TRABAJO N 4: MEDICIONES CON GPS

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PRIMERA PARTE: MARCO TEORICO

INTRODUCCION
Hoy en da, la tecnologa da para mucho. Cada vez ms, nos maravillamos de los avances que se
dan en el campo tecnolgico y electrnico. Uno de ellos, que no lleva mucho tiempo en
funcionamiento, es el Sistema de Posicionamiento Global o GPS (global positioning system). La
funcionalidad de ste sistema, es netamente de ubicacin de objetos. Tanto areos como
terrestres. El sistema GPS, funciona por medio de 24 satlites (conocidos como NAVSTAR), que
constantemente estn dando la vuelta a la rbita terrestre. Estos 24 satlites, rodean la tierra en
seis diferentes direcciones. Esto ocurre, para que puedan tener una mejor cobertura del globo.
Ahora, cada satlite, logra dar dos vueltas a la tierra por da. Otra variable, que facilita y ayuda a
lograr una mayor precisin al sistema GPS.
Este sistema como tal, est operativo desde fines de la dcada de los 70`. Claro, que su uso inicial,
fue estrictamente militar. Varios aos tuvieron que pasar, para que el servicio se adaptara al
pblico en general.
Los satlites o NAVSTAR, se comunican constantemente con los dispositivos GPS, que estn
ubicados en la tierra. Los satlites transmiten informacin propia de ellos, que nmero son, la
posicin de ellos y con la confirmacin de la hora en que se enva el mensaje. Hora que
corr4esponde a la zona que est surcando. Y ac est la gracia del GPS, ste compara la hora en
que fue recibido el mensaje, con la hora en que fue enviado. Con ello calcula donde est el
satlite. Luego con el resto de los satlites, se realiza una triangulacin hacia el dispositivo en
tierra, con lo que se puede saber dnde se est exactamente. Por lo que el dispositivo GPS en
tierra, recibir las coordenadas de longitud, latitud y altitud. Aparte del servicio anexo de direccin
de viaje o ruta. Es por ello que cuando un automvil, posee un GPS, el piloto puede conocer el
camino ms corto a casa o cmo se llega a una direccin. Ya que los sistemas GPS terrestres,
poseen en la memoria, los planos de las ciudades en que funcionan.
Con respecto a la seal en que funcionan los GPS, los satlites transmiten dos tipos de seales, la
LI y la L2. Los GPS que pertenecen a los civiles, utilizan la seal LI.
PRINCIPIO DE FUNCIONAMIENTO DEL GPS
El SPG o GPS (Global Positioning System: sistema de posicionamiento global) o NAVSTAR-GPS1 es
un sistema global de navegacin por satlite (GNSS) que permite determinar en todo el mundo la
posicin de un objeto, una persona o un vehculo con una precisin hasta de centmetros (si se
utiliza GPS diferencial), aunque lo habitual son unos pocos metros de precisin.
El GPS funciona mediante una red de 24 satlites en rbita sobre el planeta tierra, a 20.200 km,

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con trayectorias sincronizadas para cubrir toda la superficie de la Tierra. Cuando se desea
determinar la posicin, el receptor que se utiliza para ello localiza automticamente como mnimo
tres satlites de la red, de los que recibe unas seales indicando la identificacin y la hora del reloj
de cada uno de ellos. Con base en estas seales, el aparato sincroniza el reloj del GPS y calcula el
tiempo que tardan en llegar las seales al equipo, y de tal modo mide la distancia al satlite
mediante "triangulacin" (mtodo de trilateracin inversa), la cual se basa en determinar la
distancia de cada satlite respecto al punto de medicin.
Medicin de las Distancias
El sistema GPS funciona midiendo el tiempo que tarda una seal de radio en llegar hasta el
receptor desde un satlite y calculando luego la distancia a partir de ese tiempo.

Las ondas de radio viajan a la velocidad de la luz: 300.000 km/sg en el vaco. As, si podemos
averiguar exactamente cuando recibimos esa seal de radio, podremos calcular cuanto tiempo ha
empleado la seal en llegar hasta nosotros. Por lo tanto, solo nos falta multiplicar ese tiempo en
segundos por la velocidad de la luz (300.000 km/s) y el resultado ser la distancia al satlite.
La clave de la medicin del tiempo de transmisin de la seal de radio, consiste en averiguar
exactamente cuando parti la seal del satlite. Para lograrlo se sincronizan los relojes de los
satlites y de los receptores de manera que generen la misma seal exactamente a la misma hora.
Por tanto, todo lo que hay que hacer es recibir la seal desde un satlite determinado y
compararla con la seal generada en el receptor para calcular el desfase. La diferencia de fase ser
igual al tiempo que ha empleado la seal en llegar hasta el receptor

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GENERALIDADES DE LOS SATELITES

DATUM
Un datum est constituido por una superficie de referencia geomtricamente definida,
habitualmente un elipsoide, dado por la longitud, latitud, y altura, y un punto fundamental en el
que la vertical del geoide y al elipsoide sea comn.
La altimetra se refiere al geoide como altura H. Es evidente que como el geoide es una superficie
irregular, slo coincidente con el elipsoide al menos en el punto fundamental del datum elegido,
habr que tener en cuenta la separacin del geoide y elipsoide, u ondulacin del geoide.
Establecindose la expresin h=N+H. Del sistema del satlite podemos obtener h, pero sin una
buena carta del geoide no podremos conocer N ni calcular H que es el valor que necesitaremos
para trabajar topogrfica y geodsicamente.
Desde el punto de vista de las coordenadas de los satlites no se complica demasiado el problema,
pues solo hay que aadir a las frmulas que daban su posicin en el sistema inercial los
parmetros de rotacin terrestre antes mencionados; en cualquier caso las coordenadas del
satlite seguirn siendo variables en funcin del tiempo.
Desde este sistema de referencia podemos pasar a otros, como al elipsoide, por ejemplo,
mediante un proceso matemtico, obteniendo longitud, latitud y altura, una vez conocida la
orientacin y situacin de la superficie de referencia definida por el datum. Si conocemos la altura
del geoide N sobre el elipsoide, podremos manipular altitudes ortomtricas sobre el geoide, que
son las que queremos usar normalmente porque son directamente mensurables.

