ESCUELA SUPERIOR POLITECNICA

DE CHIMBORAZO

CONTROL

al manejo de la planta entrenadora

Introduccion
de National Instruments VTOL (Vertical Take Off
and Landing)
Jorge, Cujilema Miguel, Infante Jefferson, Paucar Elvis, Salazar Vanessa
Aldaz
jorgecroko1990@gmail.com, miguelincujilema18@hotmail.com, jeffesonjais@hotmail.com, elvis18@hotmail.es,
vanessasalazar20@yahoo.com

ResumenEn el presente documento se analizara el comportamiento de la planta entrenadora de control VTOL(Vertical Take
Off and Landing), con el fin de observar su comportamiento del
al
sistema y de sus variables que intervienen para su reaccion
de transferencia con
impulso, para lo cual hallamos la funcion
al ayuda de Matlab, una vez registrados los datos de voltaje al
de la planta.
motor vs posicion

A traves de este metodo podemos comprender

de mejor manera los conocimientos impartidos de
manera textual y oral, ya que manipulamos los
elementos vistos en las clases tericas.
En torno al desarrollo y proceso de esta experi se pueden describir los siguientes pasos:
mentacion,

I NTRODUCCI ON

Asegurarse que el NI ELVIS este apagado

antes de la conexion.

Es indispensable el uso de herramientas

que complementen los conocimientos tericos
adquiridos en la asignatura de control de Procesos
Industriales mediante la prctica, esto hace posible

entender la real aplicacin de la fundamentacion

terica y logra la formacin integral de los estudiantes.
Las herramientas de National Instruments como
LabView y los entrenadores QNET permiten

integrar software, instrumentacion

y diseo de
sistemas de control para brindar acercamiento
a sistemas reales de los cuales se obtienen
sus parmetros de funcionamiento para ver su
comportamiento en lazo abierto, lazo cerrado, con
diferentes tipos de control (P, PI, PID) o sin l;
afianzando los conocimientos y promoviendo el
uso conjunto de software como Labview y Matlab.

Fig. 1. Paso 1

Coloque la manija en la parte delantera de

la planta, sobre el soporte se encuentra en el
frente del NI ELVIS II.

METODOLOGIA

de este trabajo se empleo el

Para la realizacion
metodo experimental, ya que es un metodo eficaz
para los estudiantes, en donde se utilizan la ma y las pruebas controladas, para de este
nipulacion
modo poder entender los procesos causales de los

experimentos o pruebas llegando as a la obtencion

de conclusiones.

Fig. 2. Paso 2


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Deslice el conector PCI en la parte trasera de

la planta QNET en el conector hembra de NI
ELVIS II .

CONTROL

Encienda el NI ELVIS II usando el interruptor

de encendido la parte posterior de la unidad.
Los LEDs de ?listo? y ?activo? en el panel
superior NI ELVIS II deben encenderse brevemente, y el LED de ?listo? debera permanecer
encendido.

Fig. 3. Paso 3
Fig. 7. Paso 7

al panel
Conecte la fuente de alimentacion
posterior de NI ELVIS II.

Encienda el VTOL de QNET encendiendo el

switch del NI ELVIS II. El LED de ?encendido?
lado del interruptor debe encender.

Fig. 4. Paso 4

Fig. 8. Paso 8

Utilice el cable para conectar la unidad de

ELVIS II a la computadora.

Asegrese de que el LED de + 15V , 15V , + 5V

, y LED de encendido de la planta de QNET
estn encendidos.

Fig. 5. Paso 5

Conectar la fuente de alimentacin de QNET

VTOL.

Fig. 6. Paso 6

Fig. 9. Paso 9

Adquisicin de datos:

de transferencia con los

Hallar la funcion
datos obtenidos con la herramienta ident de
Matlab.


