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,
donde
es la posicin del elemento de masa dm del cuerpo cuya masa es M y cuyo
volumen es V.
Si la densidad de masa del cuerpo es
entonces:
.
Observacin: Para el c.m. de un cuerpo rgido homogneo ( = cte) se observa que:
b) Si el cuerpo tiene simetra respecto de un eje, el c.m. del cuerpo es un punto de ese
eje.
c) Si un cuerpo tiene simetra respecto de un punto, el c.m. del cuerpo es ese punto de
simetra.
iv) Cinemtica del movimiento del cuerpo rgido respecto de un eje fijo.
.
O bien, en coordenadas cartesianas, se tiene:
,
.
Velocidad angular.
.
Aceleracin angular.
,
.
En el caso de la aceleracin, se tiene:
,
donde:
,
y
donde:
;
y
aceleracin y la velocidad del c.m. del cuerpo de masa M.
son la
; entonces se debe
.
Observaciones: Para un cuerpo rgido se tiene que el trabajo realizado por las fuerzas
internas es nulo, es decir:
Trabajo y la Energa se tiene:
Para el movimiento de traslacin del cuerpo rgido, se tiene que la energa cintica est
dada por:
.
Si las fuerzas externas son conservativas, entonces el trabajo es igual a la variacin en
las energas potenciales de las diferentes fuerzas conservativas:
.
Cuando el cuerpo rgido se mueve en un campo conservativo homogneo (por ejemplo:
campo gravitacional, campo elctrico uniforme, etc.), la energa potencial
del cuerpo coincide con la energa potencial de una partcula de masa M que se mueve
en el c.m. del cuerpo, a sta la denotaremos como
, entonces:
.
Slo se considerara el llamado movimiento plano del cuerpo rgido movimiento del
cuerpo rgido en una direccin fija, el cual se obtiene para cuerpos girando en torno de
un eje rotacin de direccin fija en el espacio, con simetra tal que el momento angular
del cuerpo coincida con la direccin del eje de rotacin y que las torcas que actan
sobre el cuerpo tengan una resultante a lo largo del eje de rotacin, de tal forma que los
cambios del momento angular slo afectan a su magnitud o sentido, pero no a su
direccin. En este caso todas las partculas del cuerpo rgido efectan movimientos
circulares en torno de un eje comn y de direccin fija; por esta razn, se incluye a
continuacin un resumen de la dinmica del movimiento circular.
entonces:
,
d) Trabajo.
.
e) Energa cintica.
,
y como:
, entonces:
.
De tal forma que para el cuerpo rgido se tiene en este caso:
,
en la direccin del eje de rotacin.
En dicha ecuacin se tiene:
,
que es el llamado momento de inercia del cuerpo de masa M y volumen V y R es la
distancia del elemento de masa dm al eje de rotacin.
.
Para un cuerpo rgido girando respecto de un eje fijo se tiene que I = cte y por lo tanto:
esto es que:
Si
, entonces
, por lo que
.
Por otro lado, la energa cintica de un cuerpo rgido con respecto a un eje fijo con
velocidad angular es:
.
Observaciones respecto del momento de inercia.
el momento de inercia de un cuerpo rgido con respecto a un eje fijo que pasa
c) Radio de giro.
Sea I el momento de inercia de un cuerpo rgido respecto de un eje dado, se define el
radio de giro k del cuerpo respecto de ese eje como:
Traslacin
Rotacin
En particular:
,
,
,
como puede observarse en la siguiente figura.