Segmento Usuario
Hablando de la utilizacin del GPS como instrumento topogrfico este segmento comprende los
siguientes elementos (equipo de campo):
Antena: Componente que se encarga de recibir y amplificar la seal recibida por los satlites

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Receptor: Recibe la seal recogida por la antena y decodifica esta

para convertirla en informacin legible.

Terminal GPS o Unidad de Control: Ordenador de campo que muestra la

informacin transmitida por los satlites y recoge todos datos tiles
para su posterior clculo, de aplicaciones Topogrficas

D.O.P. (Dilution of Precision)

Es la contribucin puramente geomtrica a la incertidumbre de un posicionamiento. Es un valor
adimensional descriptivo de la "solidez" de la figura observable constituida por los satlites.
Su valor ideal es 1, si la geometra empeora, el valor aumenta, llegndose a producir un "outage" o
situacin en la que, aunque haya sobrados satlites a la vista, deba suspenderse la observacin
porque el DOP llegue a exceder de un cierto valor preestablecido, como 6, limite habitualmente
empleado. El DOP es un factor por el que debe ser multiplicado el error obtenido en las
determinaciones de distancias a los satlites para establecer el correspondiente error de
posicionamiento.
Los DOPs ms utilizados son:
* GDOP: tres coordenadas de posicin y estado del reloj.
* PDOP: tres coordenadas de posicin.
* HDOP: dos coordenadas de posicin planimtrica.
* VDOP: solo la altitud.
* TDOP: solo estado del reloj.

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Mscaras de Elevacin
Es el ngulo de elevacin mnimo que tendrn los satlites para que recibamos seal de estos. Este
ngulo es configurable y se considera como el mnimo ideal de 15 de elevacin, ya que por
debajo de este ngulo, la seal recibida de los satlites, est muy influenciada por la refraccin
atmosfrica.

Escala de Tiempo
Para definir el tiempo usado en el sistema GPS se empezar por la definicin del Tiempo Universal
UT. El UT en el tiempo solar medio referido al meridiano de Greenwich.
El UT0 es el tiempo universal deducido directamente a partir de observaciones estelares y
considerando la diferencia entre da universal y sidreo de 3 minutos 56,555 segundos.
El UT1 es el UT0 corregido de la componente rotacional inducida por el movimiento del polo. El
UT2 es el UT1 corregido por variaciones peridicas y estacionales en la velocidad de rotacin de la
Tierra. Esta escala es equivalente a la Greenwich Mean Time GMT.
El tiempo universal coordinado UTC es un tiempo atmico uniforme, cuya unidad en el segundo
atmico. Es bsicamente igual al UT2, al que se aproxima muchsimo mediante correcciones

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llamadas segundos intercalares (leap second) que son sucesivos incrementos de un segundo,
motivados por la variacin de la velocidad de rotacin de la Tierra.
GPS DIFERNCIAL O DGPS
El DGPS (Differential GPS), o GPS diferencial, es un sistema que proporciona a los receptores de
GPS correcciones de los datos recibidos de los satlites GPS, con el fin de proporcionar una mayor
precisin en la posicin calculada.
El fundamento radica en el hecho de que los errores producidos por el sistema GPS afectan por
igual (o de forma muy similar) a los receptores situados prximos entre s. Los errores estn
fuertemente correlacionados en los receptores prximos.
Un receptor GPS fijo en tierra (referencia) que conoce exactamente su posicin basndose en
otras tcnicas, recibe la posicin dada por el sistema GPS, y puede calcular los errores producidos
por el sistema GPS, comparndola con la suya, conocida de antemano. Este receptor transmite la
correccin de errores a los receptores prximos a l, y as estos pueden, a su vez, corregir tambin
los errores producidos por el sistema dentro del rea de cobertura de transmisin de seales del
equipo GPS de referencia. En suma, la estructura DGPS quedara de la siguiente manera:
Estacin Monitorizada (referencia)
Conoce su posicin con una precisin muy alta. Esta estacin est compuesta por:

Un receptor GPS.
Un microprocesador, para calcular los errores del sistema GPS y para generar la estructura
del mensaje que se enva a los receptores.
Transmisor, para establecer un enlace de datos unidireccional hacia los receptores de los
usuarios finales.
Equipo de usuario, compuesto por un receptor DGPS (GPS + receptor del enlace de datos
desde la estacin monitorizada).

Los errores que se eliminan utilizando el mtodo diferencial son los siguientes:

Disponibilidad selectiva (SA)

Retardo ionosfrico.
Retardo troposfrico.
Error en la posicin del satlite (efemrides)
Errores producidos por problemas en el reloj satlite.

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Para que las correcciones DGPS sean vlidas, el receptor tiene que estar relativamente cerca de
alguna estacin DGPS; generalmente, a menos de 1000 km. Las precisiones que manejan los
receptores diferenciales son centimtricas, por lo que pueden ser utilizados en ingeniera.
Dentro del mtodo diferencial y atendiendo al tipo de aplicacin, tendramos que hacer una nueva
distincin:

Mtodo diferencial con Cdigo (precisiones de 0,3 m. a 5 m.)

Estticos : entidades puntuales y nodos de entidades lineales y de reas

Cinemticos: levantamientos de entidades lineales y de rea sin nodos
intencionados, es decir levantados por tiempo de manera automtica.

Mtodo diferencial con medidas de fase (precisiones de 5 mm. a 30 mm.)

METODO ESTATICO

1. Esttico
Los receptores se quedan fijos sobre las respectivas estaciones. Es el mtodo de posicionamiento
clsico de observacin de medidas de lneas superiores a 15 km con el mximo de precisin. La
medicin esttica, ha sido durante aos el soporte principal de GPS. Es la ms sencilla pero la ms
lenta, por lo general se requiere de 1 a 2 horas de medicin o ms segn la longitud de las lneas
bases.
A mayor distancia corresponde mayor tiempo de observacin, la relacin es directamente
proporcional.
Aplicaciones

Control Geodsico.
Redes Nacionales e internacionales.
Control de movimientos tectnicos.
Control de deformaciones en diques y estructuras.
No es recomendable par levantamientos topogrficos

Ventajas

Ms preciso, eficiente y econmico que los mtodos topogrficos tradicionales.

Sustituye al mtodo clsico de triangulacin.