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MARCO TE ORICO

A. LabVIEW:

Fig. 11. NI ELVIS

Fig. 10. LabView

LabVIEW es una plataforma de programacion

grfica que ayuda a ingenieros a escalar desde el
diseo hasta pruebas y desde sistemas pequeos
hasta grandes sistemas. Ofrece integracin sin
precedentes con software legado existente, IP y

hardware al aprovechar las ultimas

tecnologas

de computo.
LabVIEW ofrece herramientas para
resolver los problemas de hoy en da y la capacidad
para la futura innovacin, ms rapido y de manera
mas eficiente.El software LabVIEW es ideal para

cualquier sistema de medidas y control y el corazon

de la plataforma de diseo de NI.
Al integrar todas las herramientas que los
ingenieros y cientficos necesitan para construir
una amplia variedad de aplicaciones en mucho
menos tiempo, NI LabVIEW es un entorno de
desarrollo para resolver problemas, productividad

acelerada y constante innovacion.

En este caso LABVIEW nos permite interactuar

con la planta VTOL, efocada a la instrumentacion

y control a traves del analisis de la aerodinamica
de vuelo en aterrizaje y despegue mediante su
plataforma ELVIS II.

B. NI ELVIS
NI ELVIS (Educational Laboratory Virtual
Instrumentation Suite), es un componente principal
de la plataforma de educacin electrnica de NI con
NI Multisim, la herramienta lder para la simulacin
SPICE y captura de esquemticos y LabVIEW.

NI ELVIS tiene un formato compacto integrado con

los 12 instrumentos mas usado en el laboratorio,
incluyendo un osciloscopio, multmetro digital,
generador de funciones, fuente de alimentacion
variable y analizador de Bode. Conecte la PC a
estas medidas a traves de habilidades USB plugand-play y construya circuitos en un protoboard
desmontable.

C. Planta de control VTOL

Fig. 12. Planta de entrenamiento VTOL

El despegue vertical y aterrizaje de la planta

es ideal para demostrar los fundamentos de la
dinamica de vuelo y despegue vertical y aterrizaje
control de vuelo. Desarrollado exclusivamente
para NI ELVIS plataforma y LabVIEW software,
el sistema puede ser facilmente configurado para
controlar el vuelo del entrenador usando una
variedad de mtodos de control:


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Esta planta nos permite:

CONTROL

aprendizaje automatico, procesamiento de seales,

procesamiento de imagenes, vision

artificial,
comunicaciones, finanzas computacionales, diseo
de control, robtica y muchos otros campos.

Modelar un sistema

Disear e implementar un

controlador proporcional-integral (PI) para

controlar la corriente

Encontrar la resistencia del sistema basado en

mediciones

Hardware Requerido:

Disear e implementar un controlador

proporcional-integral-derivativo (PID) para
controlar la corriente.

D. MatLab:

MATERIALES Y EQUIPOS

Planta de entrenamiento Quanser QNET 2.0

VTOL

de trabajo NI ELVIS II or NI ELVIS

Estacion
II+

24VDC, 3.0A
Fuente de alimentacion

de +5VDC / 5A,
Fuente de alimentacion
+15VDC / 2A

Cable USB

Software Requerido:

Fig. 13. Matlab

La plataforma de MATLAB estoptimizada

para
resolver problemas de ingeniera y cientficos.
El lenguaje de MATLAB, basado en matrices, es
la forma mas natural del mundo para expresar
las matemticas computacionales. Los graficos
de los datos y
integrados facilitan la visualizacion
de informacin a partir de ellos. Una
la obtencion
vasta librera de toolboxes preinstaladas le permiten
empezar a trabajar inmediatamente con algoritmos
esenciales para su dominio. El entorno de escritorio
invita a experimentar, explorar y descubrir. Todas
estas herramientas y prestaciones de MATLAB estn
probadas y diseadas rigurosamente para trabajar
juntas. Millones de ingenieros y cientficos de
todo el planeta utilizan MATLAB para analizar y
disear los sistemas y productos que transforman
nuestro mundo. MATLAB esta presente en

sistemas de seguridad activa de automoviles,

naves espaciales interplanetarias, dispositivos
de la salud, redes elctricas
de monitorizacion
inteligentes y redes mviles LTE. Se utiliza para

