Sew Mdx61b Encoder

MOVIDRIVE
Funcin Mdulo para posicionamiento
Edicin
08/2003
Manual
1122 1801 / ES
SEW-EURODRIVE
ndice
Notas importantes............................................................................................. 4
Descripcin del sistema ................................................................................... 5

2.1 reas de aplicacin................................................................................... 5
Planificacin ...................................................................................................... 8
3.1 Requisitos ................................................................................................. 8
3.2 Descripcin de la funcin ......................................................................... 9
3.3 Escalado del accionamiento ................................................................... 11
3.4 Levas de referencia y punto cero de la mquina .................................... 13
3.5 Indicaciones acerca de la medicin del desplazamiento ........................ 13
3.6 Codificacin binaria de las posiciones tabuladas ................................... 14
3.7 Asignacin de los datos de proceso ....................................................... 14
Instalacin ....................................................................................................... 17
4.1 Software MOVITOOLS ........................................................................... 17
4.2 Unidad bsica MDX61B con "Tarjeta de I/O tipo DIO11B" ..................... 18
4.3 Instalacin con bus del MOVIDRIVE MDX61B..................................... 19
4.4 MOVIDRIVE compact MCH41A/42A .................................................... 23
Puesta en marcha ........................................................................................... 25

5.1 Informacin general ................................................................................ 25
5.2 Determinacin de los parmetros Mdulo en caso de
funcionamiento con encoder de motor.................................................... 25
5.3 Determinacin de los parmetros Mdulo en caso de
funcionamiento con encoder externo...................................................... 27
5.4 Trabajos previos ..................................................................................... 30
5.5 Arrancar el programa "Posicionamiento Mdulo" ................................... 31
5.6 Parmetros ............................................................................................. 39
5.7 Arranque del accionamiento ................................................................... 41
5.8 Bsqueda del punto cero ........................................................................ 43
5.9 Funcionamiento por pulsador ................................................................. 45
5.10 Modo Teach-in ........................................................................................ 47
5.11 Funcionamiento automtico.................................................................... 48
5.12 Funcionamiento automtico con optimizacin de trayectoria ................. 50
5.13 Posicionamiento automtico, giro a derechas ........................................ 51
5.14 Posicionamiento automtico, giro a izquierdas....................................... 52
5.15 Posicionamiento automtico, funcionamiento por pulsos,
giro a derechas ....................................................................................... 53
5.16 Posicionamiento automtico, funcionamiento por pulsos,
giro a izquierdas...................................................................................... 54
Funcionamiento y servicio............................................................................. 56
6.1 Monitor de diagnstico............................................................................ 56
6.2 Gestin de versiones .............................................................................. 58
6.3 Diagramas de pulsos .............................................................................. 59
6.4 Informacin de fallos............................................................................... 61
6.5 Mensajes de fallo .................................................................................... 62
Manual MOVIDRIVE Funcin Mdulo para posicionamiento
Notas importantes
1
1
Notas importantes
Documentacin
Notas de
seguridad y
advertencia
Este manual no sustituye a las instrucciones de funcionamiento completas!
Slo puede ser instalado y puesto en servicio por personal especializado en

instalaciones elctricas, siguiendo las directivas vigentes en prevencin de
accidentes y las instrucciones de funcionamiento del MOVIDRIVE.
Lea detenidamente este manual antes de iniciar la instalacin y puesta en marcha

de variadores vectoriales MOVIDRIVE con este mdulo de aplicaciones.
En este manual se presupone que dispone de la documentacin MOVIDRIVE y

tiene conocimiento previo de la informacin contenida en ella, en especial el manual
del sistema MOVIDRIVE.
Las referencias a otras partes del documento se indican en este manual con el
smbolo "". Como ejemplo, ( cap. X.X) significa entonces que en el captulo X.X
de este manual puede encontrar informacin adicional.
Atenerse a la documentacin es el requisito previo para que no surjan problemas.

No obedecer estas instrucciones anula los derechos de reclamacin de la garanta.
Tenga en cuenta las notas de seguridad y de advertencia de esta publicacin!
Peligro elctrico.
Puede ocasionar: lesiones graves o fatales.
Peligro inminente.
Puede ocasionar: lesiones graves o fatales.
Situacin peligrosa.
Puede ocasionar: lesiones leves o de menor importancia.
Situacin perjudicial.
Puede ocasionar: daos en el aparato y en el entorno de trabajo.
Consejos e informacin til.
Descripcin del sistema

reas de aplicacin
2.1
reas de aplicacin
Las aplicaciones de automatizacin en el transporte y la logstica requieren el control

de mltiples movimientos para el transporte del material. Un papel destacado juegan los
movimientos lineales de desplazamiento horizontal y de elevacin, y los movimientos
rotatorios sobre plataformas giratorias.
Los movimientos rotatorios se realizan a menudo siguiendo un cierto ritmo (mesa
giratoria de movimiento discontinuo), en los que el material se desplaza un nmero fijo
de grados en cada paso. Por otro lado, hay aplicaciones de rotacin en las que el
material debe alcanzar el punto de destino siguiendo el camino ms corto
(posicionamiento con optimizacin de trayectoria), y otras en las que la posicin de
destino slo se puede alcanzar siguiendo un sentido de giro predeterminado
(posicionamiento con sentido fijo de giro).
Para satisfacer estas necesidades diversas, el eje de giro se representa como un
cuadrante graduado de 0 a 360. Con ello, la posicin actual toma siempre valores en
este rango.
El mdulo de aplicaciones "Posicionamiento Mdulo" cumplimenta estas tareas gracias
a diferentes modos de funcionamiento. ste se selecciona mediante las entradas
digitales o mediante bornas virtuales (control por bus de campo).
El mdulo de aplicaciones "Posicionamiento Mdulo" es especialmente apropiado para
la realizacin de las siguientes tareas:
Mecanismos de rotacin y mesas giratorias
Mesas giratorias de movimiento discontinuo
Mecanismos oscilantes
Dispositivos de alimentacin
El "Posicionamiento Mdulo" se distingue por las siguientes ventajas:
Interfaz de usuario fcil de manejar.
Slo es necesaria la introduccin de los parmetros requeridos por el

"Posicionamiento Mdulo" (nmero de dientes del reductor, velocidad).
Programas de aplicacin faciles de manejar que guian al usario durante la

parametrizacin, as no es necesario recurrir a complicadas programaciones.
El modo de funcionamiento de monitorizado le ofrece un diagnstico ptimo.
El usuario no necesita tener experiencia en programacin.
No se requiere un largo periodo de formacin para familiarizarse con el sistema.

reas de aplicacin
2
Combinaciones
posibles
Con el "Posicionamiento Mdulo" tiene a su disposicin las siguientes posibilidades de

combinacin:
Control del variador vectorial

mediante las entradas binarias
mediante una interfaz de bus de campo
Unin eje motor - carga

Transmisin directa de potencia sin deslizamiento. No se necesita emplear un
encoder. Para el posicionamiento se usan las seales del encoder del motor.
[1]
DI3
X15
Fig. 1: Mesa giratoria con transmisin directa de potencia.
52104AXX
[1] Sensor para captacin del punto cero (mediante leva de referencia)

reas de aplicacin

Transmisin por adherencia (sujeta a deslizamiento). Se requiere un encoder
externo para el posicionamiento.
[1]
[2]
Fig. 2: Mesa giratoria con transmisin por adherencia.
52103AXX
[1] Acoplamiento por adherencia (sujeto a deslizamiento) entre el eje motor y la mesa
giratoria
[2] El encoder externo se debe montar con transmisin directa de movimiento (sin
deslizamiento) a la mesa giratoria
En el caso de accionamientos giratorios cuya relacin de transmisin no sea un
nmero entero, una vuelta no corresponde a un nmero entero de impulsos
incrementales, con lo cual el punto cero se desplaza con cada vuelta. Este error se
compensaba hasta ahora con una bsqueda flotante (sobre la marcha) de
referencia. Con el mdulo de aplicaciones "Posicionamiento Mdulo" puede trabajar
con relaciones de transmisin fraccionarias sin necesidad de recurrir a una
bsqueda flotante de referencia. Con este mtodo se puede establecer una relacin
unvoca del nmero de incrementos del motor por cada vuelta y no se produce una
derivacin del punto cero.
Planificacin
Requisitos
3
3
Planificacin
3.1
Requisitos
PC y Software
El mdulo de aplicaciones "Posicionamiento Mdulo" se ha realizado en forma de un

programa IPOSplus y es parte integrante del Software MOVITOOLS de
SEW-EURODRIVE. Para poder usar MOVITOOLS necesita un PC con sistema operativo
Windows 95, Windows 98, Windows NT 4.0, Windows 2000 o Windows XP.
Convertidores,
motores y
encoder
Convertidores
El "Posicionamiento Mdulo" necesita imprescindiblemente de la realimentacin de
la seal del encoder. sta se puede realizar nicamente con unidades MOVIDRIVE
de la versin tecnolgica (...-0T). Con el MOVIDRIVE MDX61B, se puede elegir si
el control del convertidor se realiza mediante las bornas o a travs del bus. Con el
MOVIDRIVE compact MCH41A/42A no es posible realizar el control a travs de las
bornas. Puede emplear la interfaz del bus de campo PROFIBUS-DP para el
MOVIDRIVE compact MCH41A/42A y la interfaz de bus de campo INTERBUS con
fibra ptica para el MOVIDRIVE MDX61B.
Control a travs de
Implementado para el MOVIDRIVE

compact MCH41A/42A
Bornas
PROFIBUS-DP
No
S, con la tarjeta DIO11B
S, sin tarjeta
S, con la tarjeta DFP21B
INTERBUS
INTERBUS con fibra ptica
MDX61B
No
S, con la tarjeta DFI11B
S, con la tarjeta DFI21B

(en preparacin)
Motores y encoder
Para su empleo con el MOVIDRIVE compact MCH41A/42A:
Servomotores sncronos CM, servomotores asncronos CT/CV o motores de
corriente alterna DR/DT/DV/D con encoder Hiperface.
Para su empleo con el MOVIDRIVE MDX61B:
Todos los motores con encoder Hiperface o con encoder incremental con la
opcin DEH11B.
Servomotores sncronos DS/DY con resolver con tarjeta DER11B.
Encoder externo y leva de referencia

Transmisin directa de potencia sin deslizamiento entre el eje motor y la carga:
No se requiere encoder externo.
Transmisin por adherencia entre el eje motor y la carga:
Se requiere un encoder externo adicional adems del encoder/resolver del motor.
Encoder incremental como encoder externo: Conexin a la unidad bsica X14:
Encoder Hiperface como encoder externo: Conexin de la opcin DEH11B en X14:
Leva de referencia:
Posicionamiento absoluto Se necesita un punto de referencia de mquina.
Este punto se fija con ayuda de una leva de referencia.
Posicionamiento relativo Si no es necesario un punto de referencia de
mquina, tampoco se necesitan levas de referencia.
Planificacin
Descripcin de la funcin
Combinaciones posibles
Transmisin directa,
no se requiere encoder externo
Transmisin por adherencia,

se requiere encoder externo
Tipo de encoder para el

encoder externo
Encoder incremental o encoder

Hiperface
Bsqueda de referencia
Opcin MOVIDRIVE requerida
3.2
S (posicionamiento absoluto)
Tarjeta I/O DIO11B o interfaz de bus de campo (DFP21B, DFI11B)
Caractersticas
funcionales
El "Posicionamiento Mdulo" le ofrece las siguientes caractersticas funcionales:
Posicionamiento con optimizacin de trayectoria
La posicin se puede dar:

angular en grados []
angular en dcimas de grado [1/10]
en incrementos Mdulo [360 = 65536]
Acepta la seal de los siguientes sistemas encoder:

Encoder de motor incremental
Encoder incremental externo
Encoder de valor absoluto
No se produce deriva de posicin en modo de posicionamiento absoluto
La rampa de avance puede tomar las siguientes formas: lineal, cuadrada y

sinusoidal.
Cuando se realiza el control a travs de las bornas:

Se pueden definir y seleccionar 16 posiciones tabuladas
Para cada movimiento de posicionamiento se puede elegir libremente cualquier
velocidad de avance, y se puede seleccionar la rampa por separado.
Cuando se realiza el control a travs del bus de campo:

Puede trabajar con buses de campo de 4 o de 6 palabras de datos de proceso
La posicin de destino puede especificarse con dos palabras de datos de
proceso
La velocidad de avance y el tiempo de rampa se pueden elegir libremente.
Cuando se realice el control con 4 palabras de datos de proceso se puede elegir
entre dos tiempos de rampa
Cuando se realice el control con 6 palabras de datos de proceso puede
especificarse la rampa de aceleracin o de deceleracin mediante la quinta o la
sexta palabra de datos de proceso
Durante el movimiento de avance slo se puede modificar el tiempo de rampa y
la velocidad de posicionamiento cuando se haya elegido una rampa lineal.
Cuando se haya elegido una rampa cuadrada o sinusoidal, slo es posible
cambiar el tiempo de rampa y la velocidad de posicionamiento antes del inicio del
movimiento de avance.
Planificacin
3
Modos de
funcionamiento
Las funciones se ejecutan en ocho modos de funcionamiento posibles:
Funcionamiento por pulsador

El accionamiento se mueve a derecha o a izquierda en funcin del valor de dos
seales de entrada.
Mediante una entrada binaria se pueden seleccionar dos velocidades para el
posicionamiento: marcha rpida y marcha lenta.
Si se realiza el control mediante el bus de campo se toma el valor de velocidad
transmitido a travs del bus.
Modo Teach-In (slo para control a travs de bornas)

Se avanza hasta la posicin deseada usando el funcionamiento por pulsador y una
vez alcanzada se puede almacenar gracias al modo Teach-In.
Bsqueda de punto cero

Con un comando de arranque en una de las entradas binarias se inicia un
movimiento de bsqueda del punto cero. Con la bsqueda de referencia se fija el
punto de referencia (punto cero de la mquina) para los posicionamientos absolutos.
Modos de
funcionamiento
automtico
Funcionamiento automtico con optimizacin de trayectoria

Movimiento de posicionamiento con optimizacin de trayectoria. El desplazamiento
sigue siempre la trayectoria de menor longitud al punto de destino.
Funcionamiento automtico con sentido de giro fijo (giro a derechas - giro a

izquierdas)
El movimiento se realiza con posicionamiento absoluto siguiendo un sentido de giro
prefijado.
Funcionamiento automtico con movimiento discontinuo controlado por

pulsos (giro a derechas - giro a izquierdas)
El movimiento se realiza con posicionamiento relativo siguiendo un sentido de giro
prefijado.
10
Planificacin
Escalado del accionamiento
3.3

