Memoire Online - Programmation Des Robots Industriel Et Application Sur Le Robot Manipulateur Algérie Machines Outil 1 - Abdelkader BENMISRA PDF

27/11/2016
MemoireOnlineProgrammationdesrobotsindustrieletapplicationsurlerobotmanipulateurAlgriemachinesoutil1AbdelkaderBENMISRA
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MemoireOnline>Sciences
Programmationdesrobotsindustrieletapplicationsurlerobotmanipulateur
Algriemachinesoutil1
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parAbdelkaderBENMISRA
UniversitdeSaadDahlebdeBlida(Algrie)MagistreenGnieMcanique2007
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FacultdesSciencesdel'Ingnieur
DpartementdeGnieMcanique
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Spcialit:ConstructionMcanique
PROGRAMMATIONDESROBOTSINDUSTRIELS
ETAPPLICATIONSURLEROBOTMANIPULATEUR
fromdoctopdf.com
[ALG.M.O.1](*)
Par
BENMISRAAbdelkader
Devantlejurycomposde
M.OUALIProfesseur,U.S.D.deBlidaPrsident
A.NOURProfesseur,U.M.B.deBoumerdsExaminateur
A.BELAIDIMatredeconfrences,U.M.B.deBoumerdsExaminateur
A.ALLALIMatredeconfrences,U.S.D.deBlidaRapporteur
A.BRAHIMIChargdecours,U.S.D.deBlidaCoRapporteur
Blida,le29Octobre2007
(*):MODELISATIONDESROBOTSINDUSTRIELSETAPPLICATIONSURLE
ROBOTMANIPULATEUR[ALGERIEMACHINESOUTILS1].
REMERCIEMENTS
LouangeDIEUSeigneurdesmondes.NotreSeigneur!Nousavonsentendu
un crieur criant pour nous appeler foi, " Croyez en notre Seigneur !", et nous
avonscrunotreSeigneur!Pardonnenousnospchs!Effacenosmauvaises
actions!RappellenoustoiavecceuxquisontbonsL193Li.NotreSeigneur!
Accorde nous ce que tu nous as promis par la voix de tes Prophtes ne nous
affiche pas le jour de la Rsurrection tu ne manques jamais ta promesse
L194Li.LeurSeigneurlesaexaucs:"Jenelaissepasperdrel'actiondecelui
qui,parmivous,hommeoufemme,agitbien.Vousdpendezlesunsdesautres.
J'effacerai les mauvaises actions de ceux qui ont migr de ceux qui ont t
expulssdeleursmaisonsdeceuxquionsouffertdansmonchemindeceuxqui
ontcombattuetquiontttusjelesferaicertainemententrerdansdesJardins
ocoulentlesruisseauxceseraunercompensedelapartdeDIEU".DIEU!La
plusbelledesrcompensessetrouveauprsdelui!L195Li.
LAFAMILLEDEIMRANL193,194,195Li
DEDICACES
http://www.memoireonline.com/07/08/1351/programmationrobotsindustrielsapplicationrobotmanipulateuralgerie.html
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Jeddiemontravail.
mestrschersparents.
mesfrresetmessoeurs.
toutelafamille.
tousmesamis.
touslesEnseignantsdeDpartementdeMcanique.
ABSTRACT
Theworkpresentedinthismemory,hastheaimofcontributingashareinthe
domainofroboticmodelling.
Iproposedadatabank,anddeterminedthemodelsgeometrical,kinematicsand
dynamic(directandopposite).
IappliedtheformalismofLagrangeDalembertandusedthesystemoflocation
ofDenavitandHartenberg,aswellasacontributingonthestudyoftheerrors
staticanddynamic.
My standard robot is patented (I.N.A.P.I.) under the number 060205, and
proposed a prototype, and then, I defined the design of my manipulator, I can
dimension,rigorouslytherobot.
Inother,thechoiceofthisstructureismadeunderconstraintsoffeasibilityand
theexistingmeansatthescientificresearchlaboratories.
A variety of model were elaborate in the field of the programming and the
simulation of the manipulators, I noted that the various approaches of the
mechanicalcommandofthepolyarticulatedsystemswereelaboratethroughthe
studyofworkcompletedinvariousUniversities.
Thegeneralproblematicalofmymemoryistoproposeadatabankendtocount
thenewapproachesofdesignintheindustry.
RSUM
Letravailprsentdanscemmoire,apourobjetd'apporterunecontribution
dansledomainedelamodlisation.
J'aiproposunebanquedesdonnes,etdterminlesmodlesgomtriques,
cinmatiquesetdynamiques(directetinverse).
J'ai appliqu le formalisme de Lagrange Dalembert, et utilis le systme de
repragedeDenavitetHartenberg,ainsiqu'unerflexionsurl'tudedeserreurs
statique et dynamique. Mon robot type est brevet (I.N.A.P.I.) sous le numro
060205.
J'aiproposunprototype,etpuisdfinielaconceptiondemonmanipulateur,j'ai
sudimensionner,rigoureusementlerobot.
Enautre,lechoixdemastructureestfaitsouscontraintesdelafaisabilitetles
moyensexistantsauxlaboratoiresderecherchesscientifiques.
Les diffrentes modlisations ont t labores dans le domaine de la
programmation et la simulation des manipulateurs, travers l'tude de travaux
ralissdansdiversesuniversits,j'aiconstatquelesdiffrentesapprochesde
lacommandedessystmesmcaniquepolyarticulsonttlabores.
La problmatique gnrale de mon travail est de proposer un calculateur sous
forme de banque des donnes fin de recenser les nouvelles approches de
conceptiondansledomaineindustriel.
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TABLEDESMATIERES
REMERCIEMENTS
RSUMS
TABLEDESMATIRES
LISTESDESILLUSTRATIONSGRAPHIQUESETTABLEAUX
INTRODUCTION9
1.GENERALITES13
1.1.Historique13
1.2.Dfinitionsgnrales13
1.3.Structureetmorphologiedesrobots15
1.4.Classificationdesrobots17
1.5.Lesporteurs(bras)18
1.6.Caractristiquesgnralesdesrobots21
1.7.Conclusion21
2.MODELISATIONSGEOMETRIQUECINEMATIQUEET
DYNAMIQUE(DIRECTEETINVERS)DESSYSTEMES
MECANIQUEPOLYATICULE
AUXELEMENTSRIGIDES23
2.1.Modlegomtrique23
2.2.Lesvariablesarticulaires24
2.3.LesystmedeparamtragedeDenavitHartenberg24
2.4.Modlegomtriqueinverse28
2.5.RsolvabilitdesS.M.P.A30
2.6.Calculdumodleinverse31
2.7.Etudecinmatique31
2.8.Dterminationdesmatricesdechangementsderepres33
2.9.Modlisationdynamique35
2.10.Mthoded'obtentiondumodledynamique35
2.11.L'utilisationdelamthodedeRungeKutta38
2.12.Conclusion39
3.LESCAUSESSTRUCTURELLES...40
3.1.ModlesdynamiquedesS.M.P.A.auxjoinsdformable40
3.2.Leserreursstatiqueetdynamique..44
4.APPLICATIONS58
4.1Introduction58
4.2Exempled'applicationetdevalidation58
4.3Fichierdersultats64
4.4Interprtationdesrsultats66
CONCLUSIONGENERALE68
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APPENDICES
REFERENCES
Listesdesfigures,tableaux,programmes,organigrammes,algorithmes
appendices,
symboles,abrviations,etacronymes
Figure1.1:Structurechanessimplesouvertes[21,38,71]
Figure1.2:Structurechanes,arborescentes[21,38,71]
Figure1.3:Structurechanescomplexes[21,38,71]
Figure1.4:Lesdouzeporteursderobots[144]
Figure1.5:Lacompositiondurobotindustriel[7][144].
Figure1.6:RobotsManipulateursIndustrielPosteFixe(d'aprsI.S.O8373)
[14]Figure2.1:Structurearborescente[12,21]
Figure2.2:SystmedecoordonnesetparamtresdeD.H.[12,21,27,29,30,
31,71]Figure2.3:ReprsentationdesparamtresdeD.H.[,8,10,12,35,
38,85]
Figure2.4.:LerobotR.P.[10,12,14,21,38]
Figure2.4:Repreavecdeuxarticulations.[38]
Figure2.6:LastructureR.P.[38]
Figure2.7:Reprsentationd'unpoignet.[10,12,21]
Figure3.1:L'exactitudedepositionnementstatiqued'unmanipulateur.[10,55,
65,38]Figure3.2:Larptitivitdepositionnementstatiqued'unmanipulateur.
[10,55,65,38]Figure3.3:Exactitudedetrajectoire[10,55,65,70]
Figure3.4:Flexibilitd'unsegmentdumanipulateur[55]
Figure3.5:Latransformationdfinissantlerepre{Rj}danslerepre{Rj1}[,7,
10,12]Figure3.6:Compensationdeserreursdesdformations[12,10,55]
Figure3.7:Organigrammed'unmodled'valuationetdecompensationsdes
erreurs[55]Figure4.1:Position1,(l'tatinitial).
Figure4.2:Phasedefraisage(faiseuseverticale).
Figure4.3:Phasedefraisage(fraiseuseuniverselle).
Figure4.4:Phasedeperage.
Figure4.5:Phased'alsage.
Figure4.6:I'interfacedel'utilisateurpourl'tatinitial
Figure4.7:I'interfacedel'utilisateurpourlafraiseuseverticale
Figure4.8:I'interfacedel'utilisateurpourlafraiseuseuniverselle
Figure4.9:I'interfacedel'utilisateurpourlaperceuse
Figure4.10:I'interfacedel'utilisateurpourl'alseuse
Figure4.11:Positions
Figure4.12:Vitesses
Figure4.13:Acclrations
Figure4.14:Forces,couples
FigureA.1:Vuedelastationdefraisagealsage[21]
FigureA.2:Schmacinmatiquedurobotindustriel[21]
FigureA.3:Vueenlvationencouped'unrobotmanipulateur[21]
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FigureA.4:Vueencoupedumoduledelevage[21,142,144]
FigureA.5:Modulederotationdeuxcylindres[21,142,144]
FigureA.6:Modulededplacementlongitudinal[21,142,144]
FigureA.7:Moduledel'organeterminale[21,142,144]
FigureL.1:Leproblmedetype2[27]
FigureL.2:Leproblmedetype3[27]
FigureL.3:Schmareprsentatifd'unetrajectoiredansleplan[27]
FigureL.4:Variationdel'angleenfonctionde.[27]
FigureL.5:Gnrationdudeuximetronon[27]
FigureL.6:Gnrationd'unetrajectoiretridimensionnelle[27]
FigureL.7:Positionarticulaire[27,28]
FigureL.8:Vitesseangulaire[27,28]
FigureL.9:Acclrationarticulaire[27,28]
FigureR.1:Convergenced'unetechniquedeMonteCarlo[71]
FigureR.2:Meilleursolutionstrouves[71]
FigureR.3:ArchitecturedusystmeN.N.S.[71]
Tableau1.1:Reprsentationdesliaisonsmcaniquesentredeuxcorps[14]
Tableau2.1:Lesparamtresgomtriquesd'unrobottype.[21,140,141,
142,144]TableauR.1:Lesprincipalesformesd'usure[138]
TableauR.2:ListedessystmesdeCAOayantdesapplicationsenrobotique
[64]TableauR.3:AvantagesdesprogrammationsparCAO[64]
Programme:(AppendiceB):Leprogrammedel'espacedetravail.[21,71,143]
Programme:(AppendiceC):Leprogrammeprincipal.[21,71,143]
Programme:(AppendiceD):Leprogrammedesynchronisation.[21,71,143]
Programme:(AppendiceE):Programmedecalculdesforcesdesmoments.
[21,71,143]Programme:(AppendiceF):Programmedecalculdesforces
actives.[21,71,143]Programme:(AppendiceG):Programmedecalculdes
forcesactives.[21,71,143]Programme:(AppendiceH):Programmedemodel
gomtriquedirect.[21,71,143]Programme:(AppendiceR):Programmationet
contrled'excution[64,104]Organigramme:(Figure3.7.):Organigrammed'un
modled'valuation[55]Organigramme:(AppendiceI):Organigrammegnral
Organigramme:(AppendiceR):Organigrammed'unprocessusd'optimisation
[71]Algorithme2.1.:Algorithmesimplifiduprogramme[143]
AlgorithmeR.1.:(AppendiceR):AlgorithmedelatechniquedeMonteCarlo
[71]AlgorithmeR.2.:(AppendiceR):AlgorithmedelatechniquedeHillClimbing
[71]AlgorithmeR.3.:(AppendiceR):Algorithme,MontCarloavecrduction
d'intervalle[71]AlgorithmeR.4.:(AppendiceR):Algorithmedelarecherche
Tabou[71]
AlgorithmeR.5.:(AppendiceR):AlgorithmeGntique[71]
AlgorithmeR.6.:[Processus](AppendiceR):Processusd'assemblage[64,104]
AppendiceA:Lebrevetd'invention[I.N.A.P.I.]
AppendiceB:Leprogrammedel'espacedetravail
AppendiceC:Leprogrammeprincipal
AppendiceD:Leprogrammedesynchronisation
AppendiceE:Programmedecalculdesforcesdesmomentsarticulaires
AppendiceF:Programmedecalculdesforcesactives
AppendiceG.:Programmedesimulation
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AppendiceH.:Programmedemodelgomtriquedirect
AppendiceI:Organigrammegnral
AppendiceJ:Lesystmed'quationnonlinaire[21,38,71]
AppendiceK:Drivationdelamatricedetransformationhomogne[21,38]
AppendiceL:Exempledetrajectoires(Gnrationdetrajectoires)[27,28]
AppendiceM:Drivedelamatricedetransformationhomogne[21,38,71]
AppendiceN:Expressiondel'nergiecintique[21,38,71]
AppendiceO:Expressiondescoefficientsdynamiques[21,38,71]
AppendiceP:Propritdescoefficientsdynamiques[21,71]
AppendiceQ:FormalismedeNEWTONEULER[71]
9
INTRODUCTION
Jusqu'aprsent,lesrobotsindustrielssontsurtoutemployspourservirquede
gnrateurdepositionsetd'orientationsd'unoutildansl'espace.Pourcela,ilsne
sont modliss que par trois modles: Le modle gomtrique, Le modle
cinmatiqueetLemodledynamique.Unrobotindustrielpeuttrevucomme
unsystmemcaniquepolyarticul[44].Pourpouvoirfaireexcuteruneaction
o une tche au robot manipulateur, il est ncessaire de modliser ce systme
multi variable pour positionner les diffrents axes par contre un modle de
dformationestunencessit.
Le but de la modlisation dans la robotique est de fournir les quations
mathmatiques qui permettent de programmer, commander et excuter les
tches dsires mais, j 'ai constat la ncessit de fournir les consignes des
positionsquipermettentd'excuterlestchesdsiresdeplus,ilfautdisposer
delangagesetd'environnementdeprogrammationspcifiquecequicomplique
letravaildesprogrammeursnoninitisenrobotique.Admettantquelarecherche
scientifiquedansledomainedesbanquesdesdonnessurlesparamtredela
mcaniquearticuleestl'undesoutilsdedveloppementdanslapluspartdes
pays. Par contre cette branche n'existe pas en Algrie la problmatique
gnraleconsistelaborerunebanquedesdonnessurlesparamtresdela
mcanique articule et des articulateurs type pour pouvoir faire un choix
judicieux des paramtres et des rgimes de fonctionnement d'un manipulateur
automatique. La recherche bibliographique si dessous donnerait quelque
rapprochement B.MADANI [1] : a contribu la conception mcanique des
robots. La rfrence [2] est un cours de JAVA, les auteurs [3, 4] : ont pris en
considration les contraintes de l'espace dans le quel agit le robot , [5] : ont
insistsurlancessitdedispositiond'uneinterfaced'apprentissage,N.SEGUY
[6]:aspcifideplusletyped'interpolationquelerobotutilise,lavitesselelong
delatrajectoire,etletempsdedclrationsurlepointd'arrive,Y.KOREN:[7]
a fait appel une modlisation de l'environnement du robot sous forme
symbolique.P.COIFFET[8]L.PERROTTE[9]etM.GIORDANO,J.LOTTIN[10]
:ontdonnlamodlisation,la
commande,ladescriptionetlefonctionnementdesrobotsindustrielssousforme
decours.J.GRANT,F.BARA[11]:ontintroduitlarobotique,W.KHALIL[12]:a
bassurlagnrationdetrajectoires.J.DENAVIT,R.S.HARTENBERG[13]:ont
communiquKinmaticrotationforlowerpairmechanismsbasedonmatrices
en1955.
P.COIFFET[14,16]:arefltl'intentiondesroboticiensl'ambigutdedfinition
du mot robot. L. KHEMICI [15] a optimis des trajectoires coordonnes,
V.DUPOURQUE[18,143]:Aconstatquedanslecasouledispositifutilisest
une boite boutons, Les trajectoires restitues peuvent tre classes. Leur
ralisationncessiteungnrateurdetrajectoires.
UNIMATION:[19] Le langage VAL est la fois un langage et un systmede
commande spcialement conu en 1975 pour les manipulateurs de la socit
UNIMATION.Du point de vue du langage VAL est proche du BASIC
classique.Lesystmed'exploitationpermetdecrerdeuxtypesdefichiers.L'un
contient le programme proprement dit, l'autre, les valeurs des donnes de type
emplacement.C.MELINH.HAMDI:[20]Unlangagedeprogrammationdeniveau
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objet (programmation mixte) est une extension d'un langage structur de

programmationexplicite.Onpeutleconsidrercommetantuneinterfacepour
l'utilisateur. M.M.HATTALI [21] : a modlis un robot de soudage, E. DOMBRE
[22] :Les modles des objets peuvent galement tre crs par un moyen
graphiqueinterfacique(stationgraphiqueetsystmesdeconceptionassistepar
ordinateur C.A.O 3D R. P.POPPLESTONE ,P. AMBLER ,I. BELLOS [23] : Un
modle gomtrique du manipulateur utilis permet galement d'engendrer un
programme de niveau explicite ou directement un programme de niveau
articulaire, dans lequel l'accessibilit de toutes les destinations du robot a t
test.Lesrfrences[24,25,26]:descontributionsl'tudedesmanipulateurs.
J.J.CRAIG,R.J.SCHILING[27,28]:Uneapprocheanalytiqueatutilise
pourle
robotdetypesrie,elleconsisteliminerchaquetapeunedescoordonnes
0
gnralises(articulaires)parlamultiplicationdelamatricedetransfertfinaleT6
etles
matricesdetransformationintermdiaires.
Lesrfrences[29,30,31,32,33]:Modlisations,aspectsfondamentauxdela
robotique P. BORREL: [34] a propos une mthode originale de dtermination
de volume de travail des robots, base sur l'utilisation de leurs modles
cinmatiques.Cettemthodetudie,pardcompositionduvolumedetravail,un
aspect reprsentant le domaine accessible par le robot pour une configuration
articulaire.
ANGELES[35]:Ilestpossibled'homogniserlesdimensionsparla"longueur
caractristique"durobottudi.
M.MINOUX:[36]larsolutiond'unproblmeaveccontraintespeutseramener,
moyennant l'introduction de termes de pnalits ou bien d'un lagrangien
augment,unproblmed'optimisationsanscontraintes.
Z.MICHALWICZ:[37]:Unemthodenouvelleatproposrcemmentpour
rsoudre
demaniresimultanelasynthsedimensionnelle.Lescoordonnes
gnralises
0
(articulaires)parlamultiplicationdelamatricedetransfertfinalT6lesmatrices
de
transformationintermdiaires.APRUSKI[38]:Enconnaissantlescontraintes
d'orientationetdepositiondupointterminal,ilestpossiblededduirelaposition
de l'extrmit du porteur. Les expressions sont simplifies et la solution du
systmedevientplusaise.De[39][54]:Dfinitionsgnralesdelarobotique.
M.HADDAD:[55]aprsentunenouvellemthodededescriptiongomtrique
des bras manipulateurs, qui rpond pleinement l'objectif fix, maintien du
caractresystmatiquedescalculsmisenoeuvredanslaformulationrcurrente
des modles gomtrique, cinmatique et dynamique. Il a aussi prsent les
nouvellesformulationsdesmodlesgomtriques,cinmatiquedesecondordre.
Comparativement avec le paramtrage de Denavit Hartenberg. De[56][63] :
DfinitionsgnralesJ.D.BOISSONNAT,B.FAYERJON,J.P.MERLET:[64]
ontproposdessolutionspermettantd'unepartdesynthtiserautomatiquement
des programmes de mouvements dfinis, et d'autre part de procder une
phasevrification/correctionsurlesplans.De[65][70]:Dfinitionsgnrales
dans la robotique, A. BOUGUERRA[71] a contribu la planification optimale
desrobotscooprants.De[72][98]:communications,revus,etjournauxsurla
robotique , ARTOBOLEVSKI[99] : Thorie dtaille sur les mcanismes et les
machines , (c) Editions Mir, Moscou, 1977De[100][130] : Articles et ouvrages
surlarobotique.
DONNEES TECHNIQUES [13 1,132]: Machines outils, perceuses radiales,
TGL 42 1995 , d'origines Rpublique Dmocratique Allemande, Aot 1985
AppareildefraisageverticalAp.FS250/2,CaractristiquestechniquesDZFG
200 x 500 Atelier de fabrication mcanique, Dpartement de Gnie
Mcanique,UniversitSaadDahlebdeBlida[133]:Etudedynamiqueetavant
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projet de conception d'un Robot de soudage, [134]: Programmation d'un robot

manipulateur des machinesoutils, [135]: Etude et conception d'un Robot
manipulateur.
[136]:CommunicationauxJMA2000surunmodelmathmatiqued'unrobotde
soudageparrsistanceparpoints,[137]:CommunicationauxNCMES'07surun
modelmathmatiqued'unsystmemcaniquearticul,[138]:Brevetd'invention
surunrobotmanipulateurdesmachinesoutils.
A.ALLALI,D.TOUMI,A.BRAHIMI,M.M.HATTALI[139]:Brevetd'invention,surun
robot de soudage par rsistance R. CHATILA [140] : mobile robot navigation
space modeling and decisional processes : Robotics Research E. LOPEZ
MELLADO [141] : Le control d'excution dans les cellules flexibles
d'assemblagesR.S.SMITH,M.GINI[142]:Robottrackingandcontrolissuesin
anintelligenterrorrecoverysystem.
V. DUPOURQUE [18,143] : Architecture matrielles des contrleurs de robots
Techniques de la robotique D.A. BOURNE, M.S. FOX [145] : Autonomous
manufacturingautomatingthejobshopA.R.SANDERSON,G.PERRY[146]:
Sensorbasedroboticassemblysystemsresearchandapplicationinelectronic
manufacturingR.CASSINIS[147]:Resourceallocationinindustrialmultirobot
systems A. CORNET, J. P. DEVILLE [148] : Physique et ingnierie des
surfaces D. DRIBINE [149] :Modlisation cinmatique et dynamique de bras
manipulateur.
Mon mmoire est compos de quatre chapitres, lepremierchapitre traite une
recherche historique de la robotique, une description des diffrents types de
robots et le vocabulaire utilis dans la robotique. Ainsi qu'une dfinition
dtailledesrobotsmanipulateurs.
Le deuxime chapitre dcrit les modlisations gomtriques cinmatique et
dynamique direct et inverse en utilisant le systme de paramtrage de Denavit
Hartenberg, le model cinmatique consiste tablir la matrice jacobenne
associe au model gomtrique, l'approche utilise dans la formulation du
problmeestleformalismedeLagrange.
Le troisime chapitre traite les causes structurelles telles que la modlisation
dynamique des systmes mcaniques poly articuls joints dformables. De
mmeleserreursstatiqueetdynamique.Sousformed'unetudedecontribution
au recensement du problme de la plasticit dont le but de reflter l'attention
deschercheursunproblmecrucialdansledomainedelarobotiqueindustrielle,
qui ncessite une solution adquate afin de le rsoudre. Enfin Le quatrime
chapitrecontientl'applicationsurmonrobotmanipulateurjel'aiconuetdpos
a l'I.N.A.P.I un Brevet d'Invention ,Un modletype a t propos, une banque
des donnes sur les paramtres de la mcanique articule et des articulateurs
types est propose. Un programme de simulation a t propos qui ncessite
des amliorations dans l'avenir pour les futurs Masters. Une station d'usinage
dontlesdonnespratiquesconnusatproposeparl'S.N.V.I.
CHAPITRE1
GENERALITES
1.1Historique:[7,55,56]:
LetermerobotvientduTchque,ilsignifietravailforclemotsoussonacception
moderne,futintroduitparl'auteurtchqueKanelCapekdanssonouvrageR.U.R
.quidatede1921enanglaisRossum'sUniverselRobots.
LeconceptdeRobotindustrielfutbreveten1954,parG.C.Devol(BrevetU.S.
N=2988237) ce brevet dcrit la ralisation d'un bras mcanique asservi,
capabled'effectuerdestchesducaractreindustriel.
1.1Dfinitionsgnrales:[14,55,56,57,58,59]:
Le dictionnaire Robert propose comme dfinition : Mcanisme automatique
pouvantsesubstituerl'hommepoureffectuercertainesoprations,etcapable
d'en modifier de lui mme le cycle et d'exercer un certain choix, (par dtection
photolectriquedes"cerveaux"lectroniquesdeservomoteursetc.).
8/176
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La J.I.R.A. (Japan industrial Robot Association), quand elle met plus

l'accentsurlanotion d'automorphisme. En donnant comme dfinition (1980),le
dispositif versatile et flexible offrant des fonctions de dplacement similaires
celle des membres humains ou dont les fonctions de dplacement sont
commandsparsescapteursetsesmoyensdereconnaissance.
La R.I.A. (Robotic Industries Association) aux Etats Unis ,insiste sur
l'utilisation en proposant (1979) "(manipulateur multifonction reprogrammable
conu pour dplacer des matriaux, des pices, des outils ou des dispositifs
spcialiss de dplacements variables et programmables pour accomplir
diversestches)".
L'A.F.R.I. (Association Franaise de Robotique Industrielle) a de son cot
renonc donner une dfinition gnrale. Pour se focaliser sur la dfinition de
deux grandes classes (dfinition enregistre par L'A.F.N.O.RNF.E61100) on y
trouveainsidfinis:
"Le manipulateur mcanisme gnralement compos d'lments en srie
articuls ou coulissants l'un par rapport l'autre, dont le but est la saisie et le
dplacementd'objetssuivantplusieursdegrsdelibert.Ilestmultifonctionnelet
peuttrecommand directement par un oprateur humain ou par tout systme
logique (systme cames, logique pneumatique, logique lectrique cble ou
programme),etleRobotindustriel:"Manipulateurautomatique,asservien
position, reprogrammable, polyvalent, capable de positionner et d'orienter des
matriauxpices,outilsoudispositifspcialisaucoursdemouvementvariables
etprogrammpourl'excutiondetchesvaries,ilseprsentesouventsousla
formed'unouplusieursbrasseterminantparunpoignet.
Sonunitdecommandeutilise,notamment,undispositifdemmoireet
ventuellementdeperceptiondel'environnement.
Cesmachinespolyvalentessontgnralementtudiespoureffectuerlamme
fonction de faon cyclique et peuvent tre adaptes d'autres fonctions sans
modificationpermanentedumatriel".
1.2.1Mobilitdurobot[12,8]:
C'estlenombredevariablesindpendantesquidfinissentlapositiondurobot
un instant donn, la mobilit est galement le nombre d'actionneurs du robot,
c'est ce qu'on appelle le nombre d'axes de chaque actionneur commandant un
axe,(m)estunnombreentier(engnral3=m=7).
1.2.2DegrdelatcheDr.[8]:
C'estlenombredeparamtresindpendantsquipermettentdedfinirlatche
c'estdirelasituationpossibledel'organeterminal(positionetorientation).
1.2.3Espacegnralis[15,32,33]:
En gnral la configuration de la ime articulation d'un robot manipulateur ne
possde qu'un degr de libert correspondant un mouvement de translation
rectiligne ou de rotation entre deux corps successifs des robots, situs sur une
chanequijointlabasedel'organeterminal.Achacundecesmouvementsest
associ une variable qi ou i =1,2,... ,n dont l'ensemble constitue le vecteur q=
[q1,.....,qn]T des coordonnes articulaires (gnralises) qui est un lment de
l'ensembledeconfigurationdurobot.
1.2.4Espaceoprationnel(gomtrique):
Afindecaractriseretdemesurerlapositiondel'organeterminal,ondfinitun
espace appel espace oprationnel qui a pour rfrence un repre (Rop)
orthonorm(o1.x1.y1.z1)lignralementlabasedurobotmanipulateur,de
mmeilestncessaired'introduireunautrerepre(Rn) orthonorm (on,xn,yn,zn)
li l'organe terminal afin de mieux dfinir la situation (position, orientation de
l'organeterminal).Lescoordonnesassociessontdoncappelescoordonnes
oprationnelles.
Dupointdevuethorique,sixcoordonnesoprationnellessuffisentdanslecas
gnralpourdfinirlasituationdurepre(Rn)parrapportaurepre(Rop):Dont
trois dfinissent la position de l'organe terminal (On) et trois dfinissent son
orientation.
1.2.5Redondance[12,32,33]:
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Un robot est redondant lorsque le nombre de degrs de libert de l'organe

terminal est infrieur au nombre de degrs de libert de l'espace articulaire
(nombre d'articulations motorises). Cette proprit permet d'augmenter le
volumedudomaineaccessibleetdeprserverlescapacitsdedplacementde
l'organeterminalenprsencesd'obstacles.
126Configurationsingulire[12]:
Pour tous les robots, qu'ils soient redondants ou non, il se peut que dans
certaines configurations dites singulires, le nombre de degrs de libert de
l'organeterminalsoitinfrieurladimensiondel'espaceoprationnel.
Laconfigurationsingulireousingularitssetraduisent,physiquement,parla
nullitdudterminantdelamatriceJacobenne.
13Structureetmorphologiedesrobots:[12,21,55,71]:
Lapartiemcaniqued'unrobotestgnralementconstituededeuxsous
ensemblesdistincts.
Un(ouplusieurs)organeterminalconsidrcommeuneinterfacepermettantau
robotd'interagiravecsonenvironnement.
Unestructuremcaniquearticulequisertamenerl'organeterminaldansune
position et orientation dsires cette structure est compose du : bras, base,
poignetcoupleuretaxemcanique.Lesrobotspeuventtrede:
Structurechanessimplesouvertesfigure1.1.
Structurechanesarborescentesfigure1.2.
Structurechanescomplexesfigure1.3.
Terminologie:
C0:Corpsderfrence.C1,C2,C3,C4,C5:Corps.O.T.:Organeterminal.
C4
C3
L4
C3
C2
L3
C2
O.T.
C5
C4
C5
C6
CO
CO
10/176
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L2
C1
L1L1
L3
L5
O.T.
L2
C1
Figure1.1:StructureChanesFigure1.2:StructureChanes
SimplesOuvertes[21,71].Arborescentes[21,71].
L3
L5
C5
C4
C1
O.T.
L4
C2
L1
L2
C3
CO
Figure1.3:StructureChanesComplexes[21,71].
14Classificationdesrobots:[14]:
Onpeutaborderdesclassificationsquines'attachentqu'unaspectparticulier
durobot.C'estlecasduclassementmorphologiqueoucinmatiquereconnupar
la norme (I.S.O. 8373) qui ne porte attention l encore, qu'aux robots
manipulateurs industriels poste fixe. Cette norme propose le dcoupage du
tableau1.1.
onclassestructurellementlesrobotsenfonctiondessystmesde
coordonnesdanslesquelsilstravaillent[7,26]:
Cartsien:Troisaxesdetranslation.
Cylindrique:Deuxaxesdetranslation,unaxederotation.
Sphrique:Unaxedetranslation,deuxaxesderotation.
Articul:Troisaxesderotation.
Quand on commande un robot, on a intrt pouvoir contrler
individuellement chaque articulation ou axe pour tre bien matre de
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la trajectoire. C'est pourquoi on utilise principalement des liaisons

