Beruflich Dokumente
Kultur Dokumente
ELECTROTECHNIQUE
ET AUTOMATISME
Hassane El markhi
Objectifs :
Plan du cours
Introduction
Qu'est ce que l'lectrotechnique ?
C'est la partie de la physique qui regroupe les technologies de :
Production,
Transport,
Transformation,
Exploitation (ou Consommation)
10
11
12
13
I. GRANDEURS SINUSOIDALES :
n 1
T
Sa valeur efficace : Seff S s 2 1 s 2(t)dt
I. PUISSANCES (1/3) :
i(t)Im cos(t )
v(t)VM cos(t)
en W
15
I. PUISSANCES (2/3) :
i(t)Im cos(t )
La puissance apparente : S VI
v(t)VM cos(t)
en V.A
Puissance de dimensionnement :
La section du conducteur ;
Circuit magntique du bobinage des machines lectriques.
Le facteur de puissance : f p P
S
en rgime sinusodal
f p cos
16
I. PUISSANCES (3/3) :
i(t)Im cos(t )
La puissance ractive : QVI sin
v(t)VM cos(t)
en V.A.R
PS cos QS sin
S P 2 Q 2
17
I m cos(t )
idt
18
Mthode Complexe
Z R2 X 2
Z R jX Ze j
arg(Z )arctan( X )
R
19
Thorme :
Dans un systme qui reoit de lnergie lectrique en courant alternatif
monophas la puissance active fournie est gale la puissance active
consomme dans chaque rcepteur. Il en est de mme pour la puissance
ractive.
I
V
P1, Q1
S = V.I
P2, Q2
PP1P2 ...Pn
Pn, Qn
QQ1Q2 ...Qn
S S1 + S2 + + Sn
Exercice Dapplication
20
cos
r 0.2
l 0.4
C 200F
21
22
Exprience :
Considrons deux appareils lectriques frquemment
employs, fonctionnant en monophas sous la tension de
220V alternatif :
o Un four lectrique rsistances
o Un moteur monophas dont le rendement sera gal 1.
23
Exprience : (suite)
Pour une puissance active identique (P=8800W) :
le moteur appelle sur le rseau une puissance apparente (S =
11000VA)
le four appelle une puissance apparente (S = 8800VA).
cos
24
25
Principe de la tarification
CONTRAT
PUISSANCE
CONSOMMATION
SOUSCRITE
PRIME
FIXE
ENERGIE
ENERGIE
ACTIVE
P
REACTIVE
Q
COUT
kWh
COUT
KVARh
longueur L
3R
3R
3R
Ligne Triphase : I = V/3R S = I/ = V/3R
longueur L
27
28
N BS NBS cos(t)
e d Em sin( t)
dt
Em NBS
29
2.
Production du triphas
Si on place 3 bobines. on obtient trois tensions alternatives.
e1 EM sin( t)
2
e2 EM sin( t 3 )
e3 EM sin( t 4 )
30
3.
si
Remarque : e1e2 e3 0 et
i1 I m sin( t )
2 ) I m Em
, on aura : i2 I m sin( t
3
Z
i3 I m sin( t )
i1i2 i3 0
Linstallation triphas :
Le gnrateur : lorsquil set quilibr ces tensions ont la mme valeur efficace
2
et sont dphases lune par rapport lautre de
.
3
Ligne de distribution : est un ensemble de 3 fils conducteurs de mme section
pour un montage sans neutre.
Le rcepteur : lorsquil est quilibr, est constitu de 3 impdances gales31en
module et arguments.
Problme :
alternateur
3 bobines
6 fils
rcepteur
3 lampes
Pour des raisons conomiques et pratiques , il a fallut trouver une astuce pour la distribution
du courant lectrique
Montage toile ( Y ):
neutre
Phase 1
Phase 2
Phase 3
32
j
1
6
U12 3v e
U 3v
I : la valeur efficace des courants dans les fils de phase ou courant de ligne.
J : la valeur efficace des courants dans les phases du rcepteur.
Dans le cas du montage toile :
I J
Montage triangle ( ):
j
1
6
I 1 3J e
U V
I 3J
Z 3z
34
1
2
3
N
V1
V2
U12
U23
U31
Rseau ONE
230/400 V
V3
35
On pose
v i Z,
Montage triangle ( ):
On pose
u , j Z
P 3JU cos 3UI cos
Q 3JU sin 3UI sin
S 3JU 3UI
37
38
ELECTROTECHNIQUE
2me Partie
SOMMAIRE
40
Pouvoir de coupure :
c est le courant maximum qu un appareil est capable d interrompre sans tre
dtrior. Le pouvoir de coupure s exprime en kA (1 kA = 1000 A ).
NO:
Normalement Ouvert. Un contact NO est encore appel contact fermeture ou
encore contact F .
NC:
Normaly Closed signifie Normalement Ferm. Un contact NC ( ou NF en franais )
est encore appel contact ouverture ou encore contact O .
BP :
Bouton Poussoir.
Bistable:
On dit qu un appareil est bistable quand il est capable de se maintenir dans 2
positions sans interventions.
41
Surcharge:
Une surcharge est une augmentation anormale du courant qui circule dans un
circuit provoque par une augmentation de la puissance absorbe.
Une surcharge provoque des chauffements dans les conducteurs, les
moteurs
Exemple de surcharges: blocage d un moteur asynchrone, trop de rcepteurs
raccords sur une prise, grippage mcanique
Consquences d une surcharge : vieillissement prmatur des isolants
(
donc risque de court-circuit plus ou moins long terme ) ou encore
INCENDIE !
Le RELAIS THERMIQUE permet de dtecter et de signaler la prsence d une
surcharge!
Court-circuit:
DOMAINES DE TENSION
U n 50V
50V U n 1000V
1000V U n 60KV
60KV U n 400KV
U n 400KV
43
Fonctions de l'appareillage
Protger :
Disjoncteur, fusible
Manuvre possible jusqu'au pouvoir de coupure
Dclencheur thermique, magntique et ventuellement diffrentiel
Commander :
Interrupteur, contacteur, etc...
Manuvre en charge
Dclencheur diffrentiel possible
Isoler :
Sectionneur
Manuvre hors charge
44
DISJONCTEUR
SYMBOLE
32A
ou
32A
Dtection magntique
Dtection thermique
FONCTION
Protection magnto-thermique
moteur
1/L1
3/L2
5/L3
Q1
2/T1
4/T2
En additif on
peut avoir des
contacts auxiliaires
pour lasservissement
ou la signalisation.
6/T3
46
Disjoncteur magntothermique:
47
Disjoncteur magntothermique:
Dclencheur
magntothermique
48
Les disjoncteurs:
Dcodage face avant
1:Variante du disjoncteur
suivant le pouvoir de coupure
2:Courbe de dclenchement
1
2
3
4
5
6
7
8
49
Gnralits 1/2
50
Gnralits 2/2
51
52
Formules en triphas
b) Soit on trouve le courant demploi dans un tableau
53
Cos Phi = ?
54
55
Ex: Quel est le calibre dun disjoncteur pour moteur 3*400 V; 5,5 kW ?
56
57
59
60
61
COURBE C
Dclenchement : 5 10 In
Utilisation : applications courantes
COURBE D
Dclenchement : 10 14 In
COURBE MA
Dclenchement : 12.5 In
Utilisation : protection des dparts moteurs
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
SYMBOLE
PORTE FUSIBLE
FONCTION
73
Les fusibles
Fusibles gG (distribution)
Ils protgent contre les courts-circuits et contre les surcharges les circuits ne
prsentant pas de pointes de courant importantes.
calibre
rfrence
tension
F1
2
74
RELAIS
THERMIQUE
MAGNETIQUE
SYMBOLE
Dtection magntique
Dtection thermique
FONCTION
magntique
thermique
75
Protection thermique du
moteur
97
1/L1
3/L2
95
5/L3
RT
F1
2/T1
4/T2
6/T3
98
96
Fonction:
Les relais tripolaires de protection thermique sont destins
la protection des circuits et des moteurs alternatifs
contre les surcharges, les coupures de phases, les dmarrages
trop longs et les calages prolongs du moteur.
76
Associ un
Disjoncteur
32A
30mA
Type
AC
Associ un
Interrupteur
40A
30mA
Type A
FONCTION
soit un disjoncteur
soit un interrupteur
77
SECTIONNEUR
SYMBOLE
FONCTION
78
Sectionneur porte-fusibles
Fonction:
Le sectionneur permet disoler lectriquement linstallation de son rseau dalimentation.
Il ne doit jamais tre manuvr en charge.
Le courant doit tre pralablement interrompu dans le circuit dutilisation au moyen du contacteur.
Un dispositif de cadenassage du sectionneur en position douverture assure la consignation de
linstallation (pour la scurit des personnes et du matriel).
