Universidad de Talca

Facultad de Ingeniera
Depto. de Tecnologas Industriales

Prof. Javier A. Muoz V.

17 de Enero 2012.

SISTEMAS DINMICOS INGENIERA MECATRNICA

PAUTA PRUEBA 2
Problema 1
(20 ptos.)
Responda y Justifique:
(a) Determinar la convolucin entre una seal arbitraria f(t) y un impulso (tt0).
La convolucin entre una seal arbitraria y un impulso se puede expresar como:

f t * t t0

f t t d
0

Se sabe que el impulso es distinto de cero solo cuando el argumento es igual a cero.
As, se tiene que la integral es distinta de cero cuando = t0.

f t * t t0

f t t 0 d
0

Como f(tt0) no depende de , se pude sacar de la integral, por lo que finalmente se

llega a:

f t * t t0 f t t0

0 d

f t t0
1

(b) Demostrar la relacin que existe entre la Transformada de Laplace y la Transformada Z.

La transformada Z de una seal es:

Z f kT f z f kT z k
k 0

La transformada de Laplace es:

L f t f s f t e st dt lim f kT e skT T
T 0

lim T f kT e sT
T 0

k 0

k 0

lim T f z z esT
T 0

As, la relacin exacta entre s y z es: z esT .

(c) Deducir la Transformada de Fourier de la seal cos(0t).
Si en el plano de Fourier se tiene una funcin impulso, entonces en el plano del tiempo
dicha funcin corresponde a una seal exponencial compleja:

1
e j0t
e j0t
jt
F 0 f t

e
d

0
d

2
2
2
Usando este ltimo resultado en conjunto con la identidad de Euler, se tiene que:
e j0t e j0t
f t cos 0t
F +0 + 0
2
1

Universidad de Talca
Facultad de Ingeniera
Depto. de Tecnologas Industriales

Prof. Javier A. Muoz V.

17 de Enero 2012.

(d) Encontrar la respuesta escaln para un sistema discreto de primer orden estndar.
Un sistema discreto de primer orden estndar se describe con la siguiente ecuacin de
diferencias:
y kT T a0 y kT b0 kT
Al tomar la T.Z. se tiene que,
zy z zy 0 a0 y z b0u z

zy z zy0 a0 y z b0

z
z 1

Por lo que la salida en el plano z es

y z

b0
zy0
z

z a0 z 1 z a0

b0 z
z zy0

1 a0 z 1 z a0 z a0
Finalmente, la salida en el plano del tiempo discreto es,
z
b
z
1 zy0
y kT 0 Z 1

1 a0
z 1 z a0
z a0
y z

y kT

b0
k
k
u kT a0 u kT y0 a0 u kT .
1 a0

b
k
k
y kT 0 1 a0 y0 a0 u kT
1 a0

(e) Definir Transformacin de Similitud.

Las transformaciones de similitud representan un cambio de coordenadas de las
variables de estado, y estn expresadas por una matriz invertible de manera que z = Tx,
donde x es el vector de estados original y z es el nuevo vector de estados, por lo tanto, x =
-1

-1

T z y por ende dx/dt = T dz/dt con lo que la representacin original queda,

x = Ax + Bu + Ep,
y = Cx + Du + Fp,

T-1z = AT-1z + Bu + Ep,

y = CT-1z + Du + Fp,
multiplicando la primera ecuacin - por la izquierda - por T, se obtiene finalmente,
z = TAT-1z + TBu + TEp,
y = CT-1z + Du + Fp,
-1

Normalmente se acostumbra definir nuevas matrices de parmetros. Es decir, AT = TAT ,

-1

BT = TB, CT = CT , DT = D, ET = TE, FT = F. Por lo que la representacin alternativa

quedara,
z = AT z + BTu + ETp,
y = CTz + DTu + FTp.

Universidad de Talca
Facultad de Ingeniera
Depto. de Tecnologas Industriales

Prof. Javier A. Muoz V.

17 de Enero 2012.