Tendremos que recordar que las coordenadas que se obtienen estn referidas al elipsoide WGS84, y como recordamos tendremos que incluir en la medicin de est triangulacin, al menos 3

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puntos de coordenadas conocidas en el sistema donde queramos dar nuestras coordenadas, que
por lo general, sern UTM.
2. Esttico Rpido.
Este mtodo es una mejora del anterior. La ventaja ms importante es la reduccin de las
duraciones de las observaciones: 5 a 10 min para una distancia de 10 Km. Sin embargo, esta
tcnica solo alcanza niveles ptimos para distancias relativamente cortas (5 a 10), y mediante la
utilizacin de receptores bifrecuencias.
Las distancias mximas que pueden existir entre el referencia y el mvil es de 20 Km. La mscara
de elevacin que se introduce es, como se ha comentado anteriormente, de 15 de elevacin

Estacionamiento de una estacin de referencia temporal: observa y almacena datos de

todos los satlites a la vista continuamente.
El Receptor mvil se estaciona en el punto que se pretende levantar.
Estaremos en el punto el tiempo que nos indique las tablas en funcin del N de satlites,
distancia a la referencia, GDOP, etc.
Los tiempos breves de observacin posibilitan una precisin de 5 a 10 mm. 1 ppm.
(EMC)

Aplicaciones

Levantamientos de control, densificacin.

Sustituye al mtodo clsico de poligonceo.
Determinacin de puntos de control, ingeniera civil, bases de replanteo.
Levantamiento de detalles y deslindes.
Cualquier trabajo que requiera la determinacin rpida de un elevado nmero de puntos.
Apoyos fotogramtricos.

Ventajas

Sencillo, rpido y eficiente comparado con los mtodos clsicos.

No requiere mantener el contacto con los satlites entre estaciones.
Se apaga y se lleva al siguiente punto.
Reducido consumo de energa.
Ideal para un control local.
No existe transmisin de errores ya que cada punto se mide independientemente.

Inconvenientes
No se puede utilizar en zonas de poblacin, cerca de edificios, debido al efecto multipath y en
general en zonas que nos impidan recibir cuatro o ms satlites.

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Este mtodo de posicionamiento se puede utilizar simultneamente con el esttico, realizando la

triangulacin con mtodo esttico y la densificacin con el esttico rpido, tal como se muestra en
la figura.

El tiempo de observacin depende de los siguientes factores:

Longitud de la lnea- base.

Numero de satlites.
Geometra de los satlites. GDOP.
Ionosfera. Depende de los disturbios de la ionosfera, da/noche,
Mes, ao, posicin sobre la tierra.

PARAMETROS OPTIMOS PARA MEDICIONES DE PRECISIN

El sistema GPS presenta un conjunto de tcnicas de localizacin con diversos niveles de precisin.
Los procesos presentados a continuacin se refieren exclusivamente a la utilizacin de las medidas
de fases en las ondas portadoras emitidas por los satlites del sistema. El tratamiento de estas

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observaciones se efecta obligatoriamente en modo diferencial de manera que se elimine los

ruidos sistemticos relacionados con los satlites y los receptores.
Procesos Comunes para los Levantamientos con GPS.

Calibracin

El procedimiento habitual es el del intercambio de antenas en una lnea base de algunos metros,
preferentemente conocida. Las mediciones efectuadas con una redundancia suficiente permiten
definir un "offset" por antena y por frecuencia (L1/L2), asociado a una desviacin tpica, que se
introduce en los clculos de las lneas base.

La Instalacin

La experiencia demuestra que la instalacin incorrecta es a menudo el principal motivo de error en

los mtodos de posicionamiento con GPS.
Centrado: Las antenas se centran con un sistema de plomo ptico controlado con regularidad.
Orientacin: Las antenas estn siempre orientadas hacia el norte geogrfico, obtenido con
una brjula.
Altura de antena: Se efectan tres mediciones de la distancia oblicua marca/borde de plano de
absorcin. Dicha etapa permite controlar la horizontalidad del plano de la antena, as como, en
menor medida, la calidad del centrado. Se ejecutan en dos unidades, centmetros (con una
precisin milimtrica) y pulgada, para evitar el riesgo de un error grave (tpicamente el decmetro).
Cada uno de estos tres elementos mencionados se controla al inicio y al final de los periodos de
medicin.
PLANIFICACIN DE UNA RED DE ALTA PRECISIN

Consideraciones Generales

Longitud de las Lneas Base

El receptor GPS mide la fase entrante de las seales difundidas por el satlite con precisin de 1
mm, pero las seales se propagan a travs de la atmsfera, considerada como ionosfera y
troposfera. Las turbulencias atmosfricas degradan la precisin de las observaciones.
La observacin GPS es un mtodo diferencial. Una lnea base se observa y calcula entre dos

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receptores. Cuando ambos receptores observan al mismo conjunto de satlites, simultneamente,

la mayora de los efectos atmosfricos se cancelan. Cuanto ms corta sea la lnea base, ms se
verificar esto, pues la atmsfera que atraviesan las seales recibidas por los receptores
respectivos tender a ser idntica.
Estaciones de Referencia Temporales
Sabemos que el tiempo de observacin y la precisin estn en funcin, principalmente, de la
longitud de las lneas bases. Por tanto se recomienda minimizarla.
Dependiendo del rea y del nmero de puntos a observar, hay que considerar la posibilidad de
establecer estaciones de referencia temporales desde las cuales se radien puntos.
Las lneas bases radiadas desde una referencia temporal pueden ser de varios km., pero tambin
hay que tener en cuenta la premisa de minimizacin de longitudes
En orden a la precisin y a la productividad es ms ventajoso medir lneas bases cortas (5 Km)
desde varias estaciones temporales, que medir largas (15 Km) desde una sola estacin de
referencia.
Comprobacin de los Puntos Observados
Hay que tener cuidado especial al fijar estaciones de referencia, y al radiar desde ellas, con
tiempos cortos de observacin.
Si la geometra de la constelacin es mala (valores altos de GDOP), o si las turbulencias
ionosfricas son agudas, puede ocurrir que el software de post-proceso no resuelva
ambigedades, o si las resuelve, que los resultados rebasen las especificaciones de precisin
establecidas a las que se ajustaran los resultados en condiciones favorables.
Para una comprobacin independiente y completa valen las siguientes sugerencias:

Observar los puntos una segunda vez en una ventana diferente, esto proporcionara una
solucin alternativa con condiciones atmosfricas y geometra diferentes.
Cerrar un itinerario con una medicin de la lnea base desde el ltimo punto observado
hasta el punto de inicio.
Medir lneas bases independientes desde varios puntos de una red de estaciones
temporales.

