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4.
ESTABILIDAD TRANSITORIA
4.1
Definicin
Mtodos de anlisis
Directos: Son mtodos que permiten estudiar la estabilidad transitoria mediante el anlisis de la
variaciones posibles de la energa en las diferentes fases del movimiento de los rotores despus
de producida la perturbacin.
mediante la inspeccin de la
evolucin en el tiempo de las principales magnitudes de operacin del sistema luego del evento.
4.3
Son mtodos que permiten estudiar la estabilidad transitoria mediante el anlisis de las
variaciones posibles de la energa en las diferentes fases del movimiento de los rotores despus
de producida la perturbacin.
4.3.1
En el sistema elemental de la Fig. 4.1, se analiza un cambio brusco del rgimen de operacin
4.3.2
Supuestos
a.
b.
c.
El motor primo (turbina) se modela como una potencia mecnica Pm. Los cambios en
la potencia de la turbina son enteramente dependientes de la accin de control
iniciada por el regulador de velocidad, el cual acta aproximadamente despus de 1
segundo. Por lo tanto en la primera oscilacin Pm constante.
d.
E 'q
X 'd
indicadas a continuacin
4.3.3
Las caractersticas cuasi-estacionarias que definen los puntos de operacin en los sistemas de
la Figuras 4.1 y 4.2, se muestran en la Fig. 4.3.
Del anlisis de estas caractersticas se deduce que un cambio brusco de los parmetros del
sistema (la impedancia entre los bornes y el S.E.P. cambia de Xext1 a Xext2) produce en el
sistema el paso del rgimen 0 al rgimen 2.
En el punto de operacin 0 el sistema esta en equilibrio, que est caracterizado por el ngulo
o, cumplindose que: Pm Peo= Pac= 0 (=1,0 = 0).
Pac = 2H
d
> 0;
dt
d
>0
dt
entonces
Luego, a partir del momento en que se rompe el equilibrio se inicia el proceso de aceleracin del
rotor, que estar descrito por la ecuacin:
d
dt
En este movimiento se realiza un trabajo que se define como el aumento de la energa cintica
en el espacio recorrido.
X2
2
M vmax
=
F ( x)dx = A
X1
(4.1)
(2H)(v 2max )
A = Pac d =
2
0
1
(4.2)
(4.3)
A determina el rea S0120 que se denomina la energa de aceleracin provocada por la falla
(Ver Fig. 4.5).
Durante la aceleracin del rotor, en el instante t1, cuando asume el valor 1, la potencia
acelerante se hace nula cumplindose:
Pac = 0 ;
d
= 0 ; > 0
dt
(4.4)
Pac = 2H
d
d
< 0 ; por lo tanto
<0
dt
dt
(4.5)
Estas ecuaciones indican que "empieza la desaceleracin del rotor o frenado del rotor".
Al llegar el rotor al ngulo 2 toda la energa cintica se convierte en energa potencial que
Pac < 0
(4.5)
Por lo tanto igualando las reas de aceleracin (A) y frenado (B) se obtiene el mximo ngulo de
oscilacin del rotor (2)
2 +
Pmax2
P
cos 2 = 0 + max2 cos
Pm
Pm
(4.6)
En la Fig. 4.5 el rea S4354 se interpreta como la reserva de estabilidad del sistema para el
rgimen de operacin inicial dada y la perturbacin o evento considerado.
La condicin crtica se da cuando 2=180 - 1= 1m, en este caso el generador todava recupera
el sincronismo y el rea de aceleracin resulta igual a la mxima rea de frenado posible. Se
puede decir que en este caso el sistema no tiene reserva de estabilidad y se cumple que:
S0120 = S 23542
Sin embargo, se pierde la estabilidad cuando:
S0120 > S 23542
Finalmente se puede decir que el criterio de igualdad de reas se basa en el supuesto de que no
exista dispersin de la energa, es decir que el sistema es conservativo.
4.3.4
Aplicaciones
Sistema Elemental
Para ilustrar el criterio de igualdad de reas se utiliza el sistema mostrado en la Fig 4.6, con el
rgimen inicial y los parmetros indicados, tal que se cumple: Pm P =0,989; Q = 0,15; I = 1,0 l
8,63 p.u. E q = 1,049 p.u.; 0 = 28,12
A.1
Se supone una falla trifsica en una de las lneas, en un caso cerca de la barra "P1" y en otro,
en el punto medio de la lnea "P2", que es eliminada mediante la apertura de los interruptores
correspondientes.
