PROYECTO:

2015

SELECTOR
DE
COLORES
PROFESOR:

ING. FIGUEROA
SANTOS, LUIS LEONCIO

INTEGRANTE:
DIONICIO ANTUNEZ GRECIA MELISSA
1223210181

CIRCUITO DE
RADIOCOMUNICACIONES

FIEE-UNAC

UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO

FACULTADA DE INGENIERA ELCTRICA Y ELECTRNICA

PROYECTO:

SELECTOR DE COLORES
INTRODUCCION:
El Selector Automtico de Colores es un prototipo industrial que nos
permite seleccionar y distribuir los objetos por tipo de color. Mediante
la utilizacin de un sensor (ptico) que selecciona el color del objeto.
Cuando el sensor detecte uno de los 3 colores (rojo, azul, verde) se
activara un servo motor que direccionar al objeto a su lugar
correspondiente.
Este sensor est conectado a la salida de un arduino UNO al igual que
dos servo motores que utilizaremos.
Este modelo se puede utilizar en diversas industrias ayudando a la
seleccin y distribucin de distintas piezas por color. Pudiendo
mejorar la productividad de la empresa, reduciendo los costos de
produccin y mejorando la calidad de la misma.
Este proyecto simplifica el trabajo de forma que el proceso no
requiera de constantes verificaciones en la seleccin de las piezas por
tipo de color.
DESCRIPCION DEL PROYECTO:
2.1. OBJETIVOS:
1. Implementar un sistema de seleccin por tipo de color
con componentes elctricos.
2. Implementar el proceso de seleccin por tipo de color,
para reducir tiempos y costos de produccin.
3. Podra optimizar los procesos de seleccin en la industria
nacional peruana a travs de la automatizacin de los
procesos al utilizar un PLC y componentes neumticos.

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2.2. DIAGRAMA PICTOGRAFICO:

Figura N1: Materiales para el proyecto

2.3. ETAPAS O PARTES:

PRIMERA ETAPA:
Consiste en la distribucin de las bolitas para el sensado,
las bolitas de colores se colocan en el embudo para dar
inicio al proceso del funcionamiento del sensor. Este
proceso se hace por cada bolita es decir, ingresan al
sensor una por una.

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Figura N2: Primera etapa

SEGUNDA ETAPA:
Es la etapa del sensado, en esta etapa cada bolita de
color cae a travs del embudo y mediante el movimiento
del Motor 1 que gira aproximadamente 90 es llevado por
este hasta la posicin del sensor de color para ser
sensado y determinar el color que le corresponde.
Para el funcionamiento del sensor de Color TCS230 se ha
utilizado el arduino UNO para programar el sensado de
cada color, asimismo se tiene visualizado en una pantalla
LCD para mostrar el mensaje de inicio de la operacin del
sistema; el control de cada motor y movimiento de sus
grados respectivos ha sido programado en el arduino
TERCERA ETAPA:
Esta ltima etapa consiste en la seleccin de los colores,
despus de haber sido sensado la bolita se determina el
color que le corresponde e inmediatamente el programa
hace girar los angulos correspondiente al Motor 2, para
que distribuya por cada tubo el color respectivo.
En este caso si es el color rojo el motor debe girar 100,
si es azul gira 80, si es verde su giro ser de 50 y si es
fucsia el giro es de 120. Despus de cada giro por color
la posicin del tubo que va realizar la distribucin siempre
regresa a su posicin original.

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Figura N3: Tercera etapa

2.4. FUNCIONAMIENTO:

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2.5. COSTO DEL PROYECTO:

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3
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5
6
7
8
9
1
0.
1
1
1
2
1
3
1
4
1
5
1
6
1
7

MATERIALES 6
Arduino UNO
Servo FS90
Pantalla LCD (genrico)
Sensor de Color TCS230
Potencimetro 10K
Jumpers
Cable de datos para
Arduino
Fuente de voltaje (5v ,
550mA)
Tubos
Codos
Manguera

COSTOS
S/.30.00
S/.30.00
S/.15.00

S/. 8.00
S/.21.00
S/.11.00

Embudo

S/.7.00

Cintillos

S/.4.00

Tornillos y pernos

S/.5.00

Aluminio

S/15.00

Sierra
Madera
COSTO TOTAL

S/.166.00

CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES:
Durante la implementacin del proyecto se presentaron algunas
dificultades como:
1. Definicin de los valores de salida del sensor, ya que la
iluminacin y la definicin de los colores con respecto a su
tonalidad de color fue complicado, para ello se tuvo k
uniformizar la tonalidad de color a sensar.
2. Determinar la ubicacin de las bolitas para el sensado (parte
mecnica).
3. La fuente de alimentacin para los servos ya que la
alimentacin de arduino no era suficiente para que los motores
trabajen adecuadamente.
4. Finalmente, la ubicacin entre el sensor y el objeto a sensar se
determin que es de 3mm, ya que si se coloca a otra distancia
este tomara diferentes parmetros a medir.