Se puede obtener comprobacin parcial usando dos estaciones de referencia, en lugar de una,
haciendo biseccin. As tendremos fijacin doble para cada punto, pero cada una estar basada en

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las mismas observaciones del receptor itinerante y en la misma configuracin de la constelacin

observada.

Observaciones Diurnas y Nocturnas Medida de Lneas Bases Largas

La ionosfera se activa por la radiacin solar. De da las turbulencias son mayores. Como resultado
de esto, el rango de longitud mensurable se duplica en observaciones nocturnas y por tanto, de
noche, podemos recortar el tiempo de observacin a la mitad del que fuera necesario de da.
Para lneas bases de longitudes mayores a 20, lo aconsejable es aplicar el observable L3, que
elimina en gran parte las influencias ionosfricas, a pesar de destruir la naturaleza entera de las
ambigedades.
Mejores Tiempos de Observacin
Al planificar una campaa con un software que muestre las evoluciones del GDOP y el nmero de
satlites observables a lo largo de la jornada de trabajo, podemos ver hay varias ventanas buenas
distribuidas a lo largo de un perodo de 24 horas.
Consideraciones a la Transformacin a Coordenadas Locales
Para la mayora de los proyectos ser necesario transformar las coordenadas obtenidas (WGS-84)
al Sistema Local, que tendr su Elipsoide Local. Para poder calcular y efectuar esta transformacin
ser necesario incluir en la red de observacin puntos de coordenadas conocidas en el Sistema
Local. As comprobaremos la consistencia del Sistema Local y calcularemos los parmetros de
transformacin.
Estos puntos han de estar esparcidos en el rea del proyecto, y han de ser, al menos, 3, pero es
aconsejable usar 4 o ms.

PLANIFICACION DE UNA MISION

GDOP
Ayuda a valorar la geometra de la constelacin de satlites. La precisin alcanzable es tanto
mayor cuanto menor sea el valor del GDOP.
Seleccin de Ventanas de Observacin Favorables
Usando un software de planificacin, estudiaremos la jornada de trabajo y buscaremos ventanas

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en las que, sin tener en cuenta los satlites que estn por debajo de 15, cuyas seales van a llegar
muy afectadas por la refraccin atmosfrica, el valor del GDOP no exceda de 8 o el valor del PDOP
sea menor a 1 para que las mediciones sean ptimas.
GDOP tiene altibajos a cada lado de una buena ventana (orto y ocaso de satlites). Hay que evitar
emplear Esttico en estos momentos en que el GDOP cambia rpidamente.
Las ventanas pobres slo han de usarse como puentes entre ventanas buenas.
Hay que tener en cuenta los obstculos que rodeen los puntos donde observar, pues pueden
causar la prdida de la seal de algn satlite en concreto o generar efectos multicamino. En caso
de que exista esta posibilidad, tendremos en cuenta, en la planificacin, la posibilidad de no recibir
la seal del satlite en cuestin.
Tiempos de Observacin y Longitud de las Lneas-Base
El tiempo de observacin, para alcanzar un resultado preciso en post-proceso, depende
fundamentalmente de la longitud de la base, del nmero de satlites observados, del valor del
GDOP, y del estado de la ionosfera.
Como hemos dicho, las anomalas ionosfricas varan con la hora y la posicin sobre la superficie
terrestre. Por la noche el efecto se reduce a la mitad, con lo cual podramos reducir tambin los
tiempos de observacin. Esto puede ser particularmente interesante para medir lneas bases de 10
a 20 km.
A menos de ser extremadamente restrictivo, es imposible asignar tiempos de observacin con
garanta total.
La actividad ionosfrica tambin depende de la posicin sobre la superficie de la Tierra. Su
influencia es menor en latitudes medias, que en zonas polares.
Las lneas de unos 15 km, de da, o 20 km, de noche, han de ser observadas durante, al menos, una
hora, con buena cobertura. Para bases de 30 km, o ms, se debe observar durante al menos 2
horas, para alcanzar una precisin de 5 mm + 1 ppm.
Tambin hay que tener en cuenta que los satlites que estn a distancias horizontales bajas, su
recepcin estar ms afectada por los efectos atmosfricos. Para el mtodo Esttico Rpido sera
interesante aumentar los tiempos de observacin si, por ejemplo, dos de los cuatro satlites
mnimos estn por debajo de 25.
Observaciones de Campo
Estacin de Referencia
La Topografa GPS es una tcnica diferencial, que implica clculo de lneas- bases entre el receptor

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referencia, y el receptor itinerante. Como habr muchas lneas bases medidas desde cada estacin
de referencia, la eleccin de estas estaciones es de particular importancia.
Los lugares para las estaciones han de ser elegidos en orden a que se ajusten a observaciones GPS.
Un buen emplazamiento debe cumplir las siguientes caractersticas:

No deben existir obstrucciones por encima de 15 sobre el horizonte.

No deben haber en los alrededores superficies que puedan reflejar y producir efectos
multicamino.

Deben estar alejadas de lugares de trnsito, si es necesario se debera poder dejar el

receptor slo y desatendido.

No deben encontrarse en los alrededores emisores potentes (antenas TV, radio, etc).

Los resultados para todos los puntos itinerantes dependern de la coyuntura en la que se
encuentre el receptor de referencia. Por tanto ste debe tener el funcionamiento
asegurado.

Asegurado el suministro de energa.

Asegurada la capacidad de almacenamiento de informacin.

Asegurada la posicin de la antena.

Asegurada la configuracin y parmetros de recepcin del receptor, coincidentes con los

de los receptores itinerantes.