pivot(articulationscylindriques).Ellesontparailleursl'avantaged'une
ralisation pratique peu onreuse compare aux articulations
plusieurs degrs de libert. On comprend qu'une combinaison
d'articulations cylindriques et prismatiques permet de raliser toutes
les liaisons mcaniques autour de trois axes normaux concourants
donnentunerotulel'articulationrotode.[14].
Tableau1.1:[14]:Reprsentationdesliaisonsmcaniquesentredeuxcorps
(D'aprsN.F.EO4O15).
NomdeLiaison
Mouvement
relatifs
Nombrede
Degrdelibert
Symbole
0:rotation
C1:
corps1
0:translation
C2
Encastrement
C2:
corps2
C1
Pivot
Articulation
Cylindrique
C1C
1:rotation
C2C
0:translation
GlissireArticulation
Prismatique
0:rotation
1:translation
C2C1
C2
C1
GlissireHlicodale 1:rotation
D
C
1
1:translation
conjugues
AppuiPlan
1:rotation
C2
C1
C2
C1
2:translation
RotuleArticulation
Rotoide
LinaireRectiligne
LinaireAnnulaire
Ponctuelle
0:rotation
3:translation
2:rotation
C1
4
3:rotation
3:rotation
3:translation
C2
1:translation
3:rotation
C1C1
2:translation
2:translation
Libre
C2
C2
C2
C2
C1
C1
C1
C2
Pasdesymbole,
pas
decontactentreles
deuxcorps
1.5Lesporteurs(bras):F9,14,140]:
Cetteconfigurationpermetdeclassifierlesrobotspartypedeporteurs:
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structurecartsienne(T.T.T)(3.d.d.l.).
structuresphrique(oupolaire).
structureangulaire(3R).
structureSCARA.
Les bras manipulateurs chane continue ouverte et chane
arborescente sont les plus nombreux, ces bras manipulateurs sont
simples sur le plan conception car sans risque d'hyper statisme
largementexploites,cesstructuresontdonnnaissanceplusieurs
gnrationsderobotspratiquementcheztouslesconstructeurs.
Lesbrasmanipulateursconussurlabased'unestructuremcanique
detypechanecomplexeontpouravantageessentield'augmenterla
rigiditetparconsquentlaprcisionenmodeprogramm.Ces
chanespermettentenoutreunmeilleurquilibragestatique.Leur
exploitationindustrielle,bienquencessairedanscertaincas,revient
tropchreet
(9)
(1)(2)(3)(4)
(5)
SACARA
R/R/P
Cartsien
P/P/P
R/P/RR/P/R
10)
(6)(7)(8)
R/R/R
(11)
P/P/R
P/R/R
Angulaire
R/R/R
Cylindrique
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R/P/PR/P/R
(12)
Sphrique
R/R/P
R/R/R
Figure1.4:lesdouzeporteursderobots
Le nombre total des possibilits des combinaisons de trois
articulations en srie est de trente six, dont seulement douze
remplissent la fonction du porteur spatial et sont mathmatiquement
distinctes.
Dans la pratique il semble dans une tude portant sur cent quinze
robots que quatre ou cinq arrangements soient utiliss pour des
raisons gomtriques, la figure 1.6 : reproduit ces cinq architectures
avecleurpartaged'utilisation.
Tousdesrobotssontdetyperobotsriesignifiantparlqu'enpartant
de la base et en allant vers l'extrmit on rencontre les articulations
lesunesaprslesautressurlammechanecinmatique.[14].
Lestlmanipulateurscomprennentunbrasmatreetbrasesclave
quirptelesmouvementsdubrasmatre.
Lesmanipulateursassistssontdpourvusdubrasmatrequiest
remplacparunepoignedemanoeuvresituesurl'organede
prhension.
Enmilieuindustriel,ontrouvedestlmanipulateurslorsquela
scuritdel'hommeestmenace(engnienuclaire.Onmanipule
distancelesproduitsradioactifs).[55].
Dans le cadre d'une dfinition restrictive frquente d'un robot
industriel, l'unit centrale est constitue mcaniquement par un bras
manipulateur caractris par: plusieurs articulations successives
partird'unebasefixe,defaondonnerl'outilterminallesmobilits
ncessaires (jusqu' 3 degrs e libert en dplacements et 3 en
orientation).[60].
P1
P2
RobotcartsiendestructureP.P.P.(environ15%duparcdesrobots
industriels).
R
P1
RobotcylindriqueP.R.P.
(environ45%desrobotsindustriels).
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R3
R2
P2
R
P
R1
RobotpolaireP.R.P,siR2estdetypecardan,onparledeRobot
anthropomorphiqueR.R.R.
robotpendulaire(environ13%desrobotsindustriels).(Environ25%
desrobotsindustriels).
R1
R2
RobotSCARAP.R.R.
(environ2%desrobotsindustriels).SymboleR:rotationouliaison
cylindriqueouliaisonpivot.
R1R2R3R4R5R6
Robotvertbral
(Peuutilispourdesapplicationsindustrielles).SymboleP:
translationouliaisonglissireouliaisonprismatique.
15Caractristiquesgnralesdesrobots:[21]:
Unrobotestcaractrisparunestructurearborescentearticule
simpleoumultipledontlessegmentssontmobileslesunsparrapport
auxautres.
Cetensembleapourobjectifdemenerl'organeterminalversunlieu
gomtriqueimposparlatche.
Les actions directes ne posent priori pas de problmes
mathmatiquesspcifiquespuisquelesinformationsliesauxdivers
points de constitution des trajectoires sont mmorises au fur et
mesured'unapprentissage.
Dans le second cas, la description du but, ou sens gomtrique par
un systme de dcision est effectue selon une mthode de
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reprsentationparticulireparrapportdesrfrencesconnues.
L'excutiondel'ordresefaitpardestransformationssuccessives
dansdiversespaces,relisaurobotversl'espacedelatcheou
espaceoprationnelparrapportd'autresrfrences.
Descriptiondelatcheentermesdepositiongomtriqueavec
ventuellementdescontraintes.
Transformationdeladescriptioninitialedansl'espacedesvariables
articulairespropreschaquerobot,chaquevariablereprsenteune
mobilitdusystmemcanique.
Dductiondescouplesmoteursgnrerpourdplacerles
articulations.
Mouvementdusystmemcaniqueverslebutdansl'espacerelde
latche.16Conclusion:
La structure mcanique d'un robot manipulateur est compose de
plusieurs corps connects les uns aux autres par des liaisons
appeles articulations ou joints, un seul d.d.l. de translation ou
rotation, cette structure mcanique peut constituer une chane
cinmatique continue ouverte simple, une chane arborescente ou
unechanecomplexe.
Un systme de commande d'un robot peut tre vu comme un
ensemble de processus communicants, ces processus
interdpendants sont alternativement producteur (s) ou
consommateursdedonnes,ilssontclasssendeuxcatgories:
Desprocessusopratifsquiagissentsurl'environnementdu
manipulateur
[Autres(s)manipulateur(s),autre(s)quipement(s)automatis(s)].
Desprocessussensoriels,lisauxcapteursextroceptifsqui
acquirentdesinformationssurl'tatdel'environnementet
engendrentdesmessagespouvanttrereusettraitsparles
processusopratifs,l'excutiondecesprocessusestengnral
confiedesprocessusqueceluiquisertal'excution[18].
Pourraliserlacommandeautomatiqueparcalculateurd'unsystme
mcanique articul il faut tre en possession d'un modle de ce
dernier. Ce modle est labor partir de certains paramtres
caractristiques du systme (l'agencement des D.D.L. les longueurs
massesinerties.etc...),cesparamtressontplusoumoinsnombreux
suivant qu'on s'intresse au modle cinmatique ou gomtrique. Il
est vident que ces modles vont s'loigner de la ralit au fur et
mesure que les vitesses augmentent et que, d'une part, des forces
inertielles,centrifugesetdecouplagevontapparatre,etd'autrepart
les jeux frottements et lasticits de toutes origines ne vont plus
pouvoirtrengligs.Ilestncessairederevoirlamodlisation[21].
Signaux
Capteurcamravido
Sectioncommande
Bras
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Mains
Objet
MachineOutil
Actionneur
Priphrique
Priphriqued'entreclavierteachingboxdispositifd'entrevocale
Priphriquedesortie
cranimprimantedispositif
desortievocale
AlimentationInterne
Ordinateur
Unitcentrale
Homme
Fonctiond'changedesinformations
delacommande
Alimentation
externe
Figure1.6:lacompositiondurobotindustriel[7]
CHAPITRE2
MODELISATIONS
GEOMETRIQUE,CINEMATIQUE
ETDYNAMIQUE
DIRECTETINVERSDES
SYSTEMESMECANIQUESPOLY
ARTICULEAUX
ELEMENTSRIGIDES
2.1Modlegomtrique[9,27]:
Le modle gomtrique d'un robot constitue une reprsentation
mathmatique,enleconsidrantcommeunechanesimple,ouverte,
de (n) solides (corps), rigides, sans boucles ni branchement, sans
masses,articulsentreeuxchaquecorpsestrduitsaplussimple
expression,c'estdiresonorientationetsapositionparrapport
aucorpsprcdent.
Ci=(Pi,Oi)=(positioni,orientationi).
CiCn
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C2
P2O2PiOiPnOn
C1
R
P1O1
Figure2.1:Structurearborescente.[21,38]
Chaque configuration gomtrique possible est dfinie par un
ensemble de variables articulaires qui traduisent les dplacements
relatifsd'uncorpsparrapportauprcdent.Lesvariablesarticulaires
(ou coordonnes articulaires ou coordonnes gnralises) font le
lien entre la position et l'orientation de l'organe terminal et les
consignesdfiniesdansunrepredebase.
Nousl'exprimonspar:Xi/Ri=F(q1,q2,qn(2.1)
VariablesVariables
oprationnellesarticulaires
2.2Lesvariablesarticulaires:
Les variables articulaires expriment l'ensemble des possibilits de
mouvement entre deux articulations, le modle gomtrique est
compostelquesurlessixpossibilitsdemouvementslmentaires
d'un corps par rapport un autre (3 rotations et 3 translations) une
seuleestretenue[8,10,11,12].Ainsilespossibilitsdemouvements
multiples aux niveaux technologiques sont dcomposes en
mouvements lmentaires, au niveau du modle, l'orientation entre
deux repres peut tre traite selon plusieurs techniques classiques
Lesmatricesderotation,lescosinusdirecteurs,lesanglesdeBryant,
lesanglesd'Euler[12,10,11]...
.
2.3LesystmedeparamtresdeDenavit
Hartenberg:[11,12,13,24,25,26,27,28]:
Lamthodeestlapluscourammentutiliseenrobotiquepourla
dfinitiondel'orientationetdelapositiondesdiffrentslmentsd'un
systmemcaniquearticul.
Dans le domaine de la robotique, l'laboration du modle ncessite
une tude dtaille et approfondie de la structure du robot. Dans la
littrature il existe plusieurs mthodes pour la modlisation des
mcanismesstructuresdechanessimplesoucomplexes,ouvertes
oufermes[24].
LesplusutilisessontlesmthodesdeDenavitHartenbergetSheth
Uiker, La premire est trs bien adapte pour les mcanismes
structures de chanes simples o toutes les liaisons sont
lmentaires, mais, elle prsente des difficults lorsqu'il s'agit de
mcanismes structures de chanes complexes en effet les corps
possdant plusieurs liaisons lmentaires (rotodes et / ou
prismatiques)enaval,doiventtredotsd'autantderepres,cequi
entrane des lourdeurs. La deuxime mthode vient palier les
inconvnients cits prcdemment, mais elle prsente des
redondancespourlesmcanismesstructuresdechanessimples.
L'utilisation de la transforme de DenavitHartenberg (D.H.), facilite
la description gomtrique du manipulateur cette dernire nous
permet d'aboutir au modle cinmatique et gomtrique direct et
inversedurobot.
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Lammetransformationoffreunesouplessedanslecalculdu
modledynamiquedirectenutilisantleformalismed'EulerLagrange
[25,26,27,28].
DenavitetHartenbergontproposunemthodequireposesur
l'assignationd'unrepre
uniquepourchaquelieu,cetteconventionestunemthode
systmatique,ellepermetle
passage entre articulations adjacentes d'un systme robotique, elle
concerneleschanescinmatiquesouvertesoul'articulationpossde
uniquement un degr de libert, les surfaces adjacentes restent en
contact. Le choix adquat des repres dans les liaisons, facilite le
calcul des matrices homognes de DenavitHartenberg et permet
d'arriver rapidement aux informations de l'lment terminal dans la
base et vice versa la figure 2.2 reprsente l'utilisation de cette
notationpourdeuxlienssuccessifsl'axeZidurepreestconcourant
avec l'axe de l'articulation i, quand l'axe Xi, il est sur la droite
perpendiculaireauxaxesZi1etZi..
Zi2
i
i+1
Jointi+1
Jointi1
zi
Zi1
Segmenti1JointiSegmenti
i1
Xi1
xi
di
li
Figure2.2:SystmedeCoordonnesetParamtresdeDenavit
Hartenberg
[12,21,27,29,30,31,38,71].
Quatre paramtres sont alors utiliss pour dcrire la forme
gomtriqued'unlienetsapositionparrapportaulienprcdent,la
notation de DenavitHartenberg ne fonctionne que pour des chanes
cinmatiques srielles, (pour des chanes arborescentes des
ambigutsapparaissent),
Cette notation, apparue trs tt dans le domaine de la robotique est
encorelargementutiliseparlacommunautscientifiquepourdcrire
les robots en vue de leur analyse et/ ou modlisation quelques
variantes relativement proches sont aussi courantes, comme par
exemple la notation Paul, cette notation se diffrencie,
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essentiellement,decelledeDenavitHartenberg,parl'assignationdes
paramtres,relativementauxliens,(dcalagedesindices).
Lestapessuivrepourcettetechniquesontlessuivantes:
1re.Numrotationdessegmentsconstitutifsdubrasmanipulateurde
la base vers l'lment terminal, on associe le rfrentiel "zro" la
basedeceluici,etl'ordre"n"l'lmentterminal(effecteur).
2me.Dfinitiondesaxesprincipauxdechaquesegment:
Sizietzi1nesecoupentpas,onchoisitxidemaniretreen
parallleavecl'axeperpendiculairezietzi1.
Sizietzi1sontcolinaires,onchoisitxidansleplanperpendiculaire
zi1.3me.Fixerlesquatreparamtresgomtriques:di,Oi,aiet
ai,(voirlafigure2.2)pourchaquearticulationtelsque:
di.estunecoordonnedel'origineoisurl'axezi1pouruneglissire
diestunevariableetpourunecharnirediestuneconstante.
Oi.estl'anglequel'onobtientparvissagedexi1versxiautourde
l'axezi1pouruneglissireOic'estuneconstanteetpourune
charnireOic'estunevariable.
li.estladistanceentrelesaxeszietzi1mesursurl'axexingatif
partirdesonoriginejusqu'l'intersectionavecl'axezi1.
ai.estl'angleentrel'axezietzi1obtenuenvissantzi1verszi
autourdexi.4me.Onformeenfin,lamatricehomognede
DenavitHartenbergdedplacementquilielarotationetlatranslation,
lapartiesuprieuregauchedfinitlamatricederotationRi1etle
vecteurdetranslationdroitei
di1.
ParlasuiteonaboutitlamatricedetransformationdeDenavitHartenberg
suivante:
ai1
cos
sin0
ii
di
1=
sinsin
11
ii
sin
coscoscos
iiii
1
20/176
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T
i?sinsincossincoscos
iii
11d
?
i
(2.2)
i
iii
11
0001
Finalementonpeutcrirelemodlegomtriquedirectsouslaforme:
X=f(q)(2.3)
AvecX?6
Rlescoordonnescartsiennes,etq?6
R,lescoordonnesarticulaires,onvaadmettrequelqueshypothses[12,27,
29,30,31]danslebutdesimplifierlamodlisationdesrobots,ceshypothses
sontlessuivantes:
Lesliaisonsdumanipulateursontrigides.
Lesjeuxdanslesarticulationssontngligeables.
Lescapteursontungainunitaireetdedynamiquengligeable
L'orientation d'un repre est donne par une matrice 3x3, reprsentant les 3
vecteurs unitaires. On a cependant indiqu que dans ces 9 valeurs, plusieurs
sontredondantesetqu'enfait,ilestpossiblededonnerl'orientationendonnant
simplement3valeurs.Supposons,parexemple,qu'ondsireavoirunrobotqui
suit une certaine trajectoire dans l'espace en lui donnant un certain nombre de
pointsintermdiairespasser.Sichacundespointsestdonnpar3positionset
une matrice d'orientation 3x3, cela risque de prendre assez de mmoire, il est
prfrabledeneprendreque3chiffrespourl'orientation,enfaitilyauneinfinit
dechoixpossiblespourdfiniruneorientationd'unrepreparrapportunautre,
l'ide est de trouver 3 transformations qui vont faire passer le premier dans le
deuxime, on peut adopter la paramtrisation d'Euler ZYZ, chaque liaison d'un
manipulateur fait des rotations ou des translations par rapport au rfrentiel
d'inertiefixe,parexemple,unreprefixlabasedurobot.
Le calcul des coordonnes des liaisons du manipulateur exprimes dans le
rfrentield'inertiedelabaseestrelativementdifficile,cettedifficultaugmente
suivant l'ordre de la liaison jusqu' l'lment terminal pour ne pas alourdir les
calculsetramenertouteslesinformationsgomtriquesaurepred'inertiedela
base, il est judicieux de localiser les articulations correspondantes et situer
chaqueliaisonsonproprerfrentiel.
Lepassaged'unrfrentielunautreestgarantiparlestransformations
homognes.Lorsqu'onauniquementdesrotations,onsesatisfaitd'unematrice
detransformationRdetroisimeordre,etlorsqu'ilexisteunetranslationautour
d'unpoint,onestobligdepasserunematricedequatrimeordrepour
permettreaurfrentieldetransformer,danscecaslevecteurdepositionap
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27/11/2016
seraaugmentparunequatrimecomposantepouravoirunvecteurdeposition
ap'exprimparsescoordonneshomognes[27,30]:
?P?
x
??
(2.4)
p=?Py?
??
?Pz?
Levecteurhomognecorrespondantest:
?P?
x
??
?Py?
Pz
??
(2.5)
?1?
p'=??
Lamatriceaugmentedetransformationauralaformesuivante[27,30]:
?
(2.6)
rrrd?111213x
?
??
rrrd
212223y?
T=??
rrrd
313233z
??
?0001?
Avec rij les composantes de la matrice de rotation R1 et dx, dy et dz sont les
composantes du vecteur de translation qui comportent les coordonnes du
repre de destination dans le repre source. Si on appelle T la matrice de
transformationdurfrentiel(x1,y1,z1)verslerfrentiel(x2,y2,z2)alorsP'x2y2
z2=TP'x1y1z1.(2.7)
2.4Modlegomtriqueinverse:F27,28]:
Le modle gomtrique direct d'un robot permet de calculer les coordonnes
oprationnelles en donnant la situation de l'organe terminal en fonction des
coordonnes articulaires le problme inverse consiste calculer les
coordonnes articulaires correspondant une situation donne de l'organe
terminal.
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Lorsqu'elleexiste,laformeexplicitequidonnetouteslessolutionspossiblesily
ararementunicitdesolutionconstituecequ'onappellelemodlegomtrique
inverse(M.G.I.).onprsentratroismthodespourlecalculduM.G.I.
LamthodedePaul:Elletraitesparmentchaquecasparticulieretconvient
pourlaplupartdesrobotsindustriels.
LamthodedePieper:Ellepermetdersoudreleproblmepourlesrobots
sixdegrsdelibertpossdanttroisarticulationsrotodes,d'axesconcourantsou
troisarticulationsprismatiques.
LamthodegnraledeRaghavanetRoth:ondonnralasolutiongnrale
desrobotssixarticulationspartird'unpolynmededegrsauplusgal16.
Lemodlegomtriqueinverseconsistetrouverl'angledechaquearticulation
pourunepositionetorientationdonnesdel'effecteur(l'lmentterminal).
Le problme pos est le suivant : tant donn la position et l'orientation de
l'outil par rapport la situation de travail, comment calculer l'ensemble des
angles articulaires qui accomplissent cet objectif ? La rponse cette question
constituelemodlegomtriqueinversedurobotmanipulateur.
Lasituationduproblme,concernantlarecherchedesanglesarticulaires
ncessaires,pour
positionnerlerepredel'outil,parrapportaurepredelastationdetravailest
dcompose
endeuxparties.Enpremierlieu,ondterminelestransformationsncessaires
pourtrouver
1Q
X
R
Y
Q0
1
Q0
.
29 le repre du poignet, par rapport au repre de la base, et aprs, le modle
gomtriqueinverseestutilispourtrouverlesanglesdesarticulations.
Uneapprocheanalytiqueatutilisepourunrobotsrie,(Craig),elleconsiste
liminerchaquetapeunedescoordonnesgnralises(articulaires)parla
multiplicationdelamatricedetransfertfinale0
T6parlesmatricesdetransformationintermdiairespourlecasd'unrobotsix
degrsdelibert.Lamatricedetransformation0
T6s'critsouslaforme
T0 r11 r12 r13 dx
r21 r22 r23
6 r31 r32 r33 dy
dz
0001
23/176
27/11/2016
()()()()()(6)
(2.8)
5
=TTTTTT
0
.....
2
134
11223344556
Parexemplelapremiretapeseracommesuit:Onmultipliedepartetd'autre
lamatrice(1)
T1,lersultatsera:[]1
1
0
T1.T=T
0(2.9)
0
16
Ons'intressetoujoursladernirecolonnedelamatrice,quicontientchaque
tape les quations dcouples qui permettent de rsoudre le problme du
modle gomtrique inverse, toutefois le modle gomtrique comporte aussi
desinconvnients:
La non unicit du modle gomtrique inverse implique qu'il existe plusieurs
"chemins"pourserendred'unpointunautre.Letraitementparincrmentpeut
amenerdesimprcisions.Dessingularitsmcaniqueset/oumathmatiques
apparaissent.. Une haute prcision de solutions obtenues n'est pas ncessaire
puisqu'il suffit de fournir l'utilisateur une vision globale, le calcul des
accroissements est chaque fois effectu partir d'une nouvelle configuration
exacte du robot. Quant au problme des singularits, il existe plusieurs
mthodesmathmatiquespourlestraiteretlesviter.
2.5RsolvabilitdesSystmesMcaniquePoly
Articuls
2.5.1Absencedesolution:
2.5.1.1Originemcanique:
lesmouvementsdumcanismetiennentcomptedeslimitesdesrotationset
translations.Desbutesempchentlerobotd'atteindrelespointsendehorsde
volumedutravailmalgrl'existencedesolutionsmathmatiques.
Surfacedetravail
Y
12
24/176
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T
R0
a
Q0
X
Figure.2.4:LerobotR.P.[38]
Q
2512Originemathmatique:
unsystmedontlenombredevariablesestinfrieuraunombred'quationsne
donne pas de solutions mathmatiques. Cela revient, en robotique, imposer
plusdecontraintesqu'iln'existededegrsdelibert.
Y
O2
1QX
Figure2.5:LastructureR.P.[38]
1
R
0
252Infinitdesolution:
&f&
?j
=jq
??qjj
j
(2.10)
31
lorsquelenombredecontraintesestinfrieuraunombreded.d.l.durobot,onse
trouve en face de surabondance de potentialits en fonction de la tche
demande.Lasolutionconsisterduirelenombredevariablesarticulairesen
leurimposantunevaleur.Danslesecondcas,lerobotsetrouveenpositionde
singularit.
Cetteconfigurationparticulireestcreparexemplelorsdelamiseenparallle
dedeuxaxes.
6
4
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5
Q
Figure2.6:Reprsentationd'unpoignet.[38]
253Nombrefinidesolutions:
Silenombredecontraintesestgalaunombreded.d.l.dumcanismeetsile
robotnesetrouvepasdansundescasdcritsplushaut,alorsilexisteuneou
plusieurssolutionsauproblme.
26Calculdumodleinverse:
Pour la rsolution des problmes inverse c'estdire rsoudre le systme
d'quationsnonlinaires,onutiliseralesmthodesdeNewtonRaphson,Range
kutta,loideBangBangetleformalismedeNewtonEuler(voirappendices).
27Analysecinmatique:[4,21,38,39,40,71]:
*
Lemodlecinmatiquedirectpermetd'obtenirlavitessedel'organeterminal
dansl'espaceoprationnelenfonctiondesvitessesarticulaires.
Endiffrenciantl'quation*onobtient:
Lapositiondel'organeterminaldansl'espaceoprationnelpeuttrecriteen
termesdevariablesarticulairescommesuit:
x=f(q)
[&]=[J][&q](2.11)
?fj
[]
J
?qj
LaJacobinnedusystmeestdfiniepar:
(2.12)
Lesacclrationssontdonnespar:
&& ??
(2.13)
?????
k
f&&&&
iqq
2fi
++
qjj
jj
?qqq
jkjk
Oubiensousformematriciellepar:
&&
x
=[J]&q&+[A]&q2 (2.14)
ou:[]t
26/176
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qq,q2,....
=
(2.15)
1
q&2=q&1q&1,q&1q&2..(2.16)
[]t
j(q)estlamatriceJacobiennedonnepar:
?q
jq
()=
?fj
.(2.17)
f
Et:[]??
A2.(2.18)
???
j=??qq
???
jk?
Apartirdumodlecinmatique(2.18)onpeutcrirelemodlediffrentielle
(2.19).Supposonsquelesvariablesqisoientmaintenantnonlesvariables
articulairesdeDenavitHartenberg,maislesvariablesassociesaux
dplacementsdesmoteursrotatifsoulinairesetquelerobotprsenteune
chanecinmatiquedirectepassantparcesmoteurs.Ilexistealorsunmodle
diffrentieldutype(2.24).Chaqueactionneurpeutassocierenstatiquelaforce
oulecoupleiqu'ilexerceetformelevecteur:
=[1in]T(2.19)
Des forces articulaires sous l'effet de ces forces combines, l'organe terminal
exerce sur l'environnement des forces qui peuvent tre rduites leur torseur
rsultant(forceetmouvement)notF,quiadoncsixcomposantes.Enutilisant
alorslarelation:
?P?
N
??=0() q(2.20)
Jq
?N?
Ou:(PN):LavitessedupointderfrenceparrapportaurepreFixe.
(N):Lavitessederotationinstantaneetleprincipedestravauxvirtuelspour
desdplacementsinfinitsimauxdetype(2.24)oualors:
=0.(2.21)
JTf
Qui permet de calculer les forces matrices ncessaires pour exercer sur
l'environnement des forces donnes. L'quation (2.22) constitue donc plutt un
modle inverse au sens habituel du terme. Le modle direct ne peut s'obtenir
quesilamatriceJestrgulire.
27/176
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Danslecasd'unrobotnonredondant(n=6)etendehorsdessingularits,ona
alorslemodledirect:
FJ(2.22)
=()1
T
0
Tableau2.1:Lesparamtresgomtriquesdurobottype.[140,141]
28Dterminationdesmatricesdechangementsderepres<i1/i>pourlerobot
type
(ALGM.O.1).
Figure2.7:Lesdiffrentsrepreslisaucorpsdurobot.
Indice
2 3
di 0 h1 h2 h3 h4
i
0 /2 /2 0
0 1
ri
0 Z2 Z3 Z4 Z5
0 0 0
0
281Espacedetravail:
L'espacedetravailestl'ensembledespositionset/ouorientationsaccessiblepar
l'organeterminaldurobot.
Levolumeoul'espacedetravaild'unrobotdpendgnralementdetrois
facteurs:Delagomtriedurobot,
Delalongueurdessegments,
Dudbattementdesarticulations(limitpardesbutes)
282 Analyse de l'espace de travail du robot type (ALGERIEMACHINES
OUTILS1) : L'analyse de l'espace de travail des robots trouve de nombreuses
applications. Notamment dans le domaine de la C.A.O. Robotique pour la
conception optimale des robots, des sites robotiss, et pour la programmation
horsligne.
28/176
27/11/2016
Soitq=[q1qn]unlmentdeIRnreprsentantuneconfigurationarticulaire
donneet
soitx=[x1xn]l'lmentdel'espaceoprationnelIRncorrespondant,telque:
X=f(q)(2.23)
OnnoteQl'ensembledesconfigurationsaccessiblescomptetenudesbutes
articulaires.Parconsquent,Qseraappeldomainearticulaire:
L'imagedeQparlemodlegomtriquedirectfdfinitl'espacedetravailWdu
robot:
W=f(Q)(2.24)
283Calculdel'espacedetravaildurobotchoisi:
Comme on l'a dfinie prcdemment, la position de l'organe terminal dans le
repre atelier est donne par le vecteur position dans la matrice de
transformationquiexprimelerepreR5dansR0not:
1
()
zzc
34
1
()
zzs
34
?
avec??
??
++++
hhhz
234
ph=z1
px
?
?
??
?
??
py
P
29/176
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pz
?1
?
??
??
?
??
z5
2
px
py
(2.25)
Endveloppantunprogrammequiacommeparamtresentresleslimites
articulairesdechaquearticulationetsortietouteslesconfigurationpossiblesde
l'organeterminal.
284Algorithmesimplifiduprogramme:
Algorithme2.1:Algorithmesimplifiduprogramme:
Dbutprogramme
Entrerhminethmaxpourchaquearticulation
DbutDo
Incrmentationdeh1etentreh1mineth1max
Incrmentationdeh2etentreh2mineth2maxIncrmentationdeh3etentreh3min
eth3max
z3
)c1
px
z4
1
()zzs
34
py
?
??
??
2z5
ph ++++
30/176
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ph ++++
= hhhz
z1 234
FinDo
Sortie(Px,Py,Pz)
29Modlisationdynamiquedessystmesmcanique
articulauxlmentsrigides:[8,9,21,25,40,41,42,43,
71]:
Lesmodlesdynamiquesdesbrasmanipulateurssontdcritsparunensemble
d'quationsmathmatiquesquiportentladynamiquedeceuxcietpeuventtre
simulessurordinateurdanslebutdesynthtiserunecommandeconditionne
par des performances dsires, les quations diffrentielles qui dcrivent le
comportement d'un mcanisme plusieurs corps articuls peuvent tre
dterminer par des lois mcaniques classiques Newtoniennes (thormes
gnrauxdelamcaniqueclassiques)etLagrangiennes.
Lesapprochesd'EulerLagrangeetNewtonEulerpermettentd'aboutiraux
quationsdumouvementdesrobots.
210Mthodesd'obtentiondumodledynamique:[8,9,21,
41]:
Lesprincipalesmthodesactuellesd'obtentiondumodledynamiquesont
basessurl'undesquatreformalismessuivants:
Lanotiond'nergied'acclrationoufonctiondeGibbs.
LesquationsdeNewtonetd'Euler.
LeprincipedutravailvirtueldeD'Alembert.
LesquationsdeLagrange.
Cesderniressemblentlesplusutilisesetpeuventtrelesplusfaciles
manipuler.2101Obtentiondumodledynamique:[42,43]
L'nergiecintiquedusystmeestuneformequadratiquedesvitesses
articulaires:
EqtAq
c=1/2[]&..(2.26)
Telque:
[A]:matrice(nxn)symtriquedfiniepositived'lmentsgnriques:Aij(q)
dpendantduvariablearticulairesq.
q&=(q&1,q&2,q&3,&qn)Matriceunicolonnedesvitessesgnralises.
t
L'nergiepotentielleestdueauxchampsdepesanteur,alorsl'effortgnralis
parlechampdepesanteursurl'articulationis'crit:
Gp
E
i
(2.27)
=
q
Ep:Reprsentel'nergiepotentielleexternedusystme.
31/176
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LePrincipedespuissancesvirtuellesdonnelesquationssuivantes:Ai=Fi...
(2.28)
Ai:Dsignelaquantitd'acclrationgnralise.
Fi:Dsignelesforcesgnralises.
Telque:Ai=i(Ec)(2.29)
d
?
?
??
?q
?q
?
??
i
i
dt
?
??
?
??
?
(2.30)
?i
?E?E (2.31)
F+
DP
=
ii
?q?q
ii
ED:Energiededissipationpareffetdufrottementvisqueux.
i:Forcesgnralisesnonconservatives.
LesquationsscalairesdeLagrangepeuventsemettresouslaformesuivante:
n?n??A?A?A???A?A
ijikjkijij2
=?+?+??qq+??qG
iijj
Aq&&&&1&
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???
????
jkj?(2.32)
i
q?q?qqq
j=1=+1
??2?
kjkji??
???jj???
Avec:
?A?Aijik
+
ijk?q?q?q
kj
j
B
=
?Ajk
(2.33)
Cij2q
?
??qjj?
(2.34)
??A1?A?
ijij
????
?Ep
Gi
(2.35)
?qi
[A]:Matricecarrededimension(nxn)symtriquedfiniepositive.
C'estlamatricedemassedusystme,elleintervientdanslecalculdu
couple/forced'inertieexprimparle
..
produit[A].q.
[B]:Matricededimension(nx(n1)n/2),appelematricedestermes
deCoriolis.
[C]:Matricededimension(nxn),appelematricedestermes
centrifuges.G:Matricecolonnededimension(nx1),reprsentant
lesforcesgnralisesauxchampsdepesanteur.
q&=(q&1,q&2,q&3,&qn)Matriceunicolonnedesacclrationsgnralises.
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t
qqqqqqqqqqqq t
&&&&&&&&&&&&
vnnn
=
(,,,,)
12131231
q&2=(q&12,q&22,q&32,&qn2)t
Lesquationspeuventtreregroupessouslaformematriciellesuivante:
=[A]&q&+[B]&qq&+[C]q&2G(2.36)
LeslmentsdesA,B,CetGs'appellentlescoefficientsdynamiquesdu
systmeIlssont
desparamtresgomtriquesd'inertiedumcanisme.
2103Modledynamiquegnrale:
Lemodledynamiquegnraled'unrobotmanipulateurrigidendegrsde
libertpeuttrereprsentparunsystmed'quationdiffrentiellenonlinaire
desecondordrenentreformantlevecteurdeforcesoucouplesgnralises
T,etnsortiesquiformentlevecteurpositionq,lesquationsdecesystmen
liaisons,dcritesdansl'espacedescoordonnesarticulaires,sontdonnessous
formematriciellecommesuit:
M(q)q+B(q,q)q+K(q,q)q+G(q)+H(q)=Tp(t)+T(t)..(2.37)
...
AvecAvecq?Rnq?Rnq?Rnreprsenterespectivementlespositions,les
vitessesetlesacclrationsarticulaireset:M(q)?Rnxn:Matriced'inerte
..
B(q,q)+K(q,q)q?Rn:EnglobelescouplesdusauxforcesdeCorioliset
centrifuges
G(q)?Rn:Vecteurdeforcesoucouplesdusauxforcesdegravitation
Tp?Rn:Levecteurdeforcesoucouplesdeperturbationexterne
T(t)?Rn:Vecteurdeforcesoucouplesmoteurs.
LeslmentsdeM,B,K,GetHsontgnralementdesfonctionstrs
compliqusetnonlinairesparrapportauxcoordonnesgnralisesde
manipulateur.
Lemodleprcdantdurobotestcomplexemaisvrifiecertainesproprits
fondamentalesquipeuventtreexploitespourl'analyseducomportementdu
systmeetlecalculdecommande.
Proprit1:LamatriceM(q)estsymtriquedfiniepositive(S.D.P.),par
consquenttousleslmentsdiagonauxdecettematricesontpositifs{Mij(q)0
i=1,,n}
Proprit2:LesmatricesM,B,KetlesvecteursG,Hsontuniformmentborns.
Proprit3:L'entredecommandeestindpendantepourchaquearticulation
dumanipulateur.
.
Proprit4:LevecteurdesfrottementsvisqueuxetsecsH(q)estcaractris
parlesnlments.
34/176
27/11/2016
....
{Hi(qi)0i=1,,n},telque:Hi(qi)viqI+sisgn(qI)(2.38)
Avecvietsisontrespectivementlescoefficientsdesfrottementsvisqueuxet
secsdelaimearticulation.
Les proprits 14 dcoulent de la nature physique du robot manipulateur. La
proprit 3 est du au fait que les flexibilits des articulations et des structures
n'ontpastprisesencompte.
Danscecasdefigurechaquedegrdelibert(D.D.L.)estpilotparun
actionneur(moteurcourantcontinu.
2104Modledynamiquedirecte:Cemodleconsistedterminerles
variablesarticulairesenfonctiondesforces(ou/etcouples)gnraliss.
Lecalculdecesvariablessefaitenrsolvantlesystmed'quations
diffrentiellesnonlinairessuivant:
.. ...
=[A]q+[B] q.q+[C]q2G(2.39)
t=t0q(t0)=q0,q(t0)=0
Larsolutionpeutsefaireparplusieursmthodesnumriquesdansnotrecas
nousutilisonslamthodedeRungeKutta4approximations.
211L'utilisationdelamthodedeRungeKutta[21,45,46]:dt[y]=(t,y)avec
[y]=[y0]pourt=t0
[y]t+dt=[y]t+1/6[[k1]+2[k2]+2[k3]+[k4]](2.40)
[K1]=(t,[y])dt...(2.41)
[K2]=(t+dt/2,[y]+k1/2)dt(2.42)
[K3]=(t+dt/2,[y]+k2/2)dt(2.43)
[k4]=(t+dt,[y]+[k3])dt.(2.44)
Lesystmed'quationpeutsemettresouslaformesuivante:
.....
q=[A]1[[B](qq)+[c]q2g]..(2.45)
T=t0,q(t0)=q0,(t0)=0
...
[A]1[B](qq)+[c]q2G
...(2.46)
q=
q&&
q
[y]=(t,y)=d[y]/dt=
.
q
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212Conclusion:
Pour modlis un systme, c'estdire gouverner ses sorties, il faut prvoir le
comportement du systme, en rponse aux diffrentes excitations d'entrer qui
pourrontluitreappliquesladmarcheestdereprsenterlecomportementdu
systme sous la forme d'un modle, une telle dmarche s'appelle la
modlisationd'unemaniregnrale,onrecherchetoujourslemodleleplus
simple qui permet d'expliquer, de manire satisfaisante, le comportement du
processusdanssondomained'applicationlesmodlesdetransformationentre
l'espaceoprationnel(danslequelestdfinielasituationdel'organeterminal)et
l'espace articulaire. (Dans lequel est dfinie la configuration du robot), On
distingue:
Lesmodlesgomtriquesquiexprimentlasituationdel'organe
terminalenfonctiondelaconfigurationdumcanisme.
Lesmodlescinmatiquespermettentdecontrlerlavitessede
dplacementdurobotafindeconnatreladured'excutiond'une
tche.
Lesmodlesdynamiquesdfinissentles"quationsdumouvement
durobotquipermettentd'tablirlesrelationsentrelescouplesou
forcesexercsparlesactionneursetpositions,vitesseset
acclrations.
CHAPITRE3
LESCAUSESSTRUCTURELLES
3.1Modlesdynamiquesdessystmesmcaniques
polyarticulesauxjointsdformables
3.1.1Descriptionsd'uneliaisondformable:[47,48,49]:
Noussupposonsqueladformationdujointestsupposelocaliselasortie
rductrice.Pourchaquearticulationnousprendronsdeuxvariablesarticulaires
et
q2i1 q2iou:
Q2i1:Variablearticulairedlivreparl'actionneur
Q2i:Variablearticulairepriseparlesegment
3.1.2Hypothsesdutravail:
Lessegmentssontsuppossparfaitementrigides
Lesliaisonssontprismatiquesourotoideslastiqueslinaires
Ladissipationd'nergiedanslesliaisonsestdutypevisqueux.
3.1.3Miseenquation:[49,50,51,52,53,54]:
Pour la mise en quation du modle dynamique nous avons utilises le
formalismedeLagrangeassocilamthodeUiker(mmedmarchequedans
lechapitre2),cequiconduitaucalculde:
L'nergiededissipationparfrottementvisqueuxdanslejointsEP=Ep(q2i1
,q2i).3.1.4Energiecintique,potentieletdedissipationdusystme:
Pour un systme mcanique articul joints flexibles, l'nergie cintique est
calcule en considrant la structure comme une chane ouverte simple 2n
lments les n segments et les n actionneurs qu'on peut mettre sous la forme
quadratiquesuivante:
12[]2221[]21
1
EqAqqIq
36/176
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ci
=+
&&&&
tt...(3.1)
iiai
2
[A]:Reprsentelamatricedemasserelativeauxcoordonnesgnralises
q2i.dimension(n*n)symtriquedfiniepositive.
41 [Ia] : Matrice des inerties des actionneurs de dimension (n*n) diagonal,
construiteparleslmentsdetype2
NiIatelque:
Ni:RapportdetransmissionduimeactionneurNi=1
Ia:Inertiedurotoretdupremiertagedurducteurduimeactionneur.
Q2i:Vitessegnraliserelativeauimesegment.
Q2i1:Vitessegnraliserelativeauimesegment.
L'nergiepotentielleestcalculedelammefaonquedanslecasrigide,mais
toutconsidronslastructurecommeunechanecintiquesimple2nlments,
lesnsegmentsetlesnactionneurs:
Ep=Ep(ext)+Ep(int)(3.2)
AvecEp(ext)=Ep(pesanteur).
Ep(int)=Ep(lastique).
L'nergiepotentielles'critsouslaforme:
n
Epint=?
Epi(q2i1q2i).(3.3)
i1
=
n
Epint=?=
i1
1Ki(q2i1q2i)2.(3.4)
2
Enposant:
EPint=?i=q2i1q2i.(3.5)
n
EPint=?=
i1
1Ki(?i)2.(3.6)
2
ED=?= ED( .
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i1
q2i1, q2i1)(3.9)
Ki:Reprsentelaconstantederigiditduiemejointlastique.
?i:Reprsenteledplacementangulairerelatifauniveauduimejoint:
EPint=1{?}T[T]{?}....(3.7)
2
{?}:Matriceunicolonnedesdplacementsangulaires.
[K]:Matricederigiditdesjointsdedimension(n*n).diagonale:
n
EPext=Epg=? Epg(q2i).(3.8)
i1
=
C'estuneformequadratiquedesvitessesangulairesrelativesauxjoints,onaura:
n
n
ED=?=
i1
..
1bi(q2i1,q2i)2(3.10)
2
n
ED=?=
i1
1.
bi(?)2(3.11)
2
..
ED=1{?}T[D]{?}(3.12)
2
{?}:Matriceunicolonneconstituedesvitessesangulaires.
[D]:Matricedescoefficientsd'amortissementdimension(n*n)diagonale.
Sinousappliquonsleprincipedespuissancesvirtuellesetleformalismede
Lagrangeconduisentaux2nquationssuivantes:
+jj=1,2.n(3.13)
Ki(q2iq2i1)bi(q2iq2i1)=isii=2i1
+Ki(q2iq2i1)bi(2qiq2i1)=0sij=2i(3.14)
?Ep
?qj
38/176
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?Ec=
?ED
?
?
?
??
d
.
?q
j
?Epg
+
?qi
?Epg
+
?qi
?Ec
?
?
?
??
?qj
?qj
dt
d??E?
c
dt??q??
?i
d??E?
c
dt??q??
?i
39/176
27/11/2016
?Ec
?qi
?qi
?Ec
Onposantlavariablearticulaire[q]=telleque:[qi]=[q2i1]et[q2]=[q2i]i=1,n.
Onauralesystmed'quationsuivant:
...
[A]q1+[B]q1
..
...
q1+[C]2
q&1G+[K](q1q2)+[D](q1q2)=0
(3.15)
..
[Ia]q2[K](q1q2)[D](q1q2)=
[A]:Matricedemasse.
[B]:MatricedeCoriolis.
G:Matriceunicolonnedestermesdegravit.
Silesystmemcaniqueestjointsparfaitementrigides.Lecoefficientde
rigiditK)8
B)0,q1)q2etq1q2)0.
Lesystmed'quationdevientalors:
.. .
[As]q1+[B] q1 q1+[C]2
q&iG=0
[Ia]
..
(3.16)
q1=
Telque[As]estlamatriced'inertiedelapartiesegmentset[Ia]estlamatrice
d'inertiedelapartieactionneurs.
Sionadditionnemembremembrelesquations(1)et(2)onretrouveles
quationsdusystmepolyarticulsindformablesdonnessouslaforme
matriciellesuivante:
.....
=[A]q+[B]q.q+[C]q2GSachantque[A]=[AS]+[Ia].
3.1.5Rsolutiondesquations:[4,49,68,69]:
40/176
27/11/2016
Pourlarsolutiondusystmed'quationsonutiliselamthodedeRungeKutta
quatreapproximationspourcelaonarrangelesystmecommesuit:
......
q1=[A1[B]q1q1+[C]2
0
0
q&iG+[K](q1q2)+[D](q1q2)
..
..
q2=[Ia1[+[K](q1q2)+[D](q1q2)]
(3.17)
Lesconditionsinitialessont:
()0()0
q1 t=qq&t=q&
01101
qt=qq&t=q&
202202
()0()0
onpose
[Y]= q1
d=dt q1
q2 ?
q2
q2 ?
. ???????
Etdoncnousavons:
q1
q2
q2
??????
&
2
G+
1
&
q1
41/176
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[][],[]
AqBqqCq
1&&&&
112
++
[]()[]()
KqqDqq
+
&&
1212
)]
?
?
?
?
?
??
.(3.18)
dY
[]
=
dt
&
q2
KqqDqq
&&
1212
Ia
[][[]()[](
1++
q1
&
q1
q2
q2
d
dt
Qu'onpeutposersouslaformesuivante:
d[Y]=(t,[Y])dt
42/176
27/11/2016
d[Y]=(t,[Y])dt
Sachantque[Y(t0)]=[Y0]onobtientlesystmed'quationdiffrentiellesuivant:
d[Y]=(t,[Y])dt
[Y]=[Y0]pourt=t0
Qu'onpeutrsoudreparlamthodedeRungeKutta.
3.2Leserreursstatiqueetdynamique
3.2.1Leserreursdepositionnementd'unmanipulateur[55,65]:
Le positionnement rel d'un manipulateur, que ce soit en statique ou en
dynamique (poursuit des trajectoires) s'carte invitablement et pour diffrentes
causes, de sa position dsire. De mme, un manipulateur ne se positionne
jamaisaummeendroitlorsquelammetrajectoireestrpteplusieursfois.
Ceserreursdepositionnementsontd'originesdiverses,peuventtreclassesen
quatrecatgoriesprincipales:
Erreursdequantificationetdecalcul.
Erreurscinmatiquedetypealatoiredominant.
Erreursd'talonnageetd'identification.
Erreurscinmatiquedetypesystmatiquedominant.
Leserreursdequantificationetdecalcul:
sontlies:
L'arrondidanslescalculseffectusparlecalculateur.
Laquantificationdescodeursincrmentauxouabsolusutilisspourla
dterminationdescoordonnesarticulaires.
Laperformanceducalculnumriqueetdesalgorithmesemploys.
Latroncaturedesvaleursnumriquesdanslescalculstrigonomtriques
Leserreurscinmatiquedetypealatoiredominant:
Chacune des articulations d'un manipulateur motorisation lectrique peut tre
dplace l'intrieur d'une petite zone, sans entraner de signale d'erreur
l'intrieur du systme d'asservissement. Cette zone morte est due aux dfauts
gomtriques non systmatiques des organes mcaniques (les jeux
mcaniques) la rsolution des capteurs et aux performances des
asservissements(nonlinaritsduesauxfrottementsmcaniquesparexemple)
[10,65].
Leserreurscinmatiquesdetypessystmatiquedominantesontlies:
Ladformationdessegmentssousl'effetdeschargesstatiquesetdynamiques.
Ladformationdesarticulationssousl'effetdeschargesstatiqueset
dynamique.Ladilatationdespicesmcaniquesdelastructuresousl'effetde
latemprature.
3.2.2Identificationdesparamtresd'unmanipulation:
L'identificationconsistedterminer,suiteunesriedemesuresetl'aidedes
mthodesdemassedumanipulateur[55,66].
Leserreursdepositionnementstatiqued'unmanipulateursontdedeuxnatures:
Gomtriqueetnongomtrique.
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Leserreursgomtriques:Ellesregroupentlesimprcisionsdefabricationdons
les corps et les liaisons et les erreurs d'initialisations des offsets codeurs (les
valeurs des offsets codeurs correspondants la configuration initiale
gomtriquedanslaquellelesvariablesarticulairessontnulles).
Leserreursnongomtriques:Ellesregroupentlesdformations,lesjeuxdans
les chanes cinmatiques, les erreurs lies la rsolution des capteurs et aux
performances des asservissements. Elles ne sont pas accessibles la
calibrationgomtrique.
Laprocdured'identificationgomtriquedistinguetroisniveauxdecomplexit:
Niveaux1:Oucalibrationdesarticulations,l'objectifestd'tablirlarelation
laplusexacteentrelesignalproduitparlescapteursdepositionetles
dplacementsarticulaires.Ceci,impliquegnralementlacalibrationdela
cinmatiquedesorganesd'entranement(rducteurs,courroies,.etc.),les
mcanismesdesvaleursdesoffsetscodeurs.
Niveaux 2 : Ou calibration gomtrique globale dans ce niveau on doit
identifier tous les paramtres gomtriques de description du manipulateur.
L'objectifdeceniveauestdedterminerlemodlegomtriquedebase,quilie
les coordonnes oprationnelles aux coordonnes articulaires (ou valeurs de
commandedesactionneurs).
Niveaux3: Ou calibration non gomtrique , il porte sur les possibilits de
compenser les erreurs d'ordre non gomtriques savoir les dformations des
articulationsetdessegmentsetdesfrottements.
Pour utiliser le modle dynamique, il faut connatre les valeurs numriques des
paramtresdemasse(masse,centredemasse,etmatriced'inertie)relatifsaux
diffrents corps et qui interviennent dans le modle dynamique. Plusieurs
techniques peuvent tre envisages pour estimer ces paramtres : Soit par
calcul au moment de la conception, surtout si on utilise un logiciel de C.A.O.
performant, soit par mesure corps par corps avant le montage ou par
identification.
La technique d'identification des paramtres, consiste exploiter le caractre
linaire des actions dynamiques relativement ces paramtres pour les
identifier,enutilisantlamthoded'optimisationdesmoindrescarre[56].
La prcision d'un manipulateur est gnralement dfinie en terme de prcision
statique (les caractristiques de pose) et de prcision dynamique (les
caractristiques de trajectoire), ces deux caractristiques, quantifient la
diffrenceentrelasituationdsireetcellerellementatteinte[10,65,67].
Pour les manipulateurs utiliss dans les tches d'assemblages, d'insertion de
composants, de soudage par point..., les caractristiques de composantes sont
lescaractristiquesdepose.Cescaractristiquessontdfiniespartroistermes:
Exactitudestatique.
Rptitivitstatique.
Tempsdestabilitetdpassementstatique.
SelonladfinitionISO,l'exactitudestatiqueestreprsenteparl'cartentreune
posecommande(Pc)etlamoyennedesposesrellementatteintes(figures3.1)
, lorsqu'on demande au manipulateur de se positionner plusieurs fois en Pc en
suivanttoujourslammetrajectoire(exactitudestatiqueunidirectionnelle)soitPc
lepointdelapositioncommandedecoordonnesXc,Yc,Zcdanslerfrentiel
debas{Ro}Piunedespositionsrellementatteintes(i=1,k),Pc=[Xc,Yc,Zj
etPi=[Xi,Yi,Zi]T
Pi
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Lespositionsatteintes
Pc
Lapositionprogrammes
Figure3.1:L'exactitudedepositionnementstatiqued'unmanipulateur[55].
L'exactitudelocaledepositionEsestladistanceentrelepointPcetlepointPg
barycentredetouslespointsatteintsPidonc:
Es(x
=
gxc)2(ygyc)2(zgzc)2
++
(3.19)
?yi
=1i==1
i=
Yg=1k
Zg
kk
avec:Xgi
?xi
?zi
ik
= ik
=ik
=
Pourlesrotations,onpeutdfinirdelammemanirelavariationentrela
moyennedespositionsangulairesatteintesetlavaleurcommande.
Pardfinitionlarptitivitstatiqueunidirectionnelleestladistancemaximale
entrelepointmoyenPgetlespointsrellementatteintsPi,i=1.k(Figure3.2)
Pg
Pi
Lespositionsatteintes.Rs
Figure3.2:Larptitivitdepositionnentstatiqued'unmanipulateur[55].
RMax1xxyyzz
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==++
()2()2()2..(3.20)
sikkikiki
Lanorme(NFE61103)dfinitgalementunerptitivitstatiquepartirdela
moyennededistancesentrePgetlespointsatteintsPi.
SilestrajectoirespouratteindrelapositiondsirePcsontdiffrentes(onpartira
de diffrentes positions vers la mme destination). L'exactitude et la rptitivit
vont avoir des valeurs diffrentes appeles exactitudes et rptitivit
multidirectionnelles.
Dans le cas o la position commande serait dfinie par apprentissage, la
rptitivit est la mme, par contre l'exactitude est trs diffrente, pour les
manipulateurstrsprcislarptitivitpeuttredel'ordreducentimedemm,
alorsquel'exactitudedepositionprogrammepeuttredeplusieursmm.
Remarque:Autermerptitivitonassociesouventlanotionderversibilitqui
caractrise la prcision statique quant le point est atteint selon plusieurs
directionselleestplusmauvaisequelarptitivit.
Ilestbienintressantdeconnatrelecomportementdurobotlorsqu'ilapproche
uneposecommande.Suivantlerglagedesasservissementsdesactionneurs
et le niveau de dformations des segments, le manipulateur peut osciller,
dpasser la situation commande ou au contraire s'en approcher sans
oscillation,cecomportementsetraduitpardeuxcaractristiques:Dpassement
ettempsdestabilisationcescaractristiquespeuventtreutilespourrglerune
temporisationdumanipulateuravantd'effectuerunetchela
connaissancedudpassementpermetdes'assurerquel'espacedgagautour
dupointd'arrtestsuffisantpourviterlescollisionsdel'outilavec
l'environnement[65].
En robotique, de nombreuses tches sont ralises en utilisant un mode de
commande de type interpolation linaire ou circulaire afin de quantifier les
dfauts et les carts entre la trajectoire rellement parcourue et la trajectoire
commande,lescaractristiquesessentiellespourcesapplicationssontdfinies
parlesnotionsd'exactitudesetderptitivitdetrajectoire.
Ellecaractrisel'aptituded'unmanipulateurfairesuivrel'interfacemcanique
(l'effecteur)unetrajectoiredsirelefoisdanslammedirectionetlefoisdans
ladirectionoppose[10].
L'exactitude de trajectoire est dfinie par la distance maximale entre la ligne
moyenne des trajectoires rellement atteintes et la ligne programme (Figure
3.3),mesuredansunplanorthogonallatrajectoire.
Et
R+
Lalignemoyennedestrajectoireseffectues
Enveloppedestrajectoireseffectues
Trajectoireprogramme
Figure3.3:Exactitudedetrajectoire[55]
L'exactitudepourdespositionsoudestrajectoiresprogrammesdpendsurtout
ds erreurs d'talonnage et des erreurs dues aux dformations de la structures
mcaniquedumanipulateur[10,65,70].
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La rptitivit de trajectoire (ou dynamique) est la distance moyenne (ligne des

