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INDUSTRIELLE
Outils de modlisation, mthodes
et architectures de commande
RGULATION
INDUSTRIELLE
Outils de modlisation, mthodes
et architectures de commande
Prface de Luc Dugard
2e dition
Illustration de couverture :
Chane de montage automatise mickey hoo Fotolia.com
PRFACE
La notion de rgulation, lie celle de rtroaction, est trs ancienne puisque les premiers procds
de rgulation remontent lAntiquit avec comme exemples clbres, la rgulation de niveau pour
lhorloge eau, et plus rcemment, le rgulateur boules de James Watt qui, au XVIIIe sicle,
inventa ce trs fameux procd de rgulation pour maintenir au mieux la vitesse de rotation dune
machine vapeur malgr des variations de charge. Depuis, les immenses progrs raliss au niveau
des technologies et des concepts thoriques ont permis de concevoir et de mettre en uvre des
techniques et procds de rgulation numrique beaucoup plus complexes et performants, grce
en particulier aux avances de llectronique (pour le support matriel) et de linformatique (pour
le support logiciel).
Cet ouvrage prsente un ensemble cohrent de dveloppements mthodologiques et appliqus
pour la synthse de rgulateurs dans loptique clairement afche de leur mise en uvre dans
le contexte applicatif industriel. Les auteurs ont volontairement limit ces dveloppements aux
principales techniques de commande linaire mono-entre mono-sortie, avec une petite incursion
dans le domaine non linaire via la mthode du 1er harmonique. Un effort tout particulier a t
fait pour rendre la lecture de louvrage agrable et pour faciliter la comprhension des concepts
et des mthodes grce lintroduction de nombreux exemples et tudes de cas, notamment dans
les domaines lectriques, lectroniques, mcaniques, lectromcaniques.
Une vingtaine de chapitres constituent cet ouvrage qui comporte trois grandes parties. La premire, avec sept chapitres, est consacre aux outils mathmatiques pour la reprsentation, lanalyse et la commande des systmes dynamiques avec les diverses reprsentations dans les cadres
frquentiel, temporel, continu, discret, lanalyse de stabilit, la modlisation par bond-graph,
la modlisation par identication, lanalyse de la boucle ferme. Cette partie constitue le socle
thorique sur lequel sappuie toute la dmarche de synthse et de mise en uvre des lois de
commande. La deuxime partie comporte huit chapitres consacrs diverses mthodologies de
synthse de lois de commande linaire classiques , principalement orientes vers les applications
industrielles (approches frquentielles, rgulateurs PID, structure RST, commande prdictive,
commande oue, commande par retour dtat, mthode du 1er harmonique). Les auteurs se sont
attachs bien faire ressortir les problmes pratiques de mise en uvre au-del de la stricte mthodologie de synthse. La dernire partie de louvrage est ddie aux aspects plus pratiques, mais galement essentiels, pour la mise en uvre effective des techniques de rgulation dveloppes dans la
partie prcdente. Sont particulirement tudis les convertisseurs de llectronique de puissance
qui sont les actionneurs privilgis dans de nombreux domaines industriels, ainsi que divers types
de capteurs qui sont, au mme titre que les actionneurs, insrs dans la chane globale de rgulation. Un chapitre est consacr lvolution rcente des systmes de contrle-commande industriels et des architectures associes, et aux diverses solutions envisageables pour la mise en uvre
des chanes de rgulation. Le dernier chapitre de louvrage donne, en guise de conclusion, un
rsum de la dmarche et des tapes suivre pour la mise en uvre dune chane de rgulation, et
fait une analyse comparative des diffrentes mthodes de commande dveloppes dans louvrage.
Tous les auteurs de cet ouvrage sont, except un ingnieur-chercheur senior R&D dEDF, des
enseignants-chercheurs de Suplec. Leurs domaines de comptence concernent principalement
V
lautomatique puisque la plupart dentre eux sont au dpartement Automatique de Gif-surYvette, avec quelques renforts en gnie lectrique, lectronique et signal. Leur forte implication, que ce soit en enseignement (formation initiale ou continue), en recherche amont et
mthodologique dans le cadre universitaire, ou en recherche plus applique et nalise dans le
cadre de leurs trs nombreuses activits contractuelles avec lindustrie, a constitu un atout trs
prcieux pour la rdaction de cet ouvrage. Celui-ci devrait constituer un excellent document
de rfrence, aussi bien pour la formation initiale des tudiants que pour laide lingnieur
automaticien charg de mettre en place des chanes de rgulation dans le contexte industriel.