Necesidad de Conocer un Punto WGS-84

El clculo de una lnea base requiere conocer las coordenadas de un punto de referencia
perfectamente. Las coordenadas del otro punto (Rover) se calculan relativas al punto fijado como
referencia.
Para que el software de post-proceso pueda resolver correctamente las ambigedades, las
coordenadas WGS-84 de la referencia han de conocerse con un margen de 50 m, si fuera posible
con 20 m, para no introducir errores de escala de 1 a 3 ppm.
En caso de no ser disponibles las coordenadas WGS-84 de algn o algunos puntos, se puede usar
el Posicionamiento de Navegacin, pero hay que tener cuidado, pues unas condiciones tcnicas
deficientes y la posibilidad de que est activa la Disponibilidad Selectiva pueden degradar las
coordenadas obtenidas. Una posibilidad puede ser usar el Posicionamiento de Navegacin en

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Intervalos de 15 minutos.
Observacin de Puntos con el Receptor Itinerante
Es de particular importancia para Esttico Rpido asegurar ciertas condiciones:

Asegurar que los parmetros de la misin han sido correctamente establecidos, y

coinciden con los del receptor itinerante.
Comprobar la altura de la antena.
Prestar atencin al GDOP cuando se observe durante poco tiempo. Para obtener
precisiones de 5-10 mm +- 1 ppm slo observar con GDOP menor 8. Tambin hay que
evitar observar en las ventanas en las que GDOP cambia rpidamente, pues indican cortos
y ocasos de satlites e implican prdidas de cuenta de ciclos, es mejor esperar a que GDOP
se estabilice y medir entonces.
Es interesante rellenar hojas de campo de cada punto observado con parmetros y
comentarios que faciliten la deteccin e identificacin de posibles errores en gabinete.

SEGUNDA PARTE: PLANIFICACION DE UNA RED EN LOS ALREDEDORES DE CUENCA

Para la planificacin usando los criterios mencionados anteriormente realizamos lo siguiente:
Toma de datos de los puntos de obstruccin para la realizacin de las ventanas, dichos puntos
fueron tomados en los predios de la Universidad de Cuenca, Turi, Baos y en el Hospital del IESS,
dichos datos corresponden a:
Estacion

Punto

A (Universidad)
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13

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A. Horizontal
grados
9
19
26
35
52
67
75
82
120
147
149
156
160

min.
5
39
21
53
35
32
4
23
12
23
40
5
54

A. Vertical
seg.

30

grados
79
85
83
83
76
73
77
81
88
86
82
80
86

min.
55
32
40
40
20
33
30
34
8
42
15
58
46

Observaciones
seg.
arbol
facultad psicologia
PROMAS
PROMAS
facultad arquitectura
facultad arquitectura
facultad arquitectura
facultad arquitectura - edificio 2
casa
edifico FEUE
edifio 1
edifio 1
edifio 1

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15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26

173
191
202
215
216
225
237
256
270
300
322
346
360

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15

0
73
86
132
174
198
216
228
243
255
269
287
320
346
357

1
2
3
4
5
6
7
8
9

0
9
27
41
117
139
175
185
194

55
29
40
32
12
16
10
47
48
54
10
40

79
82
85
87
84
84
86
82
86
83
84
85
85

coliseo
coliseo
coliseo
casa
instituto cultura fisica
instituto cultura fisica
casa
edificio
muro
edifico azul
casa
facultad economia

38
57
35
22
30
43
31
18
28
35
13
46

27
47
36
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9
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3
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41
47
50
57
23
54

87
88
81
86
83
82
86
85
87
86
83
86
85
87
87

44
13
25
47
27
55
16
37
12
34
5
5
11
1
17

montaa
base poste
arbol
casa
casa
casa
casa
montaa
montaa
arbol
arbol
montaa
montaa
montaa

1
9
32
46
50
9
7
39

84
84
84
88
87
82
77
77
75

33
40
48
48
37
47
36
54
46

montaa
montaa
casa
montaa
montaa
arbol
edificio
casa
casa

B (Turi)

C (Baos)

TOPOGRAFIA

16

TRABAJO N 4: MEDICIONES CON GPS

UNIVERSIDAD DE CUENCA

10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21

212
240
247
261
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272
278
297
304
310
324
336

33
11
4
2
23
5
22
12
32
39
15
45

75
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66
66
79
78
74
66
66
76
81
84

32
13
9
15
32
20
7
48
19
22
17
26

casa
casa
iglesia
iglesia
centro informacion turistica
centro informacion turistica
centro informacion turistica
torre reloj
torre reloj
montaa
montaa
montaa

1
2
3
4
5
6
7
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9
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0
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214
214
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252
254
273
285
321
332
347
350

36
46
37
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30
51
46
16
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1
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25
9
36
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39
37
6
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17

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83
83
85
82
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81
79
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78
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84
86
86
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77
76
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74

55
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37
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18
1
8
13
3
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56
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39
10
41
21
13

casa
arbol
arbol
casa
casa
casa
casa
montaa
montaa
montaa
hospital IESS
hospital IESS
hospital IESS
montaa
casa
casa
casa
casa
arbol
arbol
arbol
casa
arbol

D (Hospital)

TOPOGRAFIA

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TRABAJO N 4: MEDICIONES CON GPS

UNIVERSIDAD DE CUENCA

Proceso a seguir para planificar una medicin con GPS utilizando el programa TRIMBLE PLANNING.
1. Obtenemos los datos con el teodolito que consta de ngulos horizontales y verticales de
acuerdo a los obstculos que aparezcan en la ventana de observacin.
2. Transformamos estos datos en azimuts y elevaciones respectivamente (elevacin = 90ang vertical).
3. Tabulamos los datos en una columna y guardamos en un archivo de bloc de notas.

4. En el programa trimble planning una vez actualizado el almanaque, vamos a archivo y

seleccionamos Estacin.
5. Editamos lo siguiente: Nombre de la estacin, posicin y tiempo.
6. Ahora en la misma ventana hacemos clic en obstculos, ahora en leer y seleccionamos el
archivo de bloc de notas realizado anteriormente y le damos clic en abrir. Inmediatamente
se nos crea la ventana de observacin, indicndolos obstculos existentes.

TOPOGRAFIA

18

TRABAJO N 4: MEDICIONES CON GPS

UNIVERSIDAD DE CUENCA

7. Ahora vemos que satlites estn fuera de la ventana de observacin haciendo clic en la
opcin proyeccin del cielo y los deseleccionamos para que estos ya no trabajen y asi
minimizar el error de toma de datos.

8. Una vez creada la ventana con sus respectivos obstculos vamos a la pestaa donde dice
grficos, y seleccionamos DOP posicin y geomtrico e inmediatamente nos genera el
grfico donde nos indica los diferentes DOP en cada tiempo, en el cual nos podemos dar
cuenta que intervalos de tiempo son los ms apropiados para realizar las mediciones con
el GPS y cuales no.

TOPOGRAFIA

19

TRABAJO N 4: MEDICIONES CON GPS

UNIVERSIDAD DE CUENCA

9. Tambin para ver de una manera ms detallada los intervalos de tiempo ptimos para una
obtencin de datos con el menor error posible damos clic en la pestaa que dice lista y
luego en Intervalos.