El control debe conocer el nmero de impulsos del encoder (incrementos) por unidad
de distancia para poder calcular la informacin relativa a la trayectoria y poder
posicionar correctamente el accionamiento.
Accionamientos
sin encoder
externo
(transmisin
directa)
Cuando se trate de accionamientos sin encoder externo puede dejar que el escalado lo
realice automticamente el Posicionamiento Mdulo. Para ello, debe introducir lo
siguientes datos:
Seleccin de las dimensiones del usuario, grados [] o [1/10]
Relacin de transmisin del reductor (i reductor), dando el nmero de dientes
Relacin de transmisin adicional (i complementaria), dando el nmero de dientes
La funcin de puesta en servicio del Posicionamiento Mdulo calcula automticamente

el factor de escalado Numerador/Denominador.
Relaciones de
transmisin del
reductor y de la
transmisin
adicional que no
sean nmero
entero (Posicionamiento
Mdulo)
Accionamientos
con encoder
externo
(transmisin por
adherencia)
Si se tiene una relacin de transmisin fraccionaria del reductor y de la transmisin

adicional y la medicin del desplazamiento se realiza mediante el encoder del motor,
una vuelta de la mesa giratoria corresponde a un nmero no entero de incrementos. Es
por ello que el punto cero de la mquina se desplaza con cada vuelta. Hasta ahora, esto
tena como consecuencia un posicionamiento errneo.
Este error no se presenta ms gracias al Posicionamiento Mdulo, ya que el nmero de
dientes del reductor y de la transmisin adicional se introducen en el momento de la puesta
en servicio. Con este mtodo se puede establecer una relacin unvoca del nmero de
incrementos del motor por cada vuelta del eje de salida de mquina y no se produce una
derivacin de posicin. Internamente, la representacin en el sistema de la posicin de
destino y la visualizacin de la posicin actual se realiza en las unidades del eje de salida
de la mquina (0 - 360), normalizadas a 216. Se puede seleccionar la resolucin mxima
de 16 bits en el momento de la puesta en servicio junto con las dimensiones [] o [1/10] .
En este caso debe haber activado y escalado el encoder externo (p. ej. un encoder
Hiperface) antes de la puesta en servicio del Posicionamiento Mdulo. Para ello tiene
que realizar en el MOVITOOLS/Shell los ajustes siguientes:
Ponga en marcha el convertidor con "MOVITOOLS/Shell".
Fig. 3: Puesta en marcha del convertidor
10095AEN
11
Planificacin
Ajuste el parmetro P941 Fuente de posicin real al valor ENCODER EXTERNO (X14).
Este ajuste tambin se puede llevar a cabo durante la puesta en marcha del
Posicionamiento Mdulo.
Fig. 4: P941 Ajuste de la fuente de posicin real
10091AEN
Antes de poner en marcha el Posicionamiento Mdulo seleccione el encoder externo

que se haya conectado (p. ej. encoder Hiperface) en el campo P945 Tipo de encoder
sncrono (X14)
Fig. 5: P945 Seleccin del tipo de encoder sncrono (p. e. encoder Hiperface)
10092AEN
Antes de poner en marcha el Posicionamiento Mdulo, ajuste correctamente los

parmetros P942...P944 Factor de encoder Numerador y Denominador y Escalado
del encoder externo.
Introduzca el nmero de dientes de la transmisin directa disponible. Multiplique el

factor del numerador con el valor que se haya obtenido en el parmetro 944 para el
escalado del encoder externo ( Captulo 5.3 "Determinacin de los parmetros
Mdulo para el funcionamiento con un encoder externo").
Con esto queda bloqueado el clculo del escalado durante la puesta en marcha del
Posicionamiento Mdulo.
Encontrar informaciones detalladas acerca del escalado de encoders externos en el

manual "Control de posicionamiento y de proceso IPOSplus".
12
Planificacin
Levas de referencia y punto cero de la mquina
3.4

Si no se desea que el punto cero de la mquina (= punto de referencia para el
posicionamiento) coincide con el punto de referencia, se puede introducir un valor de
offset de referencia en el momento de la puesta en servicio del Posicionamiento
Mdulo.
Esto se expresa mediante la frmula: Punto cero de la mquina = punto de referencia
+ offset de referencia
De esta forma puede cambiar el punto cero de la mquina sin necesidad de desplazar
la leva de referencia. En el momento de la puesta en servicio, el valor del offset de
referencia se transforma de las dimensiones del usuario al rango de representacin
Mdulo (16 bits = 360) y se carga en el parmetro P900.
3.5
Indicaciones acerca de la medicin del desplazamiento
Precisin de
posicionamiento
La precisin de posicionamiento de una mesa giratoria viene determinada

fundamentalmente por la forma en que se realice la medicin del desplazamiento.
Si el accionamiento se produce de forma coaxial, el juego en el reductor influye
decisivamente en la precisin de posicionamiento. En este caso resulta necesario el
empleo de reductores con holgura reducida (engranaje planetario, engranaje cnico de
holgura reducida). Montar en el permetro un encoder externo no aporta una mejora,
puesto que en cualquier caso, debido al juego en el engranaje, el motor no puede
alcanzar la posicin mecnica deseada.
Se puede conseguir una precisin de posicionamiento ms alta colocando el
accionamiento en el permetro (engranaje pin-corona) El juego del engranaje pierde
importancia debido a la alta relacin de transmisin respecto al eje primario. No por ello
debe dejar de buscarse un acoplamiento pin-corona con el mnimo juego posible.
13
Planificacin
Codificacin binaria de las posiciones tabuladas
3
3.6
Versin con
control por
bornas
Versin
controlada
por bus
3.7
Las posicines en la tabla deben darse en cdigo binario, y se obtienen del equipo
representadas igualmente en cdigo binario. De esta forma, se tiene DI14 (D013) = 20
y DI17 (D016) = 23.
N
DI14 (D013)
DI15 (D014)
DI16 (D015)
DI17 (D016)
"0"
"0"
"0"
"0"
"1"
"0"
"0"
"0"
"0"
"1"
"0"
"0"
"1"
"1"
"0"
"0"
"0"
"0"
"1"
"0"
"1"
"0"
"1"
"0"
"0"
"1"
"1"
"0"
"1"
"1"
"1"
"0"
"0"
"0"
"0"
"1"
"1"
"0"
"0"
"1"
10
"0"
"1"
"0"
"1"
11
"1"
"1"
"0"
"1"
12
"0"
"0"
"1"
"1"
13
"1"
"0"
"1"
"1"
14
"0"
"1"
"1"
"1"
15
"1"
"1"
"1"
"1"
En la versin con control por bus no es necesaria una codificacin binaria en las
posiciones de la tabla. Posicin, velocidad y tiempo de rampa se introducen como
valores variables a travs de las palabras de datos de proceso.
Asignacin de los datos de proceso

El control superior (PLC) transfiere 6 palabras de datos de salida de proceso (PO1 ...
PO6) al convertidor y recibe de ste 6 palabras de datos de entrada de proceso (PI1 ...
PI6). Es posible tambin realizar el control con cuatro palabras de datos de proceso
(PO1 ... PO4 y PI1 ... PI4).
PO
PO1
PO2
PO3
PO4
PO5
PO?
PI1
PI2
PI3
PI4
PI5
PI?
PI
Fig. 6: Transferencia de datos mediante datos de proceso
14
04825AXX
PO
= Datos de salida de proceso
PI
= Datos de entrada de proceso
PO1
= Palabra de control 2
PI1
= palabra de estado (Datos PI IPOS)
PO2
= Posicin de destino, alta (Datos PO IPOS) PI2
= Posicin actual, alta (Datos PI IPOS)
PO3
= Posicin de destino, baja (Datos PO IPOS) PI3
= Posicin actual, baja (Datos PI IPOS)
PO4
= Velocidad de consigna (Datos PO IPOS)
PI4
= Velocidad actual (Datos PI IPOS)
PO5
= Rampa de aceleracin (Datos PO IPOS)
PI5
= Corriente activa (Datos PI IPOS)
PO6
= Rampa de deceleracin (Datos PO IPOS)
PI6
= Utilizacin de la unidad (Datos PI IPOS)
Planificacin
Datos de salida
de proceso
Las palabras de datos de salida de proceso tienen la siguiente asignacin:
PO1: Palabra de control 2

15 14 13 12 11 10 9
0
Bloqueo/desbloqueo
del regulador
Reservado
Conmutacin de
rampa
Habilitacin/
Parada rpida
Seleccin de
modo 22
Habilitacin / parada
Seleccin de
modo 21
Regulacin de
posicin
Seleccin de
modo 20
Conmutacin de
rampa
Pulsador -
Conmutacin de juego
de parmetros
Pulsador +
Reset tras error
Inicio
Reservado
PO2 + PO3: Posicin de destino
PO2 Posicin de destino, alta
PO3 Posicin de destino, baja
31 30 29 28 27 26 25 24 23 22 21 20 19 18 17 16
15 14 13 12 11 10 9
Posicin de destino [en unidades del usuario]
PO4: Velocidad de consigna

PO4 Velocidad de consigna
15 14 13 12 11 10 9
Velocidad de consigna [r.p.m.]
PO5 + PO6: Rampa de aceleracin y rampa de deceleracin
PO5 Rampa de aceleracin

15 14 13 12 11 10 9
PO6 Rampa de deceleracin

3
15 14 13 12 11 10 9
Rampa
[ms]
15
Planificacin
Datos de entrada
de proceso
Las palabras de datos de entrada de proceso tienen la siguiente asignacin:
PI1 Palabra de estado
15 14 13 12 11 10 9
Estado del convertidor/

Cdigo de error
Motor en movimiento (n 0)
Convertidor preparado
Referencia IPOS (= el accionamiento est
referenciado)
Posicin de destino alcanzada
Freno liberado
Fallo/Advertencia
Detectores de fin de carrera,
sentido horario
Detector fin de carrera,
sentido antihorario
PI2 + PI3: Posicin actual
PI2 Posicin actual, alta
PI3 Posicin actual, baja
31 30 29 28 27 26 25 24 23 22 21 20 19 18 17 16
15 14 13 12 11 10 9
Posicin actual [en unidades del usuario]
La posicin actual se transfiere al PLC en las dimensiones del usuario y se encuentra

siempre en el rango 0 a 360.
PI4: Velocidad actual

PI4 Velocidad actual
15 14 13 12 11 10 9
Velocidad actual [r.p.m.]
PI5: Corriente activa

PI 5 Corriente activa
15 14 13 12 11 10 9
Corriente activa [% de la corriente nominal de la unidad]
PI6: Utilizacin de la unidad

PI6 Utilizacin de la unidad
15 14 13 12 11 10 9
Utilizacin de la unidad [% I t]
16
Instalacin
Software MOVITOOLS
Instalacin
4.1
Software MOVITOOLS
El mdulo de aplicaciones "Posicionamiento Mdulo" es parte integrante del Software

MOVITOOLS (versin 3.0 o superior) de SEW-EURODRIVE. Para instalar
MOVITOOLS en su ordenador, proceda de la siguiente forma:
Inserte el CD MOVITOOLS en la unidad de CD de su PC.
Active [Inicio] \ [Ejecutar...].
Se abre el men de instalacin de MOVITOOLS. Siga las instrucciones que aparcen

en pantalla, le guiarn a travs del proceso de instalacin.
Una vez concluida la instalacin, arranque el programa MOVITOOLS desde el

gestor de programas.
Seleccione la interfaz de PC (p. ej. PC-COM) a la que est conectada el convertidor.
Establezca una conexin "Peer-to-Peer".
Con <Actualizar> se muestra el convertidor conectado en la ventana "Unidades

conectadas".
Fig. 7: Ventana de puesta en marcha MOVITOOLS
Versin
tecnolgica (a
partir de la
versin 2.70)
10093AEN
El mdulo de aplicaciones "Posicionamiento Mdulo" puede emplearse con las

unidades MOVIDRIVE MDX61B de la versin tecnolgica (-0T). Con las unidades de
la versin estndar (-00) no pueden emplearse los mdulos de aplicaciones.
17
Instalacin
Unidad bsica MDX61B con "Tarjeta de I/O tipo DIO11B"
4
4.2
Unidad bsica MDX61B con "Tarjeta de I/O tipo DIO11B"
Versin con
control por
bornas
Con la versin controlada por bornas puede emplearse la "Tarjeta de I/O DIO11B"
X13:
DI6
DI7
DO3
DO4
DO5
DGND
1
2
3
4
5
6
Sin funcin
Sin funcin
Sin funcin
Sin funcin
Sin funcin
Potencial de referencia para seales binarias
XT
S11
S12
S13
S14
X12
X11
X10:
TF1
1
DGND
2
DB
3
DO1-C 4
DO1-NO 5
DO1-NC 6
DO2
7
VO24
8
VI24
9
DGND 10
+ 24= V-
X22:
DI1 1
DI11 2
DI12 3
DI13 4
DI14 5
DI15 6
DI16 7
DI17 8
DCOM 9
DGND 10
X23:
DO1 1
DO11 2
DO12 3
DO13 4
DO14 5
DO15 6
DO16 7
DO17 8
DGND 9
Entrada TF / TH
/Freno
Contacto de rel
Listo para funcionamiento
Rel normalm. abierto
Rel normalm. cerrado
Referencia IPOS
Salida +24 V
Entrada +24 V
X13
1
2
3
1
2
3
4
5
6
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
1
2
3
4
5
6
7
8
9
DIO11B
Entrada IPOS: MODE (2^0)
Entrada IPOS: Funcin 1
Referencia X22:DI1...DI17
Potencial de referencia
para seales binarias
Salida IPOS: MODE (2^0)

Salida IPOS: Valor 1 (2^0)
Salida IPOS: Posicin de
destino alcanzada
Potencial de referencia
para seales binarias
X16
X10
Fig. 8: Esquema de conexin de la unidad bsica MOVIDRIVE MDX61B con la opcin DIO11B
18
DIO11B
X23
X16:
MDX61B
X22
/Bloqueo del regulador

Habilitacin/Parada rpida
Reset
Leva de referencia
Sin funcin
Sin funcin
Referencia X13:DI...DI5
Salida +24 V
RS-485+
RS-485
X21
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
X20
DI
DI1
DI2
DI3
DI4
DI5
DCOM**
VO24
DGND
ST11
ST12
MOVIDRIVE MDX61B
06519AES
Instalacin
Instalacin con bus del MOVIDRIVE MDX61B
4.3
Diagrama
esquemtico
Para la instalacin con bus tenga en cuenta las indicaciones que encontrar en los
manuales correspondientes a cada tipo de bus de campo que se incluyen con la interfaz
de bus de campo.
DFP21B
DFI 11B
RUN
20
21
22
2
2M
BUS
FAULT
0 1
0 1
1
4
0,5M
UL
RC
BA
RD
TR
20
21
22
23
X30
24
25
26
nc
X31
ADDRESS
X31
P R O F
PROCESS FIELD BUS
B U S
Fig. 9: Tipos de bus
52386AXX
19
Instalacin
4
PROFIBUS
(DFP21B)
Encontrar informacin detallada en el paquete de documentacin PROFIBUS que

puede pedir a SEW-EURODRIVE. Como ayuda a la planificacin y para facilitar la
puesta en marcha, este paquete de documentacin contiene los ficheros GSD y los
fichero de tipo para MOVIDRIVE.
Datos tcnicos
DFP21B
RUN
BUS
FAULT
0 1
20
21
22
23
24
25
26
nc
ADDRESS
Opcin
Interfaz de bus de campo PROFIBUS tipo DFP21B
Referencia de pieza
824 240 2
Recursos auxiliares para la puesta en marcha y

