UNIVERSIDAD TECNOLGICA DE

CAMPECHE
NOMBRE DEL PROFESOR: William Torres Hernndez
NOMBRE DEL ALUMNO: Marcelino Alexis De Los Santos Cupil.
PRCTICA: Programacin de un Brazo Robtico (Acomodamientos
de Piezas).

INTRODUCCIN
A lo largo de la historia el hombre se ha fascinado por maquinas que imitan el
movimiento del hombre. A estas mquinas los griegos las denominaban
autmatas. De esta palabra deriva la palabra autmata: Maquina que imita la
figura y los movimientos de un ser animado.
Hern de Alejandra (85 d.C.) Tena mecanismos animados que se movan a
travs de dispositivos hidrulicos, poleas y palancas, y tenan fines
eminentemente ldicos.
La cultura rabe (siglos VIII a XV) hered y difundi los conocimientos griegos,
utilizndolos no slo para mecanismos aplicados a la diversin, sino que le dio una
aplicacin prctica, introducindolos en la vida cotidiana de la realeza.
La palabra robot fue utilizada por primera vez en el ao1921, cuando el escritor
checo Karel Capek (1890-1938) estrena en el teatro nacional de Praga su obra
Rossums Universal Robot (R.U.R). Su origen es la palabra eslava Robota, que se
refiere al trabajo trabajo realizado de manera forzada. Los robots de R.U.R eran
maquinas androides fabricadas a partir de la "formula" obtenida por un brillante
cientifico llamado Rossum. Estos robots servan a sus dueos humanos
desarrollando todos los trabajos forzados, hasta que finalmente se revelaban
contra sus dueos, destruyendo toda la vida humana, a excepcin de sus
creadores, con la frustrada esperanza de que les enseen a reproducirse.
El robot como maquina lleva un desarrollo independiente del termino robot. Tras
los primeros autmatas casi todos de aspecto humano los progenitores ms
directos fueron los telemanipuladores. En 1948 R.C Goertz del Argonne National
Laboratory desarrollo, con el objetivo de manipular elementos radioactivos sin
riesgo para el operador, el primer telemanipulador. ste consista en un dispositivo
maestro en un dispositivo mecnico maestro-esclavo. Aos ms tarde, en 1954,
Goertz hizo uso de la tecnologa electrnica y del servo control sustituyendo la
transmisin mecnica por otra elctrica y desarrollando as el primer

telemanipulador con servocontrol bilateral. En 1958 el ing. Raph Mosher de la

general electric, desarrollo el Handy-Man, consista en 2 brazos mecnicos
teleoperados mediante un maestro mediante un maestro del tipo denominado
exoesqueleto.
La sustitucin del operador por un programa de ordenador que controlase los
movimientos del manipulador dio paso al concepto del robot.
La primera licencia de un robot fue solicitada en 1954 por el inventor britnico
C.W. Kenward, esta patente fue omitida por el reino unido en 1957 con el nmero
781465. Sin embargo, el estadounidense George C. Devol haba establecido las
bases para fabricar el robot industrial moderno en 1954, esto fue patentado en
1961 con el nmero 2988237. En 1968 J.F Engelberger, director de ing. de la
divisin aeroespacial de la empresa Mannig Maxwell y Moore en Stanford,
Conneticut, firmo un acuerdo con Kawasaki para la construccin de robots tipo
Unimate, Nissan fue quien ayudo al Japn a aventajar a Estados Unidos en el
crecimiento de la robtica, que formo la Asociacin de Robtica Industrial de
Japn (JIRA) en 1972.
A continuacin se presentara la programacin de un brazo robtico en el
simulador del programa cosimir, el cual tendr como funcin principal el
acomodamiento de piezas, mismas que deber regresar a sus coordenadas de
inicio.

OBJETIVO
Realizar la programacin del acomodamiento de 3 cubos, utilizando el simulador
del programa cosimir, en el cual se busca que el brazo robtico mueva y regrese
de nuevo las piezas a sus mismas coordenadas de inicio.

MATERIALES

Programa COSIMIR.
PC con sistema operativo Windows 7.
3 piezas (cubos).
Libreta.
Lpiz.

PROCEDIMIENTO

Se inici ejecutando el programa.

Posteriormente se abri Project wizard.
Se le asigna un nombre al proyecto y quien lo est creando
Se eligi el brazo robot RV-2AJ.

 Se colocaron, minimizaron y posicionaron las 3 cajas que se moveran.

Se eligi Grip Point para cada caja.
Se guardaron los puntos o coordenadas en los cuales se desea que se
mueva el robot y los puntos a los cuales se desea mover la caja.
Se program los movimientos del robot, el cierre y apertura de las pinzas.