La clart de louvrage, la facilit de lecture et de comprhension, lies aux nombreux exemples,
schmas et gures agrmentant le texte, vont sans nul doute satisfaire non seulement bon nombre
dingnieurs et tudiants automaticiens qui trouveront des mthodologies de synthse accessibles
et efcaces, mais aussi des ingnieurs non spcialistes de lautomatique, qui pourront sinitier,
avec cet ouvrage auto-contenu, aux techniques de la rgulation industrielle.
Trs bonne lecture toutes et tous.
Luc Dugard
Directeur de recherche
au CNRS
GIPSA-lab Grenoble
Les auteurs
1 Introduction
1.1
1.2
1.3
1.4
1.5
3
4
5
6
7
8
A
Outils mathmatiques danalyse
et de conception
2 Outils mathmatiques
2.1
2.2
2.3
2.4
2.5
Introduction
Convolution
Transforme de Fourier
Transforme de Laplace
Transforme en z
Bibliographie
Introduction
Modles et caractristiques des signaux temps continu et temps discret
Caractristiques des systmes
Reprsentation temporelle des systmes temps discret
Reprsentation temporelle des systmes temps continu
Reprsentation dtat et proprits associes
Reprsentations frquentielles
Linarisation
Bibliographie
11
11
11
14
17
22
26
27
27
27
33
34
35
36
39
50
52
VII
53
4.1
chantillonnage
53
4.2
59
4.3
Reconstitution analogique
61
Introduction
5.2
67
5.3
72
5.4
77
5.5
79
5.6
85
Bibliographie
92
93
6.1
Introduction
6.2
6.3
101
6.4
106
6.5
Exemple
113
Bibliographie
115
93
94
117
7.1
Gnralits
117
7.2
Modles candidats
118
7.3
122
7.4
128
7.5
132
7.6
Identication paramtrique
136
7.7
Exemple
144
Bibliographie
149
VIII
67
151
8.1
151
8.2
Stabilit
155
8.3
Prcision
164
8.4
171
Bibliographie
171
B
Mthodes et structures de commande
9 Synthse des lois de commande par approche frquentielle
classique
9.1
9.2
9.3
9.4
9.5
11 Rgulateurs PI PID
11.1
11.2
11.3
11.4
11.5
11.6
11.7
Introduction
Modles de rgulateurs PID
Approche temporelle du rgulateur PID
Approche frquentielle du rgulateur PID
Implmentation numrique des rgulateurs
Forme RST des rgulateurs PID
Conclusions
Bibliographie
Rgulation cascade
Rgulation de tendance
Systmes retard
Commande par modle interne
Bibliographie
13 Commande prdictive
13.1
13.2
13.3
13.4
175
175
175
186
191
200
200
201
201
202
209
213
214
214
217
217
219
222
229
233
239
241
241
243
243
252
257
260
269
271
271
273
282
287
288
IX
291
315
Introduction
Retour dtat
Reconstruction de ltat
Commande par retour dtat et observateur
Exemple : commande dun pont roulant
Bibliographie
315
316
327
332
340
347
291
292
296
297
300
301
304
312
313
349
er
349
352
356
361
367
368
378
379
C
Composants
et architecture
17 Modlisation des convertisseurs de llectronique de puissance 383
17.1
17.2
17.3
17.4
17.5
17.6
17.7
17.8
17.9
17.10
383
388
398
407
413
426
433
439
439
441
18 Capteurs
18.1
18.2
18.3
18.4
Introduction
Principes physiques
Quelques exemples de mesures de grandeurs physiques
Perspectives de dveloppement des capteurs
Bibliographie
Introduction
Lvolution des systmes de contrle-commande
Les SNCC actuels
Les API et les superviseurs
Les rgulateurs de tableau et petits systmes
Les calculateurs et systmes embarqus
Les rseaux de terrain
Les outils de conguration
Quelle solution pour la rgulation : SNCC ou API ?
