ ]

L g( t ) = G(s) = C [s I A ]1 B

53

FT en Sistemas Lineales
G(s) = C [s I A ] B
1

En un Sistema SISO:

b m s m + b m1s m1 + ... + b1s + b 0 N(s)

G( s ) =
=
n
n1
D(s)
a n s + a n1s + ... + a1s + a 0

54

FT en Sistemas Lineales
G(s) = C [s I A ] B
1

En un Sistema MIMO:

En un proceso con varias

entradas y salidas, G(s) es
una matriz de funciones de
transferencia.

u1
u2

Y1 (s) G11 (s) G12 (s)

Y (s) = G (s) G (s) U1 (s)
22
2 21
U (s)
Y3 (s) G31 (s) G32 (s) 2
55

FT en Sistemas Lineales
Ejercicio: Obtenga la funcin de transferencia en
ambos sistemas.

56