Symble:
13
23
Q1
2
14
24
Contacts de pr-coupure
79
INTERRUPTEUR
Ces appareils ne possdent pas un pouvoir de coupure trs lev,
mais sont prvus pour fermer ou ouvrir des circuits sous In
de nombreuses fois
SYMBOLE
ou
FONCTION
80
CONTACTEUR
SYMBOLE
COMMANDE
PUISSANCE
FONCTION
Le contacteur lectromcanique
Contacts ou Ples de
puissance
A1
Symbole
A2
1
13
A1
KM
KM
14
A2
Bobine
contacteur
CONTACT
AUXILIAIRE
Possibilit de placer
sur le contacteur un
bloc additif de contacts
auxiliaires supplmentaires
Rf. LA1 DN22
Bien souvent le contact auxiliaire que l on trouve sur le bloc contacteur ne suffit pas.
On utilise alors un bloc de contact auxiliaire comme ci-dessous.
53
61
71
83
2 contacts NC
2 contacts NO
Rfrence constructeur
54
62
72
84
83
84
85
Principe contacteur
Symbole:
86
87
88
89
90
91
La scurit lectrique
Les risques et le moyens
de protection
Rsistance du corps
humain en fonction de
la tension
Limite conventionnelle de scurit en
alternatif condition normale :
50V
Limite pour des emplacements
mouills : 25V
Tension ( V)
Limite de scurit
Intensit (mA)
Aucune sensation
Picotement mais aucun
effet dangereux
Effet non mortel perturbations
gnralement rversibles
Fibrillation cardiaque ;
Arrt cardiaque ; brlure 93
des tissus
Contact avec un conducteur (phase) directement ou par lintermdiaire dun lment conducteur
Les contacts
indirects :
94
3
2
1
Phase
neutre
Disjoncteur diffrentiel
500mA
6A
Carcasse
mtallique
6A
terre
IP= In
95
EDF
Transformateur
2
1
6A
Carcasse
mtallique
5A
M
1A
terre
IP = In + If
IP - In = If =1A
96
EDF
Transformateur
2
1
n
Disjoncteur diffrentiel
500mA
6A
Carcasse
mtallique
0,4A
5,6A
terre
IP = In + If
IP - In < 500mA
Quels sont les risques si le courant de 0,4A traverse le personnage pendant 0,1s?
97
98
Disjoncteur diffrentiel
500mA
Carcasse
mtallique
terre
99
Rsum
La scurit lectrique
100
101
102
103
104
105
106
107
Rgime de neutre TT
IN1
Partie
active
Rradeef
Partie
active
Rm
En cas de dfaut, le courant scoule par la terre. Ce courant implique une diffrence
entre les courants d alimentation du rcepteur. Cette diffrence est dtecte par le diffrentiel
qui agit sur le dispositif de coupure ( disjoncteur, interrupteur ) .
Il faut Rm < Ul / In Avec Ul = 50 V ( local sec ) ou 25 V ( local humide )
108
Rgime de neutre TN
Ph 1
Ph 2
Ph 3
PEN
Partie
active
Partie
active
En cas de dfaut, il s tablit un court circuit phase neutre. Cette forte surintensit provoque le
dclenchement des appareils de protection contre les surintensits (cartouches fusibles,
disjoncteur )
Ce rgime, faible cot dinstallation ncessite des calculs pralables au niveau de la longueur de
la canalisation avant chaque modification.
109
Rgime de neutre IT
Ph 1
Ph 2
Ph 3
N
CPI
Partie
active
Partie
active
Au premier dfaut pas de risque de choc car le potentiel de masse est faible du fait de
limpdance. Le C.P.I dtecte ce dfaut qui peut tre signal par un avertisseur sonore. Au
second dfaut, il se produit un court circuit qui provoque le dclenchement des appareils de
protection contre les surintensits (cartouches fusibles, disjoncteur ). Comme prcdemment, il
faut effectuer des calculs pour dterminer la longueur maximum des cbles.
110
Reprage alphanumrique
Zone de dessin
cartouche
114
Circuit de puissance
115
Polarit + ou phase
Polarit ou commun
Circuit de commande
116
Contacts de puissance
1 seul chiffre
Contacts de commande
2 chiffres
Reprage appareils
Les bornes des organes de commande sont reprs
Les
organes
sont reprs par des lettres qui
pardiffrents
des caractres
alphanumriques
prcisent la nature du matriel.
Lettre repre
matriel
Appareil de protection
moteur
Dispositif de sectionnement
X1
KM
Contacteur de puissance
X2
KA
118
1
2
3
4
11
12
13
14
Reprage quipotentiel
119
Dispositifs de sparation
121
Transformateur de commande
123
125
L1
L2
L3
Circuit de
puissance
Circuit de
commande
Sortie automate
Q2
Q2
KA10
KM1
F1
F1
KA10
P : 0,155 kW
Un : 400 V
N : 1500 tr/min
KM1
Dfaut
Contacteur
126
L1
L2
L3
Circuit de
puissance
Circuit de
commande
Sortie automate
Q2
Q2
KA10
KM1
F1
F1
KA10
P : 0,155 kW
Un : 400 V
N : 1500 tr/min
KM1
Dfaut
Contacteur
127
Isoler le circuit
L1
L2
L3
Circuit de
puissance
Q2
Protger contre
les C.C.
Alimenter ou
couper le moteur
KM1
F1
P : 0,155 kW
Un : 400 V
N : 1500 tr/min
Protger le moteur
contre les
surcharges
Trans former
lnergie lectrique
en nergie mca.
128
L1
L2
L3
Circuit de
puissance
Circuit de
commande
Le sectionneur
Ples de puissance
Sortie automate
Q2
Q2
KA10
Dispositif de
manoeuvre
KM1
Dsignation de l'appareil
Ples de puissance
Contact de
prcoupure
F1
F1
KA10
P : 0,155 kW
Un : 400 V
N : 1500 tr/min
KM1
Dfaut
Contacteur
129
L1
L2
L3
Circuit de
puissance
Circuit de
commande
Le contacteur
Bobine de
commande
Sortie automate
Q2
Q2
KA10
Contacts de puissance
KM1
Identification de lappareil
F1
F1
Contacts de puissance
KA10
P : 0,155 kW
Un : 400 V
N : 1500 tr/min
Identification de l'appareil
KM1
Dfaut
Contacteur
130
L1
L2
L3
Circuit de
puissance
Circuit de
commande
Sortie automate
Rglage appareil
Q2
Le relais thermique
Q2
KA10
Ples de puissance
KM1
Identification de lappareil
Identification de lappareil
F1
F1
Contact O dclenchement
Ples de puissance
P : 0,155 kW
Un : 400 V
N : 1500 tr/min
KA10
Bouton rarmement
KM1
Dfaut
Contacteur
131
Circuit de commande
Circuit de puissance
Sortie
automate
Q2
Q2
KA10
Q2
KM1
KA10
M
3
KM1
Dfaut
Contacteur
P : 0,155 kW
Un : 400 V
N : 1500 tr/min
132
Circuit de puissance
Isoler le circuit
Protger contre
les C.C.
Q2
Protger le moteur
contre les
surcharges
KM1
M
3
P : 0,155 kW
Un : 400 V
N : 1500 tr/min
133
Circuit de commande
Circuit de puissance
Sortie
automate
Le disjoncteur moteur
Q2
Ples de puissance
Q2
KA10
Dispositif de manoeuvre
I> I> I>
Q2
KM1
Repre appareil
Repre appareil
Ples de puissance
Contact auxiliaire
KA10
M
3
KM1
Dfaut
Contacteur
P : 0,155 kW
Un : 400 V
N : 1500 tr/min
134
Circuit de puissance
Circuit de commande
Q2
Q2
S1
KM1
S2
Km1
KM1
M
3
P : 0,155 kW
Un : 400 V
N : 1500 tr/min
135
Circuit de puissance
Circuit de commande
DialogueQ2
homme/machine
Q2
S1
KM1
S2
Km1
KM1
M
3
P : 0,155 kW
Un : 400 V
N : 1500 tr/min
136
Circuit de puissance
Circuit de commande
Q2
Q2
S1
Km1
KM1
S2
Km1
H1
KM1
M
3
P : 0,155 kW
Un : 400 V
N : 1500 tr/min
137
138
139
140
Le Moteur Asynchrone
3me partie
Hassane EL MARKHI
puissance lectrique
moteur
fournie par
lalimentation
lectrique
(puissance absorbe)
puissance mcanique
disponible
sur larbre
du moteur
(puissance utile)
puissance lectrique
146
Plan
147
Introduction
Moteur Asynchrone
148
MOTEUR ASYNCHRONE
Bote
bornes
Bornes
Tige dassemblage
Clavette
Rotor
cage
Capot
Carter
Roulement
Stator
bobin
Plaque
signaltique
Flasque
arrire
149
150
151
152
MOTEUR ASYNCHRONE
153
L2
Enroulement
120
Rotor
L3
154
155
Si
pas de courants dans le rotor donc, le couple est nul Moteur Asynchrones
Le glissement
g s
s
exprim en %
156
2 p(s ) gps g
V1 jn1 r1 I1 jl1I1
0 jn r I jl I
2
2 2
2
2
157
2 g
V1 jn1 r1 I1 jl1I1
0jn g r I jl gI
2
2 2
2
2
V1 jn1 r1 I1 jl1I1
0 jn (r2 jl )I
2
2
2
E1 jn1
E2 jn2
158
r2 2
I2 )
g
Pt Pa Pjst
r2 2
Pt 3 I 2
g
Pm Pt Pjrt (1 g)Pt
Pu Pm Pertesmcaniques
159
P
em 3E2 I 2 cos 2
r
g s
V1 jn1 r1 I1 jl1I1
0 jn (r2 jl )I
2
2
2
I 22
(mV1 )2
r
( 2 )2 (jl2)
g
(mgV1 )2
Z 22
2
r1 I1 jl1I1 V1
160
r1 I1 jl1I1 V1
V1 jn1 r1 I1 jl1I1
0 jn (r2 jl )I
2
2
2
V1
n1
E2 jn2 g
n2
gV1 mgV1
n1
cos 2
r2
r
2
r22 (l2 g)2 Z 2
avec :
s
p
3(mV1 )2
r2 g
r22 (l2 g)2
161
3(mV1 )2
r2 g
r22 (l2 g)2
3(mV1 )2 1
max
2l2
p
d
3(mV1 )2
r2
r22 (l2)2
gc
r2
l2
g1 ( 0)
162
0' r J d r 0 d 0
dt
dt
0' r J d r 0 d 0
dt
dt
diminue
augmente
point
stable
163
C
Cmax
(V1=U)
Cmax
(V1=V)
Ns
164
25
50
75
100
165
Enroulement
Alimentation
L1
L2
L3
166
De la tension du rseau.