A = Pm ( C - 0 )
(4.7)
(4.8)
CRITICO
Pm
( 1m - 0 )
Pmax2
(4.9)
2H d d
(
) y como Pm es constante,
w0 d t d t
t CRITICO =
4H( CRITICO - 0 )
w 0 Pm
(4.10)
En la Figura 4.8 se muestra la aplicacin del criterio de igualdad de reas al caso de falla en
"P2", para condicin crtica, en cuyo caso el ngulo crtico se obtiene igualando el rea A y
Bmax.
El ngulo crtico se obtiene de siguiente relacin:
max2
cos1m }/(P
max3
-P
max2
Pm - Pmax3 sin =
2H d d
(
) , la cual no resulta fcil de integrar.
w0 d t d t
Pmax3AVE * ( CRITICO 0 )
CRITICO
max 3
sin d
(4.12)
) (4.11)
Pm - Pmax3AVE
2H d d
(
)
w0 d t d t
(4.13)
t CRITICO =
4H( CRITICO - 0 )
w 0 (Pm - Pmax3AVE )
(4.14)
Se aprecia que la falla que requiere menor tiempo de apertura es la que se ubica cerca de la
central de generacin.
En la Figura 4.9 se muestra la aplicacin del criterio de igualdad de reas a un caso de falla en
"P2", que resultan estable e inestable, respectivamente.
10
A.2
Para simular fallas asimtricas en el punto P2 del sistema de la Fig 4.6, se debe considerar en la
red de secuencia positiva, en el punto de falla, una impedancia de falla Z f. La magnitud de la
impedancia de falla depende del tipo de falla.
Impedancia
Tipo de Falla
de Falla Z f
Trifsica a tierra 3F
Bifsica LL
X 2eq
Monofsica a tierra LG
X 2eq + X 0eq
Utilizando los datos del sistema de la Figura 4.6 se obtiene la caracterstica Pe - durante la
falla.
Tipo
de Pe - en falla
Falla
Impedancia de
Falla Z f
3F
0,404 sen
LL
1,235 sen
0,125
11
LG
1,556 sen
0,275
LLG
0,986 sen
0,068
Los resultados indican que el orden de severidad de las fallas es 3F, LLG, LL y LG.
Finalmente se debe remarcar que el criterio de estabilidad transitoria que se suele utilizar para el
caso de lneas de doble circuito es la falla trifsica con apertura definitiva. En el caso de lneas
de un solo circuito se utiliza como criterio de verificacin la falla monofsica con apertura y
recierre monofsico.
4.3.5
b)
c)
d)
e)
f)
g)
4.4
dy
= F ( x, y )
dx
, para las cuales no es posible obtener una solucin analtica explcita.
Por ello la necesidad de mtodos de integracin numrica que permitan la obtencin de
soluciones aproximadas de tales ecuaciones.
Mediante la aplicacin de mtodos numricos de integracin se puede obtener soluciones de las
ecuaciones diferenciales en un conjunto finito de puntos: X0, X1, X2, ... Xn, donde X0, es el punto
inicial y Xn, es el punto final. Se considera que tales puntos estn equidistantes tal que X
n+1
Xn = h (paso de integracin).
Por ello a partir de Xn y Yn, con un paso de integracin se obtiene la solucin Yn+1 en el punto
Xn+1.
12
4.4.1
a.