1. el diagnstico
Software de mando MOVITOOLS y teclado DBG60B
2. Versin del protocolo
PROFIBUS-DP segn EN 50170 V2 / DIN E 19245 T3
Velocidades medias de transferencia admitidas
Reconocimiento automtico de velocidades medias de

transferencia de
9,6 Kbaudios ... 12 Mbaudios
Conexin
Enchufe de 9 pines del tipo Sub-D

Asignacin de pines segn EN 50170 V2 / DIN 19245 T3
Terminacin del bus
No se incluye, debe realizarse en el conector PROFIBUS.
3.
Direccin de la estacin
0...125 , seleccionable mediante conmutadores DIP
Fichero GSD
SEW_6003.GSD
Nmero de identificacin DP
6003 hex = 24579 dec
Masa
0,2 kg (0,44 lb)
4.
X31
06226AXX
1.
2.
3.
4.
LED verde FUNCIONANDO

LED rojo ERROR BUS
Conmutador DIP para la seleccin de la direccin de estacin
Enchufe de 9 pines del tipo Sub-D: Conexin del bus
Asignacin de
pines
[2]
5
RxD/TxD-P
RxD/TxD-N
CNTR-P
DGND (M5V)
VP (P5V/100mA)
DGND (M5V)
3
8
4
5
6
9
[3]
[1]
Fig. 10: Asignacin de hilos en el conector de 9 pines tipo Sub-D segn EN 50170 V2
06227AXX
(1) Conector de 9 pines de tipo Sub-D

(2) Trence los hilos de seal!
(3) El casquillo del conector y la pantalla deben estar conectados entre s!
20
Instalacin
INTERBUS
(DFI11B)
Encontrar informacin detallada en el paquete de documentacin INTERBUS que

puede pedir a SEW-EURODRIVE.
Datos tcnicos
DFI 11B
20
21
22
2
2M
0 1
1
4
1.
0,5M
Interfaz de bus de campo INTERBUS DFI11B (LWL)
Referencia de pieza
824 309 3
Recursos auxiliares para la puesta en

marcha y el diagnstico
Software de mando MOVITOOLS, teclado DBG60B y

herramienta CMD
Velocidades medias de transferencia

implementadas
500 Kbaudios y 2 Mbaudios, seleccionable mediante

conmutador DIP
Conexin
Entrada para bus remoto: Conector de 9 pines de tipo Sub-D

Salida para bus remoto: Enchufe de 9 pines del tipo Sub-D
Masa
0,2 kg (0,44 lb)
X30
2.
3.
X31
UL
RC
BA
RD
TR
Opcin
4.
52295AXX
1.
2.
3.
4.
Conmutador DIP para longitud de datos de proceso, longitud PCP y velocidad media de transferencia
LED de diagnstico
Conector de 9 pines de tipo Sub-D: llegada de bus remoto
Enchufe de 9 pines del tipo Sub-D: salida del bus remoto
21
Instalacin
4
Asignacin de
pines
La conexin a la red INTERBUS se realiza mediante un enchufe de 9 pines de tipo SubD para la llegada del bus remoto y un enchufe de 9 pines del tipo Sub-D para la salida
del bus remoto, segn IEC 61158. Las siguientes figuras muestran la asignacin de
hilos en el enchufe/conector de 9 pines del tipo Sub-D para la llegada y la salida del bus
remoto as como el cdigo de colores para los hilos de seal del cable de bus usados
para INTERBUS.
[1]
[2]
GN
YE
PK
GY
BN
6
1
7
2
3
/DO
DO
/DI
DI
COM
[3]
52296AXX
Fig. 11: Asignacin de hilos del enchufe de 9 pines de tipo Sub-D para el cable de entrada de bus.
GN= Verde
BN= Marrn
YE= Amarillo
[1] Enchufe de 9 pines del tipo Sub-D
PK= Rosa
[2] Hilos de seal, trenzados
GY= Gris
[3] Conexin entre el conector y la pantalla; debe realizarse

ocupando cierta superficie
[1]
[2]
/DO
DO
/DI
DI
COM
6
1
7
2
3
5
9
GN
YE
PK
GY
BN
[3]
52297AXX
Fig. 12: Asignacin de hilos del conector de 9 pines de tipo Sub-D para el cable de salida de bus.
GN= Verde
BN= Marrn
YE= Amarillo
[1] Conector de 9 pines de tipo Sub-D
PK= Rosa
[2] Hilos de seal, trenzados
GY= Gris
[3] Conexin entre el conector y la pantalla; debe realizarse

ocupando cierta superficie
La conexin de la tarjeta DFI11B al sistema INTERBUS se realiza normalmente

mediante un bus remoto de 2 hilos, usando para ello un cable de 6 hilos con los
conductores de seal trenzados por pares. El bus de 2 hilos est compuesto
bsicamente por un canal RS-485 de salida de datos (conductores de seal "DO" y "/
DO") y un canal RS-485 de entrada de datos (conductores de seal "DI" y "/DI").
22
Instalacin
MOVIDRIVE compact MCH41A/42A
4.4
MOVIDRIVE compact MCH
X11:
1
2
3
4
5
6
7
8
9
DI
DI1
DI2
DI3
DI4
DI5
DCOM
VO24
DGND
/Bloqueo del regulador

Habilitacin/Parada rpida
Reset
Leva de referencia
Sin funcin
Sin funcin
Referencia X10:DI...DI5
Salida +24 V
X12:
/Freno
Contacto de rel /Fallo
Rel normalm. abierto /Fallo
Rel normalm. cerrado /Fallo
Accionamiento est buscando referencia
Entrada +24 V
X14 Encoder I/O
Entrada del encoder externo (HIPERFACE,

sen/cos o 5 V TTL) o conexin X14-X14
(Esquema de conexin Instrucciones de
funcionamiento MOVIDRIVE compact MCH)
X11
1
2
3
4
5
6
7
8
9
X12
1
2
3
4
5
6
7
Remote IN
X31 OUT
X15:
Remote OUT
X33 OUT
1
2
3
4
5
6
7
8
9
DI
DI1
DI2
DI3
DI4
DI5
DCOM
VO24
DGND
1
2
3
4
5
6
7
DB
DO1-C
DO1-NO
DO1-NC
DO2
VI24
DGND
MCH 42A
X30: (MCH41A)
9
Conexin PROFIBUS-DP
(Esquema de conexin Instrucciones
de funcionamiento MOVIDRIVE
compact MCH)
X30: (MCH42A) LWL Remote IN

Datos recibidos
X31: (MCH42A) LWL Remote IN
Datos enviados
X32: (MCH42A) LWL Remote OUT
Datos recibidos
X33: (MCH42A) LWL Remote OUT
Datos enviados
Conexin INTERBUS-lwl
B U S
PROCESS FIELD BUS
P R O F
Encoder de motor (HIPERFACE, sen/cos o 5 V TTL)

X15 Encoder IN
Remote OUT
X32 IN
X11
Remote IN
X30 IN
X14:
X12
1
2
3
4
5
6
7
UL
CC
BA
RD
TR
FO1
FO2
-=
DB
DO1-C
DO1-NO
DO1-NC
DO2/AO1
24 V
VI24
+
DGND
Fig. 13: Esquema de conexin MOVIDRIVE compact MCH41A/42A
06515AES
23
Instalacin
4
Asignacin de
pines para
PROFIBUS-DP
Tenga en cuenta las indicaciones que encontrar en las instrucciones de

funcionamiento del MOVIDRIVE compact MC_41A.
(2)
(1)
RxD/TxD-P (B/B)
RxD/TxD-N (A/A)
CNTR-P
DGND (M5V)
VP (P5V)
DGND (M5V)
3
8
4
5
6
9
(3)
04915AXX
(1) X30: Conector de 9 pines de tipo Sub-D

(2) Trence los hilos de seal!
(3) El casquillo del conector y la pantalla deben estar conectados entre s!
Tenga en cuenta las indicaciones que encontrar en las instrucciones de

funcionamiento del MOVIDRIVE compact MC_41A.
X14
OG
X31
X11
BK
X32
BK
X15
X12
X33
1
2
3
4
5
6
7
8
9
UL
CC
BA
RD
TR
FO1
FO2
X30
OG
X14
X10
X30
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
X31
BK
X32
1
2
3
4
5
6
7
X15
UL
CC
BA
RD
TR
FO1
FO2
Asignacin de
pines para
INTERBUS-LWL
X33
OG
Conexin
X30
X31
X32
X33
24
Seal
LWL Remote IN llegada
de bus remoto
LWL Remote OUT salida
de bus remoto
05208AXX
Direccin de los datos
Color del hilo LWL
Datos recibidos
Naranja (OG)
Datos enviados
Negro (BK)
Datos recibidos
Negro (BK)
Datos enviados
Naranja (OG)
Puesta en marcha
Informacin general
Puesta en marcha
5.1
Informacin general
El requisito primordial para una puesta en marcha satisfactoria es haber proyectado
correctamente el accionamiento. Puede encontrar indicaciones detalladas sobre
planificiacin en los manuales del sistema MOVIDRIVE MDX60/61B y MOVIDRIVE
compact. Estos manuales del sistema forman parte del paquete de documentacin
MOVIDRIVE MDX60/61B y MOVIDRIVE compact, que puede pedir a
SEW-EURODRIVE.
Compruebe la instalacin
y tambin la conexin del encoder siguiendo las
instrucciones de instalacin que encontrar en las instrucciones de funcionamiento del
MOVIDRIVE y en este manual ( cap. Instalacin).
5.2
Determinacin de los parmetros Mdulo en caso de funcionamiento con

encoder de motor
En el ejemplo siguiente se muestra paso a paso cmo se trabaja en la pantalla de
puesta en marcha con los datos que se introducen. El clculo de los parmetros Mdulo
se realiza automticamente tras la introduccin del nmero de dientes del reductor.
Especificaciones
Datos del reductor
KA47B
Velocidad de salida: 19 rpm
Velocidad del motor: 2000 rpm
Relacin de transmisin: 104,37
Paso 1: Determinacin del nmero de dientes del reductor

Para la determinacin del nmero de dientes pngase en contacto con
SEW-EURODRIVE. En este ejemplo se determinaron los siguientes valores para el
nmero de dientes:
Z1 = 17 / Z2 = 74 / Z3 = 8 / Z4 = 33 / Z5 = 16 / Z6 = 93
Z5 Z4
Z6
Z3 Z2
Z1
[1]
[2]
[3]
Fig. 16: Ejemplo de puesta en marcha
52294AXX
[1] Eje de mquina

[2] Reductor
[3] Motor con encoder del motor
25
Puesta en marcha
Determinacin de los parmetros Mdulo en caso de funcionamiento con
Paso 2: Clculo de los datos del reductor (Mdulo Numerador / Denominador)

Mdulo
Numerador
Denominador
1
iReductor
Mdulo
Numerador
Denominador
1
Z1 x Z3 x Z5
Z2 x Z4 x Z6
Mdulo
Numerador
Denominador
1
17 x 8 x 16
74 x 33 x 93
113553
1088
1
227106
2176
06492AES
Fig. 17: Clculo Mdulo Numerador / Denominador
Resultados:
Mdulo numerador = 113553
Mdulo denominador = 1088
Mdulo resolucin de encoder = 4096
Paso 3: Comprobacin del rango de representacin Mdulo y determinacin del

la posicin de destino mxima.
Este paso se realiza automticamente tras la introduccin de los factores del
numerador y del denominador en la pantalla de puesta en marcha. Puesto que el
sistema slo dispone de nmeros enteros de 32 bits para la representacin interna de
los valores, debe controlarse en la pantalla de puesta en marcha si se ha excedido el
rango de representacin. Para ello el programa realiza el siguiente clculo de control:
Comprobacin del rango de representacin Mdulo:

El producto de la resolucin Mdulo del encoder con el numerador debe ser menor
que 231 (decimal: 2.147.483.648).
Ejemplo: 113553 x 4096 231. Se cumplen las condiciones. El rango de
representacin Mdulo no ha sido rebasado, con lo que es posible la representacin
de la posicin de destino.
Comprobacin de la posicin de destino mxima:

Posicin de destino mxima
2 31
Mdulo 360
231
Md Numerador x Md Denominador
Fig. 18: Comprobacin de la posicin de destino mxima
231
113553 x 1088
4,6
06493AES
La posicin de destino mxima corresponde a 4,6 revoluciones del eje de la mquina

de fuerza, es decir, 1662.
26
Puesta en marcha
Determinacin de los parmetros Mdulo en caso de funcionamiento
5.3

con encoder externo
Si la aplicacin prctica supone el empleo de un sistema sujeto a deslizamiento, o si se
supera el rango de representacin Mdulo con el empleo del encoder del motor, puede
recurrirse a un encoder incremental externo.
Especificaciones
Las siguientes aplicaciones prcticas requieren la determinacin de los parmetros

Mdulo:
[1]
[2]
Fig. 19: Mesa giratoria con transmisin por adherencia.
52103AXX
Leyenda
[1] Acoplamiento por adherencia (sujeto a deslizamiento) entre el eje motor y la mesa
giratoria
[2] El encoder externo se debe montar con transmisin directa de movimiento (sin
deslizamiento) a la mesa giratoria
Datos del reductor:
Mesa giratoria con transmisin por adherencia (sujeta a deslizamiento).
Relacin de transmisin: 30,4
Resolucin del encoder de motor incorporado: 4096
Se ha montado un encoder incremental con reductor propio como engranaje intermedio

con las siguientes propiedades:
Relacin de transferencia intermedia del encoder montado externamente: 5
Resolucin del encoder incremental montado externamente: 4096
27
Puesta en marcha
0
Paso 1: Adaptacin de la resolucin del encoder incremental al encoder de motor:
Tenga en cuenta para la puesta en servicio del encoder incremental las indicaciones
que encontrar en el manual "Control de posicionamiento y de proceso IPOSplus".
1. Compruebe en primer lugar en qu sentido de giro se produce el incremento positivo
de los encoders de motor y externo. Introduzca el resultado que haya determinado
(normal o invertido) en P946 Sentido de contador X14. Anote la posicin actual del
encoder del motor (H511) y del encoder externo (H510). Para ello, seleccione
[MOVITOOLS] / [Shell] / [Visualizacin] / [Informacin IPOS].
Fig. 20: Posicin actual del enconder del motor y del encoder externo
10055AEN
2. Desplace el eje cierta distancia. Anote de nuevo la posicin actual del encoder del
motor (H511) y del encoder externo (H510). Calcule la diferencia:
H511 (paso 1) - H511 (paso 2) = H511(difer.)
H510 (paso 1) - H510 (paso 2) = H510(difer.)
3. Calcule el cociente "Q" de los valores de la diferencia obtenidos: H511(difer.) / H510
(difer.). El valor para "Q" en este ejemplo es 13,77.
4. Introduzca el valor de "Q", o el valor ms cercano posible a "Q" (preferentemente el
valor inmediatamente inferior) en el parmetro P944 Escalado del encoder externo.
En este caso se introduce el valor "8" en el campo P944.
5. Repita los pasos 1 a 3. Introduzca el valor H511 (difer.) en P942 Factor de encoder
Numerador y el valor H510 (difer.) en P943 Factor de encoder Denominador.
6. Ajuste el parmetro P941 Fuente de posicin real al valor Encoder externo (X14).
28
Puesta en marcha
0
Paso 2: Determinacin de los parmetros Mdulo
Para la determinacin de los parmetros Mdulo se necesita conocer el nmero de
dientes de la transmisin primaria (en este caso: Relacin de transmisin 5). En el caso
que nos ocupa se tiene por lo tanto:
Numerador Mdulo = 5
Denominador Mdulo = 1
Resolucin de encoder Mdulo ( paso 1): P944 x 4096 = 8 x 4096 = 32768.