Le couplage toile
Le couplage triangle
167
Le couplage toile
Symbole :
L1
u1
u2
v2
w2
v1
L2
w1
L3
Le couplage triangle
Symbole :
L1
L2
u2
L3
v1
v2
u1
w2
w1
170
3
3
Dmarrages rotoriques :
r2 r2 rh
'
g max
r2 rh
l2
r2' r2 d' d
Id
gmax
diminue
171
et
172
3(mV1 )2
r2
Cste
g
r2 g
r22 (l2 g)2
Cste
r2 R3 R2 R1 r2 R3 R2 r2 R3 r2
1
g1
g2
g3
173
174
175
176
177
178
179
Vitesse
de rotation
frquence
f (1 g )
n ns (1 g )
p
Vitesse du
champ tournant
Paire
de ples
180
Cr
181
Grande
vitesse
Cr
Petite
vitesse
Cr
P
Augmentation des pertes
Inconvnient :
orendement trs faible
ochauffement du moteur
Petite
vitesse
Cr
P
Augmentation des pertes
Inconvnient :
orendement trs faible
ochauffement du moteur
f (1 g )
n
p
185
On a 4 ples
PV
On a le couplage
triangle srie
L1
L3
L1
On a le couplage
toile parallle
On a 2 ples
L3
GV
L2
L2
186
GV
toile parallle
L1
L2
L3
L3
L2
L1
187
f
ns
p
f3<f2 f2<f1
Remarque:
Les pertes sont
constantes
Cr
P3
f1
P2
P1
V1
constant
f
188
189
M
3
M
3
191
M
3
~
192
Ce
couple de freinage
193
M
3
195
M
3
M
3
M
3
196
Ns
g =1
couple de freinage
g=0
zone de fonctionnement
en moteur
zone de fonctionnement
en gnrateur
198
Ce
N N
couple de freinage
199
4. Simplicit de dmarrage.
5. Robustesse des pices du moteur.
201
Indice de protection IP
premier chiffre = degr de protection des personnes contre laccs aux parties
dangereuses et la protection des matriels contre la pntration des corps trangers
deuxime chiffre =degr de protection contre les effets nuisibles de la pntration de
leau
protection maximum = IP 66
IP 54 = protection contre la pntration des poussires et protection contre les
projections d eau
202
Plaque signaltique
203
Plaque signaltique
204
Plaque signaltique
cos
Frquence des
courants statoriques
vitesse nominale
rendement
puissance
nombre de
phases
205
Plaque signaltique
206
Plaque signaltique
classe de l isolement
Service continu
207
Plaque signaltique
indice de protection IP
208
AUTOMATISME
4me Partie
Hel_markhi@yahoo.fr
Objectifs
Identifier les diffrents parties et constituants dun systme
automatis
Programmation LADDER
Lire et dessiner une squence de commande en GRAFCET
Choisir un automate programmable industriel partir
Plan du cours
Automatisation et automatismes
Matire duvre
Systme
automatis de
production
Matire duvre
+
Valeur ajoute
Bouteille + bouchon.
Bouteille bouche
Pice perce
Matire brute
Pice au point A
SAP
Pice finie
Pice au point B
Dfinition
Un automate programmable est une machine lectrique qui permet,
comme dans le cas dune ralisation cble, de collecter via ses interfaces
dentre les informations en provenance des capteurs, des interfaces de
dialogue et ventuellement dautres automates. Ensuite, il utilise ces
informations pour piloter et surveiller en temps rel, via ces interfaces de
sorties, le droulement de processus industriels et tertiaires.
Fonction
Informations
(capteurs, dialogue)
Entres
Programme
Sorties
Ordres
(practionneurs, dialogue)
La Partie Oprative
Moteurs lectriques (C.A. ou C.C.)
Vannes (lectriques ou pneumatiques)
Vrins pneumatiques ou hydrauliques
La Partie Relation
Alarmes
Panneaux de commande
(Voyants, Poussoirs)
SIGNALISATION
CONSIGNES
ORDRES
INFORMATIONS
PARTIE
RELATION
ORDRES
PARTIE
COMMANDE
INFORMATIONS
CAPTEURS
Actionneurs
ACTIONNEURS
Capteurs
PARTIE
OPRATIVE
Technologies utilises
PROBLEME D'AUTOMATISME
SOLUTION
CABLEE
Tchnologie
lectromcanique
Composonts
lectronique
SOLUTION
PROGRAMMEE
Tchnologie
pneumatique
Relais
lectromagnetique
Automate
programmable
Tchnologie
lectronique
Mini calculateur
Micro processeur
Logique programme
Souplesse et adaptabilit de
linstallation (Remplacement des fonctions
combinatoires et squentielles par un programme).
Logique cble
Automatisme simple et rapide
mettre en oeuvre
Obligatoire pour le traitement darrt
durgence et de scurit.
Solution rigide et rapidement
volumineuse.
3 types de capteurs:
TOR : Ce sont
Symbole
principe
Utilisation:
Dtecteur de position, fin de course,
Dtection de prsence dobjets solides
Avantage
scurit de fonctionnement leve :
mise en oeuvre simple, fonctionnement
visualis
grande rsistance aux ambiances
industrielles
Symbole
principe
Utilisation:
Ce type de capteur est rserve la dtection sans contact d'objets mtalliques
L'objet est donc proximit du capteur mais pas en contact contrairement un dtecteur de
position.
Avantage
Pas de contact physique avec lobjet dtect.
Pas dusure ; possibilit de dtecter des objets fragiles, frachement peints
Dure de vie indpendante du nombre de manuvres.
Produit entirement encapsul dans la rsine donc tanche.
Trs bonne tenue lenvironnement industriel : atmosphre polluante
Symbole
principe
Utilisation:
Symbole
principe
Les dtecteurs photolectriques se composent
essentiellement d'un metteur de lumire associ un
rcepteur photosensible.
Utilisation:
Dtection de tout objet opaque.
Avantage
Pas de contact physique avec lobjet dtect.
Pas dusure ; possibilit de dtecter des objets fragiles, frachement
peints
Dtection sur de grande distance.
gnralement en lumire infrarouge invisible, indpendante des conditions
d'environnement
Trs bonne tenue lenvironnement industriel : atmosphre polluante
Symbole
transparents
Systme rflex
1 boitier
porte : 15m
pas les objets
transparents et
rflchissants
Symbole
Systme proximit
1 boitier
porte : dpend de
la couleur de l'objet
pas les objets
transparents
Symbole
Nature de la dtection
Nombre de cycle de manuvre.
Nombre et nature des contacts requis
Place disponible.
Contact NO
Contact NF
En anglais:
: Normalement Ouvert
: Normalement Ferm
Contacts ou Ples de
puissance
A1
Symbole
A2
1
13
A1
KM
KM
14
A2
Bobine
contacteur
CONTACT
AUXILIAIRE
Possibilit de placer
sur le contacteur un
bloc additif de contacts
auxiliaires supplmentaires
Rf. LA1 DN22
Principe contacteur
Symbole:
229
pneumatique
Source dnergie
lectrique
Hydraulique
Rseau ONE,secouru..