barycentresdestrajectoireseffectues)etunetrajectoireeffectueseradoncle
rayondutorequicontiendraittouteslestrajectoireseffectues(Figure3.3).
Les erreurs de rptitivit sont dues aux dfauts gomtriques non
systmatiquesdesorganesmcaniques,larsolutiondescodeursdepositions
et aux performances des asservissements (non linarits dues aux frottements
mcaniquesparexemple)
[10, 65] avec le dveloppement de l'lectronique, de l'informatique et des
moyens de fabrication (machine commande numrique, CFAO) la prcision
gomtrique en terme de rptitivit tend devenir largement suffisant pour la
majoritdesapplicationsindustrielles.
Lesapplicationsindustriellesdelarobotiquefontappeldesmodesd'emploi
principauxdesmanipulateurs:
Depointd'arrtacquisparapprentissaged'unesuitediscrtedeconfiguration
articulaires.
Detrajectoiresacquisesparl'enregistrementchantillonnd'unesuitecontinue
de configurations articulaires correspondants aux mouvements que doit
reproduirelemanipulateur.
Lespointsd'arrtsontseulsfonctionnels(travailencoursmouvement).
Danscesquatretypesd'emploi,leproblmedeprcisionprenddesdimensions
toutfaitdiffrentes:
Ilpeutdpendredelarptitivitdelarversibilit,del'exactitudestatiqueou
dynamique(3.3)oudel'undecescritresseulement.
Les dformations de la structure mcanique peuvent tre tout fait
transparentesl'utilisateurcommeellespeuvents'imposercommeunaspectdu
comportement dont la modlisation et la prise en charge est vital pour
l'application.
323Evaluationdeserreursdepositionnementoude
poursuitedetrajectoire[55]:
Lasimulationdel'effecteurdansl'espaceoprationnelestdonneparlevecteur
x.Siondsignepar:
XD:lasituationinstantanedel'effecteurcorrespondlaconfiguration
dformedumanipulateur.
XR:Lasituationdel'effecteurcorrespondlaconfigurationnondformedu
manipulateur.
L'erreurdepositionnementoudepoursuitedetrajectoireinstantanseradonne
par:
X=XDXR.(3.21)
LasituationXRdel'effecteurestdonneparlemodlegomtriquedirect,dans
l'hypothserigideobtenuparleproduitdesmatricesdetransformations
homognes
Cesmatricessontcalculessurlabasedesparamtresdedescriptions
gomtriquedelatopologiedumanipulateur.
Lesdformationsd'unsegment(segmentCj1)engendreuntorseurdes
dplacementsau
pointdel'articulationenaval(pointOi)dusegmentetsetraduisentparune
variationdela
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O'j1
Trans(xj1,Lj1)
C)j
X2j1
Y'j1
T~flex
YjZj
o
Xj
Y2j1
Rot(xj1,j1)
Y3j1
Z3j1
X3j1
Rot(Zj1,j)
Zj1
oj1
X'j1
Xj1
Yj1
j1
Tf~
transformation relative entre deux repres conscutifs (le repre {Rj1 } et le
repre {Rj } ) le modle d'valuation de la situation XD de l'effecteur peut tre
donc obtenu par un modle gomtrique modifi bas sur des matrices de
transformations homognes corriges pour prendre en compte l'effet des
dformationssurlasituationdel'effecteur.
324Lemodlegomtriquedirectcorrige[55]
Lafigure3.4reprsentelecorpsCj1dumanipulateurdanslaconfigurationrigide
puis en position dforme et les deux rfrentiels {Rj1 } et {Rj} associs aux
articulateursAi1etAirespectivement.
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Y
o
o
Z
ZX
Figure:3.4Flexibilitd'unsegmentdumanipulateur[55]
Lepassagede{Rj1}{Rj}s'exprimeenfonctiondescomposantsduvecteurdes
dplacementsdusauxdformationsducorpsCj1etdestroisparamtresde
descriptionsj,
Lj,etj.Z2j1
Z'j1oj
Lamaniredetransformationdfinissantlerepre{Rj}danslerepre{Rj1}
Figure3.5estdonnepar:
TfTransXLTflexRotxRot(Zj)
~~
jjjjjjjj
111411,
.(3.22)
=***
(,)
(,)
O:
Rot(xj1)=
Trans(xj1,Lj1)=
Rot(zj,j)=
(3.23)
(3.24)
(3.25)
1000
00
CS
jj
11
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00
SC
jj
11
0001
1
C
j
S
00Lj1
01
j0100001000
SC
jj00
0010
0001
~
Lamatricedetransformationhomogneassocieauxdplacements1
Tflexj
(Translationsetrotations)dusauxdformationsducorpsCj1.Cettematricepeut
tredcomposeendeuxmatrices:
Unematricedetransformationpurequireprsentelestranslationsdusaux
dformations
dxj1,dyj1,dzj1donnepar:
100 dx j1
~
Tflexi=010dyj1(3.26)
001 dz j 1
0001
~
ReprsentelesrotationsduesauxdformationsTflexretunematricederotation
pure
rxj1,ryj1,rzj1delasectiondroited'abscisse bi1aucorpsCi1pointOi1
par rapport l'extrmit (point Oj1) , autour des trois axes xj1 , yj1 , zj1
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respectivement les matrices de transformation homogne associes ces