Problema 2
Considere el sistema descrito por la siguiente ecuacin de estados:
1 0
3
x t
x t u t

3 2
5

(20 ptos.)

y t 3 4 x t

Se pide:
(a) Encontrar la Matriz de Transicin de Estados en el plano del tiempo.
Se sabe que:
1
0
s 1
s 2 0
1
1
s sI A
2

s 2
s s 2 3 s 1
3
Al separar en fracciones parciales, se llega a:
1

s 1
s

1
1 1
s 2 s 1 s 2
Finalmente, en el plano del tiempo:
et
0
t = L 1 s 2t t
u t
2t
e e e
(b) Encontrar la respuesta homognea del sistema. Considere x0 = [-3 6]T.
Se sabe que los estados homogneos del sistema se pueden obtener de:
et
3et
0 3
xh t t x0 = 2t t
u t
u t 2t
2 t
t
e e e 6
3e 3e
As, la respuesta homognea es:
3et
yh t Cxh t 3 4 2t
u t 12e 2t 3et u t
t
3e 3e
(c) Encontrar la respuesta forzada del sistema ante una entrada de tipo escaln.
Se sabe que los estados forzados se pueden obtener de:
t

x f t t Bu d = t Bd Bd
0

e
x f t 2
e
0 e

0 3
d
e 5
2

3e

3e
3 3et
x f t 2
d

u t

2 t
t
3e
4e 3e 0 7 4e 3e
0 8e
Finalmente, la respuesta forzada del sistema es:

3 3et
y f t Cx f t 3 4
u t 19 16e2t 3et u t
2 t
t
7 4e 3e
t

Universidad de Talca
Facultad de Ingeniera
Depto. de Tecnologas Industriales

Prof. Javier A. Muoz V.

17 de Enero 2012.

(d) Encontrar la respuesta estacionaria del sistema ante una entrada de tipo escaln.
A partir del resultado anterior se sabe que la respuesta total del sistema es:
y t yh t y f t 19 28e2t 6et u t
As, la respuesta estacionaria se puede calcular como:
yss t lim y t 19 6et u t
t

(e) Encontrar la respuesta transiente del sistema ante una entrada de tipo escaln.
La respuesta transitoria se puede obtener de:
yT t y t yss t 28e2t u t
Problema 3
(20 ptos.)
Considere el sistema dinmico descrito por la siguiente representacin en variables de
estado:
3 0
0
x t
x t u t

4 1
5

y t 0 1 x t

Se pide:
(a) Determinar la funcin de transferencia del sistema.
Se sabe que la funcin de transferencia se puede obtener de:
1
h s C sI A B D
Por lo tanto:
1
s 3 0 0
s 1 0 0
1
h s 0 1

0
1

4
s 3 5
4 s 1 5 s 3 s 1

hs

5 s 3

s 3 s 1

5
s 1

(b) Encontrar una representacin discreta equivalente para un tiempo de muestreo T=1.
La ecuacin de estado en tiempo discreto deseada tendr la forma:
x kT T Ax kT Bu kT
donde:

A T eAT

B e A B d
0

La matriz de transicin se puede calcular como:

1
0

1
1
s 3
s sI A

s 3 s 1 4 s 3 1 1
s 1 s 3
En el plano del tiempo, se tiene:

1
s 1

Universidad de Talca
Facultad de Ingeniera
Depto. de Tecnologas Industriales

Prof. Javier A. Muoz V.

17 de Enero 2012.

1
s 3
t L1 s L1
1 1
s 1 s 3

0
3t
e

1 e t e 3t
s 1

0
u t
e t

As,

e3
A T 1 1 3
e e

0
0 20.1

1
e 19.7 0.36

Luego,
T
T
T
e3
0 0
0
0 0
B B d 3

5e
e
e 5
5 5e 3.16
0
0 e
0
Las matrices C y D no se alteran, puesto que los estados y la entrada son equivalentes.
(c) Determinar la funcin de transferencia del sistema discreto equivalente en el plano z.
Se sabe que la funcin de transferencia de un sistema discreto se puede obtener de:
1
h z C zI A B D

Por lo tanto:
1

z e3
h z 0 1 1 3
e e

0 0

1
z e 1 5 5e

z e 1

0 1 1 3
z e3 z e1
e e
5

5 z e3 1 e 1

0 0

1
z e3 1 e

5 1 e 1

z e z e z e
3

(d) Discutir acerca de las funciones de transferencia de los sistemas continuo y discreto.
Se puede apreciar que ambas funciones son equivalentes, puesto que tienen la misma
sT
ganancia dc y el polo cumple con la relacin z e :
5 1 e1
5
Gdc h s 0
5 Gdc h z 1
s 1 s 0
z e1

5
z 1

polo continuo: s 1 polo discreto: z e

(e) Determinar la estabilidad de ambos sistemas (continuo y discreto).
Ambos sistemas son BIBO estables, pero inestables internamente, esto por cuanto
tienen todos sus polos en el SPI o en el interior del crculo unitario para el caso discreto.
Sin embargo tienen un valor propio que est en el SPD o fuera del crculo unitario para el
caso discreto:

Valores Propios
Polos

Sistema Continuo
1 1, 2 3

Sistema Discreto
1 e1 , 2 e3

s1 1

z1 e1