DIgSILENT
50.00
40.00
30.00
20.00
10.00
-0.1000
0.9193
1.9385
2.9578
3.9770
[s]
4.9963
ILO2 TV: Rotor angle with reference to reference machine angle in deg
ANGULOS
Date: 7/7/2010
Annex: /1
DIgSILENT
13
1.20
1.00
0.80
0.60
0.40
0.20
0.00
1.25
2.50
3.75
[s]
5.00
TENSION
APERTURA DEFINITIVA EN 83 MS
Date: 7/7/2010
Annex: /2
200.00
DIgSILENT
120.00
150.00
80.00
100.00
4.870 s
121.861 MW
40.00
50.00
0.00
0.00
4.870 s
-8.401 Mvar
-40.00
-50.00
-0.1000
0.9193
1.9385
2.9578
3.9770
[s]
4.9963
-80.00
-0.1000
0.9193
1.9385
2.9578
3.9770
[s]
4.9963
Date: 7/7/2010
Annex: /3
1.20
200.00
1.00
160.00
0.80
120.00
0.60
80.00
0.40
40.00
DIgSILENT
14
4.863 s
132.559 MW
0.20
-0.1000
0.9193
1.9385
2.9578
3.9770
[s]
4.9963
0.00
-0.1000
0.9193
1.9385
2.9578
3.9770
[s]
4.9963
2.9578
3.9770
[s]
4.9963
300.00
61.20
60.80
200.00
60.40
100.00
60.00
0.00
-100.00
-0.1000
59.60
59.20
-0.1000
0.9193
1.9385
2.9578
3.9770
[s]
4.9963
0.9193
1.9385
VPQF
Date: 7/7/2010
Annex: /4
b.
DIgSILENT
15
80.00
60.00
40.00
20.00
0.00
-0.1000
0.9195
1.9389
2.9584
3.9778
[s]
4.9973
ANGULOS
Date: 7/8/2010
Annex: /1
DIgSILENT
1.20
1.00
0.80
0.60
0.40
0.20
0.00
1.25
2.50
3.75
[s]
5.00
TENSION
Date: 7/8/2010
Annex: /2
16
4.4.2
DIgSILENT
17
100.00
75.00
50.00
25.00
0.00
X = 1.427 s
-25.00
-50.00
0.00
0.50
1.00
1.50
[s]
2.00
4.4.3
POT. LINEA
Date: 2/1/2008
Annex: /4
2 H12 d 212
= Pm12 P12
dt 2
d12
= w0w12
dt
donde:
= 1 2 y H 12 =
H1 H 2
H1 + H 2
(4.17)
18
H P H1Pm 2
Pm12 = 2 m1
H1 + H 2
H P H1Pe 2
Pe12 = 2 e1
H1 + H 2
P12 =
E1' E 2'
sin
X d' 1 + X e' + X d' 2
Las ecuaciones (4.17) del sistema de dos mquinas, tienen la misma forma que las ecuaciones
de una mquina conectada a una barra infinita.
Simulaciones con el Sistema G-L-M
En el sistema mostrado en la Figura 4.13 se muestra las condiciones iniciales de operacin.
Con la finalidad de estimar los lmites de estabilidad transitoria del sistema de la Figura 4.13 se
ha simulado en la lnea de transmisin de doble circuito una falla trifsica y monofsica
simultnea. La falla trifsica en uno de los circuitos se despeja mediante la apertura definitiva de
sus interruptores en 100 ms. La falla monofsica se despeja mediante apertura monofsica en
100 ms, un tiempo de espera de 800 ms y el recierre exitoso.
Se muestra el efecto sobre la estabilidad transitoria del sistema de:
(1) La constante de inercia,
(2) La tensin de operacin del motor,
(3) La longitud de las lneas de interconexin.
Asimismo, se hace un nfasis especial en el significado de prdida del sincronismo y como se
ve este efecto en la evolucin en el tiempo de: el ngulo del rotor, la potencia activa transferida y
el ngulo de las tensiones en envo y recepcin de la lnea de transmisin que queda en servicio
luego del despeje de la falla.