Bibliographie
445
446
463
475
477
479
479
480
487
496
500
502
509
513
515
517
519
519
520
522
533
Index
Gnralits
Les mthodes et outils dingnierie
Conclusions gnrales
445
XI
LES AUTEURS
1 INTRODUCTION
MOYENS DE MISE
EN UVRE
MATHEMATIQUES
INFORMATIQUE FONDAMENTALE
GENIE INFORMATIQUE
ELECTRONIQUE
PRODUCTIQUE
PRODUCTION
MANUFACTURIERE
AUTOMATIQUE
MECANIQUE
ELECTROTECHNIQUE
GENIE CHIMIQUE
PETRO-CHIMIE
ROBOTIQUE
AVIONIQUE
AEROSPATIALE
MEDICAL
La gure 1.1 montre que lautomatique est une science transversale et concerne tous les secteurs
dapplication. Bien que les outils thoriques et les bases mthodologiques utiliss dans les problmes dautomatique soient communs, les mthodologies de commande peuvent diffrer selon
le secteur dapplication. Les raisons de ces diffrences sont lies en grande partie la spcicit
des problmes poss.
3
Cependant les outils mthodologiques abords (des outils thoriques lanalyse et la commande) pourront intresser galement tous les ingnieurs de recherche et dveloppement ayant
traiter des problmes de commande. Dans cet esprit, la modlisation des actionneurs lectriques
est aborde de par leur importance croissante dans tous les domaines o des chanes de motorisation sont mises en uvre, mais aussi les systmes dlectronique de puissance.
Le choix des mthodes de commande retenues a t guid par leur potentiel dans le cadre des
problmes industriels :
les correcteurs et les rgulateurs classiques : rgulateurs PI et PID, avance de phase, etc.,
en raison de leur importance pratique ;
des mthodes plus avances : approche polynomiale (structure RST), commande prdictive,
commande dans lespace dtat, logique oue.
Ces mthodes de commande attirent par ailleurs les remarques suivantes :
les rgulateurs PI-PID peuvent rsulter dune mthode de synthse volue, toute loi de commande ralisant globalement une combinaison de ces fonctions lmentaires ;
certaines techniques propres lespace dtat (chapitres 5 et 15), ventuellement associes des
mthodes didentication (chapitre 7), peuvent tre utilises comme techniques de base pour
des problmes de dtection de panne ou encore pour des objectifs de maintenance prdictive ;
le choix dune mthode de commande nest pas un problme simple et dpend de multiples
facteurs, tenant compte avant tout du cahier des charges mais aussi dautres aspects comme le
cot, la facilit de rglage sur site, le niveau de modlisation requis pour la synthse, le niveau
de formation, etc. ; une brve analyse est effectue dans le chapitre 20, en guise de conclusion,
avec un tableau comparatif, suivant diffrents critres, des mthodes exposes.
Certaines mthodes assez rcentes comme loptimisation H` , squencement de gains (LPV) ou
encore des techniques de platitude, nont volontairement pas t abordes. Ces techniques ont
actuellement peu dapplications industrielles : dune part leur haut niveau de technicit ncessite
5
un degr de formation assez lev en automatique, dautre part, en raison dune algorithmique
lourde , elles ncessitent lutilisation doutils logiciels trs spcialiss. Bien que lon retrouve ces
mthodes dans diffrents domaines (comme lautomobile sur des problmes ponctuels), leurs secteurs applicatifs typiques sont les milieux de laronautique, larospatiale, les structures exibles,
etc.
Lutilisation dune approche formalise pour la dnition et la mise en uvre de structures de
commande et de rgulation prsente de nombreux atouts. Dune part, elle permet un gain de
temps pour les rglages, des validations partielles avant exprimentation, etc., dautre part, elle
permet, avec les outils de simulations disponibles actuellement, de traiter diffrentes solutions
pour ne retenir dans une phase davant-projet que les solutions les plus simples qui sont susceptibles de satisfaire un cahier des charges.
Dans cet ouvrage trois aspects sont analyss :
une premire partie (chapitres 2 8) prsente les outils mathmatiques danalyse permettant
de comprendre, de modliser et danalyser les systmes et les signaux mis en jeu ;
une deuxime partie (chapitres 9 16) prsente un ensemble de mthodes et de structures de
commande ;
une troisime partie (chapitres 17 19) plus pratique aborde les modlisations des lments constitutifs dune chane de rgulation : actionneurs et pr-actionneurs (convertisseurs),
capteurs, etc. ; les architectures et matriels de contrle-commande.
Enn un chapitre de conclusion prsente, dune part, un ensemble doutils pour lingnieur travaillant sur les problmes de rgulation ou dasservissement, dautre part, un essai de comparaison
de diffrentes mthodes de commande.