Action possible
Translation (Vrin)
Rotation (MAS)
Translation possible
Translation de faible
amplitude, Cration de
force importante
Influence
environnement
Bruyant
Utilisable dans tout les
milieux industriels
Technologie pneumatique
Technologie lectrique
Avantages:
Avantages:
(Electro-)Vanne
Dalimentation gnrale
Systme FRL
Distributeurs pneumatiques
Commande : Il existe 2 types de distributeurs :
-Distributeur monostable :le tiroir est rappel sa position initiale ds la disparition du signal de
pilotage par un ressort .
-Distributeur bistable
Vrin
simple effet
Vrin
double effet
Vrin
simple effet
Pour un vrin
- hydraulique : huile
- pneumatique : air
Vrin
simple effet
4.
Le ressort se comprime
1.
Augmentation
de la pression
(air, huile)
3.
Le vrin sort
2.
Augmentation du volume
Vrin
simple effet
Augmentation
de la pression
(air, huile)
Le vrin sort
Vrin
simple effet
Pression
(air, huile)
Le vrin sort
Vrin
simple effet
Pression
(air, huile)
Le vrin sort
Vrin
simple effet
Pression
(air, huile)
Le vrin sort
Vrin
simple effet
Pression
(air, huile)
Vrin en bute
Vrin
simple effet
4.
Le vrin rentre
automatiquement
1.
Absence de
pression
3.
Le ressort se dtend
2.
Le volume diminue
Vrin
simple effet
Absence de
pression
Le vrin rentre
Vrin
simple effet
Absence de
pression
Le vrin rentre
Vrin
simple effet
Absence de
pression
Le vrin rentre
Vrin
simple effet
Absence de
pression
Le vrin rentre
Vrin
double effet
Vrin
double effet
Pression
Pression
(air, huile)
(air, huile)
Vrin
double effet
Le vrin sort
Pression
Pression
(air, huile)
(air, huile)
Vrin
double effet
Le vrin sort
Pression
Pression
(air, huile)
(air, huile)
Vrin
double effet
Le vrin sort
Pression
Pression
(air, huile)
(air, huile)
Vrin
double effet
Le vrin sort
Pression
Pression
(air, huile)
(air, huile)
Vrin
double effet
Le vrin rentre
Pression
Pression
(air, huile)
(air, huile)
Vrin
double effet
Le vrin rentre
Pression
Pression
(air, huile)
(air, huile)
Vrin
double effet
Le vrin rentre
Pression
Pression
(air, huile)
(air, huile)
Vrin
double effet
Le vrin rentre
Pression
Pression
(air, huile)
(air, huile)
Vrin
double effet
Le vrin rentre
Pression
Pression
(air, huile)
(air, huile)
Symbole:
nergie
lectrique de
puissance
distribue
lactionneur
Principe: lectromagntique
Moniteur
1
2
3
4
5
6
7
Out1
Organisation fonctionnelle
1
2
3
4
5
6
7
1
2
3
4
5
6
7
In 1
In 2
Capteurs
Convertisseur
de puissance
Automate
Console
Actionneurs
Moniteur
Organisation fonctionnelle
Capteurs
Comptes rendus
1
2
3
4
5
6
7
1
2
3
4
5
6
7
1
2
3
4
5
6
7
In 1
In 2
Partie Commande
Out1
Automate
Console
Convertisseur
de puissance
Ordres
Partie Oprative
Actionneurs
Moniteur
1
2
3
4
5
6
7
Out1
Organisation fonctionnelle
1
2
3
4
5
6
7
1
2
3
4
5
6
7
In 1
In 2
Capteurs
Convertisseur
de puissance
Automate
Console
Actionneurs
Moniteur
1
2
3
4
5
6
7
Out1
Organisation fonctionnelle
1
2
3
4
5
6
7
1
2
3
4
5
6
7
In 1
In 2
Capteurs
Convertisseur
de puissance
Automate
Console
Actionneurs
Moniteur
1
2
3
4
5
6
7
Out1
Organisation fonctionnelle
1
2
3
4
5
6
7
1
2
3
4
5
6
7
In 1
In 2
Capteurs
Convertisseur
de puissance
Automate
Console
Actionneurs
Moniteur
1
2
3
4
5
6
7
Out1
Organisation fonctionnelle
1
2
3
4
5
6
7
1
2
3
4
5
6
7
In 1
In 2
Capteurs
Convertisseur
de puissance
Automate
Console
Actionneurs
Moniteur
1
2
3
4
5
6
7
Out1
Organisation fonctionnelle
1
2
3
4
5
6
7
1
2
3
4
5
6
7
In 1
In 2
Capteurs
Convertisseur
de puissance
Automate
Console
Actionneurs
Moniteur
1
2
3
4
5
6
7
Out1
Organisation fonctionnelle
1
2
3
4
5
6
7
1
2
3
4
5
6
7
In 1
In 2
Capteurs
Convertisseur
de puissance
Automate
Console
Actionneurs
Moniteur
1
2
3
4
5
6
7
Out1
Organisation fonctionnelle
1
2
3
4
5
6
7
1
2
3
4
5
6
7
In 1
In 2
Capteurs
Convertisseur
de puissance
Automate
Console
Actionneurs
275
276
277
278
279
Structure
Structure d'un rseau de contacts
tiquette + commentaire de 222 caractres max + rseau graphique
==> Saisie commentaire sur 3 lignes: CTRL + ENTER pour le retour la ligne
11 colonnes
zone test
zone action
7 lignes
ou
17 lignes
280
281
282
283
284
285
286
287
288
289
290
291
292
293
294
295
296
Exemple 1
297
Exemple 2
298
Exemple 3
299
Exercice 1
300
301
Exercice 2
302
Exercice 2
303
304
305
306
AND (ET)
307
308
OR (OU)
309
Temporisation de dmarrage
310
311
312
313
Relais auto-maintien
314
Relais impulsion
315
316
317
318
Horloge annuelle
319
Compteur dincrmentation/dcrmentation
320
321
322
323
324
Interrupteur confort
325
Registre de dcalage
326
Registre de dcalage
327
328
329
Porte automatique
330
331
332
333
334
Le GRAFCET
X
M3
M4
D
M5
E
GRAFCET
Introduction au GRAFCET
Invent en 1977 en France par lAFCET:
Association Franaise pour la Cyberntique
conomique et Technique.
Le GRAFCET
reprsente de faon symbolique et graphique
le fonctionnement dun automatisme.
=> Cela permet une meilleure comprhension
de lautomatisme par tous les intervenants.
Nos objectifs
Savoir interprter et concevoir un
GRAFCET.
Savoir traduire un GRAFCET en langage
LADDER afin de programmer un automate.
GRAFCET de niveau 1
0
Pice de 1$
1
Sortir tasse
Tasse en position
Verser caf
200ml de caf vers
tat du
systme de
commande
Entres-Sorties
GRAFCET de niveau 2
caf
0
tasses
p
T
2
b
T
a
b
tat du
systme de
commande
Entres-Sorties
tapes
Transitions
Rceptivits
Actions
Liaisons
Ltape
Dfinition : Situation dans laquelle
le comportement du systme est
invariant par rapport ses entres.
Chaque tape est reprsente par
une variable boolenne Xi (i =
numro de ltape)
Si Xi = 0, tape inactive
Si Xi = 1, tape active
Numro de ltape
tape
initiale
active
Les actions
Dfinition:
Description des tches effectuer lorsquune
tape est active.
Niveau 1:
10
Niveau 2:
10
Descendre le palan
DP
Symbole logique
Action continue
9
X9
X10
10
X11
A
11
Dfinition:
Action qui dure tant que ltape est active.
A = X10
Action conditionnelle
Condition logique
9
10
X9
p
X10
X11
p
11
Dfinition:
Action qui dure tant que ltape est active et que la
condition logique est vraie
A = P*X10
Action temporise
Condition de temporisation
9
X9
T/X10/5 s
10
X10
11
Action de temporisation
5 sec.
Action impulsionnelle
Condition de temporisation
9
X9
T/X10/5 s
10
X10
11
Action de temporisation
5 sec.
Action mmorise
9
Notation de la mise 1
10
A=1
X9
X10
X11
11
X12
X13
12
A
Notation de la mise 0
13
A=0
10
14
R=0
La valeur numrique 0
est enregistre dans la
variable numrique R.
R=R+1
La valeur numrique R
est incrmente de 1, soit
R=0+1=1
R=R+1
La valeur numrique R
est incrmente de 1, soit
R=1+1=2
Transition
Rceptivit
12
Rgle 1 - Linitialisation
Rgle 2 - La validation
Rgle 3 - Le franchissement
Rgle 4 - Le franchissement (2)
Rgle 5 - La cohrence
Rgle 1 : Linitialisation
Linitialisation : il existe toujours au moins
une tape active lors du lancement de
lautomatisme.