LabVIEW? 2012 o superior

NI DAQmx 9.5.5 o superior

NI ELVISmx 4.4 o superior

LabVIEW? Control Design and Simulation

Module 2012 o superior

LabVIEW System Identification Toolkit

MATLAB 2012 o superior

DE DATOS
ADQUISICI ON

de transferencia
Para la obtencin de la funcion
de la planta de entrenamiento VTOL, a traves del
software de MATLAB es necesario adquirir datos
del comportamiento de la planta. En este caso obtendremos datos del proceso de take off (ascenso)
y landing (descenso) de la planta para mediante el
procesamiento de los mismo podamos obtener la
de transferencia deseada. Obtendremos los
funcion
datos mediante el diseo de un diagrama de bloques
en LABVIEW que nos permitir la conexin del soft de
ware a NI ELVIS, que mediante una variacion
del brazo, modificando
voltaje, variara la posicion
as la magnitud del valor ledo y permitiendo mediante estos valores obtener los datos requeridos
para el anlisis, en este caso se tomarn 200 muestras.


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CONTROL

Es necesario conocer que la variable de salida de

del brazo y la seal
este sistema ser la posicion
pseudoaleatoria que modificaremos ser el voltaje de
entrada a la planta de entrenamiento.

Fig. 16. Tabla de datos de voltaje.

Fig. 14. Como observamos en las graficas se han tomado

de la posicin del brazo en ascenso (con
datos de la variacion
variaciones de menor a mayor) y en descenso (con

variaciones de mayor a menor), modificando la seal analgica

de salida desde LABWIEW.

Fig. 17. Tabla de datos de la posicion.

Los datos resultantes de esta variacin se almacenaran en una hoja de EXCEL, la misma que
posteriormente sera usada en el software MATLAB,
de transferencia.
para la obtencin de la funcion

DE TRANSFERENCIA
FUNCION

de transferencia del sistema.

Fig. 18Funcion

6
Fig. 15. Diagrama para guardar los datos obtenidos.

CONCLUSIONES

Se ha podido determinar la funcion

de
transferencia de la planta VTOL, mediante
MATLAB, a travs de los datos adquiridos
del proceso de ascenso y descenso del brazo

mediante la modificacion
del voltaje de
entrada.

Hemos logrado integrar la planta VTOL

con el equipo NI ELVIS, para el desarrollo
de la presente prctica, a travs del software
LABVIEW, que es una herramienta muy til
en el control de procesos.

En la primera tabla que observamos podemos

de voltaje
ver los datos registrados de la variacion
enviada a la salida analgica que alimentara a la
planta. A la entrada la llamaremos entrada voltaje.
En la segunda tabla observamos los valores de
la posicin del brazo como variable de salida en
consecuencia a la variacin de voltaje. Los datos de
salida se almacenaran como salida po


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Aplicamos el conocimiento teorico

adquirido
en la asignatura para el desarrollo de la prctica, comprendiendo as los conceptos analizados en clase.

Comprendimos la importancia de la ausencia

del error en la toma de datos, ya que un dato
extremo puede variar el analisis del comportamiento del sistema.

CONTROL

Funcionamiento

R EFERENCIAS
National Instrument Instrumentacin de laboratorios virtuales
[online].
Disponible en:
www.ni.com
[2] Bitter R., Labview Advanced Programming Techniques 2007
[online].
[3] Lajara J.; Pelegr J, Labview Entorno Grafico de Programacin
Alfaomega 2007 [online].
[4] Quanser, Entrenadores en tiempo real en la aplicacin industrial,
educativa e investigativa [online]. [online] Disponible en:
http://www.quanser.com

[1]

ANEXOS

Desarrollo del proyecto

de los datos
Fig. 19. Durante la recopilacion

Fig. 20. La planta en funcionamiento.