TOPOGRAFIA

20

TRABAJO N 4: MEDICIONES CON GPS

UNIVERSIDAD DE CUENCA

10. Con esto podemos verificar en que intervalos de tiempo podemos planificar las
mediciones, siendo as para la primera estacin el tiempo apropiado para la toma de datos
los siguientes horarios.
ESTACION 1: UNIVERSIDAD DE CUENCA
#Sat.
11
10
10
10
10
10
10
9
9
9
9
9
8
8
8

De
8:30
7:30
10:00
11:00
12:00
19:00
6:00
13:00
18:30
21:30
1:00
5:30
16:00
3:00
4:00

Hasta
9:00
8:00
10:30
11:30
13:00
19:30
6:30
14:00
19:00
22:00
2:00
6:00
16:30
3:30
4:30

PDOP
1.83 - 1.83
1.91 - 1.91
1.76 - 1.76
1.97 - 1.97
1.85 - 2.05
1.74 - 1.74
1.74 - 1.74
1.74 - 1.81
1.92 - 1.92
1.85 - 1.85
1.80 - 1.88
1.99 - 1.99
1.86 - 1.86
1.89 - 1.89
1.97 - 1.97

Para el resto de estaciones se realiza el mismo procedimiento, a continuacin detallamos los

datos obtenidos en cada estacin partir de la segunda estacin.
ESTACION 2: TURI

TOPOGRAFIA

21

TRABAJO N 4: MEDICIONES CON GPS

UNIVERSIDAD DE CUENCA

HORARIO DISPONIBLE:

#Sat.
11
10
10
10
10
10
9
9
9
9
9
9
8
8
8

De
8:30
6:00
10:00
12:30
18:30
20:00
1:00
5:30
13:00
16:00
19:30
21:30
3:00
4:00
6:30

Hasta
9:00
6:30
10:30
13:00
19:30
21:00
2:00
6:00
14:00
16:30
20:00
22:00
3:30
4:30
7:00

PDOP
1.80 - 1.80
1.74 - 1.74
1.76 - 1.76
1.80 - 1.80
1.69 - 1.74
1.80 - 1.88
1.80 - 1.88
1.99 - 1.99
1.72 - 1.81
1.70 - 1.70
1.97 - 1.97
1.84 - 1.84
1.89 - 1.89
1.97 - 1.97
1.82 - 1.82

ESTACION 3: BAOS

TOPOGRAFIA

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TRABAJO N 4: MEDICIONES CON GPS

UNIVERSIDAD DE CUENCA

HORARIO DISPONIBLE:
#Sat.
11
10
10
10
10
10
10

TOPOGRAFIA

De
8:30
7:30
10:00
12:30
19:00
20:30
6:00

Hasta
9:30
8:00
11:30
13:00
19:30
21:00
6:30

PDOP
1.64 - 1.83
1.91 - 1.91
1.76 - 1.97
1.85 - 1.85
1.74 - 1.74
1.88 - 1.88
1.74 - 1.74

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TRABAJO N 4: MEDICIONES CON GPS

UNIVERSIDAD DE CUENCA

9
9
9
9
9
9
9
8
8
8
8

7:00
13:00
18:30
19:30
21:30
1:00
5:30
16:00
3:00
4:00
6:30

7:30
14:00
19:00
20:30
22:00
2:00
6:00
16:30
3:30
4:30
7:00

1.75 - 1.75
1.74 - 1.81
1.92 - 1.92
1.96 - 2.04
1.85 - 1.85
1.80 - 1.88
1.99 - 1.99
1.86 - 1.86
1.89 - 1.89
1.97 - 1.97
1.82 - 1.82

ESTACION 4: HOSPITAL DEL SEGURO

TOPOGRAFIA

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TRABAJO N 4: MEDICIONES CON GPS

UNIVERSIDAD DE CUENCA

HORARIO DISPONIBLE:
#Sat.
11
10
10
10
10
10
10
9
9
9
9
9
8

De
9:00
8:30
10:00
12:30
19:00
20:30
6:00
7:30
13:00
21:30
1:00
5:30
16:00

Hasta
9:30
9:00
11:30
13:00
19:30
21:00
6:30
8:30
13:30
22:00
2:00
6:00
16:30

PDOP
1.64 - 1.64
1.91 - 1.91
1.76 - 1.97
1.85 - 1.85
1.74 - 1.74
1.88 - 1.88
1.74 - 1.74
1.97 - 2.45
1.74 - 1.74
1.85 - 1.85
1.80 - 1.88
1.99 - 1.99
1.86 - 1.86

Aqu finaliza nuestro trabajo en campo debido a la falta de equipos GPS, sin embargo ya se explic
anteriormente como utilizar el GPS mediante el mtodo esttico para nuestro trabajo,
describiremos como interpretar los resultados una vez terminado el trabajo en camp.
TERCERA PARTE: CORRECCIONES
Correcciones

TOPOGRAFIA

25

TRABAJO N 4: MEDICIONES CON GPS

UNIVERSIDAD DE CUENCA

Igualmente que en todos los equipos que utilizamos, una observacin GPS tambin est sometida
a varias fuentes de error que se pueden minimizar dependiendo del equipo que utilicemos y
metodologa de la observacin. El principal objetivo por el cual se realiza la correccin en los
levantamientos usando DGPS es el aumento de precisin en los datos adems de la eliminacin de
errores producidos de varias formas.
Fuentes de Error
Los errores que afectan las mediciones con GPS se pueden agrupar en tres tipos diferentes:
1. Errores Propios del Satlite.
1.1 Errores Orbitales (de efemrides): afectan la determinacin de la posicin del satlite en
un instante determinado con respecto a un sistema de referencia dado. Estos errores se
originan debido a que no se conocen con la exactitud necesaria las rbitas de los satlites.
1.2 Errores de Reloj: aunque sumamente precisos, los relojes atmicos pueden presentar
variaciones debido a la deriva propia del instrumento y a la accin de los efectos
relativsticos que originan un diferencial del tiempo entre el sistema del satlite y del
sistema del GPS. Este diferencial de tiempo no es constante para todos los satlites, sin
embargo, estos errores, de muy poca magnitud, son ajustados por el Departamento de
Defensa de los Estados Unidos.
1.3 Errores de Configuracin Geomtrica: el efecto de la geometra en la ubicacin de los
satlites utilizados en la determinacin de un posicionamiento queda expresado por los
parmetros de la dilacin de precisin geomtrica.
Los cuatro parmetros de la dilacin de precisin geomtrica son:

PDOP: dilacin de precisin para la posicin.