Ces tapes actives lors du lancement sont
nommes TAPES INITIALES
0
tape
initiale
Rgle 2 : La validation
Une transition est valide lorsque TOUTES les
tapes immdiatement prcdentes sont actives.
Elle ne pourra tre franchie que lorsque qu'elle est
valide ET que la rceptivit associe est vraie.
tape active
Transition valide
10
tape
active
21
33
tape inactive
Transition non valide
11
e
12
10
tape
active
a
Transition
valide
34
tape active
Rgle 3 : Le franchissement
Le franchissement d'une transition entrane
l'activation de TOUTES les tapes immdiatement
suivantes, et la dsactivation de TOUTES les
tapes prcdentes.
tape active
tape active
10
21
a
34
AVANT
33
tape active
10
21
Franchissement
Rceptivit vraie
33
tape active
34
APRS
9
AVANT
10
1
10
APRS
Rgle 5 : La cohrence
Si, au cours du fonctionnement, une mme tape
doit tre dsactive ou active simultanment, elle
reste active.
8
10
Avant le front
montant sur a
10
Aprs le front
montant sur a
9
b
Avant le front
montant sur a
b
Aprs le front
montant sur a
Exercice
Dessiner le GRAFCET correspondant au
chronogramme suivant :
BP1
t
BP1
L1
t
L2
t
tat
L1
L2
Solution
0
0
BP1
BP1
L1
1
BP1
L2
ou
BP1
L2
BP1
3
L1
BP1
3
BP1
BP1
b
a
E_1
C
b
E_2
TR_2
E_1
E_2
1
a
2
Transitions
TR_3
( )
E_2
TR_2
tapes
E_2
b
E_2
TR_3
TR_3
TR_2
( )
E_2
( )
Actions
C
( )
1
m.b./c
W
a
W
c
V
b
t = 1s
t/5/1s
TR 2 E1.m.b.c
TR3 E 2.a
TR 4 E 3.c
TR5 E 4.b
TR1 E 5.TimE5
363
1
m.b./c
E 2 TR 2 E 2.TR3
E 3 TR3 E 3.TR 4
W
c
V
b
t = 1s
t/5/1s
E 4 TR 4 E 4.TR5
E 5 TR5 E 5.TR1
E1 FST _ SCN TR1 E1.TR 2
364
1
m.b./c
W E 2 E3
V E3 E 4
W
a
V
b
t = 1s
t/5/1s
365
M1
V2+
v21
v11
V3+
v31
V1+
Appels aussi
aiguillages
V4+
v41
V2-
v20
V1v10
V3-
V4-
X et Y sont mutuellement
exclusifs.
M1
z
V1+
v11
v21
V3v30
11
att
V2v20
V4+
7
att
V3-
=1
12
v10
v41
V1-
10
v10
V3+
v31
V2+
V1-
V4-
V2-
tapes dattente !
v20.v30
10
V4-
Structures du GRAFCET
: Divergence en ET
E_10
Transitions
10
TR_1112
tapes
11
13
E_11
12
E_11
( )
TR_13
E_12
( )
TR_1112
14
E_12
TR_1112
( )
TR_14
Structures du GRAFCET
: Convergence en ET
E_11 E_12
11
12
Transitions
13
TR_13
( )
TR_13
tapes
E_13
14
TR_14
E_13
( )
Structures du GRAFCET
: Divergence en OU
E_10
E_10
10
TR_11
( )
TR_12
( )
11
Transitions
12
E_10
( )
TR_10
E_10
TR_11
TR_12
tapes
Structures du GRAFCET
11
: Convergence en OU
E_11
E_12
12
a
Transitions
TR_101
( )
TR_102
( )
TR_101
13
E_13
( )
TR_102
14
E_13
TR_14
tapes
Coordination horizontale
Une seule tche la fois
10
10
20
10
m
19
X19
29
X39
Tche
T10
30
10
X29
39
X10
Tche
T20
X10
Tche
T30
Coordination verticale
10
10
GRAFCET de conduite
GRAFCET esclaves
X110
Appel
tche T10
110
19
X19
X110
111
Tche
T10
r111
Appel
tche T20
112
20
10
X112
X29
GRAFCET
de conduite
29
X112
Tche
T20
374
Le forcage
F/nom du GRAFCET : (Situation)
F/G2:(21)
20
a
6
x
21
y
GRAFCET de
niveau suprieur G1
22
GRAFCET forc G2
Le figeage
Lorsquun Grafcet est fig aucune transition ne
peut tre franchise. Il reste donc ltape o
lordre a t donn.
Lordre de figeage doit obligatoirement venir
dun Grafcet de niveau suprieur.
Un Grafcet ne peut se figer lui mme.
Si le Grafcet est une sous routine, il ne peut figer
le Grafcet qui la appel.
376
Le figeage
F/nom du GRAFCET : (*)
F/G2:(*)
EXEMPLE:
Si lorsque G20 est
a
ltape X21 et que
ltape X5 de G1 est
6
active alors G20 est
fig X21 tant et
aussi longtemps que
GRAFCET de
niveau suprieur G1
X5 est active.
5
20
x
21
y
22
GRAFCET forc G2
Le figeage
Limplantation en diagramme chelle se fait
avec les transitions.
G20 (transition)
y21
X20
x
X5
X21
X22
z
.
.
.
y22
X5
y23
X5
.
.
.
378
GRAFCET
squence unique
AU dur
dcy
AU doux
Capteurs:
a : chariot gauche
b : chariot droite
c : chariot au milieu
Actionneurs:
D : aller droite
G : aller gauche
379
GRAFCET
1
squence unique
dcy . a
AU dur
dcy
AU doux
c
4
D
b
G
a
Capteurs:
a : chariot gauche
b : chariot droite
Actionneurs:
D : aller droite
G : aller gauche
GRAFCET
1
squence unique
dcy . a
AU dur
dcy
AU doux
c
4
Initialisation du Grafcet :
activation de(s)
tape(s) initiale(s)
b
5
a
GRAFCET
1
squence unique
dcy . a
AU dur
dcy
AU doux
c
Ordre de marche
dcy = 1
D
b
G
a
GRAFCET
1
squence unique
dcy . a
AU dur
dcy
AU doux
c
Franchissement de la transition
D
b
Dsactivation de ltape 1
G
a
Activation de ltape 2
Ordre de l action associe ltape 2
GRAFCET
1
squence unique
dcy . a
AU dur
dcy
AU doux
G
c
tape 2 active
D
b
G
a
GRAFCET
1
squence unique
dcy . a
AU dur
dcy
AU doux
c
4
Remarque :
b
5
G
a
dcy
GRAFCET
1
squence unique
dcy . a
AU dur
dcy
AU doux
G
c
tape 2 active
D
b
G
a
GRAFCET
1
squence unique
dcy . a
AU dur
dcy
AU doux
G
c
tape 2 active
D
b
G
a
GRAFCET
1
squence unique
dcy . a
AU dur
dcy
AU doux
G
c
b
5
G
a
GRAFCET
1
squence unique
dcy . a
AU dur
dcy
AU doux
c
4
Franchissement de la transition
b
5
G
a
Dsactivation de ltape 2
Activation de ltape 3
GRAFCET
1
squence unique
dcy . a
AU dur
dcy
AU doux
G
c
tape 3 active
D
b
G
a
GRAFCET
1
squence unique
dcy . a
AU dur
dcy
AU doux
G
c
b
Franchissement de la transition
G
a
Dsactivation de l tape 3
Activation de l tape 4
GRAFCET
1
squence unique
dcy . a
AU dur
dcy
AU doux
G
c
tape 4 active
D
b
G
a
GRAFCET
1
squence unique
dcy . a
AU dur
dcy
AU doux
G
c
b
5
G
a
Dsactivation de ltape 4
Activation de ltape 5
GRAFCET
1
squence unique
dcy . a
AU dur
dcy
AU doux
G
c
tape 5 active
D
b
G
a
GRAFCET
1
squence unique
dcy . a
AU dur
dcy
AU doux
G
c
tape 5 active
D
b
G
a
GRAFCET
1
squence unique
dcy . a
AU dur
dcy
AU doux
G
c
tape 5 active
D
b
G
a
GRAFCET
1
squence unique
dcy . a
AU dur
dcy
AU doux
G
c
b
5
G
a
Dsactivation de ltape 5
Activation de ltape 1
GRAFCET
1
squence unique
dcy . a
AU dur
dcy
AU doux
G
c
tape 1 active
D
b
G
a
GRAFCET
avec reprise de squence
Cahier des charges:
Aprs lordre de dpart cycle
dcy , le chariot part jusque
b , charge un pice et
continue pour la dcharger en
c . Il retourne en b pour
charger une nouvelle pice
qu il dcharge de nouveau en
c . Enfin, il rentre en a .