PARTES DEL ROBOT MITSUBISHI RA-2AJ

1) ROLL= RODILLO O GIRO.

2) PITCH = PENDIENTE.
3) ELBOW = CODO.
4) WAIST = CADERA.
5) SHOULDER = HOMBRO.

DESCRIPCIN DE LOS PASOS (TUTORIAL)

Fig. 1: Se ejecuta el programa y se da clic en el icono Project

wizard.

CHELINO

Fig. 1.2 Se le asigna un nombre al proyecto y el nombre de quien

lo est creando. Se le da clic en Next.

Fig. 1.3 se elige el brazo robot Mitsubishi RV-2AJ y se verifica que

este en MELFA- BASIC IV. Se da clic en Next y posteriormente

en

Finish.

Fig. 1.4 se da clic en modo libraries y se elige miscellaneous

primitives.

Fig. 1.4 se da clic en modo libraries y se elige miscellaneous

Fig. 1.5 se elige box y se da clic en add para colocar un cubo.

Fig. 1.5 se elige box y se da clic en add para colocar un cubo.

Fig. 1.5 se elige box y se da clic en add para colocar un cubo.

Fig. 1.6 Se posicionan los cubos o cajas dando clic en model explorer

posteriormente se
elige objects y se da clic derecho en box y se elige
propiedades. Se abrir una ventana del cual se eligi position
para posicionar los cubos.
que se encentra en la barra de herramientas

Fig. 1.7 para reducir las cajas se da clic en box despus clic en base y a la derecha se encuentra un men que

seleccionas legth x
,legth y, o legth z segn deseas minimizar y lo cambias; una vez que haigas cambiado las tres legth
cierras la ventana y automticamente se reducir .

dice box se da clic derecho y se elige propiedades. Se abrir una ventana eliges general y

Fig. 1.8 Para poner los cubos en Grip Point es necesario dar clic en
objects despus en box, posteriormente en clic derecho en base y
se elige new: Grip Point.

Fig. 1.9 se da clic en extras y se elige Teach-in se abrir una ventana

con la cual podrs mover el brazo robot para colocarlos sobre las cajas.

Fig. 1.10 para guardar las coordenadas es necesario dar clic en

current position de la ventana de control.

Fig.-1.11: se da clic en la ventana current position para guardar

la posicin.

Fig. 1.12 se guardan los puntos o coordenadas.

Fig. 1.13 se realiza la programacin dando clic en edit que se

encuentra en la barra de men y se elige programming wizard. Y solo
se le agrega el cdigo HOPEN 1 para abrir la pinza y HCLOSE 1
para cerrar la pinza del brazo robot.

Fig. 1.14 una vez programado se da clic en el botn copile que se

encuentra en la barra de herramientas este botn nos sirve para verificar
que no exista ningn error. Si existe un error se mostrara en la ventana
messages que se encuentra en la parte de abajo.

Fig. 1.15 si no existe ningn error se da clic en el botn copile+link que se

encuentra en la barra de herramientas y sirve para ingresar la programacin al
robot.

Fig. 1.16 por ultimo para que corra la programacin, es decir, para que el robot
haga los movimientos que le hemos ordenado es necesario dar clic en el botn
start que se encuentra en la barra de herramientas.

Fig. 1.17: El robot ya est programado y ejecuta las rdenes que le fueron
introducidas.
Fig. 1.13 el robot est programado.

Fig. 1.13 el robot est programado.

Fig. 1.13 el robot est programado.

Fig. 1.17 el robot est programado.

Fig. 1.17 el robot est programado.

Fig. 1.17 el robot est programado.

Fig. 1.17 el robot est programado.

CONCLUSIN
Es muy importante hoy en da contar con la ayuda de robots que aligeren el
proceso de cualquier trabajo que se dese realizar, elaborar este tipo de
programacin nos ayudar mucho en un futuro en nuestra formacin como
profesionistas puesto que la robtica es una ciencia muy completa, misma que nos
abrir muchas puertas en el mbito laboral ya que se sabe que hoy en da todo se
realiza con procesos automatizados y con la ayuda de software que obedecen
ordenes en base a un lenguaje de programacin.
Haber realizado esta pequea programacin en COSIMIR me sirvi de mucho ya
que he comprendido la gran importancia que tiene la robtica y la automatizacin
en la industria y en la vida diaria.

BIBLIOGRAFIA

Manual de cosimir- PDF.

http.www.taringa-la esenia de la robotica. Com.mx
http. www. Rincondelvago-que es automatizacin historia.com.mx