HDOP: dilacin de precisin horizontal.
VDOP: dilacin de precisin vertical.
TDOP: dilacin de precisin del tiempo.

La configuracin geomtrica ideal se da cuando la posicin relativa entre satlites forma

ngulos agudos. Por el contrario, una configuracin geomtrica pobre se da cuando los
satlites estn alineados o su posicin relativa forma ngulos llanos.
2. Errores Originados por el Medio de Propagacin.
Los clculos en el posicionamiento por satlite asumen que la seal viaja a una velocidad
constante igual a la de la luz. Sin embargo, la velocidad de la luz se mantiene constante

TOPOGRAFIA

26

TRABAJO N 4: MEDICIONES CON GPS

UNIVERSIDAD DE CUENCA

solamente en el vaco. Cuando la seal penetra la ionsfera y la tropsfera debido a los

cambios en densidades de las diferentes capas, se producen las refracciones ionosficas y
troposfricas, reduciendo la velocidad de la seal. Actualmente los receptores de GPS toman
en cuenta estas demoras haciendo las correcciones pertinentes.
2.1 Obstrucciones por la orografa del terreno.

2.2 Retardo de la seal GPS al atravesar la atmsfera.

2.3 Rebote de seales GPS (Multipath)

TOPOGRAFIA

27

TRABAJO N 4: MEDICIONES CON GPS

UNIVERSIDAD DE CUENCA

3. Errores en la Recepcin.
Por ser los errores en la recepcin solamente dependientes del modo de medicin y del tipo
de receptor, se presenta una ligera mencin de los mismos.
Los errores en la recepcin son el ruido, centro de fase de la antena, errores del reloj oscilador
y el error de disponibilidad selectiva (S/A), el cual es una degradacin de la seal del satlite
causada en forma intencional por el Departamento de Defensa de los Estados Unidos.
Correcciones de Errores
Los errores que pueden producirse citados anteriormente se reducen de la siguiente manera:

El sesgo del oscilador de los satlites mediante las correcciones enviadas por las
estaciones de seguimiento.

El sesgo orbital mediante las efemerides radiofundidas igualmente las estaciones de

seguimiento. Se puede conseguir las efemrides precisas de un da de observacin.

El retraso ionosfrico mediante la utilizacin de dos frecuencias y el proceso

diferencial.

El multipath. Se situar la antena de tal forma que evitemos este tipo de ondas y nos
serviremos de planos de tierra si es preciso.

Los errores debidos al oscilador del receptor los resolveremos observando

diferencialmente.

Los errores de manipulacin se producen cuando no se siguen las indicaciones del

fabricante del instrumento y que suelen descuidarse cuando se trabaja
rutinariamente.

El error de disponibilidad selectiva

se corrige mediante la tcnica de
la correccin diferencial, en la cual
se usa un receptor en una
estacin base cuya posicin sea

TOPOGRAFIA

28

TRABAJO N 4: MEDICIONES CON GPS

UNIVERSIDAD DE CUENCA

conocida con precisin y un receptor en el punto que se desea ubicar, recolectando

datos simultneamente.
Con la informacin obtenida en la estacin base se calculan los diferenciales o
correcciones que deben aplicarse a las mediciones del receptor en la estacin del
punto a ubicar.
Por ejemplo, es importante que no se comience una observacin hasta que no se haya
sincronizado perfectamente con los satlites ya que lo nico que estaremos haciendo es introducir
ruido a la observacin.
Mtodos de Correccin Diferencial
Como ya se explic anteriormente los mtodos de correcciones diferenciales requiere un receptor
de coordenadas conocidas, mide las coordenadas GPS y conoce la correccin a aplicar, dicha
correccin se aplica al equipo mvil. Es una correccin llamada de base nica donde la precisin
del equipo mvil empeora segn nos alejamos de la estacin de referencia. Elimina los errores
tales como: velocidad de la onda, errores de reloj y orbita, multitrayectoria, disponibilidad
selectiva, etc.
Dichos mtodos pueden clasificarse de dos maneras:
1. Tiempo Real (Correccin en el Campo)

EGNOS: recibida en la propia seal de satlite, satlites geoestacionarios, precisin

submtrica.

RTCM, CMR, CMR +: recibida mediante telfono mvil conectado a las redes de
estaciones de referencia de las C.C.A.A.

Aplicacin: replanteos (materializar un punto en el terreno) y geolocalizacin

(entendida como navegacin a un punto)

2. Post Proceso (Correccin en la Oficina)

Las estaciones de referencia registran las correcciones en formato RINEX, que se pueden
descargar va Internet y aplicar a las medidas mviles mediante el software de oficina:

Software Trimble Pathfinder Office

Software GPS Analyst en entorno de ArcGIS Desktop (ESRI)

TOPOGRAFIA

29

TRABAJO N 4: MEDICIONES CON GPS

UNIVERSIDAD DE CUENCA

En resumen, los modelos de errores se pueden corregir asi:

PARAMETROS DE PROCESO DE DATOS

Mscara de Refraccin
La recepcin por debajo de 15 por encima de horizonte est muy afectada por la refraccin
atmosfrica. El uso de este tipo de informacin impide la consecucin de resultados precisos.
Normalmente se emplea una mscara de refraccin, para que el receptor no adquiera informacin
de satlites por debajo de una determinada altura sobre el horizonte.
Como consecuencia hay que planear la observacin teniendo en cuenta la mscara de refraccin
que se va a usar, que afectar a los valores del GDOP.
Luego, al procesar la informacin grabada en campo, se puede aumentar ms la pantalla, pero hay
que tener cuidado, pues puede cambiar el GDOP, y al ser mayor que el previsto, si se pierden
satlites, puede que no obtengamos resultados coherentes con los planeados.
Teniendo esto en cuenta, a veces puede ser interesante, en post-proceso, aumentar la mscara a
20, si la Ionosfera est muy activa, lo que mejorara los resultados.
Puede ocurrir que una lnea base calculada se salga de tolerancia, usando incluso 5 satlites, si
alguno de stos no sube ms de 20. En estos casos puede mejorar el resultado subir la mscara a
20 y calcular slo con 4 satlites de elevacin mayor.