(es decir, una vuelta del encoder incremental se escala a 32768 incrementos).
Puesto que slo pueden introducirse valores de 1 a 20000, se multiplicar el parmetro

Mdulo Mdulo Numerador con un factor 8.
Se deben introducir entonces por los siguientes valores para los parmetros Mdulo en
la pantalla de puesta en marcha:
Numerador Mdulo = 5 x 8 = 40
Denominador Mdulo = 1
Resolucin de encoder Mdulo = 4096
29
Puesta en marcha
Trabajos previos
5.4
Trabajos previos
Antes de la puesta en marcha debe realizar los siguientes pasos:
Conecte el convertidor al PC usando la interfaz serie (RS-232, USS21A en

PC-COM).
Instale el software MOVITOOLS (versin 3.0 o superior) de SEW.
Ponga en marcha el convertidor con "MOVITOOLS/Shell".
06513AEN
Fig. 21: Puesta en marcha del convertidor
Active los siguientes modos de funcionamiento:

Tipo de motor
MOVIMOT
DR/DT/DV/D
CT/CV
DS/DY
MOVIDRIVE MDX61B
VFC-n- CTRL.&IPOS.
CFC&IPOS
SERVO & IPOS
MOVIDRIVE compact MCH4_A
VFC-n- CTRL.&IPOS.
CFC&IPOS
Slo para funcionamiento con un encoder incremental conectado a la unidad bsica:

X14 como encoder externo
Introduzca en MOVITOOLS/SHELL los valores para los parmetros P942...P944
Factor de encoder Numerador y Denominador y Escalado del encoder externo.
Puede consultar la descripcin detallada de los parmetros P942 ... P944 en el manual
"Control de posicionamiento y de proceso IPOSplus".
30
Puesta en marcha
Arrancar el programa "Posicionamiento Mdulo"
5.5
Informacin
general
Inicie el programa [MOVITOOLS] / [Shell].
Arranque el programa [Puesta en servicio] / [Posicionamiento Mdulo].
Fig. 22: Arrancar el programa "Posicionamiento Mdulo"
Primera puesta
en marcha
10056AEN
Cuando se arranca por primera vez el "Posicionamiento Mdulo" aparece la pantalla

para la introduccin de los valores de consigna.
Fig. 23: Seleccin del tipo de control deseado
10058AEN
Seleccione el tipo de control deseado, por bornas o por bus de campo.
Despus de la primera puesta en marcha, se muestra el tipo elegido cada vez que
se abra el monitor de diagnstico ( cap. 6.1).
31
Puesta en marcha
0
Ajuste de los
parmetros
generales
Los siguientes ajustes son de validez tanto para el control por bus de campo como por
el control por bornas.
Fig. 24: Ajuste de los parmetros generales
10059AEN
En esta ventana puede realizar los siguientes ajustes:
Seleccin de las unidades deseadas para la introduccin de posiciones de consigna.

En el bloque de opciones "Unidades" seleccione la resolucin deseada [], [1/10]
o la resolucin mxima [360 = 65536]
Introduzca el nmero de dientes que haya determinado para el reductor que est
empleando. Si desconoce el nmero de dientes, pngase en contacto con
SEW-EURODRIVE. Para motores de los tipos CM, CT, CV o DS con encoger
Hiperface puede ver el nmero de dientes en la placa de caractersticas
electrnica ([MOVITOOLS] / [Shell] / [Visualizacin] / [Datos del encoger del
motor]).
Introduzca el nmero de dientes para la reduccin complementaria, p. ej. para
una rueda dentada de 36 dientes y enganche cada cinco eslabones de la cadena
(en el sexto). Para ello introduzca para la reduccin complementaria Mdulo
Numerador = 36 y Mdulo Denominador = 6 ( cap. 5.2).
Pulse <Clculo>. Se calculan Mdulo Numerador y Mdulo Denominador, que se

visualizan a continuacin.
Ajuste offset de referencia

Puede introducir un valor de offset de referencia en las dimensiones elegidas
(p. ej. []). Una vez concluido el desplazamiento de bsqueda de referencia el eje
queda parado en el punto cero mecnico, y se muestra la posicin actual
(0 - offset de referencia).
Seleccin del tipo de encoder.

Encoder de motor (X15) en funcionamiento sin encoder externo
Encoder externo (X14) con un encoder incremental como encoder externo.
Encoder de valor absoluto (DIP) con un encoder de valor absoluto como encoder
externo.
32
Puesta en marcha
Si ha seleccionado "Encoder de motor" como tipo de encoder se desactiva la

introduccin de incrementos de motor. En este caso se muestra la resolucin de
encoder IPOS de 4096.
En el campo P963 Resolucin del encoder Mdulo se muestra la resolucin del tipo
de encoder seleccionado.
Seleccione el tipo de desplazamiento de bsqueda de referencia correcto (0, 1, 2, 5):

Tipo 0: No se realiza ninguna bsqueda de referencia. Se toma como
punto de referencia el impulso cero a la izquierda de la posicin en la
que se encuentre en ese instante.
Punto cero de la mquina = impulso cero a la izquierda de la posicin
actual + offset de referencia
Tipo 1: El punto de referencia es el fin de carrera a la izquierda
marcado por la leva de referencia.
Punto cero de la mquina = punto de referencia + offset de referencia
Tipo 2: El punto de referencia es el fin de carrera a la derecha

marcado por la leva de referencia.
Punto cero de la mquina = punto de referencia + offset de referencia
Tipo 5: No se realiza ninguna bsqueda de referencia. Se toma como
punto de referencia la posicin en la que se encuentre en ese
52288AXX instante sin relacin a ningn impulso cero.
Punto cero de la mquina = posicin en ese instante + offset de
referencia
Campo para la mxima distancia de recorrido posible. La posicin de destino

mxima se calcula siguiendo la siguiente frmula:
PosMx = 231 / (Resolucin de encoder Mdulo x Numerador Mdulo)
Con la resolucin [216/], el rango de desplazamiento est limitado por el valor
calculado.
Con la resolucin [], el rango de desplazamiento est limitado a 32760
(91 vueltas).
Con la resolucin [1/10], el rango de desplazamiento est limitado a 32400
1/10 (9,1 vueltas).
Para las resoluciones [] y [1/10] se muestra el rango de desplazamiento Mdulo
si ste es menor que la resolucin mxima.
Si el rango de desplazamiento mximo es < 360 se visualiza un mensaje de
fallo. No es posible continuar con la puesta en marcha.
Cuando se introduzcan posiciones de destino >= a la distancia mxima de recorrido

posible se rechaza el comando de movimiento y el eje se queda parado regulando
la posicin en que se encuentra.
Pulse "Continuar>>". Se abrir la siguiente ventana:

Para control por bus de campo: Introduccin de los parmetros del bus de campo
Para control por bornas: Introduccin de las posiciones tabuladas
33
Puesta en marcha
0
Introduccin de los
parmetros del bus
de campo
Para control por bus de campo se abre la siguiente ventana de puesta en marcha.
Fig. 25: Introduccin de parmetros del bus de campo
10060AEN
En esta ventana se introducen los parmetros de relevancia para el

funcionamiento del bus:
Campo "Tipo de bus de campo"

Si se realiza la puesta en marcha online, el tipo de bus de campo se reconoce y
se muestra en este campo de introduccin de datos.
Los dos posibles tipos de bus de campo son PROFIBUS e INTERBUS con fibra
ptica.
Campo "Direccin del bus"

Se visualiza la direccin seleccionada de la tarjeta de bus de campo.
Tiempo de desbordamiento del bus de campo

Se visualiza el tiempo de desbordamiento del bus de campo seleccionado.
Reaccin al tiempo de desbordamiento del bus de campo

Es posible seleccionar la reaccin al tiempo de desbordamiento bus de campo.
Velocidad media de transmisin, tiempo de desbordamiento del bus de campo

Se visualiza la velocidad media de transmisin seleccionada.
34
Puesta en marcha
Rampas
Ambas rampas se introducen en las dimensiones [ms] respecto a un escaln de
entrada para el valor de consigna de 3000 r.p.m. Es posible introducir valores
en este campo slo cuando antes se ha configurado el bus para 4 palabras de
datos de proceso. La conmutacin entre los tiempos de rampa se realiza a travs
de la entrada virtual DI16 en la palabra de datos de proceso 1.
Velocidad mxima del motor en funcionamiento automtico

Limitacin de velocidad para el funcionamiento automtico. La velocidad debe
ser al menos un 10 % menor que la velocidad mxima del regulador de velocidad
Velocidad mxima del motor en funcionamiento por pulsador

Limitacin de velocidad para el funcionamiento por pulsador. La velocidad debe
ser al menos un 10 % menor que la velocidad mxima del regulador de velocidad
Velocidad mxima del regulador de velocidad

El valor introducido se transfiere al parmetro P302 Velocidad mxima1.
35
Puesta en marcha
0
Introduccin de
las posiciones
tabuladas
Para control por bornas se abre la siguiente ventana de puesta en marcha:
Fig. 26: Introduccin de las posiciones tabuladas
10061AEN
En esta ventana puede realizar los siguientes ajustes:

Introduzca las velocidades y las rampas vlidas para el funcionamiento por
pulsador.
Ajuste de hasta 16 posiciones tabuladas
36
Las posiciones tabuladas se introducen en las dimensiones grado [], [1/10] o

resolucin mxima [360 65536].
Slo se pueden introducir nmeros positivos, si bien estn permitidos valores
superiores a 360 (hasta la posicin mxima que se muestra).
Las rampas se dan en relacin a un escaln de velocidad de n = 3000 r.p.m. y
se dan en la dimensin [s].
La velocidad de giro se introduce usando r.p.m. como unidades.
Puesta en marcha
0
Guardar los
cambios
En la siguiente ventana se le pedir que guarde los valores que ha introducido. Para el
control por bornas, los datos se guardan en un fichero de extensin *.MPK, y en el caso
de control por bus de campo, en un fichero de extensin *.MPB.
Fig. 27: Guardar los cambios
Descarga de la
configuracin
10062AEN
Pulse "Descarga>>". Se cargan automticamente todos los ajustes del convertidor. Se

visualiza la versin actual del mdulo de aplicaciones ( cap. 6.2), p. ej. V1.01.
Fig. 28: Ventana de descarga (control por bornas)
10063AEN
37
Puesta en marcha
Fig. 29: Ventana de descarga (control por bus de campo)
Cambiar al monitor
de diagnstico
10064AEN
Despus de que acabe la descarga, se le pregunta si quiere cambiar al monitor de

diagnstico ( cap. 6.1).
Fig. 30: Monitor S/No
10066AEN
Con "S" cambia al monitor de diagnstico. Con "No" cambia a MOVITOOLS/Shell.
38
Puesta en marcha
Parmetros
5.6
Parmetros
Durante la puesta en servicio se ajustan automticamente los siguientes parmetros:
Ajuste
Nmero de
parmetro
Parmetros
Control por bornas
Control por bus de

campo
P100
Fuente de consigna
Unipolar / Consigna fija
Bus de campo
P101
Origen de la palabra de
control
Bornas
P302
Velocidad mxima 1
Ajustable
P600
Entrada binaria DI1
Habilitacin /
Parada rpida
Habilitacin /
Parada rpida
P601
Entrada binaria DI2
Reset tras error
Reset tras error
P602
Entrada binaria DI3
Leva de referencia
Leva de referencia
P603
Entrada binaria DI4
P604
Entrada binaria DI5
P605
Entrada binaria DI1 - DI17
Entrada IPOS
P620
Salida binaria DO1
Sin fallo
Sin fallo
Bus de campo
P621
Salida binaria DO2
Salida IPOS
Salida IPOS
P630
Salida binaria DO1 - DO17
Salida IPOS
P700
Modo de funcionamiento
...&IPOS
...&IPOS
P870
Descripcin de consigna PO1
Palabra de control 2
P871
Datos IPOS PO
P872
Datos IPOS PO
P873
Descripcin de consigna PI1
Datos IPOS PI
P874
Datos IPOS PI
P875
Datos IPOS PI
P876
Habilitar datos PO
On
P900
Ajustable
Ajustable
P903
Velocidad mnima 1
Ajustable
Ajustable
P941
Fuente de posicin real
Ajustable
Ajustable
P960
Funcin Mdulo
Ajustable
Ajustable
P961
Mdulo numerador
Ajustable
Ajustable
P962
Mdulo denominador
Ajustable
Ajustable
P963
Mdulo resolucin de
encoder
Ajustable
Ajustable
Estos parmetros no pueden cambiarse una vez se haya concluido la puesta en

marcha!
39
Puesta en marcha
Parmetros
0
En la tabla siguiente se muestra en qu variables IPOS y parmetros Shell se guardan
los datos.
Campo en la pantalla de puesta en marcha
Variable IPOS (H...)