rotations,sontdonnepar:
1000
Rot(rxj1,xj1)=
00
(3.27)
CS
xx
00
SC
xx
0001
Cy
00
Sy
0100
Rot(ryj1,yj1)=
Sy
00 (3.28)
Cy
0001
Cz Sz 00
Rot(rzj1,zj1)=
SC
zz
0010
00
(3.29)
0001
avec:Cx=cos(rxj1),Cy=cos(ryj1),Cz=cos(rzj1)Sx=sin(rxj1),Sy=sin(r
yj1),Sz=sin(rzj1)
Lesrotationsrxj1,ryj1,etrzj1sontdesrotationsinfinitsimales,onpeutcrire:
Cx?1Sy?ryj1Sx?rxj1Cz?1Cy?1
,,
Sz?rzj1
1000
010
Rot(rxj1,xj1)=
rxj1
(3.30)
010
rxj1
000
1
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00
ryj1
0100
Rot(ryj1,yj1)=
ryj1010(3.31)
0001
1rzj100
Rot(rzj1,zj1)=
rzj1100
0010
(3.32)
0001
~
Lamatricehomogneestobtenueparleproduitdesmatricesdetransformation
1
Tflexri
Rot(rxj1,xj1),Rot(ryj1,yj1),etRot(rzj1,zj1),onpeuteffectuerceproduitdans
n'importequelordre,Enfaisantabstractiondesvaleursinfinitsimalesde
deuximeordre
detyperxj1ryj1,etryj1rzj1onobtient:
10
rr
zy
jj
11
rr
zx
10
jj
11
rr
yx
jj
11
~
Tflexr=
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10
(3.33)
0001
Lamatricedetransformationhomogneassocieauxdplacementsdusaux
dformationsducorpsCj1(lamatricedeflexibilit)estdonnedoncpar:
~~
Tflexrj*1
Tflextj
1
~
=1
Tflexj
1rzj1
rd
yx
jj
11
~
Tflexj1
rr
zx
=?1
jj
1
?
.(3.34)
d
11
yj
d
z
jj
1
1
rr
yx
j1
1
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0001
SoitRE(oE,xE,yE,zE)unreprelil'effecteur,lapositionetl'orientation
del'effecteur(l'outil)correspondantlaconfigurationdformedumanipulateur,
sontdfiniesdanslerepre{Ro}parlamatricedetransformation:
~
nTfE
n1T~f
1~fT1
o=E
T~foT~f
..(3.35)
2
Le modle gomtrique direct corrig du manipulateur est l'ensemble des
relationsquipermettentd'exprimerlasituationdel'effecteurquicorrespondla
configuration dforme du manipulateur Xd en fonction des coordonnes
articulaires q et des vecteurs des dplacements dus aux dformations des
diffrentssegments:[63]
Xd=Fd(q,u)(3.36a)
LestroispremirescomposantesdeXjfixentlapositiondupointOEde
l'effecteurparrapportaurepre({RE}/{Ro}).
3241Procdureetmodledecompensation:
LaconfigurationrigideLaconfigurationdformeLaconfigurationcorrige
Laconfigurationdforme
aprsdeformation
XC
XE
X
X
XC
Lasituationdsire
Supposons que le manipulateur est dans une configuration q bien dtermine,
les erreurs dues aux dformations des segments correspondant cette
configuration sont reprsentes par le vecteur X , la correction ou la
compensationdeceserreursportdel'ideschmatiseciaprs:
OncommandeledplacementdumanipulateursurunesituationXC=XRX
(Lasituationdel'effecteurquicorrespondlaconfigurationcorrigeetnon
dformedumanipulateur)dansl'espacedetravaildetellesorteque:
XedXC+X=XEX+X=XE..(3.36b)
Lasituationquedoitatteindrelemanipulateurrigidepermetdecalculersielles
existentlessolutionsarticulairespossibles.
Parmicessolutions,ilexisteunesolutiondfiniedansl'espacearticulaireparle
vecteur des coordonnes gnralises (q + q) qui est la plus indique pour
raliserlatchecarellesetraduitpardelgrescorrectionssurlesvariablesde
commanderelativementl'hypothserigide.
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Ainsiaulieudetraiterleproblmeparlarsolutiondumodlegomtrique
inverse,ilestpluspratiqued'utiliserlemodlediffrentiel:
~
XJqqqJqX
~1
===
()()(3.37)
qC=q+q(3.38)
q:Reprsentelemouvementcorrectifeffectuerauniveaudesvariables
articulaires,partirdelaconfigurationrigide.
qc:Lescoordonnesarticulairescorrigespermettantlacompensationdes
erreursduesauxdformationslastiquesdessegments.
L'organigramme figure 3.7 prsente, de manire chronologique les tapes de
calcul ncessaire l'valuation et la compensation des erreurs de
positionnement ou de poursuite dues aux dformations quasistatiques des
segments d'un manipulateur en fonction des paramtres cinmatiques
(coordonnes,vitesses,etacclrationsgnralises)etdecharge.
REMARQUES:
Pourunmanipulateurmoinsdesixdegrsdelibert,planparexemple,ilest
bienvidentquelesmouvementscorrectifsq ne pourront jamais compenser
uneerreurquiseproduiraithorsplan.Doncdanslarelation(3.37),onnetiendra
pascomptelescomposantesdeXquinepeuventpastreengendrespar
q.
Sil'cartXestimportant,onnepeutpascompenserl'erreurde
positionnementd'unseulcoup,maisilfautfairelacompensationparplusieurs
itrations.
Lesdonnesduproblme:
Lesparamtresgomtriquesetmcaniquesdumanipulateur.(q,q&,&&
q)Lesparamtrescinmatiques
Modlegomtriquedirect:
Situationdel'effecteurdansl'hypothsedumanipultateurrigideXE=F(q)
Modledesdformations:
Evaluationdestorseursdesdplacementslmentairesparsegments:
Uj=[dxj,dyj,dzj,1
rxj,ryj,rz]Tj=1.n.
Modlegomtriquedirectcorrig:
Situationdel'effecteurcorrespondlaconfigurationdformedu
manipulateur:Xd=Fd(q,u)
Modled'valuationdeserreurs:
Erreursdepositionnementoudepoursuite:X=XdXE
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Dbut
Fin
Modledecompensation:
0 J~(q)Calculdelamatricejacobiennedumanipulateur:AlgorithmedeGreville:
0J~(q)lapseudoinversedeJ~1(q)Calculdelamatrice*XJ~1(
q)Compensation:q=qc=q+q
3242Calibrationetdformationdesmanipulateurs:[56,66]:
L'talonnage ou l'identification gomtrique consiste dterminer, suite une
srie de mesures et l'aide d'un modle mathmatique base sur un modle
gomtriquededescriptiondumanipulateuretdesoffsetscodeurs.
Les valeurs des paramtres gomtriques et des offsets codeurs identifis au
coursdel'talonnagesontdesvaleursoptimises,l'optimisationestitrativeest
bas sur la mthode des moindre carrs. Les paramtres gomtriques
identifis,selonlesprocduresclassiquesdecalibration,intgrantmoyennement
leseffetsdesdformations.
Manipulateurnoncalibr,l'cartdepositionnemententrelasituationmesureet
lasituationdsirepouruneconfigurationqdonn,dpendsurtoutdeserreurs
duesauxdformations:
~
Xmes(q)Xth(q)=H(q)*(PgrelPgnom)+?Xdef(q)(3.39)
Avec:Xmes(q)=lasituationmesure.
Xth(q)=lasituationthorique
~
H(q)=lamatriced'identification
Pgrel=lesparamtresgomtriquesrelsdumanipulateur
Pgnom=lesparamtresgomtriquesnominauxdumanipulateur
Il est suffisant d'intgrer les erreurs deus aux dformations dans les valeurs
identifies des paramtres gomtriques de description, la procdure
d'identificationestcellequiestclassiquementutilise:
~
Xmes(q)Xth(q)=(q)x(PgthPgnom)....(3.40)
Avec:Pgth:lesvaleursdesparamtresgomtriquesetoffsetscodeurs
identifis.
Dans les cas, des manipulateurs flexibles ou applications exigeantes en
prcision. La calibration gomtrique pralable n'est pas en mesure de rendre
compte, elle seule du problme des dformations. La compensation est
incontournableetunmodledesdformationsestdoncncessaire.
CHAPITRE4
APPLICATIONS
4.1Introduction[2]:
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Javaestunlangagedeprogrammation,fortementinspirdeslangagesCet
C++,etfaitpartiedeslangagesorientsobjets.
Dans ce chapitre je vais prsenter des modlisations dvelopps en java
simulent la gomtrie, cinmatique et la dynamique directe et inverse d'un
manipulateur[AlgrieMachinesOutils1].
Le programme est un systme dvelopp en crant le projet robot avec les
interfaces (figure 4.6), (figure 4.7), (figure 4.8), (figure 4.9) et (figure 4.10)
montrentunexcutabledanssaformelaplussimplec'estunmodlisateurpour
robotsmcaniques,lamodlisationprsenteuneinterfacegraphiquequipermet
avec les paramtres gomtriques de manipuler chaque lien du robot. Le but
principaldecemodlisateurestlasimulationdesrobotsindustrielsemployssur
lemarch.Ilatdveloppl'universitdeSaadDahlebdeBlidafacultdes
sciencesdel'ingnieurdpartementdegniemcanique,ilestbassurleprojet
de recherchenationale: ROBOT, on peut obtenir une visualisation qui exprimait
lecircuittravaildurobottype[ALG.M.O.1]dansunestationd'usinagedansun
environnementdeuxdimensions.
4.2Exempled'applicationetdevalidation:
Lors du dveloppement de ce systme je suis pass par plusieurs tapes,
chacune d'elles m'a donn un rsultat que je l'ai valu selon mes besoins. Le
systme spatial du robot mis en application possde cinq articulations, une
rotodeetquatreprismatiquedontleschmacinmatiqueestdfinitdanslecorps
du mmoire , les paramtres gomtrique et inertiels sont rsums dans les
appendices,j'aidterminlesmatricesdepassageassocieschaquerepre.
J'aiconsidrleslmentsdusystmecommetantrigidesquelemouvement
s'effectuesansfrottements.
Danscettesectionjevaisexposerunensembledersultatsobtenuspendantle
dveloppementdecesystme.Danslapremireposition,lebut(besoin)taitla
localisation des chanons en deux dimensions (2D) sur l'cran, pour cela la
premire position conue tait l'tat initial. La figure 4.1 montre la position du
robotaurepos.
x=
p1
y=
p1
200,200,250,250
xxx
===
ppp
234
250,150,150,200
yyy
ppp
===
234
57/176
27/11/2016
=250
xxxx
===
200,200,250,
pppp
1234
yyyy
pppp
====
300,200,200,250
1234
Figure4.2:Phasedefraisage
Figure4.1:Position1,(l'tatinitial)(Dimensionencentimtre).
Dans la deuxime position, le but (besoin) tait la localisation des chanons en
deuxdimensions(2D)surl'cran,pourcelaladeuximepositionconuetaitla
phase de fraisage (faiseuse verticale),La figure 4.2 montre la position du robot
surlafaiseuseverticale.
Dans la troisime position, le but (besoin) tait la localisation des chanons en
deuxdimensions(2D)surl'cran,pourcelalatroisimepositionconuetaitla
phasedefraisage(faiseuseuniversel),Lafigure4.3montrelapositiondurobot
surlafaiseuseuniversel.
xxxx
pppp
====
200,200,250,300
1234
y=p1 300,200,200,200
yyy
===
ppp
234
200,200,150,100
xxx
===
58/176
27/11/2016
ppp
234
yyyy
====
270,170,170,170
pppp
1234
x=
p1
Figure4.3:Phasedefraisage(fraiseuseuniverselle)(Dimensionsen
centimtre).
Dans la quatrime position, le but (besoin) tait la localisation des chanons en
deuxdimensions(2D)surl'cran,pourcelalaquatrimepositionconuetaitla
phasedeperageLafigure4.4montrelapositiondurobotsurlaperceuse.
Danslacinquimeposition,lebut(besoin)taitlalocalisationdeschanonsen
deuxdimensions(2D)surl'cran,pourcelalacinquimepositionconuetaitla
phased'alsageLafigure4.5montrelapositiondurobotsurl'alseuse.
200,200,150,100
xxxx
pppp
===
1234
yyyy
pppp
====
300,200,200,230
1234
=
Figure4.5:Phased'alsage(Dimensionsencentimtre).
Ayant expos les diffrents logiciels et bibliothques utiliss pour le
dveloppement de l'interface, je passe maintenant, la description de cette
dernire.Dansmoninterface,jeproposeunespacegraphique,c'estdireque
j'offre l'utilisateur un espace bidimensionnel, o il peut projeter cinq tats du
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robot mais aussi,faire animer ces derniers et obtenir les diffrentes possibilits
desmodlesgomtriquescinmatiqueetdynamiquedirectesetinversesdece
robot .Les figures (4.6),(4.7),(4.8),(4.9)et(4.10),permettent de connatre les
valeurs des coordonnes gnralises de chaque chanon pour une position
donne,ainsiquelapositiondel'effecteurdansl'espace.
On prcise que l'utilisateur dispose dans l'interface une palette, cette dernire
comporte les diffrents types de curseurs, alors l'utilisateur peut dplacer, faire
tourner,pivoterlerobotdanstouslessens.
Figure4.6:Interfacedel'utilisateurpourl'tatinitial
Figure4.7:Interfacedel'utilisateurpourlafraiseuseverticale
Figure4.8:Interfacedel'utilisateurpourlafraiseuseuniverselle
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63
Figure4.9:Interfacedel'utilisateurpourlaperceuse
Figure4.10:Interfacedel'utilisateurpourl'alseuse
4.3Fichierdersultats:
Afindemieuxapprcierlescaractristiquegomtriquecinmatiqueet
dynamiquederobottype,j'aidtermincesdernierspourunseultempsde
mouvementTncessaire
Les nergies cintiques potentielles et de dissipation sont donnes, les
quations de Lagrange sont tablies. Pour effectuer un cycle de travail.
J'obtiendrait sur les graphe ci dessous des figures (4.11),(4.12),(4.13) et (4.14)
l'volution en fonction du temps des position, des vitesses. Des acclrations
ainsiquedescouplesetforcespouruntempsTgal5,secondes.
Danscemmoirej'aiprsentuninterfaceenexposantlesdiffrentespalettes
qu'ellecomporte,etenexpliquantlesdiffrentespossibilitsqu'elleoffre
l'utilisateur.
Le logiciel fortran consiste en un langage interprt qui s'excute dans une
fentre dite d'excution. L'intrt de fortran tient, d'une part, sa simplicit
d'utilisation,etsarichessefonctionnellearithmtiquematricielleetnombreuses
fonctions,analysenumrique,graphique.
En ce qui me concerne, j'ai utilis la version Fortran 6.1, pour deux raisons la
premiresapuissanceencalculmatriciel,ladeuximeraison,estl'utilisationdes
bouclespourl'obtentiondesexcutables.
En considrant les systmes d'quations diffrentielle de la gomtrie
cinmatique et dynamique et aprs rcupration des variables et appel aux
fonctions et affectation de coordonnes et rotations on aboutit l'affichage des
rsultats sous forme de bloques de matrices, on peut illustr ces rsultats
numriqueenutilisantl'outilMicrosoftExcel.
Danslecasolescausesstructurellesseraientconsidreslesparamtrespris
enconsidrationserontl'inertiedurotor,lesinertiesdel'arbreentrerducteur,
rapport de rduction et coefficients du frottement visqueux, en ce qui concerne
lestermesdeCoriolissontreprsentsouformematriciellededimension(nx(n
1)n/2).
Lesgraphes:
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0.20
q2
position(rad.m)
0.60
q5
q4
0.40
0.20
0.00
q3
q1
0.40
0.001.002.003.004.005.00
temps(sec)
Figure4.11:Positions
Vitesse(rad.m/s)1.00
V4
V1
0.50
V5
V3
0.00
V2
0.50
1.00
Temps(sec)
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0.001.002.003.004.005.00
Figure4.12:Vitesses
Acclration(rad.m/s2)
40.00
a5
a1
20.00
a4
a2
0.00
a3
20.00
40.00
0.001.002.003.004.005.00
Temps(sec)
Figure4.13:Acclrations
Force(N)Couple(N.m)
c3
c2
c4
c1
c5
400.00
200.00
63/176
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0.00
200.00
400.00
Temps(sec)
0.001.002.003.004.005.00
Figure4.14:Forces,couples
4.4Interprtationdesrsultats:
Unprogrammedesimulationatfinalisquienglobelesdiffrentestapesde
l'tude, dont La partie gomtrique illustre par les diffrentes courbes de
position de ce robot manipulateur (Figure 4.11). Un rgime adquat de
fonctionnementdurobotatindiqu,dontlapartiecinmatique(Figure4.12)et
(Figure 4.13). Et la fin les courbes dynamiques (Figure 4.14). Dans mon
systme,l'utilisateurpeutchoisirletyped'actionneurmoteurasynchronesautre
quelesactionneurdetypehydraulique,etainsifairerentrerlescaractristiques
spcifiques,cecivafaireintervenirladynamiquedesmoteursasynchronesdans
ladynamiquedesdiffrentesarticulations.Enpeutvoireunesriedesimulations
applique au robot en passant par un interface de code source du
microcontrleurduservomoteurPIC,etunesriedecapteurscartesdeENTRE
SORTIE connectes par l'intermdiaire d'un automate et armoire de
commandes,aveclesactionneursdurobotsituesdanslecircuithydrauliquedu
robot.
Ceprogrammenouspermetd'tudiern'importequelsrobotsindustrielspourles
diffrentes stations d'usinage, dont le but d'augmenter la productivit de
n'importequelatelierd'usinageflexible.
Silesvitessesaugmentent,ilestvidentquelesmodlescalculssonttrsloin
de la ralit, parce que d'une part des forces inertielles, centrifuges et de
couplageapparaissentetd'autrepartlesjeuxdusauxfrottementsetlasticits
de toutes origines ne sont plus ngligs. Il est donc ncessaire de revoir la
modlisation en tenant compte des ces phnomnes dynamiques. Le calcul
effectu dtermine les variables articulaires en fonction des forces (ou / et
couples)gnraliss.Pourlecalculj'aiutilislamthodederungkuttad'ordre4
pas variable pour la rsolution des systmes diffrentiels. Un modle des
dformationsestncessaire,quantlavalidationetcomparaison,mesrsultats
prsente une coressemblance avec les rsultats [21], [55] et [71], malgr les
diffrencesdeperformancesentrenosrobots.
Des paramtres comme la vitesse, la temprature ou le temps vont influer et
certaines formes d'usure sont relativement irrgulires, d'autres au contraire
provoquedessautstrsbrutaux,dontdesrapportspouvantallerparfoisde1
100000ouplus,lorsquecertainesvaleurscritiquessontfranchies.
CONCLUSIONGENERALE
Tout pays rve d'voluer chaque instant par l'amlioration de sa production,
cesproduits,sonservicepourarriverlaplateformed'unatelier,cedernierest
unrvedansnotrepayscettemajeurautomation(atelierflexibledefabrication),
ncessiteunelargeprsencedesrobotsindustriels.
OnabordaitlamodlisationenappliquantlaconventiondeDenavitHartenberg,
le calcul du modle gomtrique inverse nous a permis la localisation de
l'effecteur n'importe quel point de l'espace de travail, les inconvnients sont
vitsoucontournsdelamaniresuivante:Leproblmedemultiplessolutions
dumodleinversen'intervientpas.Eneffet,lerobotpossdeuneconfiguration
initialeconnue,etserenduneautresolutionpartirdecelleci,ilnesertrien
de calculer des configurations du robot qui seraient impossibles atteindre
depuis sa position Une haute prcision de solutions obtenues n'est pas
ncessairepuisqu'ilsuffitdefournirl'utilisateurunevisionglobale,lecalculdes
accroissements est chaque fois effectu partir d'une nouvelle configuration
exacte du robot. Quant au problme des singularits, il existe plusieurs
mthodesmathmatiquespourlestraiteretlesviter.
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La gomtrie de la mcanique rend impossible la dtermination d'une solution

