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JOCOTITLN
DIVISIN:
Ingeniera Mecatrnica
ASIGNATURA:
Dinmica de Sistemas
UNIDAD II
ELABOR:
Miguel Angel Salas Hernndez
DOCENTE:
Ing. Jorge Edmundo Mastache Mastache
GRUPO:
IR-701
ndice
Introduccin..................................................................................................... 3
Sistemas hidrulicos....................................................................................... 4
Sistemas trmicos........................................................................................... 7
Sistemas neumticos...................................................................................... 9
Conclusin...................................................................................................... 11
Bibliografa..................................................................................................... 12
Introduccin
El estudio de los sistemas dinmicos es de importancia ya que estos estn
relacionados con el mundo real. Por medio de ecuaciones diferenciales es posible
describir el comportamiento de una gran cantidad de fenmenos fsicos. Sin
embargo, muchas veces conviene usar sistemas dinmicos discretos para obtener
informacin de los fenmenos que nos interesan.
Sistemas hidrulicos
En sistemas de fluidos existen tres bloques funcionales, los cuales se pueden
considerar equivalentes de la resistencia, la inductancia y la capacitancia. Para
estos sistemas la entrada, el equivalente de la corriente elctrica, es la razn de
flujo volumtrico q, y la salida, el equivalente de la diferencia de potencial elctrico,
es la diferencia de presiones, ( p1 p2 ). Los sistemas fluidicos se pueden
considerar incomprensible y los neumticos son los que su fluido es un gas que
puede ser comprensible y presenta cambios de densidad.
La resistencia hidrulica es la resistencia al fluir que se presenta como resultado
de un flujo de lquido a travs de vlvulas o cambios de dimetro de las tuberas.
La relacin entre la razn de flujo volumtrico q del lquido a travs de un
elemento resistivo y la resultante diferencia de presiones ( p1 p2 ) es:
p1 p2 =Rq
Donde:
R: es una constante llamada resistencia hidrulica.
A mayor resistencia hidrulica mayor es la diferencia de presiones para dar una
razn de flujo.
Capacitancia hidrulica es el trmino que se emplea para describir el
almacenamiento de energa con el lquido, donde esta se almacena en forma de
energa potencial. Para esta capacitancia la tasa de cambio del volumen V en el
contenedor, es decir, dV/dt, es igual a la diferencia entre la razn de flujo q1 a la
que el fluido entra en el contenedor, y la razn de flujo de
q2
a la que deja el
contenedor.
q1 q2
dV
= dt
q1 q2 =
d ( Ah )
dh
A
dt
dt
d(
p
)
g
dt
A dp
g dt
A
g
De este modo,
dp
q1 q2 = C
dt
Al integrar esta ecuacin se obtiene
p=
1
( q 1q 2 ) dt
C
Ecuacin
descriptiva
Almacenamiento de energa
1
Inductor
i= L vdt
Inertancia
hidrulica
Capacitor
q=
1
( p 1 p 2)dt
L
dv
I=C dt
L
A
Energa/potencia
Constante
anloga
1 2
E= 2 Li
1
L
1 2
E= 2 I q
1
L
1
2
E= 2 C v
Capacitancia
hidrulica
Disipacin de energa
Resistor
Resistencia
hidrulica
qC
d ( p 1 p 2)
dt
v
i R
q=
( p 1 p 2)
R
E=
1
C( p 1 p 2)2
2
P=
p1 p2
1
P=
R
1 2
v
R
1
R
1
R
Sistemas trmicos
Muchas de las aplicaciones de control necesitan del modelado de dispositivos que
sus comportamientos dinmicos estn determinados por transferencias de calor.
Los sistemas trmicos son aquellos que involucran el intercambio de calor de una
sustancia a otra. Solo hay flujo de calor neto entre dos puntos si hay una
diferencia de temperatura en ellos
Sus expresiones siguen a la ley de conservacin de la energa: la energa
calorfica introducida ha de ser igual a la energa almacenada ms las prdidas
por transmisin. Dos elementos se emplearn para describir los procesos de
transmisin del calor y de acumulacin de la energa calorfica: la resistencia
trmica y la inercia o capacitancia trmica.
Resistencia trmica
En la transmisin del calor hay tres maneras de producirse: conduccin,
conveccin y radiacin. Dentro del mbito del modelado sencillo de los sistemas
trmicos, las transferencias de calor slo se van a dar por conduccin y en menor
RTH
Ec. 1
T
q= RTH
Ec. 2
Capacitancia trmica
La inercia trmica muestra el nivel de capacidad que tiene una sustancia en
almacenar la energa trmica. As, por ejemplo, al calentar un depsito lleno de
agua, la temperatura del agua indicar el nivel de energa almacenado en ese
momento y la inercia trmica sealar la cantidad de energa que hay que ceder
desde el exterior al depsito, para que se produzca un incremento en la
temperatura del tanque. La capacitancia se define como la relacin entre el calor
entregado a una sustancia y la variacin de temperatura producida:
CTH
Ec. 4
Tabla 2. Unidades de medida del SI para las magnitudes fsicas de un sistema trmico
Bloque funcional
Almacenamiento
de energa
capacitor
Capacitancia
trmica
Resistor
Resistencia
trmica
Ecuacin
descriptiva
Energa/potencia
CA*
1
E= Cv 2
2
E=CT
1
1
E= v 2
R
2
1
R
dv
i = C dt
CTH mc
i=
V
R
T
q= RTH
P=
P=q=
1
R
(T 1T 2) 1
R
R
Sistemas neumticos
Los sistemas neumticos son sistemas de fluido que utilizan aire u otro gas como
el medio para la transmisin de seales y de potencia.
Elementos bsicos de los sistemas neumticos
Resistencia:
La resistencia al flujo de aire en tubos, orificios, vlvulas, y cualesquiera otros
dispositivos restrictores de flujo puede definirse como el cambio en la presin
diferencial.
Capacitancia:
En un recipiente la presin neumtica, la capacitancia puede definirse como el
cambio en la masa de aire en el recipiente, requerido para hacer un cambio
unitario en la presin.
Inertancia:
La inertancia en un sistema neumtico se refiere al cambio de presin requerido
para hacer un cambio de razn unitario en la razn de flujo de masa.
Bloque funcional
Ecuacin
descriptiva
Almacenamiento de energa
Inductor
1
i=
vdt
L
Energa/ potencia
1
E= L i 2
2
CA*
1
L
Inertancia
neumtica
m=
1
( p p ) dt
L 1 2
Capacitor
i=C
Capacitancia
neumtica
dv
dt
m=C
d ( p1 p2 )
dt
1
E= Iq 2
2
1
L
1
E= C v 2
2
p1 p 2
1
E= C
2
Disipacin de energa
Resistor
v
i=
R
Resistencia
neumtica
m=
( p1 p2 )
R
P=
1 2
v
R
2
p1 p2
1
P=
R
1
R
1
R
Conclusin
Para estudiar el comportamiento de los sistemas se utilizan modelos matemticos,
que se representa por ecuaciones, las cuales describen las relaciones entre la
entrada y la salida de un sistema y que tambin se aprovechan para predecir el
comportamiento de un sistema de condiciones especficas.
En los sistemas de fluidos hay tres tipos de elementos bsicos que se pueden
considerar los equivalentes de la resistencia elctrica, la capacitancia y la
inductancia. Se puede considerar que los sistemas de fluidos pertenecen a dos
categoras: hidrulicos, donde el fluido es un lquido no compresible y neumtico,
los cuales contienen gases compresibles
Bibliografa
Bolton, W.. (2006). Ingeniera de Control. Mxico: Alfaomega.