Parmetro Shell (P...)
Control por bus de
campo
Control por bornas

Control del Posicionamiento Mdulo
H113
Dimensin
H103 y H104
Numerador, nmero de dientes del reductor
H109
Denominador, nmero de dientes del reductor
H110
Numerador, nmero de dientes del engranaje

intermedio
H112
Denominador, nmero de dientes del engranaje

intermedio
H113
Referencia de coordenadas al punto cero
H127
P900
Fuente de posicin real
P941
Tipo de bsqueda de referencia
P903
Rango de desplazamiento mximo
H102
Velocidad de marcha rpida en funcionamiento

por pulsador
H102
Velocidad de marcha lenta en funcionamiento por

pulsador
H001
Rampa para funcionamiento por pulsador
H003
Posicin de consigna 0
H004
Rampa de consigna 0
H005 bajo
Velocidad de consigna 0
H005 alto
Posicin de consigna 1
H006
Tipo de bus de campo
P100 y P101
Direccin del bus
P093
Tiempo de desbordamiento
P819
Reaccin al tiempo de desbordamiento
P831
Velocidad de transmisin en baudios
P092
Rampa 1
H003
Rampa 2
H107
Velocidad mxima en funcionamiento automtico
H100
Velocidad mxima en funcionamiento por

pulsador
H101
Nmx, regulador de velocidad
P302
Estos parmetros no pueden cambiarse una vez se haya concluido la puesta en

marcha!
40
Puesta en marcha
Arranque del accionamiento
5.7

Despus de la descarga, cambie al monitor del Posicionamiento Mdulo con "S".
Modos de
funcionamiento
para control por
bornas
Para el control por bornas se selecciona el modo de funcionamiento mediante las

entradas binarias DI10 (Modo 20), DI11 (Modo 21) y DI12 (Modo 22).
Modos de
funcionamiento
para control por
bus de campo
Entrada binaria
Modo
DI10
20
DI11
21
DI12
22
"0"
"0"
"0"
Modo Teach-in
"1"
"0"
"0"
"0"
"1"
"0"
Funcionamiento automtico con optimizacin de

trayectoria
"1"
"1"
"0"
Posicionamiento automtico, giro a derechas
"0"
"0"
"1"
Posicionamiento automtico, giro a izquierdas
"1"
"0"
"1"
Posicionamiento automtico, funcionamiento

por pulsos, giro a derechas
"0"
"1"
"1"

por pulsos, giro a izquierdas
"1"
"1"
"1"
Para el control por bus de campo se selecciona el modo de funcionamiento mediante

las bornas virtuales de entrada DI13 (Modo 20), DI14 (Modo 21) y DI15 (Modo 22).
Bornas virtuales de entrada

Modo
DI13
20
DI14
21
DI15
22
Modo de funcionamiento errneo
"0"
"0"
"0"
"1"
"0"
"0"
"0"
"1"
"0"
Funcionamiento automtico con optimizacin de

trayectoria
"1"
"1"
"0"
"0"
"0"
"1"
"1"
"0"
"1"

por pulsos, giro a derechas
"0"
"1"
"1"

por pulsos, giro a izquierdas
"1"
"1"
"1"

El accionamiento se mueve a la derecha o a la izquierda en funcin de las
entradas binarias DI14 "Pulsador +" y DI15 "Pulsador -".
En control por bornas se puede seleccionar entre las dos velocidades para
"marcha rpida" y "marcha lenta" mediante una entrada binaria.
En control por bus de campo se obtiene la velocidad de la palabra de datos de
proceso PD3. Si no se especifica un valor de velocidad, el accionamiento gira con
una velocidad de 0,2 r.p.m.
Modo Teach-In (slo para control a travs de bornas)

Se avanza hasta la posicin deseada usando el funcionamiento por pulsador y una
vez alcanzada se puede almacenar gracias al modo Teach-In.
41
Puesta en marcha
Bsqueda del punto cero

Con un comando de arranque en una de las entradas binarias se inicia un
movimiento de bsqueda del punto cero. Con la bsqueda de referencia se fija el
punto de referencia (punto cero de la mquina) para los posicionamientos
absolutos.

En el movimiento de posicionamiento con optimizacin de trayectoria, el
desplazamiento sigue siempre la trayectoria de menor longitud al punto de destino.
Funcionamiento automtico con sentido de giro fijo (giro a derechas - giro a

izquierdas)
El movimiento se realiza con posicionamiento absoluto siguiendo un sentido de giro
prefijado.
Funcionamiento automtico con movimiento discontinuo controlado por

pulsos (giro a derechas - giro a izquierdas)
El movimiento se realiza con posicionamiento relativo siguiendo un sentido de giro
prefijado.
Si no se ha completado la bsqueda de referencia, el programa desactiva la

seleccin del modo Teach-in y el funcionamiento automtico.
Cuando se introduzcan posiciones de destino ms all del rango mximo de
desplazamiento Mdulo, se rechazar el comando de movimiento y el eje se
quedar parado regulando la posicin en que se encuentra. No se mostrar
ningn mensaje de fallo.
42
Puesta en marcha
5.8

Control por bornas
DI10 = "0"
DI11 = "1"
DI12 = "0"
Control por bus de campo DI13 = "0"
DI14 = "1"
DI15 = "0"
El punto de referencia se determina con un movimiento de bsqueda de referencia en

direccin a la leva de referencia. Gracias al offset de referencia, que se puede introducir
durante la puesta en marcha, puede variar el punto cero de la mquina sin necesidad
de cambiar la leva de referencia.
Esto se expresa mediante la frmula: Punto cero de la mquina = punto de referencia
+ offset de referencia
En la puesta en marcha debe haber seleccionado el tipo de bsqueda de referencia

correcto. Si no lo hizo, inicie de nuevo la puesta en marcha y seleccione el tipo
correcto de bsqueda de referencia.
Inicie la bsqueda de referencia poniendo una seal "1" en "Inicio". La seal "1" debe
mantenerse durante todo el movimiento de bsqueda de referencia. Tenga en
cuenta que en los tipos de bsqueda de referencia 0 y 5 no se realiza ningn
movimiento para la bsqueda de referencia.
Si el accionamiento alcanza el punto de referencia (DI3 "Leva de referencia" = "1"),

el accionamiento sigue avanzando con la velocidad de referencia 2 y se detiene,
regulando posicin, al salir del punto de referencia (DI3 "1" "0"). La salida DO2
"Referencia IPOS" se pone a "1". Quite ahora la seal "1" en DI13.
El accionamiento dispone ya en este momento de un punto de referencia. Puede

seleccionar ahora el modo de funcionamiento deseado.
Como alternativa, se puede realizar la medicin de la posicin con un encoder de

valor absoluto. En este caso no se puede iniciar un movimiento de bsqueda de
referencia. Tenga en cuenta para la puesta en marcha del encoder de valor
absoluto, tanto la primera vez como en ocasiones consecutivas, las indicaciones que
encontrar en el manual "Conexin de un encoder de valor absoluto DIP11A".
Tenga en cuenta para los tipos de bsqueda de referencia 1, 2 o 5: De ser
necesario, se puede hacer la bsqueda de referencia usando el impulso de cero del
encoder. En este caso se debe poner a "1" la variable IPOS H127.
Tenga en cuenta para los tipos de bsqueda de referencia 1 y 2 : Los parmetros
P136 Tiempo de rampa y P902 Velocidad de referencia 2 tienen influencia sobre la
posicin final despus de que se haya llevado a cabo el movimiento de bsqueda
de referencia. La posicin actual visualizada se refiere a la distancia a la leva
mecnica.
43
Puesta en marcha
Fig. 31: Puesta en marcha: Bsqueda de referencia (control por bornas)
Fig. 32: Puesta en marcha: Bsqueda de referencia (control por bus de campo)
44
10068AEN
10069AEN
Puesta en marcha
5.9

Control por bornas
DI1 = "0"
DI11 = "0"
DI12 = "0"
DI14 = "0"
DI15 = "0"
En el funcionamiento por pulsador, puede hacer girar manualmente el accionamiento

hacia la derecha o hacia la izquierda poniendo una seal "1" en la seal binaria DI14
"Pulsador +" o DI15 "Pulsador -". Puede conmutar la velocidad de marcha lenta (DI16
= "0") a marcha rpida (DI16 = "1").
En control por bus de campo puede fijar la velocidad mediante la palabra de datos de
proceso 3.
El funcionamiento por pulsador se necesita para:
moverse a las posiciones tabuladas que se van a guardar usando el modo Teach-in
situaciones de mantenimiento en que es necesario mover el accionamiento

independientemente del control automtico de la instalacin.
Fig. 33: Funcionamiento por pulsador (control por bornas)
10070AEN
45
Puesta en marcha
Fig. 34: Funcionamiento por pulsador (control por bus de campo)
46
10071AEN
Puesta en marcha
Modo Teach-in
5.10
Modo Teach-in
Control por bornas
DI1 = "1"
DI11 = "0"
DI12 = "0"
Control por bus de campo No es posible

En el modo Teach-in puede salvar la posicin actual del accionamiento como posicin
tabulada. A la posicin que quiera guardar en la tabla debe llegar usando el modo de
funcionamiento por pulsador.
Introduzca la nueva posicin de la siguiente forma:
Llegue hasta la posicin deseada usando el funcionamiento por pulsador.
Cambie a modo Teach-in
Seleccione con DI14 ... DI17 la posicin en la tabla (n) en la que se escribir la
nueva posicin. Las posiciones se dan en cdigo binario. DI14 = "1" indica posicin
n 1 (20) en la tabla y DI17 = "1" indica posicin n 8 (23) en la tabla. Para seleccionar
n 0, DI14 ... DI17 deben recibir una seal "0". Para seleccionar la posicin n 3 de
la tabla, DI14 (20) y DI15 (21) deben recibir una seal "1".
En la entrada binaria DI13 "Strobe" d la secuencia de seales "0"-"1"-"0" (la seal

"1" con una duracin mn. de 100 ms). Con ello se escribe la nueva posicin en la
posicin seleccionada de la tabla. La posicin se almacena de forma no voltil (no
se pierde en caso de corte de energa).
Fig. 35: Modo Teach-In (slo para control a travs de bornas)
10072AEN
47
Puesta en marcha
Funcionamiento automtico
5.11
Control por
bornas
En funcionamiento automtico puede seleccionar una posicin de la tabla mediante las

entradas binarias DI14 ... DI17. En funcin del modo de funcionamiento, se interpretar
esta posicin de tabla como una posicin absoluta de destino o como un intervalo
relativo de pulso.
Slo es posible seleccionar posiciones de la tabla en las que se han guardado valores
de posicin. Poniendo una seal "1" en la entrada binaria DI13 "InicioPos." se inicia el
movimiento de posicionamiento. Debe mantenerse la seal "1" en DI13 durante todo el
movimiento de posicionamiento, de lo contrario se para el accionamiento. Un
movimiento de posicionamiento interrumpido puede reanudarse poniendo de nuevo un
"1" en DI13.
Una vez alcanzada la posicin seleccionada, el accionamiento se para y se mantiene
regulando posicin. La barra azul muestra cual es la posicin de la tabla que se ha
seleccionado. La posicin actual del accionamiento se muestra de forma numrica en
el campo "Posicin actual" y grficamente con una flecha verde en el cuadrante
graduado.
Control por bus

de campo
En funcionamiento automtico puede dar la posicin de destino, en las dimensiones

definidas durante la puesta en marcha, mediante las palabras de datos de proceso 2 y
3. La especificacin del valor de velocidad, en r.p.m., se realiza mediante la palabra de
datos de entrada de proceso 4.
En funcin del modo de funcionamiento, se interpretar esta posicin de tabla como una
posicin absoluta de destino o como intervalo relativo de pulso.
Debe mantenerse la seal "1" en DI13 durante todo el movimiento de posicionamiento,
de lo contrario se para el accionamiento. Un movimiento de posicionamiento
interrumpido puede reanudarse poniendo de nuevo un "1" en DI13.
Una vez alcanzada la posicin seleccionada, el accionamiento se para y se mantiene
regulando posicin. La posicin actual del accionamiento se muestra en las palabras de
datos de salida de proceso 2 y 3, as como en la representacin grfica "Mesa giratoria"
con una flecha verde en el cuadrante graduado.
Una vez alcanzada la posicin de destino, cambiando la seal de entrada, o estando
sta a "1" y conmutando la seal de habilitacin o la seal de bloqueo de regulador, se
calcula de nuevo la posicin de destino y se inicia un proceso de posicionamiento.
Posicionamiento
absoluto
El posicionado se realiza siempre de forma absoluta en los modos de funcionamiento

"Automtico con optimizacin de trayectoria" y "Automtico giro a derechas/giro a
izquierdas".
Ejecucin de un movimiento de posicionamiento con posicionamiento absoluto:
El eje debe disponer de punto de referencia
Se realiza un movimiento a la posicin de destino si "Inicio" est puesto a "1" y el

estado actual de la unidad es funcin tecnolgica
Cuando el accionamiento alcanza la posicin de destino aparece el mensaje "en

posicin"
Se puede interrumpir el movimiento de posicionamiento quitando la seal "Inicio"
La posicin de destino seleccionada puede cambiarse durante el proceso de

posicionamiento, lo que modifica el comando actual de movimiento.
Slo se pueden introducir posiciones entre 0 y 359,99. Si se da una posicin mayor,

p. ej. 420, se le sustraern 360. Por lo tanto, la posicin de destino ser 60.
48
Puesta en marcha
0
Posicionamiento
relativo
En los modos de funcionamiento "Automtico por pulsos, giro a derechas/giro a

izquierdas", el posicionamiento se produce siempre de forma relativa.
Ejecucin de un movimiento de posicionamiento con posicionamiento relativo:
El eje debe disponer de punto de referencia
Se realiza un movimiento a la posicin de destino relativo a la posicin actual en ese

instante si "Inicio" est ajustado a "1" y el estado actual de la unidad es funcin
tecnolgica
Cuando el accionamiento alcanza la posicin de destino aparece el mensaje "en

posicin"
Se puede interrumpir el movimiento de posicionamiento quitando la seal "Inicio"
Despus de que aparezca el mensaje "en posicin", una conmutacin de la seal

"Inicio" da lugar a un nuevo pulso. Si la seal "Inicio" permanece a "1", un nuevo
pulso se inicia si se retira y se vuelve a dar la seal de habilitacin o la de bloqueo
del regulador.
La posicin de destino seleccionada no puede cambiarse durante el proceso de

posicionamiento. Para anular el comando actual de movimiento se debe cambiar el
modo de funcionamiento
Pueden introducirse anchos de pulso entre 0 y la posicin mxima que se haya

ajustado durante la puesta en marcha.
49
Puesta en marcha
5.12

Control por bornas
DI1 = "1"
DI11 = "1"
DI12 = "0"
DI14 = "1"
DI15 = "0"
El movimiento de posicionamiento se realiza siempre optimizando la trayectoria, es

decir, se sigue siempre la trayectoria de menor longitud al punto de destino.
10074AEN
Fig. 36: Funcionamiento automtico con optimizacin de trayectoria (control por bornas)
10075AEN
Fig. 37: Funcionamiento automtico con optimizacin de trayectoria (control por bus de campo)
50
Puesta en marcha
5.13

Control por bornas
DI1 = "0"
DI11 = "0"
DI12 = "1"
DI14 = "0"
DI15 = "1"
El movimiento de posicionamiento se realiza con posicionamiento absoluto y en sentido

de giro positivo (CW, horario).
Fig. 38: Posicionamiento automtico, giro a derechas (control por bornas)
Fig. 39: Posicionamiento automtico, giro a derechas (control por bus de campo)
10077AEN
10078AEN
51
Puesta en marcha
5.14