Planification
ENTREPRISE
CAO
Gestion de production
CFAO
USINE
MAINTENANCE
Supervision
SUPERVISEUR
ATELIER
BAIE
ROBOT
Automatismes
Rgulations
API
API
CN
REGUL
API
CELLULE
ROBOT
MACHINE
0
TERRAIN
PROCESSUS
CAPTEURS
ACTIONNEURS
Ltude analytique de la stabilit du rgulateur de Watt fut commence par Maxwell en 1868 et
complte en 1876 par Wichnegradsky.
Le dveloppement des tlcommunications (tlgraphe, radiodiffusion...) et les tudes de dispositifs lectroniques lampes au dbut du XXe sicle (linvention de la diode date de 1904 et celle
du tube de 1906) ont conduit lextension de la notion de rtroaction. Ainsi ltude des systmes
boucls doit beaucoup lapproche frquentielle dveloppe partir de cette poque :
Black (dbut des annes 1930) et ses travaux sur la rtroaction (dans un but de linarisation
des amplicateurs et de rduction de la distorsion) ;
Nyquist qui a nonc le critre de stabilit des systmes boucls partir de la rponse frquentielle en boucle ouverte (1932) ;
Bode et ses travaux sur la relation gain-phase des fonctions de transfert (1938) et les notions
de marge de phase et de gain.
Enn Nichols, Hall, Evans... qui ont laiss leur nom des reprsentations et ont publi la plupart
de leurs rsultats la n de la seconde guerre mondiale. Les premires implmentations des
systmes de commande cette poque reposaient sur lutilisation de dispositifs lectroniques
lampes.
En termes doutils mathmatiques, lapproche frquentielle est fonde sur lutilisation des fonctions de la variable complexe (et donc des travaux de Cauchy) et des transformations complexes :
Laplace (n XVIIIe -dbut XIXe sicle), Fourier (n XVIIIe -dbut XIXe sicle).
La troisime poque dbute avec les annes cinquante. Lapparition de calculateurs numriques
rvolutionne le monde de lautomatique. La puissance de calcul disponible fait natre les mthodes dites de lautomatique moderne ou avance . Parmi les faits marquants on peut citer
les suivants :
introduction de la reprsentation dtat, particulirement bien adapte lutilisation des calculateurs numriques pour ltude et la commande des systmes complexes et multivariables
(Kalman 1960) ;
tude de la commande optimale par Pontryagin (1958) et le principe du maximum, Bellman
(1956) et les travaux sur la programmation dynamique, etc. ;
dveloppement des mthodes dtude des systmes non linaires (Kockenburger, Cypkin) et
des systmes chantillonns (Jury, Ragazzini) ;
prise en compte des phnomnes alatoires dans les thories rcentes comme celles de Kalman,
Wiener, Bucy.
Enn des mthodes rcentes, telles que la synthse H` (Zhou, Glover et Doyle, 1990) cherchent
concilier lapport des notions introduites par les mthodes frquentielles (telles que bande passante, marges de stabilit...) et la souplesse dutilisation de la reprsentation dtat, cette dernire
permettant des dveloppements plus approfondis sur le plan algorithmique et sappliquant plus
facilement aux systmes multivariables.
Dans le cadre de cet ouvrage, les outils thoriques sappuieront principalement sur les travaux de
Black-Nichols, Nyquist et Bode datant des annes 1930 1940.
Bibliographie
DAzzo J. et Houpis C. Linear Control System Analysis and Design. Conventional and Modern.
McGraw Hill, 1995.
strm K.J. et Wittenmark B. Computer Controlled Systems. Theory and Design. Prentice Hall,
1997.
De Larminat Ph. Automatique : commande des systmes linaires. Herms, 1993.
Franklin G.F., Powell J.D. et Workman M.L. Digital Control of Dynamic Systems. AddisonWesley, 1998.
8
A
Outils mathmatiques
danalyse
et de conception
2 OUTILS MATHMATIQUES
2.1 Introduction
Les principaux outils mathmatiques ncessaires ltude des signaux et des systmes, et utiliss
dans la suite de cet ouvrage, sont prsents dans ce chapitre. Les cas des signaux continus et des
signaux discrets sont traits. La convolution de signaux, la transforme de Fourier, la transforme
de Laplace (domaine continu) et la transforme en z (domaine discret) sont successivement
abordes.
