Facultad de Ingeniera Electrnica y Telecomunicaciones

Trabajo Final

SISTEMAS DE CONTROL DE TIEMPO

CONTINUO
Ing. Jeison Tacu Gonzlez
El trabajo final posee dos componentes de realizacin: La primera parte corresponde al modelo
matemtico del sistema y al diseo del controlador. La segunda parte es de implementacin del
sistema real junto con el controlador diseado. El sistema dinmico propuesto para este trabajo es
un circuito electrnico; (Resistor-Capacitor-Amplificador Operacional), que posee las
caractersticas de un sistema de segundo orden. (Se puede elegir otro sistema diferente al propuesto)

Descripcin del sistema: El amplificador operacional es de propsito general puede ser un lm741 o
lm348, y est alimentado con una fuente de voltaje de 12v. Los valores de R1, R2, C1 y C2 se
eligen de acuerdo con el tem nmero 2. RL es un resistor variable de 10K, que se debe fijar en
1K. La entrada del sistema es la seal U(t) de voltaje entre 0-5v proveniente del PWM de la
tarjeta arduino. La seal de salida a controlar ser el voltaje entre los terminales de RL.
Actividades:
1. Obtener el modelo matemtico del sistema.
1.1. Ecuacin diferencial que describe el sistema.
1.2. Representacin en espacio de estados
1.3. Funcin de transferencia del sistema
2. Mediante las ecuaciones de desempeo, Mp (Mximo Sobre-impulso), Ts (Tiempo de
establecimiento) y la funcin de transferencia del punto anterior, elegir R1, R2, C1 y C2 para
obtener en lazo abierto una respuesta con Mp > 30% y un Ts > 3segundos. Los valores de los
componentes de cada grupo deben ser diferentes. Recomendacin; fije tres valores para tres de
los componentes y vare el cuarto para cumplir los requerimientos. Adems tener en cuenta los
valores comerciales que puede conseguir de los componentes. Con ayuda de un multmetro
mida los valores de los elementos comprados para saber si corresponden a los valores tericos
usados, finalmente use para sus clculos de requerimiento los valores medidos de resistencia y
capacitancia.
3. Utilizar la herramienta Simulink de Matlab y realizar la simulacin del sistema en lazo abierto
para uno solo de los tres modelos del tem numero 1(libre eleccin), tomando como entrada al
sistema una seal escaln de 3 voltios.
4. Implementar el sistema anterior en lazo abierto para verificar y comparar los resultados tericos
simulados con los prcticos. Para esto necesitar leer los documentos anexos: 1 - Instalacin de
Arduino, 2 - Osciloscopio Matlab y 3 - Lazo abierto. Y realizar las siguientes conexiones en
su protoboard.

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Mediante el pin digital No. 9 del arduino denominado PWM9 se le inyecta al sistema una
entrada entre 0-5v. Las tierras GND deben ser comunes para el arduino y el sistema. El pin
analgico A0 del arduino cumple las veces de sensor y permite leer y capturar los datos de
voltaje de salida del sistema durante cada instante. Para iniciar las pruebas ejecutar el archivo
principal en Matlab llamado main_oscilloscope.m.
Obtener la respuesta real del sistema para una entrada de 3v, comparar los resultados prcticos
con los tericos, discutir diferencias, guardar evidencias (pantallazos) y/o fotos.
5. Disear e implementar un controlador PID o un controlador mediante LGR. Que permita
obtener las siguientes especificaciones de desempeo: Mp 5 % y ts 0.5 segundos. Para este
tem debe utilizar el documento 4 - Lazo Cerrado y el archivo de arduino LazoCerrado.ino

Notas:
*Al finalizar la prctica deben entregar un documento tipo informe con todo el procedimiento
realizado. Es decir procesos matemticos, simulaciones, y montaje final.
*Realizar en grupos de tres personas
*La fecha de entrega, de sustentacin y funcionalidad del sistema de control total se acordar con el
docente.
*Desde ya puede iniciar con el trabajo final para solucionar inquietudes consultar al docente al
docente inmediatamente.
*Para las personas que realicen otros sistemas diferentes al propuesto, recibirn bonificacin,
teniendo en cuenta esfuerzo por el diseo, construccin del nuevo sistema e inters adicional por la
asignatura. A continuacin algunas sugerencias: Sistema RCL, Sistema pndulo hlice, Balancn
bola riel, Levitador neumtico, Propulsor elico, Posicin vertical de una aeronave, nivel de un
tanque, sistema trmico, entre otros. Tambin puede buscar algn sistema de su inters en internet.
Consultar al docente en caso de elegir un sistema diferente al propuesto para definir los nuevos
lmites del trabajo.
* El da viernes 25 de noviembre los grupos podrn presentar avances e inquietudes acerca de la
implementacin de controladores en arduino en horario 4-6pm.

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