Control por bornas
DI1 = "1"
DI11 = "0"
DI12 = "1"
DI14 = "0"
DI15 = "1"
El movimiento de posicionamiento se realiza con posicionamiento absoluto y en sentido

de giro negativo (CCW, antihorario).
Fig. 40: Posicionamiento automtico, giro a izquierdas (control por bornas)
Fig. 41: Posicionamiento automtico, giro a izquierdas (control por bus de campo)
52
10079AEN
10080AEN
Puesta en marcha
Posicionamiento automtico, funcionamiento por pulsos, giro a derechas
5.15
Posicionamiento automtico, funcionamiento por pulsos, giro a derechas

Control por bornas
DI1 = "0"
DI11 = "1"
DI12 = "1"
DI14 = "1"
DI15 = "1"
Las posiciones guardadas en la tabla se interpretan como ancho de pulso para el

posicionamiento relativo en sentido de giro positivo (CW, horario). Por lo tanto con DI14
= "1" se evala el valor de posicin en la celda n 1 de la tabla como un ancho de pulso.
10082AEN
Fig. 42: Pos. automtico, funcionamiento por pulsos, giro a derechas (control por bornas)
10083AEN
Fig. 43: Pos. automtico, funcionamiento por pulsos, giro a derechas (control por bus de campo)
53
Puesta en marcha
Posicionamiento automtico, funcionamiento por pulsos, giro a izquierdas
5.16

Control por bornas
DI1 = "1"
DI11 = "1"
DI12 = "1"
DI14 = "1"
DI15 = "1"
Las posiciones guardadas en la tabla se interpretan como ancho de pulso para el

posicionamiento relativo en sentido de giro negativo (CCW, antihorario). Por lo tanto
con DI14 = "1" y DI16 = "1" se evala el valor de posicin en la celda n 5 de la tabla
como un ancho de pulso.
Fig. 44: Posicionamiento automtico, funcionamiento por pulsos, giro a izquierdas

(control por bornas)
54
10084AEN
Puesta en marcha
Fig. 45: Posicionamiento automtico, funcionamiento por pulsos, giro a izquierdas

(control por bus de campo)
10085AEN
55
Funcionamiento y servicio
Monitor de diagnstico
6
6
6.1
Se puede abrir el monitor de diagnstico con el equipo en funcionamiento con la
secuencia [MOVITOOLS] / [SHELL] / [Puesta en marcha] / [Posicionamiento Mdulo].
Despus de cargar los datos de puesta en marcha desde el variador vectorial se abre
el monitor de diagnstico.
Control por bornas
Fig. 46: Monitor de diagnstico (control por bornas)
56
10088AEN
Control por bus de

campo
Fig. 47: Monitor de diagnstico (control por bus de campo)
10089AEN
En el estado "Bloqueo del regulador" se puede pasar del funcionamiento en modo

monitor al funcionamiento en modo control. En este modo puede controlarse el
"Posicionamiento Mdulo" a travs de la interfaz RS485 del variador vectorial sin que
est conectado el bus.
Adems de la visualizacin en las dimensiones del usuario se puede mostrar la
representacin hexadecimal.
57
Gestin de versiones
6
6.2
Gestin de versiones
La gestin de versiones de los mdulos de aplicacin se ha cambiado a partir de la
versin 3.0 de MOVITOOLS.
Dispone de las siguientes opciones para consultar informacin sobre la versin actual
del mdulo de aplicacin "Posicionamiento Mdulo":
Abra en el [MOVITOOLS] / [Shell] la ventana [Visualizacin] / [Informacin IPOS].
Fig. 48: Visualizacin de la versin actual del programa IPOS
Despus de introducir los datos de puesta en marcha pulse el botn <Descarga>.

Se visualiza la versin actual de programa del mdulo de aplicacin.
Fig. 49: Visualizacin de la versin actual del programa IPOS
58
10090AEN
10063AEN
Diagramas de pulsos
6.3
Diagramas de pulsos
Este diagrama de pulsos presupone las siguientes condiciones:
Se ha llevado a cabo correctamente la puesta en marcha.
DI "/CONTR.BLOQUEAD." = "1" (no hay bloqueo)
DI3 "HABILITAR/PARADA RAPIDA" = "1"
La salida DI "/Freno" est puesta a "1". El freno est liberado y el accionamiento est
parado, regulando posicin.
DI3
DI1
DI11
DI12
DI13
200 ms
DI14
DI15
DI16
DI17
n[1/min]
3000
1000
0
-1000
DO2
DO17
[1] [2]
[3]
[4]
[5]
[6]
[7]
[8]
Fig. 50: Diagrama de pulsos, bsqueda del punto cero
[9]
[10]
52290AXX
DI3
= Leva de referencia
(1) = Modo de funcionamiento bsqueda de referencia activado
DI1
= Modo 20
(2) = Inicio de la bsqueda de referencia IPOS
DI11
= Modo 21
(3) = se ha alcanzado el punto de referencia.
DI12
= Modo 22
(4) = Puesta en marcha, modo de funcionamiento automtico con optimizacin de trayectoria
DI13
= Inicio
(5) = seleccin de la posicin n 5 de la tabla, se inicia el movimiento de posicionamiento
DI14
= Posicin 20
(6) = se ha alcanzado la posicin n 5 de la tabla
DI15
= Posicin 21
(7) = seleccin de la posicin n 8 de la tabla
DI16
= Posicin 22
(8) = se ha alcanzado la posicin n 8 de la tabla
DI17
= Posicin 23
DO2 = el eje busca el punto cero

(10)= se ha alcanzado la posicin n 3 de la tabla
DO17 = posicin de destino alcanzada
59
Diagramas de pulsos
Funcionamiento por pulsador y modo Teach-in

DI1
DI11
DI12
200 ms
DI13
DI14
DI15
DI16
DI17
n[1/min]
200
20
0
-20
-200
DO2
DO17
[1] [2]
[3]
[4]
[5]
[6]
Fig. 51: Diagrama de pulsos, funcionamiento por pulsador y modo Teach-in
52293AXX
DI1
= Modo 20
(1) = Modo de funcionamiento por pulsador activado
DI11
= Modo 21
(2) = pulsador positivo, marcha rpida activada
DI12
= Modo 22
(3) = pulsador negativo, marcha rpida activada
DI13
= Funcin 1
(4) = Modo Teach-in activado
DI14
= Funcin 2
DI15
= Funcin 3
(6) = se guarda la nueva posicin
DI16
= Funcin 4
DI17
= Funcin 5
DO2 = el eje busca el punto cero

DO17 = posicin de destino alcanzada
60
Informacin de fallos
6.4
Informacin de fallos
La memoria de fallos (P080) guarda los cinco ltimos mensajes de fallo (fallos t-0...t4). Cada vez que se producen ms de cinco mensajes de fallo se elimina de la memora
el mensaje ms antiguo almacenado. En el momento en que se produce el fallo se
memoriza la siguiente informacin:
Fallo producido Estado de las entradas/salidas binarias Estado de funcionamiento del
convertidor Estado del convertidor Temperatura del convertidor Velocidad Corriente
de salida Corriente activa Utilizacin de la unidad Tensin de circuito intermedio
Tiempo de conexin Tiempo habilitado Juego de parmetros Utilizacin del motor.
En funcin del fallo existen tres posibles respuestas de desconexin. El convertidor
permanece bloqueado en estado de fallo:
Desconexin inmediata:
La unidad no puede frenar el accionamiento. En caso de fallo, la etapa de salida adquiere
una alta resistencia y el freno se activa de forma inmediata (DB "/Freno" = "0").
Parada rpida:
Se produce un frenado del accionamiento en la rampa de parada t13/t23. Al alcanzar
la velocidad de parada, el freno se activa (DB "/Freno" = "0"). La etapa de salida
adquiere una alta resistencia una vez transcurrido el tiempo de activacin del freno
(P732 / P735).
Parada de emergencia:
Se produce un frenado del accionamiento en la rampa de emergencia t14/t24. Al
alcanzar la velocidad de parada, el freno se activa (DB "/Freno" = "0"). La etapa
de salida adquiere una alta resistencia una vez transcurrido el tiempo de activacin
del freno (P732 / P735).
Reset
Es posible resetear un mensaje de fallo mediante:
Desconexin y nueva conexin a la red.

Recomendacin: Para el contactor de red K11 deber mantenerse un tiempo
mnimo de desconexin de 10 s.
Reset a travs de la entrada binaria DI2 En la puesta en marcha del

Posicionamiento Mdulo se le asigna a esta entrada binaria la funcin "Reset".
Slo con control por bus de campo/bus de sistema: Seal "0""1""1" en el bit
PO1:6 de la palabra de control PO1.
En la ventana Manager MOVITOOLS pulse el botn Reset.
Fig. 52: Reset con MOVITOOLS
Tiempo de
desbordamiento
activado
02771AEN
Reset manual en MOVITOOLS/Shell (P840 = "S" o [Parmetro] / [Reset manual]).
Reset manual con DBG11A (pulsando el botn <E> en caso de fallo, se accede
directamente al parmetro P840).
Si el convertidor se controla a travs de una interfaz de comunicacin (bus de campo,

RS-485 o SBus) y se lleva a cabo una desconexin y una nueva conexin a red o un
reset de fallo, la habilitacin permanece inefectiva hasta que el convertidor no reciba
nuevamente datos vlidos a travs de la interfaz que es controlada con un tiempo de
desbordamiento.
61
Mensajes de fallo
6
6.5
Mensajes de fallo
Visualizacin
El cdigo de fallos o de advertencias se muestra de forma codificada BCD de acuerdo

con la siguiente secuencia de displays
Parpadea, aprox. 1 s
Display off, aprox. 0,2 s
Decenas, aprox. 1 s
Unidades, aprox. 1 s
01038AXX
Despus del reset o cuando el cdigo de fallos o advertencias tenga de nuevo el valor
"0", el display conmuta al display de funcionamiento.
Lista de fallos
La siguiente tabla muestra un extracto de la lista completa de fallos ( Instrucciones de

funcionamiento MOVIDRIVE MDX61B). Slo se muestran los fallos que pueden
aparecer en concreto para esta aplicacin.
Un punto en la columna "P" significa que la respuesta es programable (P83_ Respuesta
de fallo). En la columna "Respuesta" est indicada la respuesta de fallo ajustada en
fbrica.
Cdigo
Descripcin
de fallo
Respuesta
00
Sin fallo
P Causa posible
Medida
07
Sobretensin
en unin de
Desconexin
circuito
inmediata
intermedio
Tensin del circuito intermedio

demasiado alta
10
62
IPOS-ILLOP
Parada de
emergencia
Se ha detectado un
comando errneo en la
ejecucin del programa
IPOS.
Condiciones errneas
durante la ejecucin del
programa.
Prolongar las rampas de

deceleracin
Comprobar las conexiones
de la resistencia de frenado
Comprobar los datos
tcnicos de la resistencia de
frenado
Comprobar el contenido de
la memoria del programa y,
si fuera necesario, corregirlo.
Cargar el programa correcto
en la memoria del programa
Comprobar la secuencia de
programa ( Manual IPOS)
Mensajes de fallo
Cdigo
Descripcin
de fallo
Respuesta
P Causa posible
14
Encoder
Desconexin
inmediata
28
DesbordaParada
miento del bus
rpida
de campo
Seal TF
Sin
Respuesta
36
Opcin sin
instalar
Desconexin
inmediata
39
Bsqueda de Desconexin
referencia
inmediata
42
Fallo de
seguimiento
Desconexin
inmediata
94
Suma de
Desconexin
comprobacin
inmediata
EEPROM
Medida
Comprobar que el cable del
encoder y el apantallamiento
estn conectados
correctamente, no presente
cortocircuitos ni ruptura de cable.
No se ha producido
comunicacin dentro del
periodo de reacciones
programado entre el maestro y
el esclavo.
31
Cable del encoder o

apantallamiento conectado
incorrectamente
Cortocircuito/ruptura del
conductor del cable del
encoder
Encoder defectuoso
Motor demasiado caliente,

TF se ha disparado
TF del motor no est
conectado correctamente o
no est conectado en
absoluto
Conexin interrumpida
entre MOVIDRIVE y TF
en el motor
Falta el puente entre X10:1
y X10:2. Para MDS: no hay
conexin X15:9-X15
Tarjeta opcional no
permitida.
Fuente de consigna, fuente
de seal de control o modo
de funcionamiento no
permitido para esta tarjeta
opcional.
Ajustado un tipo de
encoder incorrecto para
DIP11A.
Comprobar la rutina de
comunicacin del maestro.
Prolongar el tiempo de
desbordamiento del bus de
campo (P819) /Desconectar
la vigilancia
Dejar enfriar el motor y
subsanar el fallo.
Comprobar las conexiones
entre MOVIDRIVE y TF.
Si no se conecta ningn TF:
puentear X10:1 con X10:2.
Para MDS: puentear X15:9
con X15:5.
Ajustar P834 en "Sin
respuesta"
Insertar la tarjeta opcional
correcta.
Ajustar la fuente de consigna
correcta (P100).
Ajustar la fuente correcta de
seal de control (P101).
Ajustar el modo de
funcionamiento correcto
(P700 o P701)
Ajustar el tipo de encoder
correcto.
No hay levas de referencia