19
(1)
37.50
25.00
12.50
0.00
-25.00
0.00
X = 0.707 s
-12.50
0.40
Lne L2: INERCIA DEL MOTOR: 3,5 s
Lne L2: INERCIA DEL MOTOR: 1,725 s
Lne L2: INERCIA DEL MOTOR: 1,685 s
Lne L2: INERCIA DEL MOTOR: 1,68 s
0.80
1.20
1.60
POT. LINEA
2.00
Date: 12/13/2007
Annex: /4
DIgSILENT
[s]
200.00
100.00
0.00
-200.00
0.00
X = 0.707 s
-100.00
0.40
Barra_3: INERCIA DEL MOTOR: 3,5 s
Barra_3: INERCIA DEL MOTOR: 1,725 s
Barra_3: INERCIA DEL MOTOR: 1,685 s
Barra_3: INERCIA DEL MOTOR: 1,68 s
0.80
1.20
1.60
ANG. BARRA 3
[s]
2.00
Date: 12/13/2007
Annex: /5
20
DIgSILENT
160.00
140.00
120.00
100.00
80.00
60.00
-0.100
1.920
Barra_2: Voltage, Angle in deg
Barra_3: Voltage, Angle in deg
3.940
5.960
7.979
[s]
ANG_BARRAS_1
9.999
Date: 2/1/2008
Annex: /6
DIgSILENT
200.00
170.079 deg
100.00
0.00
-10.076 deg
-100.00
-200.00
0.00
Barra_2: Voltage, Angle in deg
Barra_3: Voltage, Angle in deg
0.30
0.60
0.90
[s]
ANG_BARRAS_2
1.20
Date: 2/1/2008
Annex: /7
21
(2)
37.50
25.00
12.50
0.00
0.825 s
0.277 MW
-25.00
-0.095
X = 0.825 s
-12.50
0.392
Lne L2: Vm = 1,020 p.u.
Lne L2: Vm = 1,000 p.u.
Lne L2: Vm = 0,99725 p.u.
Lne L2: Vm = 0,9770 p.u.
0.879
1.366
1.853
POT. LINEA
[s]
2.341
Date: 12/13/2007
DIgSILENT
Annex: /4
200.00
100.00
0.00
-200.00
-0.095
X = 0.825 s
-100.00
0.392
MS 1: Vm = 1,020 p.u.
MS 1: Vm = 1,000 p.u.
MS 1: Vm = 0,99725 p.u.
MS 1: Vm = 0,9770 p.u.
0.879
1.366
1.853
ANG. ROTOR
[s]
2.341
Date: 12/13/2007
Annex: /5
22
(3)
37.50
25.00
12.50
0.00
-25.00
0.00
X = 0.705 s
-12.50
0.40
Lne L2: Longitud lnea : 40 km
Lne L2: Longitud lnea : 45 km
Lne L2: Longitud lnea : 50 km
Lne L2: Longitud lnea : 52,5 km
0.80
1.20
1.60
POT. LINEA
Vm = 1,000 p.u.
2.00
Date: 12/13/2007
Annex: /4
DIgSILENT
[s]
200.00
100.00
0.00
-100.00
-200.00
0.00
0.40
MS 1: Longitud lnea : 40 km
MS 1: Longitud lnea : 45 km
MS 1: Longitud lnea : 50 km
MS 1: Longitud lnea : 52,5 km
0.80
1.20
1.60
Vm = 1,000 p.u.
ANG ROTOR
[s]
2.00
Date: 12/13/2007
Annex: /5
23
4.5.1
dy
= F ( x, y )
dx
0 = G ( x, y )
Utilizando el modelo clsico
m Cargas de
impedancia
constante
Red de
Transmisin
Nodo de Referencia
24
Adems de los supuestos considerados en 4.1.1, se va suponer que las cargas pueden ser
expresadas por un modelo de impedancia constante. A partir del flujo de potencia prefalla, se
puede escribir:
PL + jQL = V .I L*
PL + jQL = V .I L*
YL = GL + jBL =
PL
Q
j L2
2
VL
VL
I r + jI m =
P
Q
j
V
V
'
E ' = (V +
E = V + jX d' I = (V +
QX d'
PX '
) + j( d )
V
V
QX d' 2 PX d' 2
) +(
)
V
V
y su ngulo ser:
PX d'
= arctan( 2
)
V + QX d'
'
25
0 = ' +
Reduccin de la red
Despus del clculo de las admitancias de las cargas y las tensiones internas de las mquinas,
los siguientes pasos son para modelar la red:
Conectar las admitancias de las cargas entre las barras de carga y el nodo de referencia.
Crear nuevas barras para representar las tensiones internas de las mquinas. Estas
nuevas barras se conectan a las barras de generacin a travs de las reactancias
transitorias. La numeracin de las barras es tal que las n primeras son ahora las barras
internas de las mquinas
I n = Y red En
Donde
En
Yred
I n = Y red En
nodal para el sistema aumentado (por las barras internas y admitancias de las cargas):
I =YV
Donde
: vector de las corrientes inyectadas en las barras
V : vector de las tensiones en las barras
Y : matriz de la admitancia de las barras
Luego de la adicin de las barras internas, estas son las nicas cuyas inyecciones son
diferentes de cero.