b
G
dcy
Capteurs:
a, b, c : capteurs de position
Actionneurs:
D : aller droite
G : aller gauche
Chargement, dchargement
1
2
3
4
5
6
b.(n2)
7
GRAFCET
Init n=0
dcy . a
avec reprise de
squence
D
b
dcy
chargement
Fin chargement
D
n n+1
c
a
b
c
G D
dchargement
Fin dchargement
G
Compteur tape Transition Rceptivit
b.(n=2)
n
active valide
associe
G
?
a
1
2
3
4
5
6
b.(n2)
7
GRAFCET
Init n=0
dcy . a
avec reprise de
squence
D
b
dcy
chargement
Fin chargement
D
n n+1
c
a
b
c
G D
dchargement
Fin dchargement
G
Compteur tape Transition Rceptivit
b.(n=2)
n
active valide
associe
G
0
1
1-2
Fausse
a
1
2
3
4
5
6
b.(n2)
7
GRAFCET
Init n=0
dcy . a
avec reprise de
Ordre
squence
D
b
dcy
chargement
Fin chargement
D
n n+1
c
a
b
c
G D
dchargement
Fin dchargement
G
Compteur tape Transition Rceptivit
b.(n=2)
n
active valide
associe
G
0
1
1-2
Vraie
a
1
2
3
4
5
6
b.(n2)
7
GRAFCET
Init n=0
dcy . a
avec reprise de
squence
D
b
dcy
chargement
Fin chargement
D
n n+1
c
a
b
c
G D
dchargement
Fin dchargement
G
Compteur tape Transition Rceptivit
b.(n=2)
n
active valide
associe
G
0
2
2-3
Fausse
a
1
2
3
4
5
6
b.(n2)
7
GRAFCET
Init n=0
dcy . a
avec reprise de
squence
D
b
dcy
chargement
Fin chargement
D
n n+1
c
a
b
c
G D
dchargement
Fin dchargement
G
Compteur tape Transition Rceptivit
b.(n=2)
n
active valide
associe
G
0
2
2-3
Vraie
a
1
2
3
4
5
6
b.(n2)
7
GRAFCET
Init n=0
dcy . a
avec reprise de
squence
D
b
dcy
chargement
Fin chargement
D
n n+1
c
a
b
c
G D
dchargement
Fin dchargement
G
Compteur tape Transition Rceptivit
b.(n=2)
n
active valide
associe
G
0
3
3-4
Fausse
a
1
2
3
4
5
6
b.(n2)
7
GRAFCET
Init n=0
dcy . a
avec reprise de
squence
D
b
dcy
chargement
Fin chargement
D
n n+1
c
a
b
c
G D
dchargement
Fin dchargement
G
Compteur tape Transition Rceptivit
b.(n=2)
n
active valide
associe
G
0
3
3-4
Vraie
a
1
2
3
4
5
6
b.(n2)
7
GRAFCET
Init n=0
dcy . a
avec reprise de
squence
D
b
dcy
chargement
Fin chargement
D
n n+1
c
a
b
c
G D
dchargement
Fin dchargement
G
Compteur tape Transition Rceptivit
b.(n=2)
n
active valide
associe
G
1
4
4-5
Fausse
a
1
2
3
4
5
6
b.(n2)
7
GRAFCET
Init n=0
dcy . a
avec reprise de
squence
D
b
dcy
chargement
Fin chargement
D
n n+1
c
a
b
c
G D
dchargement
Fin dchargement
G
Compteur tape Transition Rceptivit
b.(n=2)
n
active valide
associe
G
1
4
4-5
Vraie
a
1
2
3
4
5
6
b.(n2)
7
GRAFCET
Init n=0
dcy . a
avec reprise de
squence
D
b
dcy
chargement
Fin chargement
D
n n+1
c
a
b
c
G D
dchargement
Fin dchargement
G
Compteur tape Transition Rceptivit
b.(n=2)
n
active valide
associe
G
1
5
5-6
Fausse
a
1
2
3
4
5
6
b.(n2)
7
GRAFCET
Init n=0
dcy . a
avec reprise de
squence
D
b
dcy
chargement
Fin chargement
D
n n+1
c
a
b
c
G D
dchargement
Fin dchargement
G
Compteur tape Transition Rceptivit
b.(n=2)
n
active valide
associe
G
1
5
5-6
Vraie
a
1
2
3
4
5
6
b.(n2)
7
GRAFCET
Init n=0
dcy . a
avec reprise de
squence
D
b
dcy
chargement
Fin chargement
D
n n+1
c
a
b
c
G D
dchargement
Fin dchargement
G
Compteur tape Transition Rceptivit
b.(n=2)
n
active valide
associe
G
1
6
6-7 &
Fausse
a
6-3
1
2
3
4
5
6
b.(n2)
7
GRAFCET
Init n=0
dcy . a
avec reprise de
squence
D
b
dcy
chargement
Fin chargement
D
n n+1
c
a
b
c
G D
dchargement
Fin dchargement
G
Compteur tape Transition Rceptivit
b.(n=2)
n
active valide
associe
G
1
6
6 - 7 & B.(n2)
a
6-3
vraie
1
2
3
4
5
6
b.(n2)
7
GRAFCET
Init n=0
dcy . a
avec reprise de
squence
D
b
dcy
chargement
Fin chargement
D
n n+1
c
a
b
c
G D
dchargement
Fin dchargement
G
Compteur tape Transition Rceptivit
b.(n=2)
n
active valide
associe
G
1
3
3-4
Fausse
a
1
2
3
4
5
6
b.(n2)
7
GRAFCET
Init n=0
dcy . a
avec reprise de
squence
D
b
dcy
chargement
Fin chargement
D
n n+1
c
a
b
c
G D
dchargement
Fin dchargement
G
Compteur tape Transition Rceptivit
b.(n=2)
n
active valide
associe
G
1
3
3-4
Vraie
a
1
2
3
4
5
6
b.(n2)
7
GRAFCET
Init n=0
dcy . a
avec reprise de
squence
D
b
dcy
chargement
Fin chargement
D
n n+1
c
a
b
c
G D
dchargement
Fin dchargement
G
Compteur tape Transition Rceptivit
b.(n=2)
n
active valide
associe
G
2
4
4-5
Fausse
a
1
2
3
4
5
6
b.(n2)
7
GRAFCET
Init n=0
dcy . a
avec reprise de
squence
D
b
dcy
chargement
Fin chargement
D
n n+1
c
a
b
c
G D
dchargement
Fin dchargement
G
Compteur tape Transition Rceptivit
b.(n=2)
n
active valide
associe
G
2
4
4-5
Vraie
a
1
2
3
4
5
6
b.(n2)
7
GRAFCET
Init n=0
dcy . a
avec reprise de
squence
D
b
dcy
chargement
Fin chargement
D
n n+1
c
a
b
c
G D
dchargement
Fin dchargement
G
Compteur tape Transition Rceptivit
b.(n=2)
n
active valide
associe
G
2
5
5-6
Fausse
a
1
2
3
4
5
6
b.(n2)
7
GRAFCET
Init n=0
dcy . a
avec reprise de
squence
D
b
dcy
chargement
Fin chargement
D
n n+1
c
a
b
c
G D
dchargement
Fin dchargement
G
Compteur tape Transition Rceptivit
b.(n=2)
n
active valide
associe
G
2
5
5-6
Vraie
a
1
2
3
4
5
6
b.(n2)
7
GRAFCET
Init n=0
dcy . a
avec reprise de
squence
D
b
dcy
chargement
Fin chargement
D
n n+1
c
a
b
c
G D
dchargement
Fin dchargement
G
Compteur tape Transition Rceptivit
b.(n=2)
n
active valide
associe
G
2
6
6-7 &
Fausse
a
6-3
1
2
3
4
5
6
b.(n2)
7
GRAFCET
Init n=0
dcy . a
avec reprise de
squence
D
b
dcy
chargement
Fin chargement
D
n n+1
c
a
b
c
G D
dchargement
Fin dchargement
G
Compteur tape Transition Rceptivit
b.(n=2)
n
active valide
associe
G
2
6
6 - 7 & B.(n=2)
a
6-3
vraie
1
2
3
4
5
6
b.(n2)
7
GRAFCET
Init n=0
dcy . a
avec reprise de
squence
D
b
dcy
chargement
Fin chargement
D
n n+1
c
a
b
c
G D
dchargement
Fin dchargement
G
Compteur tape Transition Rceptivit
b.(n=2)
n
active valide
associe
G
2
7
7-1
Fausse
a
1
2
3
4
5
6
b.(n2)
7
GRAFCET
Init n=0
dcy . a
avec reprise de
squence
D
b
dcy
chargement
Fin chargement
D
n n+1
c
a
b
c
G D
dchargement
Fin dchargement
G
Compteur tape Transition Rceptivit
b.(n=2)
n
active valide
associe
G
2
7
7-1
Vraie
a
1
2
3
4
5
6
b.(n2)
7
GRAFCET
Init n=0
dcy . a
avec reprise de
squence
D
b
dcy
chargement
Fin chargement
D
n n+1
c
a
b
c
G D
dchargement
Fin dchargement
G
Compteur tape Transition Rceptivit
b.(n=2)
n
active valide
associe
G
0
1
1-2
Fausse
a
Tapis 1
GRAFCET
choix de squences
Poussoirs
3
Poussoir
1
Tapis 3
Tapis 2
Un dispositif automatique
destin trier des caisses de
deux tailles diffrentes se
compose d'un tapis amenant
les caisses, de trois poussoirs
et de deux tapis d'vacuation
suivant la figure ci-contre
Cycle de fonctionnement :
Le poussoir 1 pousse les petites caisses devant le poussoir 2 qui, son tour, les
transfre sur le tapis d'vacuation 2, alors que les grandes caisses sont pousses devant
le poussoir 3, ce dernier les vacuant sur le tapis 3.