Conexin errnea de los
detectores de fin de
carrera.
Durante la bsqueda de
referencia se ha modificado
el tipo de bsqueda de
referencia.
Comprobar la leva de
referencia.
Comprobar la conexin de
los detectores de fin de
carrera.
Comprobar el ajuste del tipo
de bsqueda de referencia y
los parmetros necesarios
para ella.
Comprobar la conexin del

encoder de giro
Prolongar las rampas
Ajustar una ganancia mayor
Ajustar de nuevo los
parmetros del regulador de
velocidad.
Aumentar la tolerancia de
fallo de seguimiento.
Comprobar el cableado del
encoder, del motor y de las
fases de red.
Comprobar la mecnica del
sistema y si se puede mover
sin dificultades, o si ha
golpeado algn obstculo.
Encoder de giro conectado

incorrectamente
Rampas de aceleracin
demasiado cortas
Ganancia proporcional del
regulador de posicin
demasiado pequea.
Parmetros del regulador
de velocidad ajustados
incorrectamente
Valor de tolerancia de fallo
de seguimiento demasiado
bajo
Fallo en los circuitos

electrnicos del convertidor.
Encargar la reparacin de la
Posiblemente fallo causado por
unidad.
interferencia electromagntica
o por un circuito defectuoso.
63
ndice de palabras clave
Index
A
reas de aplicacin 5
Asignacin de los datos de proceso 15
datos de entrada de proceso 17
datos de salida de proceso 16
Caractersticas funcionales 9
Combinaciones posibles 6
Notas de advertencia 4
Notas de seguridad 4
M
Modos de funcionamiento
15
D
Descripcin de la funcin 9
Descripcin del sistema 5
E
11
F
Funcionamiento y servicio 56
Diagrama de pulsos, funcionamiento por pulsador y
modo Teach-in 60
Diagramas de pulsos, bsqueda de referencia 59
Gestin de versiones 58
Informacin de fallos 61
Lista de mensajes de fallo 62
Monitor de diagnstico. 56
Visualizacin de mensajes de fallo 62
I
Indicaciones
acerca
de
la
medicin
del
desplazamiento
14
Instalacin 18
Asignacin de hilos del conector para INTERBUS-LWL
con MOVIDRIVE compact MCH41A/42A 25
Asignacin de hilos del conector para PROFIBUS-DP
con MOVIDRIVE compact MCH41A/42A 25
Diagrama esquemtico, instalacin con bus, MDX61B
20
Instalacin de MDX61B conectado a un INTERBUS
con DFI11B 22
Instalacin de MDX61B conectado a un PROFIBUS
con DFP21B 21
Instalacin MOVIDRIVE compact MCH41A/42A 24
Instalacin MOVIDRIVE MDX61B en la versin
controlada por bornas con tarjeta I/O DIO11B 19
Software MOVITOOLS 18
10
P
Planificacin 8
Puesta en marcha 26
Ajuste de parmetros 40
Arrancar el programa Posicionamiento Mdulo 32
Arranque del accionamiento 42
Determinacin de los parmetros Mdulo en caso de
funcionamiento con encoder de motor. 26
Determinacin de los parmetros Mdulo en caso de
funcionamiento con encoder externo 28
Modo de funcionamiento automtico con optimizacin
de trayectoria 51
Modo de funcionamiento automtico, funcionamiento
con control por bornas 49
Modo de funcionamiento automtico, funcionamiento
con control por bus de campo 49
Modo de funcionamiento automtico, posicionamiento
con giro a derechas 52
con giro a izquierdas 53
por pulsos, giro a derechas 54
por pulsos, giro a izquierdas 55
Modo de funcionamiento, bsqueda de referencia 44
Modo de funcionamiento, funcionamiento por
pulsador
46
Modo de funcionamiento, Teach-in 48
Posicionamiento absoluto 49
Posicionamiento relativo 50
Primera puesta en marcha 32
Seleccin de los modos de funcionamiento para un
control por bornas 42
Seleccin de los modos de funcionamiento para un
control por bus de campo 42
Trabajos previos 31
V
Ventajas del Posicionamiento Mdulo
64
14
Servicio y piezas de repuesto

Alemania
Central
Fabricacin
Ventas
Servicio
Bruchsal
SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG

Ernst-Blickle-Str. 42
D-76646 Bruchsal
P.O. Box
Postfach 3023 D-76642 Bruchsal
Telfono +49 7251 75-1163

Telefax +49 7251 75-3163
Telex 7 822 391
http://www.sew-eurodrive.de
sew@sew-eurodrive.de
Montaje
Servicio
Garbsen
(cerca de
Hannover)

Alte Ricklinger Strae 40-42
D-30823 Garbsen
P.O. Box
Postfach 110453 D-30804 Garbsen
Telfono (0 51 37) 87 98-30

Telefax (0 51 37) 87 98-55
Kirchheim
(cerca de
Munich)

Domagkstrae 5
D-85551 Kirchheim
Telfono (0 89) 90 95 52-10

Telefax (0 89) 90 95 52-50
Langenfeld
(cerca de
Dsseldorf)

Siemensstrae 1
D-40764 Langenfeld
Telfono (0 21 73) 85 07-30

Telefax (0 21 73) 85 07-55
Meerane
(cerca de
Zwickau)

Dnkritzer Weg 1
D-08393 Meerane
Telfono (0 37 64) 76 06-0

Telefax (0 37 64) 76 06-30
Fabricacin
Ventas
Servicio
Haguenau
SEW-USOCOME SAS
48-54, route de Soufflenheim
B. P. 20185
F-67506 Haguenau Cedex
Telfono 03 88 73 67 00
Telefax 03 88 73 66 00
http://www.usocome.com
sew@usocome.com
Montaje
Ventas
Servicio
Burdeos
SEW-USOCOME SAS
Parc dactivits de Magellan
62, avenue de Magellan - B. P. 182
F-33607 Pessac Cedex
Telfono 05 57 26 39 00
Telefax 05 57 26 39 09
Lyon
SEW-USOCOME SAS
Parc dAffaires Roosevelt
Rue Jacques Tati
F-69120 Vaulx en Velin
Telfono 04 72 15 37 00
Telefax 04 72 15 37 15
Pars
SEW-USOCOME SAS
Zone industrielle
2, rue Denis Papin
F-77390 Verneuil IEtang
Telfono 01 64 42 40 80
Telefax 01 64 42 40 88
Johannesburgo
SEW-EURODRIVE (PROPRIETARY) LIMITED

Eurodrive House
Cnr. Adcock Ingram and Aerodrome Roads
Aeroton Ext. 2
Johannesburg 2013
P.O.Box 90004
Bertsham 2013
Telfono + 27 11 248 70 00
Telefax +27 11 494 23 11
Capetown

Rainbow Park
Cnr. Racecourse & Omuramba Road
Montague Gardens, 7441 Cape Town
P.O.Box 53 573
Racecourse Park, 7441 Cape Town
Telfono +27 21 552 98 20

Telefax +27 21 552 98 30
Telex 576 062
Durban

2 Monaceo Place
Pinetown
Durban
P.O. Box 10433, Ashwood 3605
Telfono +27 31 700 34 51

Telefax +27 31 700 38 47
Johannesburgo

Eurodrive House
Cnr. Adcock Ingram and Aerodrome Roads
Aeroton Ext. 2
Johannesburg 2013
P.O.Box 90004
Bertsham 2013
Telfono + 27 11 248 70 00
Telefax +27 11 494 23 11
Francia
frica del Sur

Montaje
Ventas
Servicio
Montaje
Ventas
Servicio
08/2003
Argelia
Argel
Rducom
16, rue des Frres Zaghnoun
Bellevue El-Harrach
16200 Alger
Telfono 2 82 22 84
Telefax 2 82 22 84
Buenos Aires
SEW EURODRIVE ARGENTINA S.A.

Centro Industrial Garin, Lote 35
Ruta Panamericana Km 37,5
1619 Garin
Telfono (3327) 45 72 84
Telefax (3327) 45 72 21
sewar@sew-eurodrive.com.ar
Wien
SEW-EURODRIVE Ges.m.b.H.
Richard-Strauss-Strasse 24
A-1230 Wien
Telfono (01) 6 17 55 00-0

Telefax (01) 6 17 55 00-30
sew@sew-eurodrive.at
Dhaka
Triangle Trade International

Bldg-5, Road-2, Sec-3,
Uttara Model Town
Dhaka-1230 Bangladesh
Telfono 02 89 22 48
Telefax 02 89 33 44
Bruselas
CARON-VECTOR S.A.
Avenue Eiffel 5
B-1300 Wavre
Telfono (010) 23 13 11
Telefax (010) 2313 36
http://www.caron-vector.be
info@caron-vector.be
La Paz
LARCOS S. R. L.
Calle Batallon Colorados No.162 Piso 4
La Paz
Telfono 02 34 06 14
Telefax 02 35 79 17
Sao Paulo
SEW DO BRASIL
Motores-Redutores Ltda.
Rodovia Presidente Dutra, km 208
CEP 07210-000 - Guarulhos - SP
Telfono (011) 64 60-64 33

Telefax (011) 64 80-46 12
sew@sew.com.br
Sofa
BEVER-DRIVE GMBH
Bogdanovetz Str.1
BG-1606 Sofia
Telfono (92) 9 53 25 65
Telefax (92) 9 54 93 45
bever@mbox.infotel.bg
Douala
Electro-Services
Rue Drouot Akwa
B.P. 2024
Douala
Telfono 43 22 99
Telefax 42 77 03
Toronto
SEW-EURODRIVE CO. OF CANADA LTD.

210 Walker Drive
Bramalea, Ontario L6T3W1
Telfono (905) 7 91-15 53

Telefax (905) 7 91-29 99
Vancouver

7188 Honeyman Street
Delta. B.C. V4G 1 E2
Telfono (604) 9 46-55 35

Telefax (604) 946-2513
Montreal

2555 Rue Leger Street
LaSalle, Quebec H8N 2V9
Telfono (514) 3 67-11 24

Telefax (514) 3 67-36 77
Montaje
Ventas
Servicio
Santiago de
Chile
SEW-EURODRIVE CHILE
Motores-Reductores LTDA.
Panamericana Norte No 9261
Casilla 23 - Correo Quilicura
RCH-Santiago de Chile
Telfono (02) 6 23 82 03+6 23 81 63

Telefax (02) 6 23 81 79
Oficina tcnica
Concepcin
SEW-EURODRIVE CHILE
Serrano No. 177, Depto 103, Concepcin
Telfono (041) 25 29 83
Telefax (041) 25 29 83
Oficina tcnica
Argentina
Montaje
Ventas
Servicio
Austria
Montaje
Ventas
Servicio
Bangladesh
Blgica
Montaje
Ventas
Servicio
Bolivia
Brasil
Fabricacin
Ventas
Servicio
Bulgaria
Ventas
Camern
Oficina tcnica
Canad
Montaje
Ventas
Servicio
Chile
08/2003
China
Tianjin
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No. 46, 7th Avenue, TEDA
Tianjin 300457
Telfono (022) 25 32 26 12
Telefax (022) 25 32 26 11
Bogot
SEW-EURODRIVE COLOMBIA LTDA.

Calle 22 No. 132-60
Bodega 6, Manzana B
Santaf de Bogot
Telfono (0571) 5 47 50 50
Telefax (0571) 5 47 50 44
sewcol@andinet.com
Abidjan
SICA
Ste industrielle et commerciale pour lAfrique
165, Bld de Marseille
B.P. 2323, Abidjan 08
Telfono 25 79 44
Telefax 25 84 36
Ansan-City
SEW-EURODRIVE KOREA CO., LTD.

B 601-4, Banweol Industrial Estate
Unit 1048-4, Shingil-Dong
Ansan 425-120
Telfono (031) 4 92-80 51

Telefax (031) 4 92-80 56
Zagreb
KOMPEKS d. o. o.
PIT Erddy 4 II
HR 10 000 Zagreb
Telfono +385 14 61 31 58
Telefax +385 14 61 31 58
Praga
SEW-EURODRIVE S.R.O.
Business Centrum Praha
Lun 591
16000 Praha 6
Telfono 02/20 12 12 34 + 20 12 12 36
Telefax 02/20 12 12 37
sew@sew-eurodrive.cz
Copenhague
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Geminivej 28-30, P.O. Box 100
DK-2670 Greve
Telfono 4395 8500

Telefax 4395 8509
http://www.sew-eurodrive.dk
sew@sew-eurodrive.dk
El Cairo
Copam Egypt
for Engineering & Agencies
33 EI Hegaz ST, Heliopolis, Cairo
Telfono (02) 2 56 62 99-2 41 06 39

Telefax (02) 2 59 47 57-2 40 47 87
Celje
Pakman - Pogonska Tehnika d.o.o.

UI. XIV. divizije 14
SLO 3000 Celje
Telfono 00386 3 490 83 20

Telefax 00386 3 490 83 21
pakman@siol.net
Montaje
Ventas
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Parque Tecnolgico, Edificio, 302
E-48170 Zamudio (Vizcaya)
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Telefax 9 44 31 84 71
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Avenida Francesc Maci 40-44 Oficina 3.1
E-08206 Sabadell (Barcelona)
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Lugo
Delegacin Noroeste
Apartado, 1003
E-27080 Lugo
Telfono 6 39 40 33 48
Telefax 9 82 20 29 34
Madrid
Delegacin Madrid
Gran Via. 48-2 A-D
E-28220 Majadahonda (Madrid)
Telfono 9 16 34 22 50
Telefax 9 16 34 08 99
Tallin
ALAS-KUUL AS
Paldiski mnt.125
EE 0006 Tallin
Telfono 6 59 32 30
Telefax 6 59 32 31
Fabricacin
Montaje
Ventas
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Colombia
Montaje
Ventas
Servicio
Costa de Marfil
Oficina tcnica
Corea
Montaje
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Servicio
Croacia
Ventas
Servicio
Repblica Checa
Ventas
Dinamarca
Montaje
Ventas
Servicio
Egipto
Eslovenia
Ventas
Servicio
Espaa
Estonia
Ventas
08/2003
Filipinas
Oficina tcnica
Manila
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Manila Liaison Office
Suite 110, Ground Floor
Comfoods Building
Senator Gil Puyat Avenue
1200 Makati City
Telfono 0 06 32-8 94 27 52 54
Telefax 0 06 32-8 94 27 44
sewmla@i-next.net
Lahti
SEW-EURODRIVE OY
Vesimentie 4
FIN-15860 Hollola 2
Telfono (3) 589 300

Telefax (3) 780 6211
Libreville
Electro-Services
B.P. 1889
Libreville
Telfono 73 40 11
Telefax 73 40 12
Normanton
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Beckbridge Industrial Estate
P.O. Box No.1
GB-Normanton, West- Yorkshire WF6 1QR
Telfono 19 24 89 38 55
Telefax 19 24 89 37 02
Atenas
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12, Mavromichali Street
P.O. Box 80136, GR-18545 Piraeus
Telfono 14 22 51 34
Telefax 14 22 51 59
Boznos@otenet.gr
Hong Kong
SEW-EURODRIVE LTD.
Unit No. 801-806, 8th Floor
Hong Leong Industrial Complex
No. 4, Wang Kwong Road
Kowloon, Hong Kong
Telfono 2-7 96 04 77 + 79 60 46
54Telefax 2-7 95-91
29sew@sewhk.com
Budapest
SEW-EURODRIVE Kft.
H-1037 Budapest
Kunigunda u. 18
Telfono +36 1 437 06 58

Telefax +36 1 437 06 50
office@sew-eurodrive.hu
Baroda
SEW-EURODRIVE India Pvt. Ltd.

Plot No. 4, Gidc
Por Ramangamdi Baroda - 391 243
Gujarat
Telfono 0 265-83 10 86
Telefax 0 265-83 10 87
sew.baroda@gecsl.com
Yakarta
SEW-EURODRIVE Pte Ltd.

Jakarta Liaison Office,
Menara Graha Kencana
Jl. Perjuangan No. 88, LT 3 B, Kebun Jeruk,
Jakarta 11530
Telfono (021) 535-90 66/7

Telefax (021) 536-36 86
Hafnarfirdi
VARMAVERK ehf
Dalshrauni 5
IS - 220 Hafnarfirdi
Telfono (354) 5 65 17 50
Telefax (354) 5 65 19 51
varmaverk@varmaverk.is
Dubln
Alperton Engineering Ltd.

48 Moyle Road
Dublin Industrial Estate
Glasnevin, Dublin 11
Telfono (01) 8 30 62 77
Telefax (01) 8 30 64 58
Tel-Aviv
Liraz Handasa Ltd.