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BIBLIOGRAFIA O WEBGRAFIA 7

http://www.urp.edu.pe/pdf/ingenieria/electronica/CIR9_INTERCON2011_3erP_SISTEMA_DE_DESARROLLO_DE_SINESTE
SIA_COLOR-SONIDO_PARA_INVIDENTES_UTILIZANDO.pdf
http://www.electroingenio.com/arduino/deteccion-de-color-conarduino-y-aplicacion-movil/
http://repositorio.espe.edu.ec/bitstream/21000/7342/2/T-ESPELENI-0313-P.pdf
http://es.scribd.com/doc/211917748/Detector-de-Colores-ConArduino#scribd
ANEXOS

Figura N4: Circuito del arduino y LCD para iniciar sensado

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Figura N4: Sistema de seleccin de color implementad

5.1. CODIGO DEL PROGRAMA PARA EL CONTROL DE LOS

MOTORES Y EL FUNCIONAMIENTO DEL SENSOR TCS230
#include <LiquidCrystal.h>
#include <Servo.h>
LiquidCrystal lcd(13, 12, 11, 10, 9, 8);
// LCD RS pin to digital pin 13
// LCD Enable pin to digital pin 12
// LCD D4 pin to digital pin 11
// LCD D5 pin to digital pin 10
// LCD D6 pin to digital pin 9
// LCD D7 pin to digital pin 8
int S2=2;
int S3=3;
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int outPin=4;

//Definimos pines del sensor

int rColorStrength;
int gColorStrength;
int bColorStrength;
unsigned int pulseWidth;
//Definimos las variables para los datos recepcionados del sensor

Servo miServo1;
Servo miServo2;
//Se declararan los servos
int cont_r = 0;
int cont_g = 0;
int cont_b = 0;
int cont_f = 0;
//Se declara los contadores para cada sensor
void setup(){
Serial.begin(9600);
pinMode(S2, OUTPUT);
pinMode(S3, OUTPUT);
pinMode(outPin, INPUT);
miServo1.attach(5);//El Motor que mueve el circulo para bolita al
pin5
miServo2.attach(7);//El Motor que mueve el selector de colores al
pin6
lcd.begin(16, 2);//Inicaliza el LCD
lcd.setCursor(0,0); //Se coloca el cursor en la posicio 0,0
lcd.print("Sensor de Color");
delay(2000);
lcd.clear();
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void loop(){
lcd.clear();
lcd.setCursor(0, 0);
lcd.print("Esperando para");
lcd.setCursor(0, 1);
lcd.print("sensar");
miServo1.write(50);

//Los motores se ubican en su posicion inicial

miServo2.write(180);

digitalWrite(S2,LOW);

//Realiza el sensado de Modo Rojo

digitalWrite(S3,LOW);
pulseWidth = pulseIn(outPin,LOW);
sensor en pulseWidth

// Guardamos la salida del

rColorStrength = pulseWidth/400. -1; //Realizamos esta divisin y

otras operaciones matematicas
rColorStrength = (255-rColorStrength);//para resolver problemas de
precisin de los datos obtenidos del sensor

digitalWrite(S2,HIGH);

// Realiza el sensado de Modo Verde

digitalWrite(S3,HIGH);
pulseWidth = pulseIn(outPin,LOW);
sensor en el pulseWidth

// Guardamos la salida del

gColorStrength = pulseWidth/400. -1; // Realizamos esta parte

matematica para todo los modos
gColorStrength = (255-gColorStrength);// de sensado
digitalWrite(S2,LOW);
Verde

// Realiza el sensado de Modo

digitalWrite(S3,HIGH);
pulseWidth = pulseIn(outPin,LOW);
sensor en el pulseWidth
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// Guardamos la salida del