Pour effectuer la slection des caisses, un dispositif de dtection plac devant le
poussoir 1 permet de reconnatre sans ambigut le type de caisse qui se prsente.
Tapis 1
GRAFCET
choix de squences
Poussoirs
3
Poussoir
1
Tapis 3
Tapis 2
Av : Avance Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Capteurs:
Dtecteur petite ou grande
caisse devant P1
Dtecteur prsence caisse
devant P2
Dtecteur prsence caisse
devant P2
Dtecteurs des poussoirs Pi
en arrrire
425
GRAFCET
choix de squences
1
Petite caisse
2
3
4
Grande caisse
Av P1
Caisse devant P2
Av P2 Re P1
Caisse sur tapis 2
Re P2 Re P1
P2 en arrire
Une solution
possible pour le
Grafcet
Av P1
Caisse devant P3
Av P3 Re P1
Caisse sur tapis 3
Tapis 1
Poussoirs
3
Re P3 Re P1
P3 en arrire
Poussoir
1
Re P1
P1 en arrire
Av : Avance Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Tapis 3
Tapis 2
GRAFCET
choix de squences
1
Petite caisse
2
3
4
Grande caisse
Av P1
Caisse devant P2
Av P2 Re P1
Caisse sur tapis 2
Re P2 Re P1
P2 en arrire
Av P1
Caisse devant P3
Av P3 Re P1
Caisse sur tapis 3
Tapis 1
Poussoirs
3
Re P3 Re P1
P3 en arrire
Poussoir
1
Re P1
P1 en arrire
Av : Avance Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Tapis 3
Tapis 2
GRAFCET
choix de squences
1
Petite caisse
2
3
4
Grande caisse
Av P1
Caisse devant P2
Av P2 Re P1
Caisse sur tapis 2
Re P2 Re P1
P2 en arrire
Av P1
Caisse devant P3
Av P3 Re P1
Caisse sur tapis 3
Tapis 1
Poussoirs
3
Re P3 Re P1
P3 en arrire
Poussoir
1
Re P1
P1 en arrire
Av : Avance Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Tapis 3
Tapis 2
GRAFCET
choix de squences
1
Petite caisse
2
3
4
Grande caisse
Av P1
Caisse devant P2
Av P2 Re P1
Caisse sur tapis 2
Re P2 Re P1
P2 en arrire
Av P1
Caisse devant P3
Av P3 Re P1
Caisse sur tapis 3
Tapis 1
Poussoirs
3
Re P3 Re P1
P3 en arrire
Poussoir
1
Re P1
P1 en arrire
Av : Avance Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Tapis 3
Tapis 2
GRAFCET
choix de squences
1
Petite caisse
2
3
4
Grande caisse
Av P1
Caisse devant P2
Av P2 Re P1
Caisse sur tapis 2
Re P2 Re P1
P2 en arrire
Av P1
Caisse devant P3
Av P3 Re P1
Caisse sur tapis 3
Tapis 1
Poussoirs
3
Re P3 Re P1
P3 en arrire
Poussoir
1
Re P1
P1 en arrire
Av : Avance Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Tapis 3
Tapis 2
GRAFCET
choix de squences
1
Petite caisse
2
3
4
Grande caisse
Av P1
Caisse devant P2
Av P2 Re P1
Caisse sur tapis 2
Re P2 Re P1
P2 en arrire
Av P1
Caisse devant P3
Av P3 Re P1
Caisse sur tapis 3
Tapis 1
Poussoirs
3
Re P3 Re P1
P3 en arrire
Poussoir
1
Re P1
P1 en arrire
Av : Avance Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Tapis 3
Tapis 2
GRAFCET
choix de squences
1
Petite caisse
2
3
4
Grande caisse
Av P1
Caisse devant P2
Av P2 Re P1
Caisse sur tapis 2
Re P2 Re P1
P2 en arrire
Av P1
Caisse devant P3
Av P3 Re P1
Caisse sur tapis 3
Tapis 1
Poussoirs
3
Re P3 Re P1
P3 en arrire
Poussoir
1
Re P1
P1 en arrire
Av : Avance Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Tapis 3
Tapis 2
GRAFCET
choix de squences
1
Petite caisse
2
3
4
Grande caisse
Av P1
Caisse devant P2
Av P2 Re P1
Caisse sur tapis 2
Re P2 Re P1
P2 en arrire
Av P1
Caisse devant P3
Av P3 Re P1
Caisse sur tapis 3
Tapis 1
Poussoirs
3
Re P3 Re P1
P3 en arrire
Poussoir
1
Re P1
P1 en arrire
Av : Avance Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Tapis 3
Tapis 2
GRAFCET
choix de squences
1
Petite caisse
2
3
4
Grande caisse
Av P1
Caisse devant P2
Av P2 Re P1
Caisse sur tapis 2
Re P2 Re P1
P2 en arrire
Av P1
Caisse devant P3
Av P3 Re P1
Caisse sur tapis 3
Tapis 1
Poussoirs
3
Re P3 Re P1
P3 en arrire
Poussoir
1
Re P1
P1 en arrire
Av : Avance Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Tapis 3
Tapis 2
GRAFCET
choix de squences
1
Petite caisse
2
3
4
Grande caisse
Av P1
Caisse devant P2
Av P2 Re P1
Caisse sur tapis 2
Re P2 Re P1
P2 en arrire
Av P1
Caisse devant P3
Av P3 Re P1
Caisse sur tapis 3
Tapis 1
Poussoirs
3
Re P3 Re P1
P3 en arrire
Poussoir
1
Re P1
P1 en arrire
Av : Avance Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Tapis 3
Tapis 2
GRAFCET
choix de squences
1
Petite caisse
2
3
4
Grande caisse
Av P1
Caisse devant P2
Av P2 Re P1
Caisse sur tapis 2
Re P2 Re P1
P2 en arrire
Av P1
Caisse devant P3
Av P3 Re P1
Caisse sur tapis 3
Tapis 1
Poussoirs
3
Re P3 Re P1
P3 en arrire
Poussoir
1
Re P1
P1 en arrire
Av : Avance Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Tapis 3
Tapis 2
GRAFCET
choix de squences
1
Petite caisse
2
3
4
Grande caisse
Av P1
Caisse devant P2
Av P2 Re P1
Caisse sur tapis 2
Re P2 Re P1
P2 en arrire
Av P1
Caisse devant P3
Av P3 Re P1
Caisse sur tapis 3
Tapis 1
Poussoirs
3
Re P3 Re P1
P3 en arrire
Poussoir
1
Re P1
P1 en arrire
Av : Avance Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Tapis 3
Tapis 2
GRAFCET
choix de squences
1
Petite caisse
2
3
4
Grande caisse
Av P1
Caisse devant P2
Av P2 Re P1
Caisse sur tapis 2
Re P2 Re P1
P2 en arrire
Av P1
Caisse devant P3
Av P3 Re P1
Caisse sur tapis 3
Tapis 1
Poussoirs
3
Re P3 Re P1
P3 en arrire
Poussoir
1
Re P1
P1 en arrire
Av : Avance Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Tapis 3
Tapis 2
GRAFCET
choix de squences
1
Petite caisse
2
3
4
Grande caisse
Av P1
Caisse devant P2
Av P2 Re P1
Caisse sur tapis 2
Re P2 Re P1
P2 en arrire
Av P1
Caisse devant P3
Av P3 Re P1
Caisse sur tapis 3
Tapis 1
Poussoirs
3
Re P3 Re P1
P3 en arrire
Poussoir
1
Re P1
P1 en arrire
Av : Avance Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Tapis 3
Tapis 2
GRAFCET
choix de squences
1
Petite caisse
2
3
4
Grande caisse
Av P1
Caisse devant P2
Av P2 Re P1
Caisse sur tapis 2
Re P2 Re P1
P2 en arrire
Av P1
Caisse devant P3
Av P3 Re P1
Caisse sur tapis 3
Tapis 1
Poussoirs
3
Re P3 Re P1
P3 en arrire
Poussoir
1
Re P1
P1 en arrire
Av : Avance Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Tapis 3
Tapis 2
GRAFCET
choix de squences
1
Petite caisse
2
3
4
Grande caisse
Av P1
Caisse devant P2
Av P2 Re P1
Caisse sur tapis 2
Re P2 Re P1
P2 en arrire
Av P1
Caisse devant P3
Av P3 Re P1
Caisse sur tapis 3
Tapis 1
Poussoirs
3
Re P3 Re P1
P3 en arrire
Poussoir
1
Re P1
P1 en arrire
Av : Avance Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Tapis 3
Tapis 2
GRAFCET
choix de squences
1
Petite caisse
2
3
4
Grande caisse
Av P1
Caisse devant P2
Av P2 Re P1
Caisse sur tapis 2