126 Petach-Tikva Rd.
Tel-Aviv 67012
Telfono 03-6 24 04 06
Telefax 03-6 24 04 02
Miln
SEW-EURODRIVE di R. Blickle & Co.s.a.s.

Via Bernini,14
I-20020 Solaro (Milano)
Telfono (02) 96 98 01
Telefax (02) 96 79 97 81
Finlandia
Montaje
Ventas
Servicio
Gabn
Oficina tcnica
Gran Bretaa
Montaje
Ventas
Servicio
Grecia
Ventas
Servicio
Hong Kong
Montaje
Ventas
Servicio
Hungra
Ventas
Servicio
India
Montaje
Ventas
Servicio
Indonesia
Oficina tcnica
Islandia
Irlanda
Ventas
Servicio
Israel
Italia
Montaje
Ventas
Servicio
08/2003
Japn
Montaje
Ventas
Servicio
Toyoda-cho
SEW-EURODRIVE JAPAN CO., LTD

250-1, Shimoman-no,
Toyoda-cho, Iwata gun
Shizuoka prefecture, P.O. Box 438-0818
Telfono (0 53 83) 7 3811-13

Telefax (0 53 83) 7 3814
Beirut
Gabriel Acar & Fils sarl

B. P. 80484
Bourj Hammoud, Beirut
Telfono (01) 49 47 86
(01) 49 82 72
(03) 27 45 39
Telefax (01) 49 49 71x
Gacar@beirut.com
Brssel
CARON-VECTOR S.A.
Avenue Eiffel 5
B-1300 Wavre
Telfono (010) 23 13 11
Telefax (010) 2313 36
http://www.caron-vector.be
info@caron-vector.be
Skopje
SGS-Skopje / Macedonia
"Teodosij Sinactaski
6691000 Skopje / Macedonia
Telfono (0991) 38 43 90
Telefax (0991) 38 43 90
Johore
SEW-EURODRIVE SDN BHD

No. 95, Jalan Seroja 39, Taman Johor Jaya
81000 Johor Bahru, Johor
West Malaysia
Telfono (07) 3 54 57 07 + 3 54 94 09
Telefax (07) 3 5414 04
Tultitlan
SEW-EURODRIVE, Sales and Distribution,

S.A.de C.V.
Boulevard Tultitlan Oriente #2 "G"
Colonia Ex-Rancho de Santiaguito
Tultitlan, Estado de Mexico, Mexico 54900
Telfono 00525 8 88 29 76
Telefax 00525 8 88 29 77
scmexico@seweurodrive.com.mx
Casablanca
S. R. M.
Socit de Ralisations Mcaniques
5, rue Emir Abdelkader
05 Casablanca
Telfono (02) 61 86 69/61 86 70/61 86 71

Telefax (02) 62 15 88
SRM@marocnet.net.ma
Moss
SEW-EURODRIVE A/S
Solgaard skog 71
N-1599 Moss
Telfono (69) 2410 20

Telefax (69) 2410 40
sew@sew-eurodrive.no
Auckland
SEW-EURODRIVE NEW ZEALAND LTD.

P.O. Box 58-428
82 Greenmount drive
East Tamaki Auckland
Telfono 0064-9-2 74 56 27
Telefax 0064-9-2 74 01 65
sales@sew-eurodrive.co.nz
Christchurch
SEW-EURODRIVE NEW ZEALAND LTD.

10 Settlers Crescent, Ferrymead
Christchurch
Telfono (09) 3 84 62 51
Telefax (09) 3 84 64 55
sales@sew-eurodrive.co.nz
Rotterdam
VECTOR Aandrijftechniek B.V.

Industrieweg 175
NL-3044 AS Rotterdam
Postbus 10085
NL-3004AB Rotterdam
Telfono (010) 4 46 37 00
Telefax (010) 4 15 55 52
Karachi
SEW-EURODRIVE Pte. Ltd.

Karachi Liaison Office A/3,1 st Floor,
Central Commercial Area
Sultan Ahmed Shah Road
Block7/8, K.C.H.S. Union Ltd., Karachi
Telfono 92-21-43 93 69
Telex 92-21-43 73 65
Lbano
Oficina tcnica
Luxemburgo
Montaje
Ventas
Servicio
Macedonia
Ventas
Malasia
Montaje
Ventas
Servicio
Mxico
Marruecos
Noruega
Montaje
Ventas
Servicio
Nueva Zelanda
Montaje
Ventas
Servicio
Pases Bajos
Montaje
Ventas
Servicio
Pakistn
Oficina tcnica
08/2003
Paraguay
Asuncin
EQUIS S. R. L.
Avda. Madame Lynchy y Sucre
Asuncin
Telfono (021) 67 21 48
Telefax (021) 67 21 50
Lima
SEW DEL PERU MOTORES REDUCTORES

S.A.C.
Los Calderos # 120-124
Urbanizacion Industrial Vulcano, ATE, Lima
Telfono (511) 349-52 80

Telefax (511) 349-30 02
sewperu@terra.com.pe
Ventas
Lodz
SEW-EURODRIVE Polska Sp.z.o.o.

ul. Pojezierska 63
91-338 Lodz
Telfono (042) 6 16 22 00
Telefax (042) 6 16 22 10
sew@sew-eurodrive.pl
Oficina tcnica
Katowice
SEW-EURODRIVE Polska Sp.z.o.o.

ul. Nad Jeziorem 87
43-100 Tychy
Telfono (032) 2 17 50 26 + 2 17 50 27
Telefax (032) 2 27 79 10 + 2 17 74 68 +
2 17 50 26 + 2 17 50 27
Coimbra
SEW-EURODRIVE, LDA.
Apartado 15
P-3050-901 Mealhada
Telfono (0231) 20 96 70
Telefax (0231) 20 36 85
infosew@sew-eurodrive.pt
Bucarest
Sialco Trading SRL

str. Madrid nr.4
71222 Bucuresti
Telfono (01) 2 30 13 28
Telefax (01) 2 30 71 70
sialco@mediasat.ro
Ventas
San
Petersburgo
ZAO SEW-EURODRIVE
P.O. Box 193
193015 St. Petersburg
Telfono (812) 3 26 09 41 + 5 35 04 30
Telefax (812) 5 35 22 87
sewrus@post.spbnit.ru
Oficina tcnica
Mosc
ZAO SEW-EURODRIVE
113813 Moskau
Telfono (095) 2 38 76 11
Telefax (095) 2 38 04 22
Dakar
SENEMECA
Mcanique Gnrale
Km 8, Route de Rufisque
B.P. 3251, Dakar
Telfono 22 24 55
Telefax 22 79 06
Telex 21521
SEW-EURODRIVE PTE. LTD.

No 9, Tuas Drive 2
Jurong Industrial Estate
Singapore 638644
Telfono 8 62 17 01-705
Telefax 8 61 28 27
Telex 38 659
Colombo 4
SM International (Pte) Ltd

254, Galle Raod
Colombo 4, Sri Lanka
Telfono 941-59 79 49
Telefax 941-58 29 81
Jnkping
SEW-EURODRIVE AB
Gnejsvgen 6-8
S-55303 Jnkping
Box 3100 S-55003 Jnkping
Telfono (036) 34 42 00
Telefax (036) 34 42 80
www.sew-eurodrive.se
Basel
Alfred lmhof A.G.

Jurastrasse 10
CH-4142 Mnchenstein bei Basel
Telfono (061) 4 17 17 17
Telefax (061) 4 17 17 00
http://www.imhof-sew.ch
info@imhof-sew.ch
Chon Buri
SEW-EURODRIVE (Thailand) Ltd.

Bangpakong Industrial Park 2
700/456, Moo.7, Tambol Donhuaroh
Muang District
Chon Buri 20000
Telfono 0066-38 21 40 22
Telefax 0066-38 21 45 31
Per
Montaje
Ventas
Servicio
Polonia
Portugal
Montaje
Ventas
Servicio
Rumania
Ventas
Servicio
Rusia
Senegal
Singapr
Montaje
Ventas
Servicio
Sri Lanka
Suecia
Montaje
Ventas
Servicio
Suiza
Montaje
Ventas
Servicio
Tailandia
Montaje
Ventas
Servicio
08/2003
Taiwan (R.O.C.)
Nan Tou
Ting Shou Trading Co., Ltd.

No. 55 Kung Yeh N. Road
Industrial District
Nan Tou 540
Telfono 00886-49-255-353
Telefax 00886-49-257-878
Taipei
Ting Shou Trading Co., Ltd.

6F-3, No. 267, Sec. 2
Tung Hwa South Road, Taipei
Telfono (02) 7 38 35 35
Telefax (02) 7 36 82 68
Telex 27 245
Tnez
T. M.S. Technic Marketing Service

7, rue Ibn EI Heithem
Z.I. SMMT
2014 Mgrine Erriadh
Telfono (1) 43 40 64 + 43 20 29
Telefax (1) 43 29 76
Estambul
SEW-EURODRIVE
Hareket Sistemleri San. ve Tic. Ltd. Sti
Bagdat Cad. Koruma Cikmazi No. 3
TR-81540 Maltepe ISTANBUL
Telfono (0216) 4 41 91 63 + 4 41 91 64 +
3 83 80 14 + 3 83 80 15
Telefax (0216) 3 05 58 67
seweurodrive@superonline.com.tr
Montevideo
SEW-EURODRIVE S. A. Sucursal Uruguay

German Barbato 1526
CP 11200 Montevideo
Telfono 0059 82 9018 189

Telefax 0059 82 9018 188
sewuy@sew-eurodrive.com.uy
Fabricacin
Montaje
Ventas
Servicio
Greenville
SEW-EURODRIVE INC.
1295 Old Spartanburg Highway
P.O. Box 518
Lyman, S.C. 29365
Telfono (864) 4 39 75 37
Telefax Sales (864) 439-78 30
Telefax Manuf. (864) 4 39-99 48
Telefax Ass. (864) 4 39-05 66
Telex 805 550
Montaje
Ventas
Servicio
San Francisco
SEW-EURODRIVE INC.
30599 San Antonio St.
Hayward, California 94544-7101
Telfono (510) 4 87-35 60

Telefax (510) 4 87-63 81
Filadelfia/PA
SEW-EURODRIVE INC.
Pureland Ind. Complex
200 High Hill Road, P.O. Box 481
Bridgeport, New Jersey 08014
Telfono (856) 4 67-22 77

Telefax (856) 8 45-31 79
Dayton
SEW-EURODRIVE INC.
2001 West Main Street
Troy, Ohio 45373
Telfono (9 37) 3 35-00 36

Telefax (9 37) 4 40-37 99
Dallas
SEW-EURODRIVE INC.
3950 Platinum Way
Dallas, Texas 75237
Telfono (214) 3 30-48 24

Telefax (214) 3 30-47 24
Valencia
SEW-EURODRIVE Venezuela S.A.

Av. Norte Sur No. 3, Galpon 84-319
Zona Industrial Municipal Norte
Valencia
Telfono +58 (241) 8 32 98 04

Telefax +58 (241) 8 38 62 75
sewventas@cantr.net
sewfinanzas@cantr.net
Tnez
Turqua
Montaje
Ventas
Servicio
Uruguay
USA
Venezuela
Montaje
Ventas
Servicio
08/2003
SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG P.O. Box 3023 D-76642 Bruchsal/Germany

Phone +49 7251 75-0 Fax +49 7251 75-1970
http://www.sew-eurodrive.com sew@sew-eurodrive.com

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MOVIDRIVE

Funcin Mdulo para posicionamiento

Descripcin del sistema ................................................................................... 5

Puesta en marcha ........................................................................................... 25

Manual MOVIDRIVE Funcin Mdulo para posicionamiento

Este manual no sustituye a las instrucciones de funcionamiento completas!

Slo puede ser instalado y puesto en servicio por personal especializado en

Lea detenidamente este manual antes de iniciar la instalacin y puesta en marcha

En este manual se presupone que dispone de la documentacin MOVIDRIVE y

Atenerse a la documentacin es el requisito previo para que no surjan problemas.

Tenga en cuenta las notas de seguridad y de advertencia de esta publicacin!

Consejos e informacin til.

Manual MOVIDRIVE Funcin Mdulo para posicionamiento

Descripcin del sistema

Descripcin del sistema

Las aplicaciones de automatizacin en el transporte y la logstica requieren el control

Mecanismos de rotacin y mesas giratorias

Mesas giratorias de movimiento discontinuo

El "Posicionamiento Mdulo" se distingue por las siguientes ventajas:

Interfaz de usuario fcil de manejar.

Slo es necesaria la introduccin de los parmetros requeridos por el

Programas de aplicacin faciles de manejar que guian al usario durante la

El modo de funcionamiento de monitorizado le ofrece un diagnstico ptimo.

El usuario no necesita tener experiencia en programacin.

No se requiere un largo periodo de formacin para familiarizarse con el sistema.

Manual MOVIDRIVE Funcin Mdulo para posicionamiento

Descripcin del sistema

Con el "Posicionamiento Mdulo" tiene a su disposicin las siguientes posibilidades de

Control del variador vectorial

Unin eje motor - carga

Fig. 1: Mesa giratoria con transmisin directa de potencia.

Manual MOVIDRIVE Funcin Mdulo para posicionamiento

Descripcin del sistema

Unin eje motor - carga

Fig. 2: Mesa giratoria con transmisin por adherencia.

Manual MOVIDRIVE Funcin Mdulo para posicionamiento

El mdulo de aplicaciones "Posicionamiento Mdulo" se ha realizado en forma de un

Implementado para el MOVIDRIVE

S, con la tarjeta DIO11B

S, con la tarjeta DFP21B

S, con la tarjeta DFI11B

S, con la tarjeta DFI21B

Encoder externo y leva de referencia

Manual MOVIDRIVE Funcin Mdulo para posicionamiento

Transmisin por adherencia,

Tipo de encoder para el

Encoder incremental o encoder

El "Posicionamiento Mdulo" le ofrece las siguientes caractersticas funcionales:

Posicionamiento con optimizacin de trayectoria

La posicin se puede dar:

Acepta la seal de los siguientes sistemas encoder:

No se produce deriva de posicin en modo de posicionamiento absoluto

La rampa de avance puede tomar las siguientes formas: lineal, cuadrada y

Cuando se realiza el control a travs de las bornas:

Cuando se realiza el control a travs del bus de campo:

Manual MOVIDRIVE Funcin Mdulo para posicionamiento

Las funciones se ejecutan en ocho modos de funcionamiento posibles:

Funcionamiento por pulsador

Modo Teach-In (slo para control a travs de bornas)

Bsqueda de punto cero

Funcionamiento automtico con optimizacin de trayectoria

Funcionamiento automtico con sentido de giro fijo (giro a derechas - giro a

Funcionamiento automtico con movimiento discontinuo controlado por

Manual MOVIDRIVE Funcin Mdulo para posicionamiento