carlescontraintesimposesnesontpasatteintes.Lamodlisationcinmatique
directeouinversemapermetdedterminerlavitessedel'organeterminal.Par
contredesbutesempchentlerobotd'atteindrelespointsendehorsdevolume
du travail malgr l'existence de solutions mathmatiques. Pour la mise en
quation du modle dynamique j'ai utilis le formalisme de Lagrange, ce qui
conduit au calcule de l'nergie de dissipation par frottement visqueux dans les
joints.Lamodlisationdynamiquem'apermisdemettreenvidenceunnorme
calcul. J'ai constat que les erreurs sont dues aux dfauts gomtriques des
organes mcaniques, (non linarits dues aux frottements mcaniques par
exemple). Et avec le dveloppement de l'lectronique, de l'informatique et des
moyens de fabrication (machine commande numrique, CFAO) la prcision
tenddevenirlargementsuffisantepourlamajoritdesapplicationsindustrielles,
j'aiconuunprogrammepartirdelagomtrie,afindemieux
apprcierlescaractristiquescinmatiqueetdynamiquedemonrobottype,pour
effectuer un cycle de travail, en exploitant les modles gomtriques
cinmatiques et dynamiques et en tenant compte des lois de mouvements
utilises en robotique dans le but d'valuer les couples articulaires pour mon
manipulateurquin'estalorsqu'unecomposantedelacellulerobotise.J'obtient
surlesgraphedel'volutionenfonctiondutempsdesposition,desvitesses,des
acclrations ainsi que des couples et forces. Le travail effectu me permet
d'tudiern'importequelsrobotsindustrielspourlesdiffrentesstationsd'usinage
dontlebutd'augmenterlaproductivitden'importequelatelierd'usinageflexible.
J'ai constat que dans tous les cas il est ncessaire de bien comprendre les
mcanismesdufrottementdemanireadapteraumieuxlesrsultats.Onpeut
augmenter l'espace de travail, ainsi que l'autorisation d'une charge utile plus
importante,onpeutdoncparlerd'unefamillederobots(ALG.M.O.1).(ALG.M
.O.2).
Pour une valorisation de mon travail, j'ai labor comme premire application,
une simulation, sous diverses configurations, permettant de visualiser le
fonctionnementdurobotdanssonenvironnementdetravail.
Un brevet d'invention a t dpos l' I.N.A.P.I. et galement une conception
d'unmodletypeatpropose,unebanquedesdonnessurlesparamtres
delamcaniquearticuleetdesarticulateurstypesserapropose.Etenfinmon
travail de recherche aura pour perspective une communication sur le modle
mathmatiquedessystmesmcaniquepolyarticul.Cetravail,estsujetdes
amliorations. En ce qui concerne ses amliorations ultrieures pour un mme
travail,ilestrecommandauxpersonnesdevantpoursuivrecetravailde:Faire
une tude bien dtaille sur la modlisation dynamique en tenant compte les
caractristiquesdynamiquesetleserreursstatiquesetdynamiquesainsiquela
prcision.
Jesouhaitequelespromotionsvenircomplterontmontravailpourraliserle
manipulateuraprscalculetacquisitiondesorganesconstitutifs.
Il est noter que le rapprochement entre l'universit et l'industrie est seul et
unique moyen pour le dveloppement industriel et avec le soutien de DIEU on
peutrsoudrelesproblmesexistantsdanscetuniversoudanslavie.
APPENDICES
AppendiceA[138]:
Titredel'invention:
Robotmanipulateurdesmachinesoutils(AlgrieM.O.1)
Domainetechniqueauquelserapportel'invention:
Laprsenteinventionconcernelesrobotsindustrielsutilissdanslesateliers
flexiblesdefabricationmcanique,quiformentunenouvellesriedefabrication
(Brevetsd'invention:WO9507799623622AL1996088,9622856AL19960801,
9620818AL19960711...).
Butdel'invention:
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Lanouvellestructuretrssimpledurobotindustrieltype(ALG.M.O.l)estune
nouveautenAlgrieetatadapteauxdonnesd'unestationd'usinage
composedequatrephasesd'usinagediffrentes,etenvuedetransformercette
unitdefabricationmcaniqueenunecelluleflexible.
Etatdelatechniqueantrieure:
L'oprationaprsamliorationdescaractristiquestechniquesycomprisle
centredefraisagealsage,pourlafabricationd'unegrandevaritdespices
constructivesdesvhiculesindustrielssecaractriseparunetrajectoireferme
d'unesuitededplacementetd'arrtavecunelivraisonvacuationdespices
l'aidedelamainetcelaaprsunchoixoptimaldetouteslescaractristiques.
Lesdiffrentesoprationsquicomportentladescente,lafermetureetlamonte
delamainainsiqueledchargementl'aidedescircuitsetdesmodules
judicieuxraliss.Lesphasesintermdiairessontcellesdudclenchementde
l'usinagedanslesdiffrentesphasesetdel'vacuationverslestransporteurs
palettes,aprsfabrication.
Lesmodulesutilisspourlaconception,lefonctionnementetsuivantlecahier
deschargesdecerobotindustrielsontcompossdecylindres,devrins
hydrauliques,deslmentsauxiliairesquiconstituentlescomposantesducircuit
hydraulique,des
lmentsd'assemblage,lamaindechargementetdchargementetdemoteurs
lectriques.
Lesblocscidessussontlisentreeuxetquipspardescapteursqui
permettentdeproduirelespositionnementsetl'ordred'orientationdesobjets
traiterl'entredesinstallationsautomatiqueslorsdel'excutiondesoprations
etledchargementdeladernirephase,ainsiquelasynchronisationpendant
lesrotationsd'angles(90,17,56et90)poureffectuerlesdiffrentesphases.
Lachanedeproductionexistantesurlafigure1pourquatrepostesdetravail,
deuxpalettes(aoetbo)etdeuxchariotsdetransportdepice(aetb),lechariot
(a)livrelespices,tandisquelechariot(b)lesvacue.
Lerobotestsituaucentredesquatrepostes,lecentreestbienlaposition
repre.Lecycledesmouvementsest:
La rotation initiale du robot industriel vers le chariot (a) (angle = 1 35),la
descente de la main dpend des caractristiques des machinesoutils utilises
synchronisesparlescapteurs.
Lafermeturedelamainsurlapicerpondauxpoidsdespicesusinesetqui
nedoiventpasdpasserdeuxtonnes.Lergimedefonctionnementpropos,
ainsiquelamonteetlarotationvers(a0)(angle=90)etledchargementdans
ladeuximephasedefabricationd'unrepre(angle=45).
Ilenestdemmepourlatroisimephase(b0)aprsavoirexcutla
quatrimephase(b).
Undchargementcorrectdelapiceesteffectul'aided'unmouvementde
rotationd'unangle(=270),lerobotestpositionndevantlechariot(a)pour
excuterunenouvellegammed'usinage.
Enoncdesfigures:
Detoutesfaons,l'inventionserabiencomprisel'aidedeladescriptionqui
suit,enrfrencesaudessinsannexs,reprsentant,titred'exemplenon
limitatifs,plusieursformesd'excutiondecerobotmanipulateur:
figureA1estunevuedelastationdefraisagealsage
figureA2reprsenteleschmacinmatiquedurobotindustriel,avecla
conventionducycledesmouvements.
figureA3estunevueenlvationetpartiellementencouped'unrobot
manipulateur,avecsesmodulesetlapartieducircuithydraulique.
figureA4estunevueencoupedumoduledelevageuncylindredouble
effet.figureA5aprsentunmodulederotationdeuxcylindres.
figureA6estunevuedumodulededplacementlongitudinalverslebasde
l'organeterminal.
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figureA7aprsentlemoduledelamainsousformedemchoirepour
garantirunebonneadhrence.
Prsentationdel'essencedel'inventionetsonmodederalisation:
Lerobotindustriel(fig.3)estsolidaired'unebase(1),maintenuesapartie
infrieureparuncorps(2),quisertaussidesupportlacolonnedumodulede
dplacementvertical(fig.4)etsonintrieursontencochleslmentsdu
circuithydraulique.Audessusducylindre(ctfrontale),onamontlemodule
derotation(fig.5)etaudessus(cylindre)lesmodulesdedplacement
transversal(fig.6)delafermeture,d'ouvertureetdelamain.
Lebtidurobotestcomposd'unebase(1)etlecorps(2),cedernierestlila
baseparquatresupports(3)(fig.3).Lesboulons(4)serventpourlafixationau
sol.
Dansladirectionverticale,onaplacunecolonne(5)fixeaudessusdubras
parsoudagelaplateforme(6),celleciestfixepardesboulons(7)avec
lemodulededplacementtransversal.Etcebtiestlimitpardescouvercles
avant,latrauxetarrires.
Lemodulederotation(fig.5)estconstitudedeuxcylindres(1)et(2)install
danslecorps(3)l'aidedeslmentsdefixation(4)et(5).
La transmission par crmaillre et la roue dente (6) et (7) transforme le
mouvementrectilignedesvrinsplongeurs(doubleeffet)enunmouvementde
rotationdelacolonne.
C'estunsystmerversibleayantlesavantagesd'uneralisationsimplepouvant
supporterdesgrandescharges.
Lapice(8)sertenmmetempspourleguidagedelacrmaillreetlafixation
duvrinaveclecorps.
Lapartiesaillanteducouvercle(9)permetl'amortissementdumouvementdu
piston(10)enformantunlitdel'huileunefoisengagedanslecreuxamnag
danslepiston.Lemoduledelevagefonctionnel'aided'uncylindredouble
effet(fig.4).
Danslecylindre(6)ousetrouvelepiston(7)quiestgarnipardeuxjoints,latige
(8)dupistonestconnecteaveclaplateformededessus(9),lapartieinfrieure
ducarr,quifixelasuperficieextrieureducylindreparunjeu,osontencochs
desbilles(10).
Ledplacementrectilignedel'ensemble(7,8et9)s'effectuegrceun
systmedeguidageprotgparuncacheencaoutchouc(14)lelongducylindre
(1),crou(2)etunetige(3).
Ledplacementverslehauts'effectueparunetransmissiondel'huiledans
laconduite(13)etenbasl'aidedelafente(12)audessussurlemplat(4)
sontplacsdescapteursdepositions,quiconfirmentlepassagedeschanons
mobilesdanslespointsdesdiffrentespositionsl'aidedesaimants(5).
Latransmissiondel'huiledanslaconduiteinfrieure(13)pousselepiston(7)
verslehautetparlasuitefaitmonterlebrashorizontal.
Pourunbonguidagelorsdelamonte(oudeladescente)onutilisedesbilles.
Lemcanismesertcommeplateformepourlemodulededplacement
transversaletrepose(enbas)surlemodulederotation.
Lemodulededplacementlongitudinalverslebasdel'organeterminal(fig.6)
sertrapprocherlamaindelazonedutravail,c'estunvrindoubleeffet,
constitud'uncylindre(1)l'intrieurduquelsedplacelepistoncreux(2)muni
d'unegarnitured'tanchitauxdeuxextrmits(3).
Lestigescreuses(4)et(5)assurentleguidageparfaitdupiston.Aux
extrmitsducylindre(1)sontinstallesdesdouilles,gauchedouille(6)avec
lesjointsd'tanchitquisontfixspardesvis,droiteladouille(7)avecun
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filetagecontrecrou(9),etladouille(8)quiestlieparunfiletagelatige(4).A
droite,lepistonestconnectlabride(10)avecladouille(11)auquel
estfixel'installationdel'organeterminal.
Lecylindreestmunidesconduites(12)et(13)pourlacirculationdel'huile
assurantledplacementenvaetvientdespistons.
Lemoduledelamain(fig.7)estcomposparunestructuredontleboutest
constitudeleviersarticuls(1,2,3et4)etdedoigts,quisontaunombre
dedeuxsousformedemchoire,inclins,changeablespourgarantirunebonne
adhrence. Le robot industriel peut adapter plusieurs varits de mains en cas
dencessit.
Lamainpossdeunsystmeviscrou(5)pourlerglagedelahauteurencas
debesoin.
Leboutsuprieurducylindre(10)hydrauliqued'attrapeestlipargoujon
auboutinfrieurdupiston(12)quisertdplacerlamainverslebaspourune
oprationdechargementouverslehautpourvhiculerlapice.
Lepistonactivedansuncylindrehydraulique(13)liaumodulededplacement
transversal par deux querres fixes par quatre boulons pour chacun, ce
dispositifpermetlafixationdesdiversesmainssurlerobot.
Lesdeuxcylindressontmunisdesconduites(6)pourceluidedessusafin
d'assurerladescenteetlamontedupiston(7).Etceluidubaspourattraperla
pice(8)etladcharger.
Ledveloppementdel'effortncessaireestprisenconsidrationencasde
contact.
Lamainpeutavoirunmouvementderotationactionnparlecircuithydraulique
ainsiquelepositionnementdel'organeterminalsurlapicesouleverest
ralisparuncontactdefindecourse.
Revendications:
1.Leprincipedemontage,dedchargementsurledispositif
d'usinagedesdiffrentesstationsdefabricationmcaniques'effectue
parunprocdd'unecelluleflexible,enamliorantquelques
caractristiquestechniques,enaugmentantlacadence,laprcision
etlasimplicitdesphasesd'usinageselonlesdonnesdel'unitde
production.
2.Robotselonlarevendication1,cesstructuresdesinstallations
proposespourLerobotindustrielmanipulateurestconstruitsuivant
leprinciped'approvisionnementdeslmentsdebaseparblocspour
lesdiffrentsschmastechnologiquespropossetdchargement.
3.Robotselonlarevendication1,laconstructionetleprincipe
d'actiondesmodulesetdesinstallationscomplmentairesdoivent
permettred'accomplirlamanipulationetl'vacuationdeproduits
usins,lesoprationsdebasesontralisesgrceauxpassages
inventsetleursimplicitd'utilisation.
4.Robotselonlarevendication1,laproductionensrie,ouen
grandesrieaugmenteparceprocdderobotisation.Le
remplacementduprocessusmanuelparunautreplusprciset
robustepermetl'optimisationdesindicestechnicoconomiques.
5.Robotselonlarevendication1,lechoixdesnuancesrpondant
auxconstructionsdeslments,l'utilisationdespicesuniverselles
danslaconstructiondumanipulateur,lasimplicitdescommandes
directesouindirectes,l'amliorationdelafiabilitdel'ensemble
permettentd'avoirunproduitdequalitetmoinscoteux.
Abrgedescriptif:
Titredel'invention:
Robotmanipulateurdesmachinesoutils(AlgrieM.O.1).
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Lerobotindustriel(ALG.M.O.l)propospourlesdiffrentesstationsd'usinage
estadaptauxdiffrentesdonnesdefabricationmcanique.Ilestcomposde
modulesutilisspourlaconceptionetcelasuivantlecahierdeschargespropos
l'tude.
Lerobotestsolidaireunebasemaintenueparuncorps,quisertausside
supportlacolonnedumodulededplacementvertical.
Al'intrieurdececorpssetrouventleslmentsducircuithydraulique,justela
partieinfrieureducylindreestfixlemodulederotation,audessusl'aidede
supportsestmaintenulemodulededplacementlongitudinal,l'extrmitdece
dernierestmont
lemoduledelamainavecsesdeuxcylindreshydrauliquesquiserventpourla
monteetladescente,ainsiqueleserrageetledchargementdelapicedans
lesdiffrentesphasesd'usinage.
R1450
4rails
56o
Ry
+
X2
+
T2
T1
+
D
69/176
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T3
T4
FigureA2:Schmacinmatiquedurobotindustriel,aveclaconventionducycle
desmouvements.
5
2
3
4
1
7
FigureA3:Vueenlvationetpartiellementencouped'unrobotmanipulateur,
avecsesmodulesetlapartieducircuithydraulique.
8914
5432
1
12103
671
FigureA4:Vueencoupedumoduledelevageuncylindredoubleeffet.
7
3
2
5
14
10
6
9
FigureA5:Modulederotationdeuxcylindres.
70/176
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9
2
1
4
8
12
7
3
5
6
13
6
10
10
13
9
2
1
3
4
5
5
Pice
13
12
71/176
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7
8
FigureA6:Modulededplacementlongitudinalverslebasdel'organeterminal.
060205
X
24AVR2006
14H00
ALGERIENNE
ALLALIABDERRAZAKBeniMeredBlida
BRAHIMIABDELHALIMElAffrounBlida
BENMISRAABDELKADERZabanaBlida
HALAIMIAMUSTAPHAKAMELOuledYaichBlida
Yasminallali@Yahoo.fr
ROBOTMANIPULATEURDESMACHINESOUTILS
(ALGERIE.M.O.1)
BLIDA24AVR2006
ALLALI.ABRAHIMI.ABENMISRA.AHALAIMIA.MK
AppendiceB:
Program CALCUL DES ROBOTS INDUSTRIELES MODELISATION
GEOMETRIQUE CINEMATIQUE ET DYNAMIQUE ELABORE PAR A. ALLALI ,
M.M.HATTALI, A.BENMISRA, M.MEGHERBI, N.BEDHIAF, R.MAZARI,
K.AIMEUR,N.MOHAMMEDI,K.TOUMADJ,A.BRAHIMI,M.K.HALAIMIA.
Encollaboration:Dpartementsd\u8217Informatique,Mathmatique,
Electronique,AronautiqueetGniemcaniquedel\u8217UniversitdeSaad
72/176
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DahlebdeBlida.
Bibliothquedel\u8217EcoleNationalePolytechniqued\u8217El
Harrache,Alger.
DpartementdeGnieMcanique,LaboratoiredeVibroacoustique
etBibliothquecentraledel\u8217UniversitdeM\u8217hamed
BouguarradeBoumerds.
CentredeDveloppementdesTechnologiesAvanc,C.D.T.A.,de
BabaHssene,Alger.
LeCentredeRecherchesurl\u8217InformatiqueScientifiqueet
Technique,C.R.I.S.T.,BenAknoun,Alger.
UniversitdeSaadDahlebdeBlida
19Mai200622:54
Nbre.d\u8217articulations,coord.Pointinitial,coord.Pointfinal,tempsT,
\u916T,paramtresdeD.H.Positions,Vitesses,Acclrations,Forceset
Couples,Variablearticulaire.
Programmed'unespacedetravail.
cPROGRAM:ESPACEDETRAVAIl.
cPURPOSE:Entrypointfortheconsoleapplication.
cprogramESPACEDETRAVAIL
cDclarationdesvariables
cVariables
integern,i,j,k
reala,b,c,e,f,d,r,u,q,p,z2,z3,z4,z5,h1,h2,h3,h4
realydmax,ydmin,ymin,ymax,ydmaxi,ydmini,ymini,ymaxi,pirealy1,y2,y6,
y3,y4,px,py,pz,hmin,hmax
reald3,d4
dimensionT(3),ymin(1),ymax(1),hmin(1),hmax(1)
C
cintroductiondeladimensiondesmatricesdepassages
pi=3.1415926535897932384626433832795
cdclarationdePIpourlatransformationdesdegrsenradiants
n=5
d3=0.6d4=0.6z2=600z3=635z4=700z5=500
cEntrerdesparamtresdeDnavitHertenberg
cwrite(*,*)'chargementdeslimitesartiulaires'
!dok=1,n
cincrmentationchaquematricedepassage
write(*,*)'donnerleslimitesangulairesdesbutesmcaniques
+de1articulationk'
write(*,*)'thetamin'
read(*,*)thetamin
ymini=(thetamin*pi)/180
write(*,*)'ymini'
write(*,*)'thetamax'
73/176
27/11/2016
read(*,*)thetamax
ymaxi=(thetamax*pi)/180write(*,*)'ymaxi'
write(*,*)'thetamin','=',ymini,'thetamax','=',ymaxi
cymin(k)=ymini
ymax(k)=ymaxi
write(*,*)'(ymax(i)*180/pi,i=1,5)'
write(*,*)'(ymin(i)*180/pi,i1,5)'
dok=1,n
write(*,*)'donnerleslimitesdeladistancedesbutesmcaniques+deK
articulationk'
write(*,*)'zmin'
read(*,*)zmin
write(*,*)'zmax'
read(*,*)zmax
write(*,*)'zmin',k,'=',zmin,'zmax',k,'=',zmax
write(*,*)'hmin'read(*,*)hmin
write(*,*)'hmax'read(*,*)hmax
write(*,*)'hmin',k,'=',hmin,'hmax',k,'=',hmax
cEntrerdesparamtredeDnavitHertenberg
cwrite(*,*)'chargementdeslimitesartiulaires'
cincrimentationpourchaquematricedepassage
write(*,*)'donnerleslimitesangulairesdesbutsmcanique
+de1articuiationk'
write(*,*)'thetamin'
read(*,*)ydmin
ymini=(ydmin*pi)/180
write(*,*)'thetamax'
read(*,*)ydmaxymaxi=(ydmax*pi)/180
write(*,*)'thetamin',k,'=',ydmin,'thetamax',k,'=',ydmax
cymin(k)=ymini
ymax(k)=ymaxienddo
write(*,*)'(ymax(i)*180/pi,i=1,5)'
write(*,*)'(ymin(i)*180/pi,i1,5)'
ccalculdesmatricedetransformation
a=ymin(1)
b=ymax(1)
c=ymin(2)
e=ymax(2)
f=ymin(3)
p=ymax(3)
74/176
27/11/2016
write(*,*)'calculduvecteurP(Px,Py,Pz)Positiondes
+coordonnesarticulaires'
do11yl=a,b,0.05
dol1y2=c,e,1
do11y3=f,p,0.1
ccalculdeslmentdeT(m,m)etsonremplissage
write(*,*)'calculdeslmentdeT(m,m)etsonremplissage'T(1)=(z3
z4)*cos(y1)
T(2)=(z3z4)*sin(y1)
T(3)=(h1)+(h2)+(h3)+(h4)+z2z5
px=T(1)
py=T(2)
pz=T(3)
!write(*,*)(T(i),i=1,3)!write(*,*)(T(i),i=1,3),''write(*,*)T(1),T(2),T(3)
10format(3f)
11write(*,*)
cBodyofEspacedetravail
end.
AppendiceC:Programmeprincipale
cPROGRAMimplicitnone
real,dimension(100)::qi,qf,kv,ka,q,a,c,v,st,tf
realalpha1,alpha2,alpha3,alpha4,alpha5,teta1,teta2,teta3,+teta4,teta15
integeri,j,ii,jj,t,dt,tfm,w
WRITE(*,*)write(*,*)
write(*,*)'nombrearticulationw'
read(*,*)w
write(*,*)'lesparametresdeDenavitHartenberg'
write(*,*)'alpha1,alpha2,alpha3,alpha4,alpha5'
read(*,*)alpha1,alpha2,alpha3,alpha4,alpha5
write(*,*)'teta1,teta2,teta3,teta4,teta15'
read(*,*)teta1,teta2,teta3,teta4,teta15
write(*,*)'LESPARAMETRESDUCHAINON'
do122j=1,5
write(*,*)'coordonedepointinitial=qi(j)'
read(*,*)qi(j)
write(*,*)'coordonedepointfinal=qf'
read(*,*) qf(j) write(*,*)'kv(j)' read(*,*)kv(j) write(*,*)'ka(j)' read(*,*)ka(j) read(*,*)
qi(j),qf(j),kv(j),ka(j)
122continue
st(1)=acos(1.)/180
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st(2)=1
st(3)=1
st(4)=1
st(5)=1
dt=30
tfm=5
t=0
40continue
callsynch(qi,qf,kv,ka,tfm,st,tf)
print*,'tfm=',tfm
do41i=1,5
callpara(qi(i),qf(i),kv(i),ka(i),q(i),v(i),a(i),st(i),tfm,t)
41continue
print*,'(q(i),i=1,5),t,q'
print*,'(v(i),i=1,5),v'
write(*,*)'tq(2)q(3)q(4)q(5)'
write(*,*)t,q(2),q(3),q(4),q(5)
write(*,*)'tv(2)v(3)v(4)v(5)'
write(*,*)t,v(2),v(3),v(4),v(5)
write(*,*)'ta(2)a(3)a(4)a(5)'
write(*,*)t,a(1),a(2),a(3),a(4),a(5)
calldynami(q,v,a,c)
write(*,*)'tc(2)c(3)c(4)c(5)'
write(*,*)t,c(1),c(8),c(15),c(24)
write(*,*)'levecteur<c(ii)>'
write(*,*)'calculdesforcesetlesmomomentarticulaires'write(*,*)t,(c(ii),ii=1,5)
write(*,*)t,(c(jj),jj=6,11)
write(*,*)t,(c(jj),jj=12,17)
write(*,*)t,(c(jj),jj=18,24)
t=t+1
if(t.le.6)goto40
end.
AppendiceD:
ProgrammeSynchronisation
C****************************************************************CSynchronisation
C*****************************************************************subroutine
synch(qi,qf,kv,ka,tfm,st,tf)
realqi(5),qf(5),kv(5),ka(5),tf(5),tfm,st(5),lamda(5),nu(5),s(5),
+sl,s2,p(5)
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integeri,J
do4j=l,5
sl=abs(qf(j)qi(j))
s2=kv(j)**2/ka(j)
if(sl.gt.s2)goto4
print*,'Laconditiondupaliervitessepour1articulation'
4continue
tfm=0
print*,'qi=',(qi(i),i=l,5)
print*,'qf=',(qf(i),i=l,5)
print*,'kv=',(kv(i),i=1,5)
print*,'ka=',(ka(i),i=1,5)
print*,'st=',(st(i),i=1,5)
pause
do15j=l,5
tf(j)=kv(j)/ka(j)+abs((qf(j)qi(j))*st(j))/kv(j)
print*,'tf(j)',tf(j)
pause
if(tf(j).ge.tfm)goto15
tfm=tf(j)
15continue
print*,'tfmsynhcronisation,tfm'
pause
do2j=1,5
s1=tfmkv(j)/ka(j)
lamda(j)=abs(qf(j)qi(j))*st(j)/(kv(j)*sl)
kv(j)=lamda(j)*kv(j)
ka(j)=lamda(j)*ka(j)
print*,kv(j),ka(j),kv,ka,tpsminipause'kv,ka'
2continUe
returnend.
AppendiceE:
ProgrammeE.1:Programmedecalculdescoordonnesvitesseset
acclrationsarticulaires
C******************************************************************
ccalculdescoordonneesvitessesetacclrations
Carticulaires
c******************************************************************
subroutinepara(qi,qf,kv,ka,q,v,a,st,tfm,t)
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realqi,qf,kv,ka,q,v,a,t,t0,si,tfm
c********************LoideBangBangavecpalierdevitesse************
t0=kv/ka
if(t.le.t0)then
q=qi+((ka*t*t/2)/st)*abs(qfqi)/(qfqi)
v=ka*t*abs(qfqi)/(qfqi)
a=ka*abs(qfqi)/(qfqi)
return
else
if(t.le.tfrnt0)then
q=qi+((tt0/2)*Kv/st)*abs(qfqi)/(qfqi)
v=kv*abs(qfqi)/(qfqi)
a=0return
else
if(t.gt.t0)then
q=qf((tfmt)**2/2*ka)/st*abs(qfqi)/(qfqi)
v=(tfmt)*ka*abs(qfqi)/(qfqi)
a=ka
endif
endifendifreturnend
ProgrammeE.2:Programmedecalculdesforcesetlesmomentarticulaires
C******************************************************************ccalculdesforces
etlesmomentarticulaires
c*******************************************************************subroutinedynami
(q,v,a,c)
realv(4),a(4),q(4),c(24),m(4),x(3),z1,z2,z3,z4,z5,z6,z7,z8,z9,zl0,
+z11,j(4)
j(1)=.0319
j(2)=0.0508
j(3)=129.14
j(4)=6.283
m(1)=25.549
m(2)=40.70
m(3)=241.779
m(4)=39.049X(2)=0.02x(3)=0.02l2=0.6
z1=a(4)+v(1)**2*q(4)
z2=a(1)*q(4)+2*v(1)*v(4)
z3=m(4)*9.81+m(4)*(a(2)+a(3))
z4=a(1)*q(3)+2*v(1)*v(3)
z5=m(4)+m(3)z6=x(2)+x(3)+12
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z7=a(3)v(1)**2*q(3)
z8=m(2)+m(3)+m(4)
z9=l2/2
z10=q(2)+12/2
z11=m(1)+m(2)+m(3)+m(4)
C(1)=m(4)*z1
C(2)=m(4)*z2
C(3)=z3
C(4)=q(3)*z3
C(5)=q(4)*z3
C(6)=q(4)*m(4)*z2q(3)*m(4)*zl+J(1)*a(1)
C(7)=m(3)*z4+z4*zlC(8)=m(4)*z2+m(3)*z7
C(9)=z5*9.81+z5*a(2)+m(4)*a(3)
C(10)=z5*9.81+z5*a(2)+m(4)*a(3)z6*(m(4)*z2+m(3)*z7)
C(11)=q(4)*z2+z6+(m(3)*z4+m(4)*z1)C(12)=m(4)*q(4)*z2
3*q(3)*m(4)*z1+m(3)*q(3)*z4+(j(3)+j(4))*a(1)
C(13)=m(3)*z4+m(4)*z1C(14)=m(4)*z2+m(3)*z7C(15)=rn8*((9.81)+a(2))
C(16)=q(3)*z5*(9.81)+z5*a(2)+m(4)*a(3)(z6+z9+zl0)*(m(4)*z2+m(3)+*z7)
C(17)=q(4)*z3+(z9zl0+z6)*(m(4)*z1m(3)*z4)
C(18)=3*m(4)*q(3)*zl+m(4)*q(4)*z2+m(3)*q(3)*z4
C(19)=m(3)*z4+m(4)*z1C(20)=m(4)*z2+m(3)*z7C(21)=z11*9.81+z8*a(2)
C(22)=q(3)*(z5*(9.81+a(2))+m(4)*a(3))(z6+z9+zlO)*(m(4)*z2+m(3)+*z7)
C(23)=q(4)*z3+(m(3)*z4+m(4)*z1)*(z9+z6+z10)C(24)=m(4)*q(4)*z2
m(3)*q(3)*z4+m(4)*q(3)*z1
return
end
AppendiceF:
Programmedecalculdesforcesactives
c*****************************************************
**************cCALCULDESFORCESACTIVES
c*****************************************************
**************subroutinedynami(q,v,a,c1,c2,c3,c4)
realv(5),a(5),q(5),c1,c2,c3,c4,m(5),x(5),b,
+s1,s2,s3,s4,s5,s6,s7,s8,s9,s10,s11,s12,s13,s14,s15,
+s16,s17,s18,s19,s20,s21,s22,s23,s24,s25,s26,s27,s28,+s29,s30,r
(5)
m(1)=25.549
m(2)=40.70
m(3)=241.779
m(4)=39.049
x(1)=0.6x(2)=0.6x(3)=0
x(4)=0.4r(1)=0.05r(2)=0.05r(3)=0
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r(4)=0.06b=0.7
a1=0.2
s10=m(3)+m(4)
s11=m(3)*(b*cos(2*q(1))+2*q(3))
s12=m(4)*q(3)*(sin(q(1)))**2
s13=m(2)+m(3)
s14=m(2)+m(3)+m(4)
s15=m(4)
s16=1+(sin(q(1)))**2
s17=m(1)*x(1)**2
s18=m(2)*(3*r(2)**2+4*x(2)**2)/12
s19=m(3)*((a1**2+13*b**2)/12+b*q(3)*cos(2*q(1))+q(3)*2)s20=(3
*r(4)**2+4*r(4)**2)/12
s21=x(4)*q(4)+2*q(3)**2
s22=2*(q(4)**2+q(3)**2)
s23=b*cos(2*q(1))+2*q(3)
s24=2*b*q(3)*v(1)*sin(2*q(1))
s25=x(4)*v(4)+4*q(3)*v(3)
s26=q(4)*v(4)+q(3)*v(3)
s27=q(4)**2+q(3)**2
s28=v(1
)*sin(q(1
))*cos(q(1))
(q(4)**2+q(3)**2)*cos(q(1))*sin(q(1))
s29=m(3)*b*q(3)*sin(2*q(1))
s30=
c1=((s17/12)+s18+s19+s15*(s20s21+s22+s16))*a(1)+(m(3)*(s23*v(3)..
+s24)+s15*(4*s26*s16..s25+4*s27*s28))*v(1)+(s29..2*s15*s30)*v(1)..+q(2)
*1000
c2=s13*q(2)+9.81*s14..1000c3=a(3)*s10..(s11+4*s12)*(v(1)**2)
c4=s15*(a(4)+(x(4)..4*s16*q(4))*v(1)**2)
return
end
AppendiceG:Programmedesimulation
/*
*JFrame.java*
*Createdon19mai2006,22:54
*/
/**
*
*@authorRedha
*/
importjava.awt.*
publicclassJFrameextendsjavax.swing.JFrame{
/**CreatesnewformJFrame*/publicJFrame(){
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initComponents()
ann= new Annimation(this)
.setEnabled(false)
setBounds(1
00,100,750,480)
Slider1
setVisible(true)
}
/**Thismethodiscalledfromwithintheconstructorto*initializetheform.
*WARNING:DoNOTmodifythiscode.Thecontentofthismethodis
*alwaysregeneratedbytheFormEditor.
*/
privatevoidinitComponents(){
buttonGroup1=newjavax.swing.ButtonGroup()jPanel1=new
javax.swing.JPanel()
jSlider1=newjavax.swing.JSlider()
jComboBox1=newjavax.swing.JComboBox()jRadioButton1=newjavax.
swing.JRadioButton()jRadioButton2=newjavax.swing.JRadioButton()jLabel
1=newjavax.swing.JLabel()
jPanel2=newjavax.swing.JPanel()
canvas1=newjava.awt.Canvas()
jMenuBar2=newjavax.swing.JMenuBar()jMenu2=newjavax.swing.JMenu()
jMenuItem2=newjavax.swing.JMenuItem()jTable1=newjavax.
swing.JTable()
getContentPane().setLayout(newjavax.swing.BoxLayout(getContentPane(),
javax.swing.BoxLayout.X_AXIS))
addWindowListener(newjava.awt.event.WindowAdapter(){
publicvoidwindowClosing(java.awt.event.WindowEventevt){exitForm(evt)
}
})
jPanel1.setLayout(null)
jPanel1.setBorder(newjavax.swing.border.TitledBorder(""))
jSlider1.setMinimum(1)
jSlider1.setValue(20)
jSlider1.addChangeListener(newjavax.swing.event.ChangeListener(){
publicvoidstateChanged(javax.swing.event.ChangeEventevt)
{
jSlider1StateChanged(evt)
}
})
jPanel1.add(jSlider1)
jSlider1.setBounds(100,200,140,50)
jComboBox1.setModel(newjavax.swing.DefaultComboBoxModel(newString[]{
"Position1","Position2","Position3","Position4",
"Position5"}))
81/176
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jComboBox1.addActionListener(new
java.awt.event.ActionListener(){
publicvoidactionPerformed(java.awt.event.ActionEventevt)
{
jComboBox1ActionPerformed(evt)
}
})
jPanel1.add(jComboBox1)
jComboBox1.setBounds(100,100,130,25)
jRadioButton1.setSelected(true)
jRadioButton1.setText("ChoisirLaPosition")
buttonGroup1.add(jRadioButton1)
jRadioButton1.addActionListener(new
{
jRadioButton1ActionPerformed(evt)
}
})
jPanel1.add(jRadioButton1)jRadioButton1.setBounds(10,50,131,24)
jRadioButton2.setText("AnnimerLeBras")
buttonGroup1.add(jRadioButton2)jRadioButton2.addActionListener(new
{
jRadioButton2ActionPerformed(evt)
}
})
jTable1.setModel(newjavax.swing.table.DefaultTableModel(newObject[][]{
{null,"X","Y"},
{"P1",null,null},
{"P2",null,null},
{"P3",null,null},
{"P4",null,null}},
newString[]{
"Title1","Title2","Title3"
}
))
jPanel1.add(jTable1)
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jTable1.setBounds(80,270,200,80)
jPanel1.add(jRadioButton2)
jRadioButton2.setBounds(10,150,130,24)
jLabel1.setText("LaVit\u00e8se")jPanel1.add(jLabel1)
jLabel1.setBounds(40,210,60,20)
getContentPane().add(jPanel1)
jPanel2.setLayout(newjava.awt.GridLayout())
jPanel2.setBackground(newjava.awt.Color(255,255,255))
jPanel2.setDebugGraphicsOptions(javax.
swing.DebugGraphics.NONE_OPTION)jPanel2.add(canvas1)
getContentPane().add(jPanel2)
jMenu2.setText("Fichier")
jMenuItem2.setText("Quiter")
jMenuItem2.addActionListener(new
{
jMenuItem2ActionPerformed(evt)
}
})
jMenu2.add(jMenuItem2) jMenuBar2.add(jMenu2) setJMenuBar(jMenuBar2)
pack()
privatevoidjRadioButton2ActionPerformed(java.awt.event.ActionEventevt){
//Addyourhandlingcodehere:ann=newAnnimation(this)
if(jRadioButton2.isSelected()){
ann.stop()
jSlider1.setEnabled(true)jComboBox1.setEnabled(false)ann.start()
}
}
privatevoid
jRadioButton1ActionPerformed(java.awt.event.ActionEventevt){
//Addyourhandlingcodehere:if(jRadioButton1.isSelected()){ann.stop()
jSlider1.setEnabled(false)jComboBox1.setEnabled(true)
}
}
privatevoidjMenuItem2ActionPerformed(java.awt.event.ActionEventevt){
//Addyourhandlingcodehere:
ann.stop()
System.exit(0)
}
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privatevoidjComboBox1ActionPerformed(java.awt.event.ActionEventevt){
//Addyourhandlingcodehere:
ann=newAnnimation(this)
switch(jComboBox1.getSelectedIndex()){
case(0):Exemple1()
position="Position1"break
case(1):Exemple3()
case(2):Exemple4()
case(3):Exemple2()
case(4):Exemple5()
}
ann.start()
}
voidjSlider1StateChanged(javax.swing.event.ChangeEventevt){//Addyour
handlingcodehere:
}
/**ExittheApplication*/
privatevoidexitForm(java.awt.event.WindowEventevt){ann.stop()
System.exit(0)
}
publicGraphicsMypaint(Graphicsg){
for(intjcas=1jcas<=NbrCasjcas++){
XA[jcas][Nbr+1]=(cas*30)+XA[jcas][Nbr]
YA[jcas][Nbr+1]=30+YA[jcas][Nbr]
intx1=150,y1=380,x2=250,y2=350
intx3=(x1+x2)/22
inty3=y1y2
intXh=0,Yh=0,px=0,py=0//Longueurdubrasvertical
g.setColor(Color.black)
g.fillRect(x1,y1,100,10)//Basehorizontaleimposeg.fillRect(x3,y2,5,y3)//
Brasverticalimpos
intj1j2
g.setColor(Color.red)
Fontf=newFont("ComicSansMS",14,20)
g.setFont(f)
g.drawString("Simulationd'unrobotmanipulateur",40,50)g.drawString("(
ALG.MO1)",150,80)
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f=newFont("ComicSansMS",14,24)
g.setFont(f)
g.drawString(""+position,Xpos,Ypos)
f=newFont("ComicSansMS",25,16)
g.setFont(f)
//TraceBras
for(j1=2j1<=Nbr+1j1++){
g.setColor(Color.black)if(j1<=Nbr){
if(j1<4){px=10py=0}
if(j1>=4){py=10px=0}
if((pos==1||pos==3)&&j1==Nbr){py=10px=10}Xh=XA[jcas][j1]+((XA[jcas]
[j11]XA[jcas][j1])/2)+pxYh=YA[jcas][j1]+((YA[jcas][j11]YA[jcas][j1])/2)
py
g.drawString("h"+String.valueOf(j11),Xh,Yh)
}
g.drawLine(XA[jcas][j11],YA[jcas][j11],XA[jcas][j1],
YA[jcas][j1])
System.out.println("J="+j1+"XA="+XA[jcas][j1]+"YA="+YA[jcas][j1])
for(j2=1j2<=Nbrj2++){
if(Type[j2]==1)/*ArticulationRotoide*/{
g.setColor(Color.blue)
g.fillOval(XA[jcas][j2]R/2,YA[jcas][j2]R/2,R,R)
FontDialog=newFont("Dialog",Font.BOLD,13)
g.setFont(Dialog)
g.drawString("R",XA[jcas][j2]R/4,YA[jcas][j2]+R/4)}
elseif(Type[j2]==2)/*ArticulationPrismatique*/{
g.fillRect(XA[jcas][j2]R/2,YA[jcas][j2]R/2,R,R)
g.setColor(Color.blue)
FontDialog=newFont("Dialog",Font.BOLD,13)
g.setFont(Dialog)
g.drawString("P",XA[jcas][j2]R/4,YA[jcas][j2]+R/4)}
}
}
j Table 1. setValueAt(new Integer(XA[ 1] [2]), 1,1) jTable 1. setValueAt(new
Integer(XA[1][3]),2,1)jTable1.setValueAt(newInteger(XA[1][4]),3,1)jTable
1.setValueAt(newInteger(XA[1][5]),4,1)jTable1.setValueAt(newInteger(YA[
1] [2]), 1,2) jTable 1. setValueAt(new Integer(YA[ 1] [3]), 2,2) j Table 1.
setValueAt(newInteger(YA[1][4]),3,2)jTable1.setValueAt(newInteger(YA[1]
[5]),4,2)returng
//==========================Exemplen1==================
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publicstaticvoidExemple1(){//Casde1brasde5articulations
NbrCas=1//Nombredecas
Nbr=5//Nombred'articulation
cas=1
pos=1
//SinqarticulationsdetypeRPRP
Type[1]=1//ArticulationRotoide
Type[2]=2//ArticulationPrismatique
//Premiercas(premierbras):
XA[1][1]=200//Xdupremiercas,premirearticulation
YA[1][1]=350//Ydupremiercas,Premirearticulation
XA[1][2]=200//Xdupremiercas,2endarticulation
YA[1][2]=250//Ydupremiercas,2endarticulation
XA[1][3]=200//Xdupremiercas,3mearticulation
YA[1][3]=150//Ydupremiercas,3mearticulation
XA[1][5]=250//Xdupremiercas,5mearticulationYA[1][5]=200//Ydupremier
cas,5mearticulationXpos=30+XA[1][5]
Ypos=30+YA[1][5]
publicstaticvoidExemple5(){
//Casde1brasde5articulationsNbrCas=1//Nombredecas
Nbr=5
cas=1//Nombred'articulation
pos=5
86/176
27/11/2016
XA[1][5]=60 //X du premier cas, 5me articulationYA[1][5]=280 //Y du premier