2.2 Convolution
2.2.1 Dnition et conditions dexistence
Cas continu
Le produit de convolution de deux signaux continus x(t) et y(t) est dni par la fonction c(t) :
1`
c(t) 5
x(u) y(t u) du
[2.1]
`
Ce produit de convolution est souvent not : c(t) 5 x y(t). Lexistence de cette convolution
est lie aux proprits de convergence de lintgrale de support inni de lquation [2.1]. La
convolution est en particulier dnie pour les cas suivants :
1`
|x(t)| dt < 1`), et |y| est born.
x est absolument sommable (
`
En effet, daprs lingalit de Schwarz (produit scalaire dans lespace des fonctions) :
1`
2 1`
1`
2
x(u) y(t u) du
x 2 (u) du .
y2 (t u) du
|c(t)| 5
`
Cas discret
De manire similaire, la convolution de deux signaux discrets x[k] et y[k] est dnie par le signal
discret c[k] :
n51`
x[n] y[k n] 5 x y[k]
[2.2]
c[k] 5
n5`
Lexistence de cette convolution est lie aux proprits de convergence de la somme innie de
lquation [2.2]. La convolution est en particulier dnie pour les cas suivants :
11
2 Outils mathmatiques
x est sommable (
n51`
2.2 Convolution
n5`
n5`
Si x a pour support lintervalle [ax , bx ], et y a pour support lintervalle [ay , by ], alors lquation
[2.1] se rcrit par exemple :
u5bx
x(u) y(t u) du
c(t) 5
u5ax
De la mme faon que pour le cas continu, si x est une squence de longueur N et y une squence
de longueur M, alors le produit de convolution de ces deux signaux discrets est de longueur
N 1 M 1. Si :
x[k] est non nul pour k {k0 , . . . , k0 1 N 1},
y[k] est non nul pour k {k1 , . . . , k1 1 M 1},
alors c[k] 5 x y[k] est non nul pour k {k0 1 k1 , . . . , k0 1 k1 1 N 1 M 2}.
Exemple
Soit convoler deux signaux continus :
x(t) 5 1 si t [0,1]
5 0 sinon
y(t) 5 et si t 0
50
si t < 0
y est sommable, x est born, la convolution est donc dnie, et :
1
x(u) y(t u) du
c(t) 5
0
12
si 0 t 1
2 Outils mathmatiques
2.2 Convolution
5 y xT (t) 5
n50
xT (u) y(t u) du
5 y xN [k] 5
N
1
xN [n] y[k n]
n50
Le produit de convolution est lui-mme priodique de priode T (resp. N ). Son motif priode
est dit obtenu par convolution circulaire, et not cT (t) 5 xT yT (t) (resp. cN [k] 5 xN yN [k]).
2 Outils mathmatiques
x ( )
y( )
1
0
1
0
-0,5 0
1,5
x ( ) y (1,5 )
c (1,5) = 0,125 + 0,875 = 0,75
1,5
-0,5
Cas continu
On dnit la transforme de Fourier par la fonctionnelle qui, une fonction x de la variable
temporelle t, associe une fonction X de la variable frquentielle f par lquation :
1`
X ( f ) 5 TF x(t) 5
x(t) e2pj ft dt
[2.3]
`
Le calcul de la transforme de Fourier pour une frquence donne f0 revient effectuer un ltrage
slectif cette frquence : on recherche dans tout le signal linformation correspondant cette
frquence f0 .
La transforme de Fourier est dnie en particulier pour tout signal x absolument sommable,
1`
cest--dire tel que
|x(t)| dt < 1`.
`
Si x est valeur relle, le module de la transforme de Fourier est pair, et sa phase est impaire. Sa
connaissance dans le domaine positif est donc sufsante.
14
2 Outils mathmatiques
Cas discret
De la mme faon, dans le domaine discret, la transforme de Fourier dun signal est dnie par :
X (y) 5 TF(x[k]) 5
k51`
x[k] e2pjyk
[2.4]
k5`
La transforme de Fourier est en particulier dnie pour les signaux absolument sommables
n51`
(
x[n] < 1`). X (y), lorsquelle est dnie, est une fonction priodique de priode 1. Si x[k]
n5`
est valeur relle, alors le module de X (y) est pair, et la phase est impaire. La connaissance de
X (y) sur lintervalle [0, 12 ] est donc sufsante.
