ACIONAMENTO EM

CORRENTE CONTNUA

A Eletrnica de potncia
necessria como interface
entre a rede e o motor
ALIMENTAO

CONTROLADOR

CONVERSOR
ELETRNICO DE
POTNCIA

REALIMENTAO

MOTOR

Vantagens dos acionamentos

em corrente contnua

No possui controle sofisticado

Excelente desempenho
Cultura tcnica estabelecida

Desvantagens dos acionamentos

em corrente contnua

Manuteno peridica do motor

Custo elevado do motor
Permanncia em tecnologia
anterior

Utilizao dos acionamentos em

corrente contnua

Plantas industriais antigas

Manuteno baixa no
necessria
Casos especiais

Motor de corrente contnua

Motor de corrente contnua

Esquemtico do motor c.c.

Estrutura interna do motor c.c.

Estrutura interna do motor c.c.

Esquema Bsico do motor c.c.

Equaes Bsicas

F = B.I.L
T = F. d
Te = K I

Modelagem do motor c.c.

MOTOR
ia

Ra

La

+
+
vt

ea

d ia
v t = ea + R a ia + La
dt

Torque Eletromagntico
T em = k t f i a

Fora Contra-eletromotriz
e a = k e f w m

Potncia Mecnica

Pm = w m Tem =

k t f w m i a

Obs: a rotao deve ser dada em rad/s

A velocidade do motor depende

da tenso aplicada e da
interao entre o torque do
motor e da carga
d wm
Tem = J
+ B w m + TwL
dt

Frenagem no motor c.c.

Se Vt reduzida Ia inverte
Durante a frenagem a polaridade de ea
no muda
ia

Ra

La

+
+
vt

ea

Frenagem no motor c.c.

Motor

funciona como
durante a frenagem

gerador

energia cintica associada com

a inrcia do sistema convertida
em energia eltrica

Energia

regenerada ou dissipada
em um resistor

Frenagem no motor c.c.

Reverso da corrente

Reverso
no torque

T em = k t f i a

Reverso no sentido de rotao

A

rotao reverte ao se inverter a

polaridade da alimentao

reverso de rotao pode ser

feita atravs de um conversor dual
ou atravs de contatores

O motor pode operar nos

quatro quadrantes
Tem
Frenagem no
sentido reverso.
ea
ia +

Funcionamento
como motor no
sentido direto
ea +
ia +
wm

Funcionamento
como motor no
sentido reverso
ea
ia

Frenagem no
sentido direto
ea +
ia

Ponte retificadora controlada

em configurao antiparalela

Rede
de
60 Hz

Rede
de
60 Hz

Permite regenerao de energia e reverso de rotao

Variveis que interferem na

velocidade
Considerando

o fluxo constante,

tem-se :
Tem = k T I a
Vt

= Ea

Ea = k E w m
+ R a Ia

Variveis que interferem na

velocidade
Velocidade

em regime permanente

R a Tem
1
wm =
Vt

kE
kT

Curvas caractersticas de
torque - velocidade
Tem
Nominal

Vt1

Vt2

Vt3

Vt4

wm
Nominal

Efeito na forma de onda

A

tenso de sada do conversor

contm oscilao

Esse

"ripple" na tenso produz

"ripple" na corrente

"Ripple"

na corrente provoca
pulsaes no torque

Sistema com malha interna

de controle de corrente
Controle de
tenso

Referncia
de velocidade
+

REGULADOR
DE
VELOCIDADE

Referncia
de corrente
+
ia

REGULADOR DE
CORRENTE COM
LIMITADOR

II

CONVERSOR
ELETRNICO

MOTOR

CARGA

TACO
GERADOR

II

Enfraquecimento de campo
Excitao independente
Diminuindo f

Possvel
variar f

Velocidades acima
da nominal

Enfraquecimento de campo
Regio de enfraquecimento de campo

Torque diminui

T em = k t f i a

Regio de enfraquecimento de campo

Potncia constante

Curva torque velocidade

Tem , vt
Tem

1,0

vt

(por unidade)

Tem
vt

wm (por unidade)

1,0
Regio de torque cte
f = nominal

Potncia cte
f diminui