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bColorStrength = pulseWidth/400.
11 -1; // Realizamos esta parte
matematica para todo los modos
bColorStrength = (255-bColorStrength);// de sensado
delay(2000);
// Mediante pruebas se lleg a la conclusin de las relaciones para el
sensado para
cada color
// los cuales dichos algoritmos se muestran en cada uno de los if
dependiendo del Modo del sensado y del
// objeto a sensar.
if(rColorStrength>gColorStrength && gColorStrength >
bColorStrength){
rColorStrength = 255;
gColorStrength = gColorStrength/2;
bColorStrength = 0;
}

if(rColorStrength>bColorStrength && bColorStrength >

gColorStrength){
rColorStrength = 255;
bColorStrength = bColorStrength/2;
gColorStrength = 0;
}

if(gColorStrength>rColorStrength && rColorStrength >

bColorStrength){
gColorStrength = 255;
rColorStrength = rColorStrength/2;
bColorStrength = 0;
}

if(gColorStrength>bColorStrength && bColorStrength >

rColorStrength){
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gColorStrength = 255;

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bColorStrength = bColorStrength/2;
rColorStrength = 0;
}

if(bColorStrength>rColorStrength && rColorStrength >

gColorStrength){
bColorStrength = 255;
rColorStrength = rColorStrength/2;
gColorStrength = 0;
}

if(bColorStrength>gColorStrength && gColorStrength >

rColorStrength){
bColorStrength = 255;
gColorStrength = gColorStrength/2;
rColorStrength = 0;
}

bColorStrength = bColorStrength *.5;

gColorStrength = gColorStrength *.75;

Serial.print("R=");Serial.print(rColorStrength);Serial.print("
G=");Serial.print(gColorStrength);Serial.print("
B=");Serial.println(bColorStrength);
miServo2.write(110);
// El motor superior se coloca en la posicion
de sensado, moviendo la bolita a dicha posicion para que realice el
sensado
delay(3000);

//En esta etapa de a programacion se realiza las condicionales para

cada color a sensar
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if(rColorStrength == 125 &&

13gColorStrength ==0 &&
bColorStrength == 127){
miServo1.write(80);
cont_b++;
lcd.clear();
lcd.setCursor(0, 0);
lcd.print("Color: AZUL ");
lcd.setCursor(0, 1);
lcd.print("R=");lcd.print(cont_r);lcd.print("
G=");lcd.print(cont_g);lcd.print(" B=");lcd.print(cont_b);lcd.print("
F=");lcd.print(cont_f);
if (cont_b>20)
{cont_b=1;}
delay(3000);
miServo2.write(0);
delay(2000);
}
else if(rColorStrength == 251 && gColorStrength == 188 &&
bColorStrength == 125){
miServo1.write(50);
cont_g++;
lcd.clear();
lcd.setCursor(0, 0);
lcd.print("Color: VERDE ");
lcd.setCursor(0, 1);
lcd.print("R=");lcd.print(cont_r);lcd.print("
G=");lcd.print(cont_g);lcd.print(" B=");lcd.print(cont_b);lcd.print("
F=");lcd.print(cont_f);
if (cont_g>20)
{cont_g=1;}
delay(3000);

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miServo2.write(0);

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delay(2000);
}
else if(rColorStrength == 255 && gColorStrength == 0 &&
bColorStrength == 62){
miServo1.write(100);
cont_r++;
lcd.clear();
lcd.setCursor(0, 0);
lcd.print("Color: ROJO ");
lcd.setCursor(0, 1);
lcd.print("R=");lcd.print(cont_r);lcd.print("
G=");lcd.print(cont_g);lcd.print(" B=");lcd.print(cont_b);lcd.print("
F=");lcd.print(cont_f);
if (cont_r>20)
{cont_r=1;}
delay(3000);
miServo2.write(0);
delay(2000);
}
else if (rColorStrength==255 && gColorStrength==0 &&
bColorStrength == 63)
{ miServo1.write(120);
cont_f++;
lcd.clear();
lcd.setCursor(0, 0);
lcd.print("Color: FUCSIA ");
lcd.setCursor(0, 1);
lcd.print("R=");lcd.print(cont_r);lcd.print("
G=");lcd.print(cont_g);lcd.print(" B=");lcd.print(cont_b);lcd.print("
F=");lcd.print(cont_f);

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if (cont_f>20)
{cont_f=1;}
delay(3000);
miServo2.write(0);
delay(2000);
}
delay(20);
}

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