X (y) 5
N
1
e2pjyk 5 e2pjyN
2N
1
k5N
e2pjyk 5 e2pjyN
k50
1 e2pjy(2N )
sin(2pyN )
5 epjy
1 e2pjy
sin(py)
Signal x(t)
X( f)
1
Signal x[k]
X(y)
d(0)
d(0)
e2pjft
d( f)
e2pjak
d(a)
d(0)
ak , k 0, | a| < 1
1
1 ae2pjy
d(t)
e2pjft
d[k a]
e2pjna
sin(2pft)
1
1
d d
2j ( f) 2j (f)
sin(2pyk)
1
1
d(y) d(y)
2j
2j
cos(2pft)
1
1
d 1 d
2 ( f) 2 (f)
cos(2pyk)
1
1
d(y) 1 d(y)
2
2
x(t) 5 1 si t [0, T ]
x(t) 5 0 sinon
Tepj fT
sin(pfT)
pfT
x[k] 5 1 si k [0, N 1]
x[k] 5 0 sinon
epjn(N1)
sin(pyN)
pyN
15
A
OUTILS MATHMATIQUES DANALYSE ET DE CONCEPTION
Exemple
Soit le signal discret x[k] dni par x[k] 5 1 si k [N , N 1], et nul en dehors de cet
intervalle. La transforme de Fourier de ce signal est alors :
2 Outils mathmatiques
Cette limite est la valeur principale de Cauchy. Dans le cas o X ( f ) est absolument sommable,
lquation [2.5] devient :
1`
x(t) 5
X ( f ) e12pj ft df
[2.6]
`
Cas discret
La formule dinversion de la transforme de Fourier est donne par :
1
x[k] 5
X (y) e12pjyk dy
0
Facteur dchelle
X
a R TF x(at) 5
|a|
a
Transforme de Fourier dun signal retard
t5`
u5`
u51`
x(u) e
5
u5`
2pj f u
du .
tu51`
y(t u) e
2pj f (tu)
d(t u)
tu5`
2 Outils mathmatiques
Cas discret
1`
k5`
1`
1`
x[n]y[k n]
n5`
x[n]e
2pjyn
1`
y[k n]e
2pjy(kn)
n5`
kn5`
Et nalement :
e2pjyk
Cas discret
Le cas des signaux discrets est peu prs identique en se rappelant que la transforme de Fourier
dun signal discret est priodique de priode 1. La transforme de Fourier du produit de deux
signaux discrets est donc obtenue en effectuant la convolution circulaire des transformes de
Fourier. En notant X1 (y) (resp. Y1 (y)) le motif priode de la transforme de Fourier du signal
x[k] (resp. y[k]), la transforme de Fourier de x. y[k] est donc :
TF(x[k].y[k]) 5 X1 (y) Y1 (y)
d m TF x(t)
m
TF (2pjt) x(t) 5
dt m
17
A
OUTILS MATHMATIQUES DANALYSE ET DE CONCEPTION
Cas continu
La formule dinversion de lquation [2.6] indique le rle symtrique jou par le signal et sa
transforme de Fourier. La transforme de Fourier dun produit de signaux est ainsi le produit de
convolution des transformes de Fourier des signaux :
TF x.y(t) 5 TF x(t) TF y(t)
2 Outils mathmatiques
condition quelle soit dnie pour ces valeurs de s, la transforme de Laplace pour s imaginaire
pur est ainsi la transforme de Fourier du signal x.
Condition dexistence
Lexistence de la transforme de Laplace est lie la convergence de lintgrale dnie par lquation [2.7]. Supposons quil existe deux rels a et b et deux constantes positives c et d tels que :
|x(t)| c eat t t1 0
[2.8]
|x(t)| d ebt t t2 0
Alors, lquation [2.7] permet dcrire :
t2
(s12pj ft)
x(t) e
dt 1
|X (s)|
`
c
t2
e(sb)t dt 1
t1
t2
t1
x(t) e
(s12pj ft)
t2
dt 1
x(t) e(s12pj ft) dt 1 d
1`
1`
x(t) e(s12pj ft) dt
t1
e(sa)t dt
t1
Exemple
Soit le signal :
x(t) 5 eat
si t 0
x(t) 5 0
si t < 0
Un tel signal, nul pour les temps ngatifs, est dit causal. La transforme de Laplace de ce signal
est donne par :
(s1a)t
1`
1`
e
1
at st
X (s) 5
pour Re(s) > a
e e dt 5
5
s1a 0
s1a
0
Dans lexemple prcdent, X na quun ple, situ en a.
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Voir chapitre 3.