Asimismo, la ecuacin
I =YV
26
.................................... (4.1)
donde el ndice n indica las cantidades referentes de las barras internas de las mquinas y el
ndice r indica cantidades referentes al resto del sistema. Ntese que las admitancias de las
cargas contribuyen para los elementos diagonales de Yrr . Si las barras de generacin de las
mquinas fueran numeradas de n + 1 a 2n, y la barra n +1 correspondiera a la barra de
generacin de la barra interna i, la ecuacin anterior podr ser escrita como:
y'd1
&I1
M
&I n
L
0 y'
M d1
0=
L
L
0
0
M
0
O
L
O
L
M y'd1
M
E& '1
M
O
M
[0] M
E& ' n
y'dn M
y'dn M
L
M
L
L
L
L L L L L
V
&1
M
M
M
V
&
y'dn M
n
L
M
Yrr
L
V
&
M
n +1
& n+2
V
M
M
M
& n + r
V
M
donde y = - j /xd , y n + r = m.
De la ecuacin (4.1), se tiene que:
& r ..............................................................
I& n = Ynn E& n - Ynr V
(4.2)
&r
0 = Yrn E& n - Yrr V
(4.3)
..............................................................
.......................................
(4.4)
...................................................
(4.5)
O sea que:
La reduccin de la red reducida por las ecuaciones (4.4) y (4.5) es muy conveniente, porque en
general el nmero de barras de generacin es considerablemente menor que el nmero total de
barras. Sin embargo, una reduccin puede ser realizada de la manera descrita cuando las
cargas fueran tratadas como admitancias constantes. Si este no fuera el caso, la matriz
identidad de las barras de carga tiene que ser reservada.
27
En estudios de estabilidad, la reduccin debe ser efectuada para tres periodos distintos: antes
de la falla, af, durante la falla, df, y post-falla, pf. Se deben usar soluciones numricas de las
ecuaciones diferenciales de oscilacin de las mquinas para la simulacin completa del sistema.
La potencia elctrica entregada por la i-sima mquina est dada por:
Pe.i = Ei2Gii +
donde Y&ij = Yij ij . Si los elementos de la matriz de admitancia de las barras de la red reducida
son expresados en forma rectangular, esto es:
Pe.i = Ei2Gii +
j =1, j i
2H i
d i
+ Dii = Pm ,i - Pe ,i ..............................(4.8)
dt
d i
= i ..........................................(4.9)
dt
Las potencias mecnicas de entrada, supuestas constantes, son determinadas a partir de las
condiciones de antes de la falla, esto es:
28
3.
4.
Calcular la matriz YBARRA para cada condicin de la red ( en pre-falla, durante la falla y
post-falla);
5.
Eliminar todos los nodos, excepto de las barras internas del generador, y obtener la
matriz Yred para cada condicin de la red.
6.
Las ecuaciones diferenciales (4.8) y (4.9) son entonces integradas usndose un mtodo
numrico (Euler modificado, Runge-Kutta de cuarto orden, regla trapezoidal, etc.), con la
adecuada seleccin de la matriz Yred para cada condicin de falla.
4.5
El lmite de estabilidad transitoria se refiere al mximo flujo de potencia, mas all del cual no es
posible que la estabilidad sea mantenida despus de una gran perturbacin. El lmite de
estabilidad transitoria puede ser menor que el lmite de la estabilidad de estado estacionario.
La estabilidad transitoria implica grandes excursiones en las variables del sistema y por lo tanto
las no-linealidades del sistema tienen una influencia considerable. Las caractersticas de un
sistema no lineal son diferentes en cada punto de operacin y para cada perturbacin en
particular, as que la estabilidad transitoria por su misma naturaleza se analiza sobre la base de
una contingencia.
Para un punto de operacin en estado estacionario determinado, el lmite de estabilidad
transitoria vara de acuerdo con el tipo, la duracin y la ubicacin de la perturbacin en el
sistema de la transmisin.
4.5.1