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Configuraciones singulares

Se denominan configuraciones singulares de un robot a aquellas en las que el


determinante de su matriz Jacobiana se anula. Por esta circunstancia, en las
configuraciones singulares no existe Jacobiana inversa.
Al anularse el Jacobiano, un incremento infinitesimal de las coordenadas
cartesianas supondra un incremento infinito de las coordenadas articulares, lo
que en la prctica se traduce en que en las inmediaciones de las
configuraciones singulares, el pretender que el extremo del robot se mueva a
velocidad constante, obligara a movimientos de las articulaciones a
velocidades inabordables por sus actuadores.
Por ello, en las inmediaciones de las configuraciones singulares se pierde
alguno de los grados de libertad del robot, siendo imposible que su extremo se
mueva en una determinada direccin cartesiana. Las diferentes
configuraciones singulares del robot pueden ser clasificadas como:

Singularidades en los lmites del espacio de trabajo de robot. Se


presenta cuando el extremos del robot esta en algn punto del lmite de
trabajo interior o exterior. En esta situacin resulta obvio que el robot no
podr desplazarse en las direcciones que lo alejan de este espacio de
trabajo.
Singularidades en el interior del espacio de trabajo del robot. Ocurren
dentro de la zona de trabajo y se producen generalmente por el
alineamiento de dos o ms ejes de las articulaciones del robot.

Se debe presentar especial atencin a la localizacin de las configuraciones


singulares del robot para que sean tenidas en cuenta en su control, evitndose
solicitar a los actuadores movimientos a velocidades inabordables o cambios
bruscos de las mismas.
Para evitar la aparicin de configuraciones singulares debe considerarse su
existencia desde la propia fase de diseo mecnico, imponiendo restricciones
al movimiento del robot o utilizando robots redundantes. Finalmente, el sistema
de control debe detectar y tratar estas configuraciones evitando pasar
precisamente por ellas.

Cinemtica inversa en un robot de 3gdl.

Mtodo Geomtrico

Para mostrar el procedimiento a seguir se va a aplicar el mtodo a la resolucin


del problema cinemtico inverso de un robot con 3 grados de libertad de
rotacin (estructura tpica articular). El dato de partida son las coordenadas
(Px, Py, Pz) referidas a (S0) en las que se requiere posicionar su extremo.
Como se ve este robot posee una estructura plana, quedando este plano
definido por el ngulo de la primera variable articular q1.

Como se ve existen dos soluciones para


negativo o el signo positivo para la raz.

q 2 y q3

segn se tome el signo

Matriz de Transformacin Homognea

En principio es posible tratar de obtener el modelo cinemtico inverso de un


robot a partir del conocimiento de su modelo directo. Es decir, suponiendo
conocidas las relaciones que expresan el valor de la posicin y orientacin del
extremo del robot en funcin de sus coordenadas articulares, obtener por
manipulacin de aquellas las relaciones inversas.
Sin embargo, en la prctica esta tarea no es trivial siendo en muchas ocasiones
tan compleja que obliga a desecharla. Adems, puesto que el problema
cinemtico directo, resuelto a travs de Tij contiene en el caso de un robot de 6
grados de libertad 12 ecuaciones, y se busca solo 6 relaciones (una por cada
grado de libertad), existir, necesariamente ciertas dependencias entre las 12
expresiones de partida con lo cual la eleccin de las ecuaciones debe hacerse
con sumo cuidado.
Se va a aplicar este procedimiento al robot de 3 grados de libertad de
configuracin esfrica (2 giros y un desplazamiento). El robot queda siempre
contenido en un plano determinado por el ngulo q1.

El primer paso a dar para resolver el problema cinemtico inverso es obtener


Tij correspondiente a este robot. Es decir, obtener la matriz T que relaciona el
sistema de referencia (S0) asociado a la base con el sistema de referencia (S3)
asociado a su extremo. A continuacin se muestra la asignacin de sistemas
de referencia segn los criterios de DH con el robot situado en su posicin de
partida (q1 = q2 = 0), y los valores de los parmetros de DH.
A partir de esto es inmediato obtener las matrices A y la matriz T. Obtenida la
expresin de T en funcin de las coordenadas articulares (q1, q2, q3), y
supuesta una localizacin de destino para el extremo del robot definida por los
vectores n, o, a y p, se podra intentar manipular directamente las 12
ecuaciones resultantes de T a fin de despejar q1, q2 y q3 en funcin de n, o, a
y p.
Sin embargo, este procedimiento directo es complicado, apareciendo
ecuaciones trascendentes. En lugar de ello, suele ser ms adecuado aplicar el
siguiente procedimiento:
Puesto que T = 0A1 ( 1A2 )( 2A3 ), se tendr que:
( 1 / 0A1 ) T = 1A2( 2A3 )
( 1 / 1A2 ) ( 1 / 0A1 ) T = 2A3

Como es sabido, la inversa es la transpuesta

[xi ,yi ,zi ] = Matriz de orientacin del sistema de coordenadas i-simo


establecido en el elemento i con respecto al sistema de coordenadas de la
base. Es la matriz particionada superior izquierda 3x3 de 0Ti.
pi = Vector de posicin que apunta desde el origen del sistema de coordenadas
de la base hasta el origen del sistema de coordenadas i-simo. Es la matriz
particionada superior derecha 3x1 de 0Ti.

Para i = 6, se tiene la siguiente matriz T:

n = Vector normal de la mano. Suponiendo una mano del tipo de mordaza


paralela que es ortogonal a los dedos del brazo del robot.
s = Vector de deslizamiento de la mano. Est apuntando en la direccin del
movimiento de los dedos cuando la pinza se abre y se cierra.
a = Vector de aproximacin de la mano. Est apuntando en la direccin normal
a la palma de la mano (placa de montaje de la herramienta).
p = Vector de posicin de la mano. Apunta desde el origen del SC de la base
hasta el origen del SC de la mano, que se suele localizar en el punto central de
los dedos totalmente cerrados.