Ypos=50+YA[1][5]//Secondcas(2bras):
XA[2][1]=200//Xdu2endcas,premirearticulation
YA[2][1]=300//Ydu2endcas,Premirearticulation
XA[2][2]=210//Xdu2endcas,2endarticulation
YA[2][2]=300//Ydu2endcas,2endarticulation
XA[2][3]=250//Xdu2endcas,3mearticulation
YA[2][3]=200//Ydu2endcas,3mearticulation
XA[2][5]=200//Xdusecondcas,5mearticulationYA[2][5]=100//Y
dusecondcas,5mearticulation
//Troisimecas(3mebras):
XA[3][1]=200//Xdu3mecas,premirearticulationYA[3][1]=350
//Ydu3mecas,Premirearticulation
XA[3][2]=250//Xdu3mecas,2endarticulation
YA[3][2]=300//Ydu3mecas,2endarticulation
XA[3][3]=300//Xdu3mecas,3mearticulation
YA[3][3]=200//Ydu3mecas,3mearticulation
XA[3][4]=10//Xdu3mecas,4mearticulationYA[3][4]=100//Ydu3mecas,
4mearticulation
XA[3][5]=50//Xdutroisimecas,5mearticulationYA[3][5]=100//Ydu
troisimecas,5mearticulation
}
//=====================Exemplen3==================
publicstaticvoidExemple3(){
//Casde1brasde5articulations
Nbr=5
pos=3
87/176
27/11/2016
Ypos=30+YA[1][5]
//Secondcas(2bras):
4mearticulation
}
//======================Exemplen4============
Nbr=5
pos=4
88/176
27/11/2016
Ypos=60+YA[1][5]
//Secondcas(2bras):
XA[2][5]=200//Xdusecondcas,5mearticulation
YA[2][5]=100//Ydusecondcas,5mearticulation
XA[3][1]=200//Xdu3mecas,premirearticulation
YA[3][1]=350//Ydu3mecas,Premirearticulation
4mearticulation
XA[3][5]=50//Xdutroisimecas,5mearticulation
YA[3][5]=100//Ydutroisimecas,5mearticulation
}
//=========================Exemplen2=========================
Nbr=5
pos=2
//SinqarticulationsdetypeRPRPType[1]=1//ArticulationRotoide
89/176
27/11/2016
Ypos=50+YA[1][5]
//Secondcas(2bras):
4mearticulation
}
/**
*@paramargsthecommandlinearguments*/
publicstaticvoidmain(Stringargs[]){newJFrame().show()
}
//Variablesdeclarationdonotmodify
privatejavax.swing.ButtonGroupbuttonGroup1publicjava.awt.Canvascanvas1
privatejavax.swing.JComboBoxjComboBox1privatejavax.swing.JLabel
jLabel1
privatejavax.swing.JMenujMenu2
privatejavax.swing.JMenuBarjMenuBar2
privatejavax.swing.JMenuItemjMenuItem2
privatejavax.swing.JPaneljPanel1
privatejavax.swing.JPaneljPanel2
publicjavax.swing.JRadioButtonjRadioButton1
privatejavax.swing.JRadioButtonjRadioButton2
90/176
27/11/2016
publicjavax.swing.JSliderjSlider1
privatejavax.swing.JTablejTable1
publicAnnimationann
publicStringposition
//Endofvariablesdeclaration
staticintR=20
staticintNbr//Nombred'articulation
staticintcas
staticintpos=0,Xpos,Ypos
staticintNbrCas//=Nombredebras
staticintType[]=newint[50]//Typed'articulation
staticintXA[][]=newint[50][50]//CoordonnessuivantXstaticintYA[][]=new
int[50][50]//CoordonnessuivantY
//LaCalssAnnimationPourgrl'annimationduBrasclassAnnimationextends
Thread{
JFrameMyForm
Annimation(JFrameMyForm){
this.MyForm=MyForm
}
publicvoidrun(){
if(MyForm.jRadioButton1.isSelected()){
MyForm.canvas1.getGraphics().clearRect(0,0,500,500)
MyForm.Mypaint(MyForm.canvas1.getGraphics())
while(true){
try{
MyForm.Exemple1()
position="Position1"
this.sleep((int)20000/MyForm.jSlider1.getValue())MyForm.Exemple3()
91/176
27/11/2016
this.sleep((int)20000/MyForm.jSlider1.getValue())
}
catch(Exceptione){}
}
}
}
}
///////////////////****Finduprogramme****///////////////////////////////////////
AppendiceH:
Programmedemodelgomtriquedirect
********************************************************************CPROGRAM:MGD
cPURPOSE:Entrypointfortheconsoleapplication.
cprogramMGD
cVariables
c*******************************************************************implicitnone
integerij
realtheta1,h1,h2,h3,h4,z2,z5,z3,z4
realc1,s1
reald3,d4,Pi
realT(4,4)
d4=0.6
Cselonlecahierdecharge
d3=d4
Pi=3.1415926535897932384626433832795
write(*,*)'donnerlavaleurdetheta1'
read(*,*)theta1
theta1=(theta1*Pi)/180.
write(*,*)'theta1r=',theta1
write(*,*)'donnerlavaleurdeh1=,h2=,h3=,h4=,z2=,z5=,z3=,z4='
read(*,*)h1,h2,h3,h4,z2,z5,z3,z4
c
write(*,*)'calculdeslmentsdelamatricedetransformation
+homogneT<0,5>'
c
c1=cos(theta1)
s1=sin(theta1)
write(*,*)'c1=cos(theta1)=',c1,'s1=sin(theta1)=',s1
write(*,*)'lamatricet(i,j)'
T(1,1)=c1s1
92/176
27/11/2016
T(1,2)=0T(1,3)=0T(1,4)=(z3z4)*c1
T(2,1)=c1+s1
T(2,2)=0T(2,3)=0T(2,4)=(z3z4)*s1
T(3,1)=0T(3,2)=0T(3,3)=1T(3,4)=h1+h2+h3+h4+z2z5
T(4,1)=0T(4,2)=0T(4,3)=0T(4,4)=1write(*,*)'((T(i,j)j=1,4),i=1,4)'
5format(4F)
do2i=1,4
write(*,*)(T(i,j),j=1,4)
2continue
write(*,*)'CEPROGRAMMEMARCHETRESBIEN'cBodyofMGD
end.
APPENDICEI:
Organigrammegnral:(Proposcommeunebanquedesdonnes):
93/176
27/11/2016
lel,Modled'valuationdeserreurs:associunbalyagesystmathiquedes
coordonnesarticulairesetuncritredeclassement
lerModled'valuationdeserreurs:Erreursdepositionnementoudepoursuite
Modledesdformations:
Evaluationdestorseursdesdplacementslmentairesparsegments
Fa
94/176
27/11/2016
Lr
5'p
n
95/176
27/11/2016
OrganigrammeI.1:Organigrammegnral
AppendiceJ:F21]
Lesystmed'quationnonlinaireestdutype
f1(q1,q2,q3....qm)+x1=0
?T
f2(q1,q2,q3....qm)+x2=0.fm(q1,q2,q3....qm)+x1=0
Ouq1,q2,q3....qmsontdesinconnuesrellesindpendantesetf1,f2fmsontdes
fonctionsrellesdonnesdesmvariablesqi,untelsystmedemquationm
inconnuesestditd'ordrem.
Principedelamthode:
SoitQ(0)=(q01q0m)unpointinitialdeRm.Q(0)estconsidrcommeune
approximationdelasolutionQ*=(q*1q*m)dusystmesonlinairecidessus.En
supposant que Q(0) soit suffisamment voisin de Q* que la fonction
f1(q1,q2,q3....qm), i=1, m soit suffisamment drivables. Le dveloppement en
sriedeTaylordecesfonctionss'critsouslaforme:
jm
=jm
=km
=2
?f1?f
fQfQqq
()()()()
96/176
27/11/2016
*0*010()()()
*(0)(0)1(0)
=+Qqqqq
=
*+
11jjj
?=??Q
jkk
?q2!??
qq
j1jj=11
k=jk
Pouri=1,.....m.sionngligelestermesd'ordresuprieur1,ondfinitune
nouvelleapproximation:
Q(1)=(qi1.....qm1)deQ*parlesgalits:
jm
)
=?f
fQqq
1Q
()()1(0
0*0
+?
jj?q
j=1j
0pouri=1.....mainsilevecteur
Q(1)=(qi(1).....qm(1))estdfinicommetantladeuximeapproximationdela
solutionquis'exprimeparQ(1)=Q(0)+?Q(0),lescomposantes?q1(0),?q2(0),
?q3(0).....?qm(0)tantlasolutiondusystmelinairemissousforme
0=0
f(0)
?f(0)?f(0)
1(0)1
?
?q1
?+
qf
(0)
97/176
27/11/2016
()
j()
j
?f?f
11
=
?qj
f1j=f(Qj
()()
?qj
1
)
(()
Qj
?++
q2m1
?q?q
2m
(0)
(0)
u
?f
?f
?f
(0)
0
mmm
(0)(0)0
?+
qq
(0)?++?+=
qf
?
12mm
q1
?q?q
98/176
27/11/2016
2m
LeprocessusestensuiteitrpartirdelanouvelleapproximationQ(1)dela
solution
Qn=Qn+?Q
Q*ainsionpasseradel'itrationnl'itrationn+1parla
relation
(1)()()
+
lescomposantes?q1n.?q2n......?qmn.tantlasolutiondusystmelinairemis
sousformedveloppe:
(0)n()
n
?f?f()
n()1
?f
1()1n()
qq?+=
()0
?+?++qf
nn
12m1
?q?q?q
12m
f()
n()
nm
?f()
n
??fn
m()()()()0
?+
q?++
qnm?+=
qf
nn
12mm
?q?q?q
12m
99/176
27/11/2016
Souslaformematricielle,cesystmed'quationestnot
??f
()=(Q)
i
JQ?
???qj
?
?
??
Pouri=1,.....,metj=1,....,m,lamatriceJestappelematriceJacobinnedes
fonctions
fii=1,.....,mvolueaupointQ.
Al'aidedecesnotations,lesystmelinairepermettantd'obtenirl'approximation
(n+1)peutsemettresouslaformematricielleetparsuitel'approximationQ(n+1)
estdonnepar:
QQJQ
)()
nnn [n{n}]
+=( FQXLeprocessusitratifestarrtlorsqu'ilya
11
convergence,c'estdirelorsque(1)=
supq1nqn
()
1
AppendiceKF21]:
Drivationdelamatricedetransformationhomogne:
SoitTijlamatricedetransformationdurepreRiaureprerjqu'onpeutmettre
sousforme:
TTiTiTT
ijiiiijj
=++++
(1).(1).(1)(2)(1)elledpenddesvariablesqi+1,.qj
PourcalculerladrivepartielledeTijparrapportlavariableq1.Ondistingue
lesdeuxcassuivants:
1ircas:i=1>jLeslmentsdelamatriceTijnedpendpasdeq1alors:
?Tij [0]
?q1
2mecas:i<1=j
?Tij=?
?q1?q1
100/176
27/11/2016
??T(11)1?
[]
TTTTTT
iiiijjiiiijj
=TT
(1)(1)(2)(1)(1)(1)(2)(12)(11)
........
++++++(11)1(1)
??q??
?1
Sachantque:
?
??
?T(
iiT
i.i
?
i1)1
?
1)
(
?qi
??=
?i1
=
0
(11)
0
0
(1 1) 0000
0
0
0
0?
0?
?
1?
?
0?
j=0pouruneliaisonrotodej=1pouruneliaisonprismatique.
?Tij=?=?
TTTTT
?q1
iiijij
101/176
27/11/2016
(1)(11)1111111
?
TijTT
=?
ij
?q1
1111
Onpose?j1=Tj1.?11.Tijetonpeutcrire:
?
Tij=?=?=?
TTTTTT
ijij(j.j)ijj
?q1
111111111
Notonsicique:?i1Tij=(Ti1?11T1i)Tij=Tij?j1
=Ti(Tj1?11T1j)=Tij?j1
Doncona:?ij.Tij=Tij?j1
Finalementonpeutcrire:
?[0
?
?
Tij
.?j1
?Tij
?q1
]si
sii
,i>1>j
<1=j
,
01
=>n
,
n
.?n
102/176
27/11/2016
01
<=n
,
?[0
?
?
T0
]si
n=
?T0
?q1
1
si
Matriced'unsystmeconstitudencorps:
SoitT0nlamatricedetransformationhomognedurepreR0aurepreRn
alors:
AppendiceL
L1Latrajectoire:[12,3,4,21,27,71,90,91]Selonlatchequedoit
accomplirlerobot,onpeutclasserlesdiffrentsmouvementsselondeux
catgoriesdetrajectoiresl'unelibrel'autreimpose,[90,91],(voirfigureL.7,L.8,
L.9).
Lagnrationdetrajectoireestunetapetrsimportantedanslacommande
desrobotsmanipulateurs.Elleconsistecalculerlesconsignesderfrenceen
position,envitesse,etenacclration,quidcriventleursmouvementsdsirs
Cependant,latrajectoireestl'volutiondelaposition,etsesdrives
temporellesenfonctiondutempspourchacunedesarticulationslemouvement
leplussimpleestd'allerd'unpointinitialunpointfinal,ainsilerobotest
commandpourchangersaconfigurationinitialeversuneconfigurationfinale,ce
typedemouvementconvientauxtchesdetransfertd'objetsquandl'espacede
travailnecomporteaucunobstaclelecheminsuivreparl'lmentterminal
peuttrecontraintparl'additiondepointsintermdiairesauxconfigurations
initialesetfinales.
Pourassurerlefonctionnementnormaldumcanisme,onchoisirades
mouvementscontinus,pourcelaondfinitunefonctionlisse,(drivespremire
etsecondairecontinues),afind'viterlesrisquesd'usure(voirchapitredes
causesstructurales)etdevibrationspouvantexciterlesmodespropresdu
manipulateur.
Enrsum,leparcourspeuttreplanifidediffrentesmaniresdonton
distingue:Lemouvemententrelesdeuxpointsavecunetrajectoirelibreentre
lespoints.
Lemouvemententredeuxpointsviadespointsintermdiairesavecune
trajectoirelibreentrelespointsintermdiaires.
Lemouvemententredeuxpointsavecunetrajectoirecontrainteentrelespoints
(trajectoirerectiligne).
Lemouvemententredeuxpointsviadespointsintermdiairesavecune
trajectoirecontrainteentrelespointsintermdiaires.
Dans les deux premiers cas, la gnration de la trajectoire peut se faire
directement dans l'espace articulaire. Quant aux deux derniers, la trajectoire
tantdcritedansl'espaceoprationnelle,ilestprfrablederaisonnerdanscet
espace.
103/176
27/11/2016
L11Gnrationdelatrajectoiredansl'espacearticulaire:[12,3,4,21,27]:La
gnrationdetrajectoiredansl'espacearticulairedonneaursultatunensemble
dedonnes:Positions,vitesseset
acclrationsarticulaires(d,&d,&&d)quisontutilisescommeunsignal
derfrence,pourunepositioninitialeetfinaledonnesdansl'espacedetravail,
onutiliselagomtrieinversepour
dterminerlesanglesarticulairescorrespondantcettepositionetmmepour
l'orientation.Lapositioninitialedumanipulateurdevientunensembled'angles
articulairesd'arrive,cequiestdemandpourlaplanificationdelatrajectoireest
detrouverunefonctionlissepourchaquearticulationdontlavaleurl'instantt0
estlapositioninitialedel'articulationetdontlavaleurl'instanttfestlaposition
dsiredecettemmearticulation.IlyabeaucoupdefonctionslissesO(t),qui
pourraienttreutilisespourinterpolerlesvaleursd'anglesarticulaires.Oncite:
L111LafonctionpolynomialecubiqueF26,27]:Ils'agitd'uneinterpolation
simpleeneffectuantunsimplemouvementcontinu,aumoinsquatrecontraintes
surO(t)sontvidentespouravoirunefonctionpolynomialecubiquedelaforme
:
(t)=a0+a1t+a2t+at
23(L.1)
3
Ainsionobtientlavitessearticulaire:
&t=a1+2a2t+3a3t(L.2)
()2
etaussil'acclrationarticulaire:
&&(t)=2a2+6a3t(L.3)
Sachantqu'unpolynmedu3medegr,admetquatrecoefficients,ilpeuttre
doncconstruitpartirdequatrecontraintes,deuxsontobtenuespartirduchoix
desvaleursinitialesetfinalesdela
position:
O(0)=O0,Od(tf)=Ofquantauxdeuxautrescontraintes,ellesproviennent
dufaitquel'articulation
dmarreetarriveavecunevitessenulleO(0)=O0,Od(tf)=0eten
combinantlesdeuxfonctions:
(t)et&(t)aveclesquatrecontraintes,onobtientquatrequationsquatre
inconnues:
O0=a0....(L.4)
23(L.5)
f=a+atf+atf+atf
0123
0=a1..(L.6)
2
0=a1+2a2tf+6a3tf.....(L.7)
Enrelevantcesystmed'quationsonobtient:
a0=0.(L.8)
a1=0(L.9)
3
104/176
27/11/2016
a(L.10)
2=2f0
().
tf
2 (L.11)
a3=3f0
().
tf
3030141632
+&+&&&&&
()()2
000
fffff
tt
4
2tf
a4=
(L.22)
121266
&+&&&&&
()()2
fffff
000
tt
(L.23)
a=
5 2
5
t
f
Aveccesquatrecoefficients,onpeutcalculerlepolynmecubiquequiconnecte
n'importequellepositiondsire.
Exempledegnrationd'unetrajectoirearticulaire(voirfigureL.7,L.8,L.9).
L112Polynmededegrcinq:[12,26]:Onpeutavoirdespolynmesd'ordre
suprieurpourlaplanificationdelatrajectoire,ilssontquelquefoisutilissdans
lecasoonvoudraitindiquerlaposition,lavitesse,etl'acclrationaudbutet
lafindelatrajectoire.Ilssontaussiutilissquandlesrobotsmanipulateurs
fonctionnentunegrandevitesse.Ilestncessaired'assurerlacontinuitdes
acclrationsafind'viterl'excitationdumcanisme.Ilfautavoirunpolynme
d'ordrecinqdelaforme:
105/176
27/11/2016
2345
=+++++
()012
taatatatatat(L.12)
345
Pourdterminerlescoefficientsdecepolynme,ilfautavoiraumoinssix
contraintes,deuxsurlavitesseetdeuxautressurl'acclration:
0=a0(L.13)
&0=a1(L.14)
&&0=2a2(L.15)
faatatatatat
245
=+++++
3
(L.16)
012345
&&=a+at+at+at
261220
23
ffff(L.17)
2345
Enrsolvantlesystmed'quation,ontrouve:
a0=0(L.18)
a1=&0(L.19)
a2=&&0(L.20)
20208123
&+&+&&&&
()()2
fffff (L.21)
00
tt
3
2t3
f
L113LoiBangBangavecpalierdevitesse(loitrapze):[12,26]:Uneautre
voiepourgnrerlesconsignesestcequ'onappellesegmentlinaireavec
portionsparaboliquesoubienloiBangBangavecpalierdevitesse.Cette
trajectoireesttellequelavitesseestrampeenhautsavaleurspcifique
initialementetpuisrampeenbasaudbut(positiondsire).Pouraccomplir
tout.Celaonspcifielapositiondsireentroisphases.
Lapremirephasedel'instantt0l'instanttbestpolynomialequadratique.
A l'instant tb la position change de forme et devient linaire cela correspond
une vitesse constante. Finalement l'instant tf tb la trajectoire de position
106/176
27/11/2016
redevientpolynomialequadratiquedesortequelavitessesoitlinaire.
Onchoisitl'instanttbdefaoncequelacourburedepositionsoitsymtrique,
parconvention,onsupposequet0=0etq(tf)=q(0)=0puisentrelesinstants
0ettbona:
qd(t)=a1+a1t+at2(L.24)
2
defaonquelavitessesoit:
qd(t)=a1+a2(L.25)
t
Lescontraintesq(0)=0etq(0)=0impliquentque:
a0=q0(L.26)
a1=0(L.27)Puisquel'instanttbonveutquelavitessesoitgaleune
constantedonneonaura:qd(tb)=2a2tb=V(L.28)
cequiimpliqueque:a2=V!2t6...(L.29)
Parconsquent,latrajectoirerequiseentrelesinstants0ettbestdonnepar:
qd(t)=q0+V!2tb.t2=q0+a!2.t2...(L.30)
qd(t)=q0+V!tb.t=at.(L.31)
qd=V!tb.=a..(L.32)
Oaestl'acclration.
Maintenantetentelesinstantstfettftb,latrajectoireestunsegmentlinaire
quicorrespondunevitesseconstanteV:
qd(t)=0+1t=0+Vt.....(L.33)
+
Parsymtrie:qdt
()q0q1
=.(L.34)
2
+a
.
t
q0
.0
2
<=
tt
df
107/176
27/11/2016
Vtf
+Vt
2
2
qq
+
f0
2
atatt
2
ff
+
tttt
dfb
<=
(L.42)
22
t
qf
tttt
fbf
<=
?
?
()
t
qd
?
Onaura:q0q1=+Vtf
+(L.35)
202
Cequiimpliqueque:
q+qVtf
=(L.36)
01
0 2
Commelesdeuxsegmentsconcidentl'instanttbonobtient:
q++
108/176
27/11/2016
VtbqqVtVtb
+=.(L.37)
012
0
22
Cequidonnel'expression:
q0ql1V
+
tb=
(L.38)