TOPOGRAFIA

30

TRABAJO N 4: MEDICIONES CON GPS

UNIVERSIDAD DE CUENCA

Estrategia de Clculo: Seleccin de Lneas-Base

Antes de comenzar el proceso de clculo hay que considerar cul es la mejor forma de calcular la
red, hay que juzgar los siguientes aspectos:

Obtencin de coordenadas WGS-84 de un punto.

Conexin con el Datum Local.
Clculo de las Estaciones de Referencia.
Distincin entre lneas bases largas y cortas

Hay que enlazar el punto WGS-84 con las Referencias. Despus calcular la red de Referencias,
tambin es interesante, al iniciar el clculo, conectar con los puntos conocidos en el Datum Local.
Para el clculo de las Referencias es aconsejable hacer bisecciones o polisecciones, pues de ellas
dependen los dems puntos observados.
Al radiar el resto de los puntos observados, es aconsejable hacer selecciones de conjuntos de
lneas bases de aproximadamente la misma longitud y calcularlas por separado.
Interpretacin de los Resultados
Lneas Base de Menos de 20 km
Para este tipo de lneas bases siempre se intenta aplicar FARA. Este algoritmo busca todas las
posibles combinaciones de ambigedades y calcula el emc de una observacin sola de cada
conjunto formado. Entonces extrae las soluciones con emc ms bajos.
Introduce los valores en un nuevo clculo y elige la solucin ms coherente. Esta decisin se basa
en mtodos estadsticos con criterios muy restrictivos que aseguran la mayor probabilidad de
obtener un resultado digno de confianza, pero es imposible eliminar la posibilidad de llegar a un
resultado errneo.
Hay que tener en cuenta que, hasta 20 km, debe ser posible la solucin de ambigedades si se han
tomado las suficientes observaciones. Habr que repasar el proceso, si no ha tenido xito, para ver
si se ha cometido algn error conceptual.
Lneas Base de Ms de 20 km
Para estas se aplica el observable L3, y no se intenta resolver ambigedades. De todas formas, no
aporta beneficios intentarlo para lneas bases de ms de 20 km.
A continuacin se muestran las pantallas del Software SKI sobre la planificacin de una

TOPOGRAFIA

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TRABAJO N 4: MEDICIONES CON GPS

UNIVERSIDAD DE CUENCA

observacin en el da19 de Septiembre de 1996 sobre el horizonte de MADRID de coordenadas:

Longitud.....3 41' W
Latitud..... 40 24' N
Altura....710 m.
Ventajas e Inconvenientes que Proporciona un Trabajo con GPS
Las ventajas de los trabajos con GPS aumentan da a da conforme mejoran los instrumentos. Sin
embargo podemos citar unas cuantas ventajas frente a los trabajos realizados mediante
instrumentos y mtodos clsicos.
Las condiciones meteorolgicas adversas no son obstculo para trabajar con GPS, ya sea niebla,
lluvia, calima, polvo o nieve. No es necesario que el operador tenga que ver el blanco o la estacin,
segn dnde se encuentre: la intervisibilidad entre estacin y punto medido no es necesaria.
Una sola persona puede realizar el trabajo, no es necesario que haya una persona en la estacin y
otra en el punto medido.
La precisin de los trabajos es ms homognea, ya que el error el nico en cada punto: no se van
acumulando en un itinerario o radiacin.
Se puede trabajar con un equipo en un radio aproximado de unos 10 Km., frente a los 2.5 Km. que
proporcionan las estaciones totales convencionales de alta gama.
Se puede trabajar sorteando obstculos sin necesidad de establecer nuevas estaciones o puntos
destacados.

No es necesario realizar punteras.

No es necesario comunicarse con el operario situado en el punto o la estacin, ya que ste
no existe.
No hay que realizar cambios de estacin continuamente.
No es necesario realizar comprobaciones continuas cada vez que estacionamos.
Disminuye el nmero de errores o equivocaciones producidas por la intervencin humana.

Por otro lado los inconvenientes ms relevantes:

No puede ser utilizado en obras subterrneas y a cielo cerrado.

Tiene dificultades de uso en zonas urbanas, cerradas, con edificios altos y zonas arboladas
y boscosas, debido a las continuas prdidas de la seal de los satlites. Este problema, no
obstante, se est solucionando, y de forma satisfactoria, con el uso combinado de las
constelaciones GPS y GLONASS para mantener siempre cinco o ms satlites sobre el
horizonte.
El desconocimiento del sistema. El sistema de posicionamiento por satlite es una gran
herramienta, y de fcil uso, pero ello no lleva consigo eximirse de su conocimiento y del

TOPOGRAFIA

32

TRABAJO N 4: MEDICIONES CON GPS

UNIVERSIDAD DE CUENCA

tratamiento de sus observables correctamente, ya que de lo contrario, se pueden obtener

resultados poco satisfactorios en precisin y rendimiento.
Conclusiones
Como conclusin final de todo lo expuesto con anterioridad, podemos afirmar de manera evidente
las ventajas del sistema GPS frente a los mtodos tradicionales, entre otras: rapidez, fiabilidad,
reduccin de costos, precisin, etc.
En la actualidad es difcil imaginar la topografa sin el GPS, y debemos acabar con el rechazo que se
produce ante toda nueva tecnologa o equipo, puesto que el sistema GPS es toda una realidad.
En los foros topogrficos se compara la aparicin del sistema GPS con los cambios producidos ante
la aparicin de las estaciones totales en la dcada de los setenta, pero no es comparable, pues
aunque las estaciones totales agilizaron y facilitaron el trabajo, los mtodos, procedimientos,
clculos, etc. siguieron siendo los mismos que en siglos pasados. Con el sistema GPS no ha
ocurrido esto, todo es distinto, los procedimientos, clculos, mtodos, etc.
En relacin con muchos trabajos realizado, la gran ventaja del sistema GPS, sin duda ha sido el
hecho de poder obtener posicionamientos absolutos con la precisin necesaria en tiempo real,
requisito imprescindible en la topografa minera, adems de la posibilidad de implementar
procedimientos de automatizacin de maquinaria y control de flotas de produccin.
Adems de la gran precisin que logramos en la toma de datos mediante el mtodo de DGPS, se
puede realizar ciertas correcciones en un post proceso (correcciones en oficina) a travs de
softwares amigables con el usuario.

TOPOGRAFIA

33