Ilestnoterqu'onalacontrainte:0f
t
<t<(L.39)
b
Cecimnel'inquation:
qqf
f02(0)
qq
<=
t(L.40)
f
VV
qq02(0)
+qq
ff
Autrementdit:<=
V(L.41)
tt
ff
Parconsquent,lavitessespcifiedoittreentrecesdeuxlimitesoubienle
mouvementneserapaspossible,laportiondelatrajectoireentretftbettfest
maintenantdterminepardesconsidrationsdesymtrie.Latrajectoire
complteestdonnepar:
L12Gnrationdelatrajectoiredansl'espacecartsien:Lestrajectoiresdans
l'espace articulaire sont plus faciles calculer et elles sont plus simples,
cependant elles deviennent complexes si elles sont dcrites dans l'espace
cartsien puisque dans le premier cas on ne fait aucune correspondance
continueentrel'espacearticulaireetl'espacecartsieniln'yaaucunproblme
aveclessingularitsdumcanisme.
La trajectoire dans l'espace cartsien donne comme rsultat la position, la
vitesseetl'acclrationcartsienne(x,x&,&x&). Pour certaines structures de
commandespcifique,cesdonnesdoiventtre
convertiesengrandeursquivalentesdansl'espacearticulaire.Uneanalyse
compltedevraittreutilisecommeunsignalderfrencepourlergulateur
synthtisdansl'espacearticulaire.Dansl'espacedetravail,laformedu
parcourspriseparl'lmentterminaln'estpassimple,mais
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pluttuneformecompliquequidpenddelagomtriedumanipulateur.Les
formesduparcourssontdcritesentermedesfonctionsdutempsqui
dterminentlapositionetl'orientationcartsiennes,laformespatialeduparcours
entrecespointspeuttre:Unelignedroite,circulaire,sinusodale,
ellicodaleoud'autresformes.
Pourlaplanificationdetrajectoirebasesurl'espacecartsien,lesfonctionsqui
formentunetrajectoiresontdesfonctionsdutempsquireprsententles
variablescartsiennes.Cesparcourspeuventtreplanifisdirectementpartir
deladfinition,parl'utilisationdespointsdeparcoursquisontlesspcifications
surleparcoursdsir.
L13 Problme gomtrique dans un parcours cartsien : [27] : Plusieurs
problmessontpossdanslagnrationdestrajectoirescartsiennescause
de la correspondance continue qui se trouve entre la forme de la trajectoire
dcrite dans l'espace cartsien et celle dcrite dans l'espace articulaire. On en
citetroisproblmesmajeurs:
Problmedutype1:C'estleproblmedespointsintermdiairesinaccessibles,
commeilestprsentdanslafigureL.1,sionveutquelerobotdmarredu
pointApourarriveraupointBenpassantparunetrajectoiredsirequiestune
lignedroiteparexemple,bienquelespointsinitialsetfinalsduparcourssoient
comprisdansl'espacedetravaildurobot,ilyacertainspointsquiappartiennent
cettetrajectoireetquin'appartiennentpasl'espacedetravaildu
manipulateur.Cespointsdeviennentinaccessibles,cequirendimpossible
d'effectuercettetchedansl'espaceoprationnel.Nanmoinsiln'yauraitpasce
typedeproblmedansl'espacearticulaire.
B
A
FigureL.1:Problmedetype2
Problmedetype2:C'estleproblmedevitessearticulairequiesttropleve
enpassantprsdelasingularit.Certainsparcoursdansl'espacecartsiensont
impossiblesexcuterparlerobotmanipulateursurtoutdanslecasoildevrait
suivreunetrajectoireens'approchantd'unesinguliredumcanisme,(par
exempleuneligne).
Uneouplusieursvitessesarticulairespeuventaugmenterversl'infini.Puisqueles
vitessesdesarticulationssontbornessuprieurement,cettesituationapour
consquenceladviationdurobotmanipulateurdesonparcoursdsir.La
figureL.1montreunrobotdeuxarticulations,ayantlammelongueur,se
dplaantlelongduparcoursdupointAaupointB,latrajectoiredsire
correspondaumouvementdel'lmentterminaldumanipulateurvitesse
linaireconstantelelongd'unparcoursrectiligne.Surlafigure,onmontre
plusieurspositionsintermdiairesdumanipulateurquionttdessinespour
mieuxvoirlemouvement,ettouslespointsdelatrajectoiresontaccessibles,
maisdsquelavitessedel'articulation01devienttrsleve,plusleparcours
s'approchetroitementdel'axearticulaire01,pluslavitesseseragrande.
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B
Lavitesseestinfinie(Jacobiensingulier)
A
FigureL.2:Problmedetype3.
Problmedetype3:Letroisimeproblmeseproduitquandilyplusieurs
solutionspouratteindreunpointdonndanslatrajectoire,lafigureL.2montreun
robotmanipulateurdeuxliaisonsdemmelongueur,ayantdesbutesau
niveaudesarticulationsquidiminuelenombredesolutionsaveclesquellesil
peutatteindreunpointdonndansl'espace.Enparticulier,unproblme
surviendraitsilepointfinalnepeutpastreatteintdanslammesolution
physiquequandlerobotestaupointdedpart.
CommeilsevoitdanslafigureL.1,lemanipulateurpeutatteindretousles
pointsduparcourspourunecertainesolution,maispaspourn'importequelle
solution.Danscettesituationlesystmenepeutpassedplacercausedes
butesmcaniques.
L14tudecomparativeetdiscussionduchoixd'unetrajectoire:[12,27]:Les
deuxapprochestudiesprcdemmentprsententplusieursavantageset
inconvnients.Lagnrationdumouvementdansl'espacearticulaireprsente
lesavantagessuivants:
Ellencessitemoinsdecalculsenlignepuisqu'iln'yapasd'appelaumodle
gomtriqueoucinmatiqueinverse.Lemouvementn'estpasaffectparle
message,parlesconfigurationssingulires.Lescontraintesdevitesseetde
couplesmaximauxsontdirectementdduitesdeslimitesphysiquesdes
actionneurs..Encontrepartie,lagomtriedelatrajectoiredel'organeterminal
dansl'espaceoprationnelestimprvisiblebienqu'ellesoitrptitive:Ilyadonc
unrisquedecollision,lorsquelerobotvoluedansunenvironnementencombr.
Cetypedumouvementestparconsquentappropripourraliserdes
dplacementsrapidesdansunespacelibre.Lagnrationdesmouvements
dansl'espaceoprationnelpermetdecontrlerlagomtriedelatrajectoire.En
revanche:
Elleexigelatransformationencoordonnesarticulairesdechaquepointdela
trajectoire.Ellepeuttremiseencheclorsquelatrajectoirecalculepassepar
unepositionsingulire.
Elleestmiseenchecchaquefoisquelespointsdelatrajectoireengendrene
sontpasdansl'espaceaccessibleparlerobotouchaquefoisquelatrajectoire
imposeunereconfigurationdumcanisme(changementd'aspectencoursde
trajectoire)leslimitesenvitesseetencoupledansl'espaceoprationnelvarient
selonlaconfigurationdurobot.Onexprimealorsceslimitespardesvaleurs
traduisantdesperformancesmoyennes,satisfaisantesquellequesoitla
configurationdurobot.Onimposedoncaurobotdetravailleraudeldeses
capacitsrelles.
Lechoixd'unemthodedegnrationdemouvementdpenddel'application
considre.Chaqueapprocheasespropreslimites,inhrenteaufaitqueles
contraintessontexprimessoitdansl'espacearticulaire(vitesse,couples,
butes)soitdansl'espaceoprationnel(prcision,obstacles).
L15Gnrationdetrajectoiredansl'espacecartsien:
L151Descriptiond'unetrajectoireplanaire:Onveutgnrerunetrajectoire
dansl'espacecartsien,pourimposerunepositionetuneorientationau
manipulateursuivre,onveutquel'lmentterminaldubrasmanipulateursuive
undemicerclequisesituedansleplanOXZ,lecentreducercleestreprpar
lescoordonnessuivantes(x',z')etdontlerayonestR.onimposeune
orientationl'outilterminaldefaoncequ'ilsoitradialausensrentranteten
arrivantl'extrmitdel'arcilconservesonorientationperpendiculairementau
trononrectiligne.
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O'Z
O'Z
Z'O
XT
X'O
ZT
p
+
p0
XT
O'
a
Pointinitial
Z0
0
Y0
X0
O'X
O'X
d2+d3
FigureL.3:Schmareprsentatifd'unetrajectoiredansleplan.
Ondsirequel'outilparcoureledemicercledanslesensdelaflche.
L'orientationdel'outilterminalestreprsenteparl'anglep(t)pourlequellepoint
concernsurledemicercleestreprparl'anglea(t).
Ainsinousobtenonslesquationssuivantes:
)
'r
sin(
=+
xox
112/176
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t
Zt
=zozR
t
d2d3oy
+=
(L.43)
?
??
??
'
'
=+cos(
)
yt
Onimposel'anglepunevariationlinaireenfonctiondea:
p
p0+it p?[p0,p0+it/2]a?[p0+it,p0+2it]
p0
(L.46).
?
/2
()()
tt
=
xR
&=cos(
t
?
??
)
Rsin(
)
zt
113/176
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0
yt
FigureL.4:Variationdel'anglepenfonctiondua.+p+2a
D'o?(t)=1/2(t)+1/20/2(L.44)
L1511Gnrationdetrajectoiresurle1ertronon:L'volutiondel'anglea(t)
estimposetellequ'ilsuiveuneloiBangBangavecpalierdevitesse.
Enrsum:Position:
?xoxr
=+
'sin()
t
?ozR
'cos()
+
?
Zt
=?yddoy
=+=(L.45)
t23
?
=()
t
1/2/2
0
?
?()1/2()
??
tt
=+
Vitesse:
Acclration:
)2+Rsin()
zR
&&=cos(t
&&
0
yt
114/176
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?
()()
tt
=
(L.47).
?
??
/2
RR
sin()2cos(
)
&&
xt
L1512Gnrationdetrajectoiresurle2metronon:L'outilsedplacelelong
dudiamtreAO'Btelqu'ilresteperpendiculaireAB.Doncl'orientationdel'outil
estmaintenueconstantedesortequel'anglepvrifietoujoursl'quation:p=p0
+ir/2.
Cependantlepointfiguratifestsurl'axeQ'Z'
LesquationshorairesdonnantlescoordonnesduWristsontlessuivantes:
Laposition:
xoxz
=+
'
t
ydd
=+
az
zozz
=+
'"cos(0)
?
t
??
?
??
(L.48).
"
sin(0)
115/176
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?
+
0
/2
?
()
t
Z'
Z69
p0
XTX'O
O'
ZT
+
FigureL.5:Gnrationdudeuximetronon.
Lavitesse:
?V=0
TY
TXZVY
??
VV
="sin(0)"
?TZZ?
=cos(0)(L.49).
???=0
L'acclration:
?
a=0TYTXZaa
??
aa
="sin(0)'
?TZZ?
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=cos(0)(L.50).
???=0
L152Descriptiond'unetrajectoirespatiale:Onveutquel'outilterminalsuitla
trajectoire dcrite cidessus (glissement sur la face d'un huitime de sphre de
rayon R et de centre O' ( x'0 , y'0 , z'0 ) donn. L'orientation est calcule pour
assurer la direction radiale entrante de l'outil afin qu'il puisse raliser la tche
demande (polissage par exemple) sachant que nous avons adopt la
reprsentationd'Eulerconcernantlesorientations.
Lesanglesetsontdesparamtresauxiliairesquiserventdterminerla
positionetl'orientation
del'outilterminaldanslesrepreslilasphre,etparunesimpletranslation
duvecteur[x'0,y'0,z'0]onretrouveralescoordonnescartsiennesdel'outil
danslerepredelabase.
Enfonctiondesparamtreetonpeutexprimerlevecteurdespositionset
orientationscomme
suit:
'
0
+
y
?
sin
yR
=sin
zRz
=+
'cos'
?
(L.51)
?
?
0
?
=
?
117/176
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xRx
=+
sincos
?
'
0
[/2,0]
(L.52)
Avec
??
?
?[0,/2]
Ou:x,yetzreprsententlapositiondel'outilet,etsontlesanglesd'Euler
Correspondantsl'orientationdel'outilterminalexprimesdanslereprede
base.
Lesanglesetobissentuneloid'valuationdansletempsdutypeBang
Bangavecpalierde
vitessecommeilestschmatiscidessous.Lesvitesses:
)
xR
&=+
(coscossinsin
?????
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?
FigureL.6:Gnrationd'unetrajectoiretridimensionnelle.
y
(L.53)
Lesacclrations:
sin()
??
xR
&&=
(
cos()sin()
??
2 coscos()cos
??
++
)
?
cos(
sin
?
sin(
sin
(
&&
R
y
2
sin
sin()
??
+++
cos()sincos()cos()
????
cos()sin(
??
119/176
27/11/2016
)
2 sin
+
?
sin(
)
)
2
?
?
?
?
?
=
cos()sin(
??
zR
&&=
(cos(?
)?
)
2
+sin
+
sin(?
?
cos(
)?
)
(L.54)
Z'
y
x
y
x
+
120/176
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y
z
xY'
X
O
z
z
X
O
x
(cossinsincos
?????+
zR
&=sin
?
=
?
?
)
yRb
&=
??
70
Exempledetrajectoiresdelapositionarticulaires,vitesseangulaireet
acclrationarticulaire.
Onveutgnrerlatrajectoirearticulairepourpasserd'unangleinitialde5un
anglefinalde65dans4secondes[27,28].
121/176
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25
20
15
10
5
1234
0
60
50
40
30
20
10
0
1234
temps(sec)
temps(sec)
FigureL.7:PositionarticulaireFigureL.8:VitesseAngulaire
30
20
10
0
10
20
30
01234
temps(sec)
FigureL.9:acclrationarticulaire
Planificationdesmouvements
Introductionsurlaplanification:
L'utilisationcourantemanipulateursdansl'excutiondestachesrptitivesfait
quelesrecherchessesontnaturellementorientesverslaplanificationde
mouvementsminimisantuncotrelatifessentiellementlerendementdurobotet
sonfonctionnement.Cetteidegnraleaconduitlaformulationduproblme
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deplanificationdanslesquelsdesgrandeursphysiquestellesqueladurede
parcours,leseffortsactionneursoulapuissanceconsommesoientoptimiss
individuellementouglobalement.
Dfinition:
Trajectoirelibre:appeleaussimouvementpointpointoumouvementde
transfert.Seuleslesconfigurationsinitialeetfinaledoiventtrerespectesen
plusdesobstaclesviter.Latrajectoirequoireliecesdeuxconfigurationsest
alorslibre.Cecipeuttrelecasdelamanutentiond'objetsoudesoudurepoint
point.
Trajectoireimpose:detelmouvementsontrencontrslorsquel'outilenfinde
chanesursonenvironnementsansinterruptionetselonunparcoursdtermin.
Ilestncessairedespcifierlatrajectoiredel'effecteur.Onciteraparexemple
lestravauxdedcoupageoudesoudureencontinu.Danscesdeuxcas,ilexiste
gnralementplusieurstrajectoirespossibles.Ilfautprofiterdecettemultiplicit
dechoixpouradapterlameilleuresolutionafind'accomplirlatache.Pourles
mouvementslibres,l'optimisationapourbutderechercherletrajectoiresuivre
deainsiquelesmodalitspourlaparcourirtandisquepourlesmouvements
imposs,l'optimisationneportequesurlesmodalitsdelaparcourir.
Fonctionobjectif:
Lechoixducritredeperformanceestdterminantquantlalaqualificationdu
mouvementetconditionnel'efficacitdesmthodesdersolutionduproblme.
Lecritreminimiserpeutseprsentersous3formesdistinctes:une
fonctionnelledetypeintgrale,detypeterminaloudetypeoudetypemixte.
Bienqueformulsdiffremment,ces3problmessontquivalents,la
fonctionnelleintgralesestlemilieuxadaptepourlesmouvementsdetransfert.
Lescritresoptimiserdanscecassemettentsouslaformegnralesuivante
[71,90,91]:
.
L(q(t),q(t),
q..(t),)=u+1u?n2
it
()
2
avecu?]0,1[(L.60)
max
i1
=
F(u,t)=?T0L(x(t),u)dt(L.56)
Ou:
L:reprsentelelagrangienquiprendlaformeselonl'objectifvis.
X(t):vecteurdevariablesd'tatl'instantt?[0,T]
U:vecteurquireprsentelacommandeoptimiser,considrecommeune
inconnueduproblme.T:tempsdetransferttotalentrelesconfigurationsinitiale
etfinale.
Pourlecasd'uneplanificationdemouvementslibres,ureprsentelescouples
moteurs,x(t)les
...
variablesarticulairesdepositionq(t),devitesseq(t)etd'acclrationq(t)Dans
cecas,lecritres'critdelamaniresuivante:
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...
F(,T)?T0L(q(t),q(t),q(t),)dt(L.57)
Pourgnrerdesmouvementsdequalit,onpeutciterparmilescritreslesplus
significatifsladuredeparcours,mixtetempseffortsquadratiquesetmixte
avecpuissancequadrique.
Critreduredeparcours:
Ilsuscitel'intrtd'unbonnombredechercheursroboticiens[92]carpourles
robotsquitravaillentd'unemanirecyclique,larapiditd'excution(rentabilit)
estuncritretrssignificatif.Ladynamiquedurobotn'estpasreprsent
directementanscetteformulation.Ceciconduitdescommandesoptimales
discontinues.
Lescouplesarticulairesnesontpasreprsentsdanslelagrangiend'oune
formesimplecompareauxautres.
...
L(q(t),q(t),q(t),)=1(L.58)
Alors:F(T,)=F(T)=?T0dt=T(L.59)
Critremixtetempseffortsquadratiques:
Comparativementaucritreprcdantimpliquedesdiscontinuitslorsdes
transfertsdecharges,donc,nuisibleaubonfonctionnementdumanipulateur,ce
critreestunmoyenefficacepourrgularislesvitessesetlescouples,en
introduisantunfacteurdepondrationu,onpeutfavoriser
soitletemps,soitlesefforts(couples)[93],lelagrangienprendlaformesuivante
:
l'optimisation du temps. Le choix DE u d2temine alors le compromis entre ces
deux quantits. Ceci conduit une certaine souplesse d'excution en tenant
comptedeladuredelatache.Nanmoins,onrencontredesdifficultsdansla
formation de ce critre vu l'existence des efforts dans le lagrangien. Les
contraintes:
Pourquelaplanificationdumouvementsoitpossible,ontientcomptedes
capacitstechnologiquesdurobotetdesspcificitsdelatacheeffecteur.Ceci
indiqueunerestrictiondessolutions.Pourplanifierunmouvement,ons'intresse
auxcontraintessuivantes:
Contraintessurlesdbattements:
Dufaitdelaconceptiondelaliaisonetquelesmouvementssontlimitsentre
desbutesmcaniques,lesmouvementsnedoiventpasdpasserlescapacits
delastructure.Toutcecisetraduitparlaformulesuivante:
?t?[0,T],qi(t)=qimaxi=1,.,n(L.61)
T:reprsenteletemps
qi(t):reprsentelescoordonnesgnralisesdelaimearticulation.
qimax:reprsentelavaleurmaximaledelaimearticulation(valeurintrinsque
durobot)Contraintescinmatiques:
Laconceptiondesarticulationsetlatechnologiedesactionneursimpliquentune
limitationdescaractristiquescinmatiquesnotammentpourlesobjets
manipulssensiblesauxsurvitesse,acclrationetfreinages(parexempledes
liquidesquipeuventsedverser).
Lesformulationssetraduisentpar:
Vitesse:
?t?[0,T], .
Acclrations itq():
?t?[0,T], ..
.,n
(L.62)
.,n
(L.63)
=qimaxi=1,
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qit)
..
=qimaxi=1,
...
qimaxetqimaxsontimposesparlescaractristiquestechniquesetlanaturede
latacheeffectuer.
Contraintessurlescouplesmoteurs:
Lescapacitsmaximalesdesactionneursimpliquentlaformulesuivante[94]
?t?[0,T],i(t)=imaxi=1,.,n(L.64)
Contraintesduesauxobstaclesdansl'espaceoprationnel:
L'encombrementdulaprsencerobotsfaitquelaplanificationtientcomptede
cesobstacles.
Cescontraintesrendentleproblmetrscomplexe.Pourviterlescollisionsetsi
gtraduitledistanceentrelerobotetl'obstacle,laformulationmathmatiqueest
lasuivante[95,96,97]:
Enplusdesdisfonctionnementsdjcits,lagnrationdesmouvementspeut
aussientranerlesphnomnesdesurvitessesauniveaudesarticulations[98].
Lapuissanceinstantanesttelleque:
.
P(t)=(t).q(t)(L.65)
Lelagrangiens'critdanscecas:
2npit
()2
...n()
L(q(t),q(t),q(t),)=u+1u?=+(1)?=(L.66)
2imaxpimax
i1i1
.
Ou:pimax=imax.qimax
q.imaxreprsentelavitessearticulairemaximaletolredelaimearticulation.
Quand,iljouelemmerlequeumaissurletermedespuissances
quadratiquessiveut
accorderplusoumoinsd'importancelaminimisationdecesdernires.G(q(t)]
=0.
l?
Tyikqk
?.?
=??+=?
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?ki1?
dTy
??
?
l
??
dt
ki
=+1
?
ikqk?T
.y
?
Donc
AppendiceM:
Drivedelamatricedetransformationhomogneparrapportautemps:
l
?
Ty
k
dT?+=?
ydq
kik
1
q
dTk
l?Tdq
yy
dt
kik
+=?q
1
.
dt
?
IlexistedeuxformespourladrivedeTyparrapportautemps:
dTl
l
y
126/176
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y==?+?=?=?+?
..
ykikk
?
ikTqq
?ki
dtki11
dT
ll?
yTqTq
..?
==?+?=?=?+?
dt
yikkyikk
?
ki11
?ki?
AppendiceN:
Expressiondel'nergiecintique
Expressiondelamatriced'inertieA:
SoitMkunpointappartenantausolideSktelque:
O0Mk=T0k(OkMk)OkMk=ctecasdesrigides
0
0==
(k)(k)(k)[kk]
d0d
VMOMTOM
00
dtdt
n
?=1aib=Traceab
([][]t)
i
Soitdeuxvecteursa.et.balorsa.et.b=i
[()]([()][()]T)
127/176
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0=
2
VMTraceVMVM
00
kkk
t
kk
[()][][]?
T?
Tk
?T???T0k
VMOM
00
?
?.qOM
?=?
k=?==?
kkikk
??q??ii
?q
i1i1?
L'nergiecintiquedusolideSkestdonnepar:
Ek=?[V(Mk)]dm
12
0
0 2
1 ?kk
2 ?
??[][]??
?T??T??
00
?
E=
0k
k
?..
Tk
Trace??q??qdm
????qOMOM
ikkkki
?q?
128/176
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?i=1ii=1i?
kk
1?k??T????
[][]il
Tk
?
ETrace
0????
0T0
k
=?OMOMdm
..
qq
kkkkk
2?????
?q????q
i===
111
l???
iii??
[J]=?[OM][OM]TdmKkkkk.
[Jk]c'estlapseudomatriced'inertiededimension(4)relativeaucorpsSkdela
chanedanslerepreRk.
Elleestconstituapartir:
Dumomentd'ordrezrodvSk:mkmassedeSk.
Desmomentsd'ordreundeSk:GkcentredemassedeSk.
Desmomentsd'ordredeuxSkquireprsentelamatriced'inertie[Ik]enOkdans
lerepreRk.
[]
Ik
[)
Jk
???
??
Ixx
Ixz
Ixy
129/176
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Ixy
Iyx
Iyy
?
?
?
??
III
xzyzzz
()
++
III
xxyyzz
Ixy
/2Ixy
()
III
xxyyzz
+
?
mx?
my
mz
m
Ixz
()/2
/2Iyz
yyzz
k?+
IIIII
xxx
z
yz
?
mxmymz
kk
1??
??[]
130/176
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?T??T
???
00
k
ETracek
=???J?..
qq
&&
0kkji
2????
==???q??
??q
11
jij?i??
L'nergiecintiquetotaldusystmeestdonnepar:
n
EcEk
=0
?=
i1
nkk
1???T???T??
k
???[]
k
Trace?00..
??J?qq
Ec
&&
kjl
2????
===?????
??qq
i111
jlj?l??
Entenantcomptedel'annexe3ona:
?T0k=?ql
T0k.?0j
?[]
131/176
27/11/2016
0
?
?
sij>ksij=k
tenantcomptedel'annexe3ona:
?T0
k=
kl
.?0
?q
T0
l
?T0
k=
kl
.?0
?q
T0
l
?[]
0
?
?
?[]
0
?
?
sil>k
sij=k
sil>k
sij=k
?T0k=?qj [0]
?Tk [0]
0
Puisque
sij>ket ?q1
sil>kalorsonpeutcrire:
1
E=???c2i===
nnn
111
jk
132/176
27/11/2016
???T???
00
k[]jl
?T?
k
Trace?
??J?.&.&
qq
k
???q??q??
?
??j??l??
1
E=???c2j===
nnn
111
ik
???T???
00
k[]jl
?T?
k
Trace?
??J?.&.&
qq
k
???q??q??
?
??j??l??
Pourcela:
?T0
?T0
Sik<max(l,j)Sik=max(l,j)
?T0
?T0
?q
?q
133/176
27/11/2016
?
?
??
j
l
?
??
??
?q
?q
l
?
?
??
j
[]
0
??
?[]
Jk??
??
k
?
??
k
??
?[]
Jk??
??
k
?
??
k
nn
1?n??T???T??
00
kk
ETrace
=???
???[]
134/176
27/11/2016
J?qq
&&
ckjl
2????
===
?()?
????q
j11max,
lkljj?q
?l??
n?
k
Onpose[]
?T??
ATrace
=00
?T
?
??
k
???J
ijk??
=()??
max,???qq
kljj?l
1 Ec[q&][.A][.&q]
Ec=??Ajl.q&jq&l
=
2
Leslmentsdelamatriced'inertie[A]sontdonnsparlarelationsuivante:
n ? ?T??
??
ATrace
00
=?
ij
?T?
kk
kij
[]
=max,
J??
()
k
??
?q???q
ij??
135/176
27/11/2016
Approched'EulerLagrange:[12,30,31,30,88,89]:L'approched'Euler
Lagrangesertmodliseretprsenterladynamiquedesrobotstraversles
quationsdumouvement.Elles'adaptelorsdescalculsmanuelsainsiquepour
descalculsparordinateur.Leformalismed'EulerLagrangeetla,transformation
homognedeDenavitHartenbergamneunalgorithmecompactpour
prsenterlesquationsdynamiquesdumouvements.
L'quationd'EulerLagrangeest:
?
??
?L
?L
d
+
?Ed=
i=
?
??
a,,n.
Ti
dt
?qi
?qi
?qi
Ou:LestleLagrangienquis'exprimepar:
L=EcEp
Ec=Energiecintiquetotaledetouteslesliaisons.
Ep=Energiepotentielletotaledetouteslesliaisons.
Ed=Energiededissipationencasdeprsencedefrottementvisqueux.n:
Nombrededegrdelibert.
qi:Coordonnegnralised'ordrei.
.
qi:Drivedelacoordonnegnralise.
Energiecintique:
L'nergiecintiqueestcalculeparl'expressiondelavitesse:
i
V0
dri
136/176
27/11/2016
0
dt
i
?
??
??
ri
rT
i
00
=
Ou:riiestlacoordonnehomognedupoint(i)exprimedanslerepreRi
commela
dri
liaisonn'estpasflexible,onai=0donc:
dt
i
dq
j
ri
dt
V0i=
i?Ti
0=
?=?q
jij
AvecTii1estlamatricedetransformationhomognesousuneformeplus
compacte,nouspouvonscrire:
i
i
V0iUqr
=?=[]
ijii
ji
Et
TQ
j1
0j
???
Uij0
=
137/176
27/11/2016
??
Tji
i=
j1
j=i
Pouruneliaisonrotativeona:
0100
?
Qj
1000??
0000?
?
0000?
Etpouruneliaisondetranslation:
?0000?
?0000?
Qj)
=??
?0001?
??
?0000?
L'nergiecintiquedel'lmentidanslaliaisoniest:dEci=1/2trace(ViVTi)
dm
Endveloppantl'expressionprcdente,onobtient:
ii
dEci=Y2trace[? ?= Uij(riiriiTdm)UTikqjqk]
j1 k1
=
L'nergiecintiquedelaliaisoniest:
i
UijJiUTikqjqk]
dEci=Y2trace[? ?=
j1 k1
=
Avec:
xdm
i
yi
dm
zdm
138/176
27/11/2016
i
?
?
?
?
?
?
dm?
2
????
xdmxydmxzdm
iiiii
Ji=
xi
yi
????
dmydmyzdm
2i
ii
zdm
i
zdm
i
????
2
xi
yi
zdm
i
xdm
i
yi
dm
????
zdm
i
L'nergiecintiquedesactionneursestdfiniepar:
n
dEca=Y2?Iiqi
139/176
27/11/2016
i1
=
OIicaractriselemomentd'inertiedanslecasd'unerotationd'unemasse,
pourunetranslationdel'actionneuri.
L'nergiecintiquetotalesera:
n
Ec=?= Eci+Eca
i1
Energiepotentielle:
L'nergiepotentielleestdcritepar:
nn
Ep=?= migTri0=?=
i1
i1
migTTi0rii
gT=[00g1]
Ou:gestl'acclrationgravitationnelle.Enfin,l'nergiededissipationest
donnepar:
n
ED=Y2?=
i1 viqi
niin
L=1/2?= ?= ?= trace(UijJiUTik)qjqk+? migTTT'
i1 j1 k1 i
i
0r i
Enappliquonslaformuled'EulerLagrangelafonctionLagrangiennedonne
cidessous,ontrouvelaforceoulecouplegnralis.
n
i=?=
j1
n
..
tr(UjkJiUTji)qk+?=
j1
n
(UjklJiUTji)qk.ql?
..
j1
=
migTUjirii+viqi
j
140/176
27/11/2016
?=
k1
j
j
?=k1
?
l=1
(2.55)Avec:
Uijk=
1
Tk1
QkTjQjTij1k=j=i
0k1
1
Tj1
QjTkQkTik1'j=k=i
0j1
0jik
i=1,.,n
j=1,.,n
Mthodedirecte1:
Cettemthodeestbaseessentiellementsurl'quationd'EulerLagrange,sa
formeest:
nin
i=?= Mij(q)
j1
.....
qj+?=
Nijk(q)qjqk+Gi(q)+Hi(qj),i=1,n
k1 ?=k1
Avec:
n
Mij(q)=?
kmax(i,j)
=
n
trace(UkiJkUTki)
Nijk(q)=?
lmax(i,j,k)
141/176
27/11/2016
=
i=1,.,n
j=1,.,n
k=1,.,n
trace(UljkJlUTli)
Gi(q)=?= mjgTUji
j1
n
..
Hi(qi)=viqi
Oncritl'quationdynamiquesousformematriciellequisera:
T(t)=M(q)q+N(q,q)+G(q)+H(q)
...
AvecqERnqERnqERnreprsententrespectivementlespositions,les
vitessesetlesacclrationsarticulairesest:
M(q)ERnxn:Matricesymtriquedfiniepositivementlesacclrations
inertiellesdansl'lmentMij,cettematriceestl'inertiedelaimearticulationsurla
imearticulation
.
N(q,q)ERn:Vecteurdeforceset/oucouplesauxacclrationsdeCorioliset
centrifuge
G(q)ERn:Vecteurdeforceet/oucouplesdusauxforcesdegravitation
.
H(q)ERn:Reprsentelesfrottementsvisqueux
T(t)ERn:Vecteurdeforceet/oucouplesmoteurs.
Mthodedirecte2:Lamthodedirecteciteauparavantestefficace,en
dterminantlevecteurdueauxacclrationsdeCoriolisetcentrifuge.
Pourcela,lemodledynamiqueestcalculen3tapes:
Calculdeslmentsdelamatriced'inertieparmthodedirecte1.
CalculdedeuxmatricescentrifugesdeCoriolisquisontmultipliesparleurs
vecteurs,lasommedesvecteursobtenuenousdonnelevecteurvouluN.
L'extraitdecesderniresmatricessefaitparladrivationdelamatriced'inertie
leprincipedelaconservationd'nergie.
Enfin,lecalculdesvecteursdesgravitsetdesvisqueux,s'effectueparla
mthodedirecte,ensebasantsurlesquations(2.61)et(2.63)respectivement.
Laformeappropriedumodlefinalsera:
T(t)=M(q)q+D(q)[qq]+C(q)[q2]+G(q)+H(q)
.
142/176
27/11/2016
AvecqERnqERn q..ERnreprsententrespectivementlespositions,les
vitessesetlesacclrationsarticulaireset:
M(q)ERnxn:Matricesymtriquedfiniepositivedesacclrationsinertielles
dontl'lmentMijdecettematriceestl'inertiedelaimearticulationsurlaime
articulationetviveversa
C(q)ERnxn:Matricedescouplescentrifuges
(n1)
D(q)ERnxn2:MatricedescouplesdeCoriolis
.
H(q)ERn:ReprsentelesfrottementvisqueuxT(t)ERn:Vecteurdeforceou
couplesgnraliss
..(n1)
[qq]?Rn2:Vecteurdeproduitdesvitessesgnralises
.
[q2]?Rn:VecteurdecarredesvitessesgnralisesOu:
..
[qq]=[q1
...
q1qnq2
]T....(2.64)
.
q2
.
.
q2
.
q
.
q
.
q
.
q
.
q
n2
n1
n
143/176
27/11/2016
n.....
n
q3
[2q]=[q1q2qn]
222T
LecalculdelamatriceDdeCoriolissebaseessentiellementsurlaformule
suivante:
Dij=2iJk
OulesymboledeChristoffeldfinitpar:
1
?M
ij,
?Mik
?Mij
B
,k=
+
k
ik
?
?
??
ji
?q
?q
?q
?
?
??
2
?M
?M
Puisquelamatriced'inerteestpositiveonauralespropritssuivantes:
k
ji?
ij
=ij
144/176
27/11/2016
?
qk
?qj
?Mij
?qk
0pouri=k,j=k
Leslmentsdelamatricecentrifugesontdfinisparl'quationsuivante:
Cij=iJj
AppendiceO:
Expressiondescoefficientsdynamiques
?A
=
ExpressiondeslmentsdelamatricedestermesdeCoriolis
Bi,jl
?A?Aijiljl
++
?ql
?q?q
ji
?[]
???2T??
00
n
?T??
Bi,jl2
Trace
kk
???J???
k??
kijl
=max(,,)
???qq??
???q
jl?l??
BTrace
,2
=?
ijl
n
145/176
27/11/2016
[[][][]]
l
???
0.0000
jlkkkjk
TJT
ki jl
=max(, ,
Expressiondeslmentsdelamatricedesforcescentrifuges:
Cij?q2?q
i
i
1
?Aij
?An
Ci,
n??2?
?[]
?T???
T?
00
k
=k
2Trace???J???
jk??
=????
max(,)????
qqq
kijjl?i??
n
[[][][]]
CTrac
,2
eTJT
=?
???
ij
0.0000
jlkkkjk
ki jl
=max(, ,
146/176
27/11/2016
Expressiondeslmentsduvecteurforcedegravit:
?Ep
?qi
n
EpmigTiui
=
?()
...doncGi
i=1
Gi
n??T?
?=?
..
0i
mg
iq
?
ii
??
1?
n
?..0.0
G=?
imigTii
i=1
AppendicePF71]:
Propritdescoefficientsdynamiques:TermesdeCoriolis:
?Aij?AikAjk
B
jk?
i=++
?qk?qi?qiAvec:Bjl
i=Bijlsij=ietj=1
B
Bjji=Bijjsij=1jki=0sij=1
Termescentrifuges:
?Ajj
?qi
?1/2
Cij
Aij
?qk
147/176
27/11/2016
Avec:Cij=1/2Bijjsij>iCii=0
.
,co0=0,
co0=0
.
V0=0
AppendiceQ[71]:
FormalismedeNEWTONEULER
Ilestadaptlaconstructiondumodledynamiqueinverse.Ilpermetle
dimensionnementdelastructuretedesactionneurs.Lecaractreitratifdece
formalismerduitletempsdecalculparrapportauformalismedeLAGRANGE
[12,31,88,89],ilestbassurunedoublercurrence:unercurrenceavantdela
basedurobotversl'effecteurenutilisantalformuledecompositionpourcalculer
lesvitessesetacclrationsdonc,letorseurdynamiqueestunercurrence
arriredel'effecteurverslabasepourcalculerlescouplesdesactionneursen
exprimantlebilandeseffortspourchaquecorps.Lacompositiondesvitesses
donne:
.
coj=coj1+ajqjaj.(Q.1)
.
Vj=Vj11Lj+aj q.(Q.2)
jai
Ondriveces2expressionsparrapportautempspourobtenirlacomposition
desacclrations:
..
coj=coj1+aj(qjaj+coj1Aqjaj).(Q.3)
...
..
VJ=VJ1+coj1ALj+coj1A(coj1ALj+ajqjaj)+aj(qjaj+coj1Aqjaj)(Q
.4)
Onarrangel'expression(Q.4)commesuit:
..
..
VJ=VJ1+
co j1ALj+co j1A (co j1ALj)+aj(
qj
qjaj)..(Q.5)
+2co
A
aiJ1
Onpeututilisercettedernireexpressionpourdterminerlavitesseducentrede
gravit,savoir:
.
1.7J+cojA(cojASj).(Q.6)
VGJ=
Cequipermetd'obtenirletorseurdynamique:
Fj=mjVGJ.(Q.7)
.
Nj=Cjcoj+cojA(CjAcoj).(Q.8)
FjetNjreprsenterespectivementlasommetotaledesforcesextrieuresetle
sommetotaledesmomentsextrieurs.Oninitialiselarcurrencepar:
ConventiondeDenavtHartenberg:[8,10,12,35,83,85].
148/176
27/11/2016
DenavitHartenbergonttabliuneconventionpourdfinirunrepreRi+1par
rapportunautrerepreRienutilisantquatreparamtresai,ai,ei,riselonla
figurecidessous:
v
yi
e
xi
Zi+1
aiai
Vi+1
Oi+1
OiXi+1
z
r
FigureQ.1:ReprsentationdesparamtresdeDenavitHartenberg
[12,8,10,35,38,85]
Lamatricedetransformationhomogneainsiobtenuedfinitlaime
transformationdurepreRiparrapportaurepreRi+1parlamatriceTi(i+1):
cossin cossinsincos
ii
iiiii
(
1)
Ti
i+
sincos
ii
coscossinsin
iiiii
a
149/176
27/11/2016
ri
0sincos
ii
(Q.9)
?
?
????
(Q.11)
cos
i
sin00
i
.(,)ii
zii
sincos00
?
=?0010
?
Rot
?0001
0001
Cettematriceestunefonction(i)
Ti+1qdelaimecoordonnegnraliseqinote:
i
qi=i+iriaveci=1quandlaliaisonestprismatiqueeti=0quandla
liaisonestrotode.
Cettematriceatobtenueparcompositiondesmatricessuivantes:
Rot.(zi,ei).Trans.(zi,ri)Rot.(xi,ai).Trans.(xi+1,ai)(Q.10)
??
?
Transzr
.(,)=
ii?
?
?
150/176
27/11/2016
1000?
?
0100
001ri
0001
(Q.12)
?
?
????
(Q.13)
Rotxi
.(
??
?
,)
=
i?
?
?
000
1
ii
sin0
ii
cos0
0001
0cos
0sin
??
?
Transxa
.(1,)
ii
+=?
?
151/176
27/11/2016
?
?
?
?
0010?
?
?
100ai
0100
0001
(Q.14)
LemodlegomtriqueestlaborpartirduproduitdesmatricesTiassocies
chaquerepre
TTTT
n121
n+
00
=(Q.15)
1n
AppendiceR:[41]
Rappeldesnotionsdethoriedesmatriceslamatriceestuntableau
rectangulairedenombresdispossparligneetparcolonnes.Letableauci
dessous
a11a12
A
a1n
a21a22
quicontientmlignesetncolonnesestunematriced'ordremxn.Lesmatrice
sontgnralementdsignespardeslettresmajuscules(A,B),leslmentdes
matrices,pardeslettresminuscules(aik,bik.....),chacundeslmentsdela
matriceesteffectud'undoubleindice.Lepremierindiceidsignelenumrode
lacolonne.
Silamatricecontientautantdelignesquedecolonnes(m=n),onl'appella
matricecarre.
Parexemplelamatricederotation(3x3)estunematricecarre.
Ilyadescasparticulieroula,matricenecontientqu'uneseulecolonneouune
seuleligne,parexemple:
b1
b2
.
.
.
bn
A=a1,a2,anb=
Lamatricecolonneetlamatricelignesontdsignesparunelettreminuscule
(a1b1)leslmentsdetellesmatriceunidimensionnellessontdsignesparla
152/176
27/11/2016
mmelettreaffected'unindicequiindiquelenumrodel'lment.
lesoprationsfondamentaleseffectuessurlamatricesontlessuivantes:
Transposition:latransposeA'delamatriceAs'obtientensubstituantchaque
lignedelamatriceAunecolonnedemmenumro.
Parexempletantdonneunematricecarre(3x3)A.
A=
a11a12a13
a21a22a23
a31a32a33
A'=
Satranspossera
a11
a21 a31
a12
a22 a32
a13
a23 a33
MultiplicationparunscalaireleproduitdemultiplicationdelamatriceAparle
scolaireXestlamatrice
Xa11Xa12Xa13
Xa21Xa22Xa23
XA=
Xa31Xa32Xa33
ObtenuparmultiplicationdechaquelmentdelamatriceAparlaquantitX
LesproduitsXAetAXdfinissentuneseuleetmmematriceXA=AX.
Addition:deuxmatriceAetBsontadditionnablessiellesontunmmenombre
deligneetmmenombresdecolonnes.
ParadditiondesmatricesAetBonobtientunematriceC,
C=A+B
Dontleslments
Cik=aik+bik(pourtouti,k)
SontlessommescorrespondantsdesmatriceAetB
L'additiondesmatricesestcommutativeetassociative.
A+B=B+A
A+(B+C)=(A+B)+C=A+B+C
Ilenestdemmepourlasoustractiondedeuxmatrices,carAB=A+(1)B.
Encinmatiquedesmcanismes,lesoprationsd'additiondesmatricesetde
leurmultiplicationparunscolaires'effectuentsurdesmatricescolonnes.
Multiplicationmatricielle.O,nepeutmultiplierdeuxmatricesAetBsilapremire
aautantdecolonnesqueladeuximeadelignes.
SiAestunematriced'ordre(mxn)etbestunematriced'ordre(mxr).
Illustronslargledemultiplicationdecesmatricesparunschma:

c11.c1r
ci1....cir
a11..a1n
ai1ain
153/176
27/11/2016
am1amn
am1cmr
b11
b1k
..b1r
bn1
Bnk
bnr
OnconsidreleslignesdelamatriceAetlescolonnesdelamatriceBcomme
desvecteursdimensionnelsquiontpourprojectionsleslmentsdesligneset
descolonnescorrespondantes.C'estainsiquedanslamatriceAleslmentsde
l'imelignea11,a12,
.a1nsontconsidrscommelesprojectionsduvecteuraidemme,lakime
colonnedelamatriceBestconsidrecommeunvecteurbkquiacomme
projection
b1k,b2k,bnk(remarquonsquekestlesecondindice)conformmentlargle
demultiplicationmatricielle,l'lmentcikdelamatriceCsetrouvel'intersection
del'imeligneetdelakimecolonneestproduitscalairecik=aibkdel'imeligne
delamatriceAparlakimecolonnedelamatriceB,
n
cik=ai1b1k+ai2b2k+.+ainbnk=?
aisbsk
s1
=
(i=1,2.mk=1,2.r)(a)
Aucasoum=n=r=3c'estdirelorsqueA,BetCsontdesmatricescarres(
3x3)(telestlecasdesmatricesderotation),laformule(a)devient
3
cik=?= aisbsk(i,k=1,2,3)
s1
Citonsunexempledemultiplicationdedeuxmatrices:
C=
.1 0
= 4 7 3.4+0.6 3.7+0.8
6
1.4+1.6 1.7+1.8
8
5.4+2.6 5.7+2.8
5 1
12 2
10
32 211551
Considronsencoreuncasparticulier:C=Ab
Onmultiplieicilamatrice(mxn)Aparlamatricecolonne(nx1)bleproduit
enestlamatricecolonne(mx1)c.
Envertudelargledemultiplicationdesmatrices
b1
154/176
27/11/2016
x
bm
c1
ci
cm
=
a11..a1n
ai1ain
am1amn
n
ci=ai1b1+ai2b2+.+ainbn=? aisbs(i=1,2,.....,m)
s1
=
pourm=n=3cetteformuletraduitl'oprationdemultiplicationdelamatrice(3x
3)Aparunecolonnebtroislments.Cecasalieupendantlatransformation
matricielledesprojectionsd'unvecteur.
Defaongnrale,lamultiplicationmatricielleestnoncommutative.
AB?BA
Maisparcontre,elleestassociativeetdistributive:(AB)C=A(BC)=ABC
(associativit)
A(B+C)=AB+AC(Distributivit)
Techniquesstochastiquesd'optimisation
Rsoudreunproblmed'optimisation,c'esttrouverparmiunensemble?de
solutionspossibleS,lasolutionS*minimisant(oumaximisant)unefonction
objectifF(S)donne.Lestechniquesdterministessontefficacesconditionque
F(S)soitcontinueetcomportetrspeud'extremums(minimumslocaux)sinon
lesdveloppementsmathmatiquesdeviennenttrslourdsetdifficilestablir.
Deplus,ellessebasentsur
laconstructiond'unedirectionderechercheprivilgiedans?donc,lerisquede
manquel'optimumglobalS*estd'autantplusquandF(S)comporteplusieurs
optimumslocaux.Danscecas,lestechniquesstochastiquesquisebasentsur
une
recherchealatoiredeS*uniformmentdistribuedansl'espace?Sont
prfres.SeulesdesinformationssurlesvaleurdeF(S)sontncessaires.Les
techniquesstochastiqueslesplusrpanduessont:
LatechniquedeMontCarlo.MthodedeHillClimbing
MthodedeMontCarlo.avecrductiond'intervalle.Lerecuitsimul.
Lesalgorithmesgntiques.
Larecherchetaboue.
TechniquedeMonteCarlo:
ElleconsistegnreralatoirementplusieurssolutionsS,delescompareren
retenant
chaquefoislameilleuresolution[51].L'algorithmeducycledebaseprsente
comme
suit:
155/176
27/11/2016
AlgorithmeR.1AlgorithmedelatechniquedeMonteCarloGnrer
alatoirementunesolutioninitialeS0dans?PrendreS*=S0
GnreralatoirementunesolutionSdans?
EvaluerF(S)
SiF(S)<F(S0)alorsS*=S
F(S)
F(S*)
I
FigureR.1:Convergenced'unetechniquedeMonteCarlo
FinRpter
processusdebaseestarrteaprsunnombred'itrations1suffisantpourquela
solutionrecherchesoitacceptable.Pourrduirel'effortdecalculetacclrerla
convergence,onintroduitlanotiondevoisinageV(Si)dfiniparsontendueLi
delameilleuresolutionSiobtenuel'tapei.cetteideestexploitedansles
techniquesdeHillClimbing,MonteCarlo,recuitsimuletrechercheTabou.
MthodedeHillClimbing:
Elleproposed'effectuerunerecherchedansunvoisinageV(S)d'tenduefixeL
centreautourdelameilleuresolutionretenue[52]
S
S
F(S)
F(S)
L
L
Centreactuel Nouveaucentre
FigureR.2:Meilleursolutiontrouve.
ChangementducentredanslatechniquedeHillClimbing
156/176
27/11/2016
LaseuldifficultrsidedanslechoixdelatailledeL.unmauvaischoixinduit:
Pigeagedelatechniquedansunminimumlocal(Ltroppetit).
Augmentationdutempsdecalcul(Ltropgrands)
L'algorithmecorrespondantestcommesuit:
AlgorithmeR.2AlgorithmedelatechniquedeHillClimbingGnrer
alatoirementunesolutioninitialeS0
S*=S0
Centredevoisinage=S*
GnreralatoirementSdanslevoisinageV(S*)
EvaluerF(S)
SiF(S)<F(S*)alorsS=S*
CentreduvoisinageS*
Jusqu'convergence
MthodedeMontCarloavecrductiond'intervalle:
C'estuneversionamlioredelamthodeprcdente.Elleintroduitunfacteur
derductiondel'intervalleL.lorsdutirageinitial,Lestchoisilarge.Aufuret
mesurequelenombred'itrationsiaugmente,latailledeLestrduiteafin
d'affinerlasolution.SoitElenombred'checssuccessifscomptabilissdepuisla
dernireamlioration(onconsidreunchecquandlechoixdeSfaitaugmenter
F(S)).QuandEprenddesvaleurssignificativesetpourrentabiliserlecalcul,on
rduitl'intervalleL.pourcela,onsefixeunseuilEmaxpouruneprisede
dcision.
L'algorithmecorrespondantseraalors:
AlgorithmeR.3AlgorithmedelatechniquedeMonteCarlorductiond'intervalle
GnrerinitialeS0alatoirement
S*=S0
GnrerunesolutionSdansV(S*),valuerF(S*)
SiF(S)<F(S*),alorsS*=S
SinoncompterE
SiE=Emax
RduireV(S)
Jusqu'convergence
L'efficacitdecettemthdedpendduchoixdufacteurderductiondeLetde
EmaxRecuitsimul:
Lefait,toutprix,dediminuerlafonctionobjectifF(S)peutconduireune
situationdepigeagedelarechercheautourd'unoptimumlocal.L'idedecette
mthodeestde
fairechapperF(S)decettesituation(permettrel'augmentationdeF(S)pour
pouvoirsedplacerversl'optimumglobal)[53,54].
Enmtallurgie,lerecuitestuntraitementthermiquequiconsistechaufferun
mtalunniveautelqu'ilpermetl'quilibrephysicochimiqueetstructureld'un
matriauetdelerefroidirparpalierafinquelesatomess'organisentdemanire
lefairepasser(lematriau)d'uneconfigurationdehautenergiecelle
d'nergieminimale.CepassageobitlaloideBoltzman:
P=exp[dE/KT]
Ou:
K:constantedeBoltzman
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dE:diffrenced'nergieentrelesniveauxinitialetfinal.
F:temprature.
P:probabilitdepassaged'ungrouped'atomesd'unniveaud'nergieE1un
niveaud'nergiesuprieureE2
Par analogie, les configurations stables correspondent aux solutions qui font
diminuer la fonction objectif, les configurations instables font augmenter la
fonctionobjectif.LaloideBoltzmanadaptes'critalors:
P=exp[?F/T]
e)RechercheTabou:
Cettetechniqueconsistesedplacerd'unesolutionuneautreens'interdisant
derevenirunesolutiondjrencontre.OndfinitunvoisinageV(S)pour
chaquesolutionSensupposantqu'ondisposed'unelisteTabdetoutesles
solutionsrencontresdepuisledbutdel'excutiondelamthode.Apartirdela
solutioncouranteSionpasseunesolutionSi+1....V(S)minimisantlafonction
objectifetenajoutantSilalisteTab.Enpratique,ceprocessusutilisetropde
placemmoireainsiqueletempsdecalcul(ondoitcomparerchaquesolution
choisieavectousleslmentsdelalisteTab).Pourvitercetinconvnient,la
mthodeTabouprconisedeconserverenmmoirelatransformation
lmentairequipermetdepassedelasolutioncourantelasuivanteen
s'interdisantd'appliquersoninverse(lasolutioncouranten'estpas
ajoutelalisteTab).Larecherchetabouseprtebienauproblme
d'optimisationdiscret(optimisationdanslesrseaux)[13,14,15,55]
AlgorithmeR.4AlgorithmedelarechercheTabou
L'algorithmecorrespondantsera:
GnreralatoirementunesolutioninitialeS0
S*=S0
Tab=
Rpter
GnrerunesolutionalatoireSdansV(S*)
SiSTabalorsvaluerF(S)
SiF(S)<F(S*)alorsS*=S
CentreduvoisinageS*
SinonajouterSlalisteTab
Jusqu'convergence
Algorithmegntique:
Ilssontbasssurdesmcanismesdeslectionnaturelleetsurlagntique.A
partird'unepopulationdesolutionspotentielles(chromosomes)initiale
arbitrairementchoisie,onvalueleursperformancesenutilisantdesoprateurs
simples:laslection,lecroisementetlamutationetonrecommencelecycle16
1756.Cesalgorithmesdiffrentdesmthodesprcdentesparlesdeuxpoints
suivants:
Onutiliseuncodagedesparamtres(solutions).
Ontravaillesurunepopulationdepointsaulieud'unpointunique.
AlgorithmeR.5Algorithmegntique
L'algorithmeseralesuivant:
Gnrerunepopulationinitiale.
Rpter
Evaluerlesperformancesdechaqueindividu
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Lesslectionneretlesregroupeparpairesselonleurs
Performances
Gnrerunenouvellepopulation(appliquerlesoprationsdecroisementsetde
mutations)
Jusqu'convergence
OrganigrammeR.1:Organigrammed'unprocessusd'optimisation[71]
Lecturedesdonnesgomtriquesetinertiellesdesrobots
Performancesdesrobots(limitessurlesvitesses,lesacclrationsetles
couples)
Caractristiquesdelatache(configurationinitialeetfinale,vitessesinitialeset
finales)
Initialisationduprocessusd'optimisationNp=1
Fobj(meilleure)=+8
Gnreralatoirementunecourbeq1(spline)
Non
Vrifierlesdbattementsde
q1(spline)
Oui
Calculerq2(spline)partirdeq1(spline)
Non
Vrifierlesdbattementsde
q2(spline)
12
3
4
Intervallederecherche=dbattements
Echecmax,intervallederechercheminimum
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4
1
5
2
Oui
3
CalculerS1,S2,S3
CalculerT*Q=minFobj(S1,S2,S3)
Non
Fobj(T*Q,S1,S2,S3)=Fobj(meilleure)
CalculerT1,T2
CalculerTa
CalculerTv
CalculerT1,Tr
Oui
CalculerT*=intersection(T1,T2,Ta,Tv,T1,Tr)
Fobj(T*)=Fobj(meilleure)
Non
Oui
Echec=Echec+1
Non
6
160/176
27/11/2016
78
Oui
9
7
Fobj(meilleure)=Fobj(T*)
CONV
Non
Oui
Echec=0
Arrter
OuiNon
Affinerlasolution
Echec=0
Echec=Echecmax
TableauR.2:ListedessystmesdeCAOayantdesapplication,sddiesla
robotiques[64].
Fournisseur
Produit
Caractristiques
Matriel
COMPUTERVISION
ROBOGRAPHIX
Tout Gallieni 2 36 av.
Gallieni175
Modules
Stations
spcifiques
CDS400
BAGIVOLET
ROBOTKINEMATIC Et
MODELet
Designer
AOUTPUT
vx
PROCESSOR
reprsentation
Filaire.
Tel43600151
DASSAULTSYSTEMES CATIAROBOTICS Jusqu'20ddl

40bd.H.Sellies
effortsstatiques
92150SURENES
description
Tel47280044
GENERALELECTRIC
/CALM
31Bd.Bouvets92000
NANTERRE
IBM
30XX
.43XX
minimaldestaches.
visualisationdela
trace.
ROBTSIM
Reprsentation
Famille
filaire.LangageCRL. Appollo Et
vax
Modles
dynamiques.
Tel47764431
161/176
27/11/2016
INTEGRAPH
101 Rue des Slets INTEGRAPH
SILIC
578
94653 ROBOT
Rungiscedex
PROGRAMMINNG
Bibliothquedetrois
robots.Pasde
chronomtragesur
l'image
Vaxet
microvax
Simulationde
capteurslocauxet
desloisde
commande
Vaxet
Tektronix
integraph
Tel46871562
IRISA
SIEL
CompusdeBeaulien
35042
(diponibless
certaines
conditions)
RENNESCEDEXTel
99362000
associes.
Fournisseur
Produit
Caractristiques
Matriel
McDONNEL
DOUGLAS106Breaux
delaColline22213St
Cloud
ROBOTICS:
BUILDPLACE
COMMAND
ADJUST
Reprsentations
filaire.Boucles
Complexes.
Paralllisme.
Cooprationsde
robots.ADJUSTpour
calibrations.
Gamme
Dec
stationde
travail
Evanset
Tel46023101
SILMA
2111GrandRoadLos
ALTOSCA94029,USA
Tel4159675878
CIMSTATION(ex
ROBOCAM)
Sutherland
Reprsentation
Famille
filaire. Plusieurs lois Appollo
de
comande
paralllisme
langageSIL.Aide
l'implantationdesites
.
TECNOMATIX
Herntalesebeai55
B.2100ANTWEPEN(
DEURNE),Belgique
ROBCAD
Tel.33323890
Recherche
automatiquede
trajectoires
Stations
ROBCAD
50Et
optimalesentemps
langageTDL.
Collision
ROBCAD
100
paralllisme.
TableauR.3:AvantagescomparsdesprogrammationsparCAOetpar
langagestextuels[64].
CAO
LANGAGES
Raisonnement dans un univers 3D Naturel

(trajectoire
sans
collision,
apprentissage de pointes tude des
contacts...)
Difficile
Utilisationdesstructureslogiques
Peunaturelle
Naturelle
Intgrationdesinformations
sensorielles
Ncessitedes
modlesde
capteurs
Possible
Fonctions
Intgres
Difficile
Vrificationdesprogrammes,
apprentissage.
Horsligne
Impossible
Optimisationdestaches.
Selondiffrents
Critres
Surlesite
(immobilisationdu
matriel)
Indpendancesrobot/programme
Total
Partielle
Miseenoeuvre
Transparence par Apprendreautantde

rapport au robot: langagequede
ergonomie
robots.
leve.
Evaluationdutempsdecycle
(disponibilit
totaledumatriel)
162/176
27/11/2016
Ecartentretrajectoireprogrammet Erreurde
trajectoirerelle
modlisation
Due au changeur de
coordonnes et la
prcision
de
+ mme sources rptition
d'erreurs que les
langages
Cot
Elev
Raisonnable
Dveloppementd'unsystmedeCAOsurmicroordinateur:
Lesystmeestorganisautourd'unebasededonnegomtrique
tridimensionnelledetyperseau.Unlogicieldemodlisationpermetdedfinir
desobjetsparassemblagedeprimitiveslmentaires.Uneinterfacededialogue
oprateurassureunemanipulationsimpledesmodles,essentiellementgrce
unetablettedigitaliser.Enfin,unlogicielgraphiquesoumetlesinformations
vectorielles3Detlesinformationsdetypetexteuncontrlerspcialis.
Baseedonnes:afinderpondreauexigencescetempsderponseetde
placemmoired'unmicroordinateur.Labaseatspcifieautourdes
conceptssuivants:Lesentitssontstockessurdeuxsupportsdiffrentsles
modlesactifs,c'estdiresollicitsparl'application,restantenmmoirevive
lesentitsactivablessontstockesenmmoiredemasseetsontaccessibles
grceunrpertoire.Onminimiseainsilenombred'accsdisque.
Lesmodlesactivsplusieursfoisdansunemmescnenesontpasdupliqus,
cecipourvitertouteredondancedel'information,lammoireestgre
dynamiquement.Lestroistypesd'entitsfondamentalesreprsentesenbase
dedonnessontlesobjets,lesrobots
(Chanescinmatiquessimples)etlesoutils.Acesentitsdebase,
collectionnespartypedansdesbibliothques,ilconvientd'ajouterscne,qui
rassemblentplusieursentitsainsiqu'uncertainnombred'lmentgomtriques
deconception(point,droite,plan,repre...)logicieldemodlisation
tridimensionnelle:
Lesprimitivespolydriquessontdetypesimple(prismatiqueoudervolution),
oudetypecomplexe(bielle,chape,querre).Achaqueprimitive,estassocie
unedescriptionvolumiqueparamtredetypequadrique(suspensode),qui
constitueuneenveloppeconvexeenglobantedealdescription.Apartirdecette
description,lescalculsd'interfrenceentresolidespeuventtrerapides.
La modlisation des robots se fait au moyen d'un diteur graphique interactif
permettant de dfinir, de modifier ou de supprimer, des articulations de type
primastique ou rotoide non couples. Pour chaque liaison, on peut spcifier les
limitesarticulaires,ainsiquelesperformancesenvitesseetenacclration.
Interfacededialogue:
Ilmetladispositiondel'oprateurplusieursfonctionnalits:
Latraced'unevolutiond'unesessiondemodlisationdansl'arbrehirarchique
desmenusesttoujoursprsentel'oprateur
Unensembledefonctiond'analysepermetd'accderladescriptiondesentits
touslesniveauxdeconception,
Lagestiondelatablettedigitaliserpermetdedcrireetdemanipulerles
modlesenlimitantaustrictminimumlessaisiesauclavier,
Lesfonctionsgraphiquesclassiques(pointobserv,distanceetdirection
d'observation,changementd'chelle,zoom)peuventterutilisesmode
incrmental,procurantainsiunepressiondesdplacementcontinu.Ces
fonctionssontaccessiblesenpermanence.Logicielgraphique:ilralisele
prtraitementdesdonnesgomtriquesdestinesaucontrleurgraphique3D
quiassurelestransformations,lesprojections2D/3Detleclipping.Lelogiciel
effectueaussiuneliminationdeslignescaches,partielleencesensque
seulesleslignesnonvisiblesdechaquesolideprisindpendammentdesautres
solidesdelascnenesontpasvisualises.Onarriveainsiuncompromis
ralismedelascne/tempsdetraitementsatisfaisant.
L'ditiond'unfichiergraphiqueintermdiaire3Dpermetenoutred'envisagerun
couplage avec les systmes de DAO en vue de constituer des dossiers
techniques(cotations,sortiegraphiques...).
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27/11/2016
Nousavonsdveloppautourdecesystmeuneapplicationinteractivepourla
programmationderobotsdetypeSCARA,partird'unetablettedigitaliser.
Cellecioffreunmoyensimpleetefficacededfinitiondetrajectoires2D,
l'altitudeetl'orientationdel'outilsontgresdansdeszonesspcifiquesdela
tablette.Latrajectoirecartsiennepeuttreprogrammesoitenpointant,surun
schmadelacellulepossurlatablette,lespointsdepassagedsirs,soiten
faisantrfrencedesentitsgomtriquesdelascnereprsentantlacellule
enbasededonneslechoixd'uneconfigurationdedpart(coudedroiteou
coudegauche)estspcifiparl'utilisateur[64,101,102,130].
Programmationetcontrled'excutiond'unecelluleflexibled'assemblage:
Introduction:
Unecelluleflexibled'assemblage(C.F.A)estlelieu,dansunatelierflexible,ou
lestachesd'assemblageetlesoprationsassociessonteffectivement
ralises.Ellecomprendunensembled'lmentsfortementlistelsque
manipulateurs,capteursetdispositifsdeprirobotique.Ceslmentscooprent
troitementpourraliserunetache(ouunensembledetaches)d'assemblage.
Al'inversedelaproblmatiquedesrobotsdits"d'intervention"(robotsmobiles
autonomesparexemple)danslaquellelesystmevoluedansun
environnementpeutoupasstructur(etchangeant),etacquiertparluimme
l'essentieldesinformationncessaires,laproblmatiquedelaCFAestcellede
larobotiquedite"postefixe".Elles'intressel'excution,parunsystme
robotis,d'unetacheprtabliedansunenvironnementbienstructuretconnu
priori,lesaspectsessentielssont,danscecas,laprogrammation,ouplus
gnralementla"prparationdestravaux"ainsiquel'ensembledesmoyens
permettantuneexcutionefficaceet"robuste"delatache,d'olamiseenavant
desnotionsdeflexibilitetd'autonomie.
Laflexibilit:uneCFAdoittreconudemanirepermettrelaralisationnon
pasd'uneseuletachemaisd'unensembledetachesappartenantunemme
application.Ildoittrepossibledelaprogrammer(etdelareprogrammer)
facilement,dechangeroud'ajouteruncomposant,d'enmodifierlaconfiguration
spatiale,deconstruiredenouveauxprogrammestraitantdenouvellesvariantes
depices.Bienqu'uncertainniveaudeflexibilitexistedsormaisauniveaudes
composants(manipulateursgnrauxprogrammablesdansl'espacecartsien,
systmedevisionprogrammables...),cecinesuffitpaspourobtenirune
flexibilitraisonnableauniveaudel'ensemble.
Desmthodesetoutilsdoiventtredveloppsdemanireaiderl'utilisateur
raliserdestachesd'assemblage.Eneffet,unetelleprogrammationncessite
l'intgrationetl'utilisationd'ungrandnombred'informationetdeconnaissances
provenantdesourcestrsdiversesetiln'estpassimpledelescombinerdansle
cadred'uneapprochestructurebiendfinie.
L'autonomie : a l'excution, une CFA doit se comporter comme un systme
autonome qui dlivre des pices assembler selon un processus pralablement
dfini. Elle doit tre capable de grer ses propres ressources, d'adapter son
fonctionnement conformment aux informations les plus rcentes, de traiter les
vnementsquiinterviennentauniveaudelacelluledemanire"Transparente".
Onneferaappelausystmedegestiondeplus
hautniveau(atelier,oprateur)quesilestachessuisontalloueslacellulene
peuventtreralisesconformmentauxspcifications[64,104].
lesystmeNNS:
LesystmeNNScomporteunenvironnementdeprogrammation(environnement
horsligne)etunsystmedeconduite(systmeenligne)(figureR3)
L'environnement de programmation inclut essentiellement des Modules
Dcisionnels Spcialiss aider le programmeur spcifier et raffiner
progressivementunetached'assemblagepourunecelluledonne.
Apartirdecettedescription,lecompilateurdetached'assemblageproduitun
ensemblestructurd'informationsappelmodled'excution.
ENVIRONNEMENTDEPROGRAMMATION
ModuleDcisionnelsSpcialises
Compilateurdetached'assemblage
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Modled'Excution
SYSTMEDECONDUITE
Systmedecommandedescomposantsdelacellule
FigureR3:Architecturedusystme
Lesystmedeconduiteestunsystmebassurlaconnaissance(Knowledge
Basedsystem)ilassurel'excutiondelatache.Ilutiliselemodled'excution
pourgnrer,aufuretmesure,lesconsignesncessaireslaralisationdela
tache,partirdesinformationsprovenantdel'environnement(arrived'une
pice,find'uneaction,dtectiond'uneanomalie...)
Cettearchitectureestfondesurlesidessuivantes.
Descapacitsdcisionnellesdoiventtremisesenoeuvrelafoishorsligneet
enligneafinderpondreauxobjectifsdeflexibilitetd'autonomieviss.
Toutefois,ilestimportantdepouvoirdistinguerclairementlesinformations
provenantdelaphasedeconceptiondelacelluleetdedfinitiondelatache,les
problmesqui
peuventtrersoluslaprogrammationainsiquelesdcisionsquidoiventtre
prisesaucoursdel'excution.Ilestgalementimportantdenoterquelaplupart
desproblmesncessitantdesprocessusdcisionnels"lourds"peuventtre
traitshorsligne.
Lesaspectsmodlisationetreprsentationdelaconnaissancesonticide
premireimportance.Eneffet,tantlaprogrammationqu'l'excution,le
systmedoittrecapablederaisonnersurlatache,surlacelluleetsurses
interactionsavec(environnementdiffrentsniveauxd'abstraction.
Lamodlisation:
L'ensembledusystmeestbassurunemodlisationselatachediffrents
niveauxd'abstraction:
LeniveauPROCESSUSD'ASSEMBLAGEspcifilesdiffrentsoprationsqui
doiventtreralisessurlespices:alimentation,montage,inspection,etc..
LeniveauTACHEconservel'volutiondespicesdanslacellule,ildfinitles
diffrentesactionsquipermettentlacelluleconsidrederaliserun
processusd'assemblagedonn.
LeniveauACTIONexplicitelamaniredefairevoluerlespicesdanslacellule
:grandsmouvementsd'approche,prised'objets.
Stratgiesd'inscription...ceniveautablitnotammentunemodlisation
fonctionnelledeslmentsdelacellulepartirdesfonctionsquileurssont
allouesdanslecadredestachesd'assemblage(effecteurs,support,capteur,
machinespcialise,oprateuratelier)ainsiq'unestructurationdel'espacedela
cellule(envuedesagestionpourl'excutiondesdiffrentesoprations).
Le niveau FONCTION " encapsule" les primitives fournies parlent systmes de
commande des diffrents composants de la cellule dans des fonctions
gnriquesmanipulesparlesniveauxsuprieurs.
Unprocessusd'assemblageconsisteenunensembled'oprationspartiellement
ordonnes.Lescomposantsprimairessontintroduitsdanslacelluleetles
produitsfinsrepartentsurdesconvoyeurs.
Unepicereprsentel'tatd'avancement(piceprimaire,sousassemblage...).
Chaquepiceestcaractriseparsonidentit.
Exemple:
L'identit"piceA"indiquequelapicecorrespondanteestdutype"piceA"
l'identit"?(piceA1piceA2.piceAn)"indiquequelapice
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correspondanteestdutype"piceA",ou"piceA2"...c'estlecastypiquede
pices
fournisseurslacelluledansunordrequelqueouaprsuneopration
d'indentificationquinediscriminepascomplmentl'identitd'unepice
L'identit"INCONNU"ou"!"estassocietoutepicequinecorrespond
aucunetapeduprocessusd'assemblage.
Lesoprationsd'unprocessusd'assemblagefontapparatre,disparatreou
modifientl'identitdespicesdanslacellule.Nousdfinissonslesoprations
Oprationd'assemblage
PiceX&piceYpiceXY
Oprationdedmontage
PiceXpiceX1&piceX2
Oprationtechnologique
PiceXpiceX*
Oprationd'inscription:
piceXpiceX+/piceX
Oprationd'identification
?(piceX1piceXn)piceX1picesXn
Oprationdedchargement
...oprationd'alimentation
PiceX
picex
Unprocessusd'assemblageestspcifiparladonnedel'ensembledespices
concernesainsiquelesdiffrentsoprationsralisersurcespices.
Leprocessuspeutcomporterplusieursordonnancementspossiblesdes
oprations.
Exemple:
"TroispicesA,BetCsontassemblespuisinspectesavantd'tre
dcharges.IlexisteNvariantesdelapiceA:(A1.An)ellessontalimentes
surunconvoyeur
etdoiventtreidentifies.LespicesBetCsontfourniesparunautre
convoyeur.LapiceBpeuttreprsentdansdeuxpositionsd'quilibre
diffrentes(l'endroitoul'univers).Cdoitsubiruneoprationdevissageavant
d'treassemble.LespicesABC.Peuventtreobtenussoitparl'assemblage
deAetdeBpuisdeC,soitparl'assemblagedeBetdeCpuisAi"
L'ensembleduprocessuspeuttrereprsentparlalistedesoprations
suivantes:
Algorithme[Processus]R6:
?(A1.An)alimentation
?(A1.An)A1An|!Identification
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B|Calimentation
!dchargement
CC*Oper.technologique
Ai&BABiassemblage
ABi&C*ABCiassemblage
B&C*BCassemblage
Ai&BCABCiassemblage
ABCi+ABCi|ABCiinspection
+ABCidchargement
ABCidchargement
L'tatd'unprocessusd'assemblagepeuttrereprsent,chaqueinstantpar
l'identitdetouteslespicesprsentesdanslacellule:
<tat.Processus>::(<pice>*)
Cettereprsentationestindpendantedetoutecelluleparticulireremarquons
qu'ellepeuttreutiliseenligneauniveaudelagestiondel'atelierpour
connatrel'tatd'avancementd'unprocessusdansunecelluleainsiqueles
capacitsfonctionnellesd'unecelluleaprsunepanneouunincident(oprations
quinepeuventplustreralises).
L'environnementdeprogrammation:
L'objectifdusystmedprogrammationestdeprpareretdestructurer
l'ensembledesconnaissancesquisontncessairepourgreretcontrler
l'excution.
Outilspourlaprogrammationavancedestachesdemanipulation:
Lebutdeceparagrapheestmontr,sansaucuneprtentionl'exhaustivit,la
grandevaritdesproblmessoulevsparlaprogrammationetlaconduitede
tachesd'assemblagerobotises.
Aucoursdesdixderniresannesdeseffortsimportantesonttconsacrsla
programmationavancedesrobots[107,108]denombreuxaspectsontt
abords.
laprogrammationautomatiqueessentiellementfondesurlestechniquesde
raisonnementgomtrique.
Desrsultatssignificatifsonttobtenusconcernantnotammentl'vitement
d'obstacles
[64,109,110,111,112]ladterminationdespositionsdeprisedesobjets[113],la
gnrationdesmouvementsfins[114,115,116],l'analysedesincertitudesde
positionnement[117,118].Cesdiffrentestechniquesconstituent
incontestablementles"briquesdebase"dessystmesdeprogrammationvenir.
Cependantdeuxdifficultsdemeurent.D'unepart,laplupartdecessystmes
sontencoreencoursdedveloppementetnepeuventtraiterdemanire
compltementautomatiquequedescasrelativementsimples.D'autrepart,
l'intgrationdecesmodulesdcisionnelsposedeproblmesdifficiles.
Eneffets,danslecasgnral,uneoprationd'assemblagenepeutse
dcomposeraismentensousproblmesrsolussparment(grands
mouvementmouvementd'approche,dterminationdespositionsdeprise
synthsedesstratgiesd'insertion...)Destravauxrcentsdanscedomainesont
encoursnotammentdanslecadredesprojetsATALASHANDEY[119,120,121]
ledveloppementd'outilsd'aidelaprogrammationaumoyendelogicielsde
typeCAO[123,124]cesontgnralementdesoutilsinteractifs.Lesprincipales
fonctionsfourniesconcernantl'aidelaconfigurationdescellulesrobotiss
(choixdemanipulateurs,emplacements...),l'aidelaconstructionde
trajectoires,simulationetlavrificationdeschoixoprsparl'utilisateur.
167/176
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Ledveloppementdelogicielspourlaprogrammationdetachesdemontage
complexencessitantnotammentuneinterprtationdeseffortsetl'adoptionde
stratgieslocalesexprimesdirectementdansl'espacedelatache
[123,125,126,127,128].
Lamodlisationdesprocessusd'assemblagepourlagnrationautomatiquede
squencesopratoires[129]oulamiseenoeuvred'unordonnancement
opportunistedesactions[105,106].
Lecontrled'excution:cesrecherchesvisentdoterlerobotdemoyenslui
permettantdecontrlerl'excutiond'unplanoud'unprogramme[130,131,132,]
l'systmedoittrecapabledevrifierenpermanencedeconformitdel'tatrel
delatacheavecl'tatplanifi.
Auplusbasniveau,lasurveillanceesteffectueprincipalementaumoyende
capteurs.Lesystmedeconduitedoittrecapablededterminer,enfonctionde
contexte,quelle
sontlessurveillancequ'ildoitactiver.Parailleurs,ildoittrecapablederagir,
avecuntempsderponsecompatibleavecladynamiquedel'environnement,
unegrandevaritd'vnementsgnralementasynchrone(checd'une
opration,dtectiond'unesituationnonprvuedansleplancourant,ordreen
provenancedel'oprateuroudel'atelier...).Lesractionsdusystmepeuvent
entranerdesconsquencesplusoumoinsimportantessurl'excutionencours:
correctionlocaled'uneanomaliede
fonctionnement,amendement,planificationtotale,arrtpartiel.
TableauR4:Principalesformesd'usure[138].
Usureabrasive
trois corps (low stress) deux corps (high stress)

coupesousl'effetdechocs(gouging)meulage(grinding)
polissage(polishing)
Usureadhsive
(scufflng)
douce(oxidativewear)svreavecgrippage(seizure)
galling
Corrosioninduite
parpetits
dbattements(UIP
usurePEDEBA)
corrosion de contact ou corrosion de frottement (fretting

wear, fretting corrosion) fatigue induite par la corrosion
de contact (fretting fatigue) faux effet Brinell (fa/se
brinelling)
Usureparfatigue
superficielle
piqration(pitting),caillage(spalling)formationde
tachesgrises(frosting)
Usureparfatigue
thermique
Usureparrosionet rosion par un fluide (impingement rosion) rosion par

cavitation
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Memoire Online - Programmation Des Robots Industriel Et Application Sur Le Robot Manipulateur Algérie Machines Outil 1 - Abdelkader BENMISRA PDF

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27/11/2016

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