Re P2 Re P1
P2 en arrire
Av P1
Caisse devant P3
Av P3 Re P1
Caisse sur tapis 3
Tapis 1
Poussoirs
3
Re P3 Re P1
P3 en arrire
Poussoir
1
Re P1
P1 en arrire
Av : Avance Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Tapis 3
Tapis 2
GRAFCET
choix de squences
1
Petite caisse
2
3
4
Grande caisse
Av P1
Caisse devant P2
Av P2 Re P1
Caisse sur tapis 2
Re P2 Re P1
P2 en arrire
Av P1
Caisse devant P3
Av P3 Re P1
Caisse sur tapis 3
Tapis 1
Poussoirs
3
Re P3 Re P1
P3 en arrire
Poussoir
1
Re P1
P1 en arrire
Av : Avance Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Tapis 3
Tapis 2
GRAFCET
choix de squences
1
Petite caisse
2
3
4
Grande caisse
Av P1
Caisse devant P2
Av P2 Re P1
Caisse sur tapis 2
Re P2 Re P1
P2 en arrire
Av P1
Caisse devant P3
Av P3 Re P1
Caisse sur tapis 3
Tapis 1
Poussoirs
3
Re P3 Re P1
P3 en arrire
Poussoir
1
Re P1
P1 en arrire
Av : Avance Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Tapis 3
Tapis 2
GRAFCET
choix de squences
1
Petite caisse
2
3
4
Grande caisse
Av P1
Caisse devant P2
Av P2 Re P1
Caisse sur tapis 2
Re P2 Re P1
P2 en arrire
Av P1
Caisse devant P3
Av P3 Re P1
Caisse sur tapis 3
Tapis 1
Poussoirs
3
Re P3 Re P1
P3 en arrire
Poussoir
1
Re P1
P1 en arrire
Av : Avance Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Tapis 3
Tapis 2
GRAFCET
choix de squences
1
Petite caisse
2
3
4
Grande caisse
Av P1
Caisse devant P2
Av P2 Re P1
Caisse sur tapis 2
Re P2 Re P1
P2 en arrire
Av P1
Caisse devant P3
Av P3 Re P1
Caisse sur tapis 3
Tapis 1
Poussoirs
3
Re P3 Re P1
P3 en arrire
Poussoir
1
Re P1
P1 en arrire
Av : Avance Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Tapis 3
Tapis 2
GRAFCET
choix de squences
1
Petite caisse
2
3
4
Grande caisse
Av P1
Caisse devant P2
Av P2 Re P1
Caisse sur tapis 2
Re P2 Re P1
P2 en arrire
Av P1
Caisse devant P3
Av P3 Re P1
Caisse sur tapis 3
Tapis 1
Poussoirs
3
Re P3 Re P1
P3 en arrire
Poussoir
1
Re P1
P1 en arrire
Av : Avance Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Tapis 3
Tapis 2
GRAFCET
choix de squences
1
Petite caisse
2
3
4
Grande caisse
Av P1
Caisse devant P2
Av P2 Re P1
Caisse sur tapis 2
Re P2 Re P1
P2 en arrire
Av P1
Caisse devant P3
Av P3 Re P1
Caisse sur tapis 3
Tapis 1
Poussoirs
3
Re P3 Re P1
P3 en arrire
Poussoir
1
Re P1
P1 en arrire
Av : Avance Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Tapis 3
Tapis 2
GRAFCET
choix de squences
1
Petite caisse
2
3
4
Grande caisse
Av P1
Caisse devant P2
Av P2 Re P1
Caisse sur tapis 2
Re P2 Re P1
P2 en arrire
Av P1
Caisse devant P3
Av P3 Re P1
Caisse sur tapis 3
Tapis 1
Poussoirs
3
Re P3 Re P1
P3 en arrire
Poussoir
1
Re P1
P1 en arrire
Av : Avance Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Tapis 3
Tapis 2
GRAFCET
choix de squences
1
Petite caisse
2
3
4
Grande caisse
Av P1
Caisse devant P2
Av P2 Re P1
Caisse sur tapis 2
Re P2 Re P1
P2 en arrire
Av P1
Caisse devant P3
Av P3 Re P1
Caisse sur tapis 3
Tapis 1
Poussoirs
3
Re P3 Re P1
P3 en arrire
Poussoir
1
Re P1
P1 en arrire
Av : Avance Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Tapis 3
Tapis 2
GRAFCET
choix de squences
1
Petite caisse
2
3
4
Grande caisse
Av P1
Caisse devant P2
Av P2 Re P1
Caisse sur tapis 2
Re P2 Re P1
P2 en arrire
Re P1
P1 en arrire
Av : Avance Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Av P1
Caisse devant P3
Av P3 Re P1
Caisse sur tapis 3
Tapis 1
Poussoirs
3
Re P3 Re P1
P3 en arrire
Poussoir
1
ETC...
Tapis 3
Tapis 2
Grafcet squences
simultanes
Solution 1
dcy
CH1
CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur position gauche
d : capteur position droite
G : action aller gauche
D : action aller droite
g1
G1 D1
d1
g2
G2 D2
d2
CH2
Grafcet squences
simultanes
dcy . g1 . g2
Solution 1
2
D1
d1
3
D2
d2
G1
g1
G2
g2
dcy
=1
CH1
CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur position gauche
d : capteur position droite
G : action aller gauche
D : action aller droite
g1
G1 D1
d1
g2
G2 D2
d2
CH2
Grafcet squences
simultanes
dcy . g1 . g2
Solution 1
2
D1
d1
3
D2
d2
G1
g1
G2
g2
dcy=1
=1
CH1
CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur position gauche
d : capteur position droite
G : action aller gauche
D : action aller droite
g1
G1 D1
d1
g2
G2 D2
d2
CH2
Grafcet squences
simultanes
dcy . g1 . g2
Solution 1
2
D1
d1
3
D2
d2
G1
g1
G2
g2
=1
CH1
CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur position gauche
d : capteur position droite
G : action aller gauche
D : action aller droite
g1
G1 D1
d1
g2
G2 D2
d2
CH2
Grafcet squences
simultanes
dcy . g1 . g2
Solution 1
2
D1
d1
3
D2
d2
G1
g1
G2
g2
=1
CH1
CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur position gauche
d : capteur position droite
G : action aller gauche
D : action aller droite
g1
G1 D1
d1
g2
G2 D2
d2
CH2
Grafcet squences
simultanes
dcy . g1 . g2
Solution 1
2
D1
d1
3
D2
d2
G1
g1
G2
g2
=1
CH1
CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur position gauche
d : capteur position droite
G : action aller gauche
D : action aller droite
g1
G1 D1
d1
g2
G2 D2
d2
CH2
Grafcet squences
simultanes
dcy . g1 . g2
Solution 1
2
D1
d1
3
D2
d2
G1
g1
G2
g2
=1
CH1
CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur position gauche
d : capteur position droite
G : action aller gauche
D : action aller droite
g1
G1 D1
d1
g2
G2 D2
d2
CH2
Grafcet squences
simultanes
dcy . g1 . g2
Solution 1
2
D1
d1
3
D2
d2
G1
g1
G2
g2
=1
CH1
CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur position gauche
d : capteur position droite
G : action aller gauche
D : action aller droite
g1
G1 D1
d1
g2
G2 D2
d2
CH2
Grafcet squences
simultanes
dcy . g1 . g2
Solution 1
2
D1
d1
3
D2
d2
G1
g1
G2
g2
=1
CH1
CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur position gauche
d : capteur position droite
G : action aller gauche
D : action aller droite
g1
G1 D1
d1
g2
G2 D2
d2
CH2
Grafcet squences
simultanes
dcy . g1 . g2
Solution 1
2
D1
d1
3
D2
d2
G1
g1
G2
g2
=1
CH1
CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur position gauche
d : capteur position droite
G : action aller gauche
D : action aller droite
g1
G1 D1
d1
g2
G2 D2
d2
CH2
Grafcet squences
simultanes
dcy . g1 . g2
Solution 1
2
D1
d1
3
D2
d2
G1
g1
G2
g2
=1
CH1
CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur position gauche
d : capteur position droite
G : action aller gauche
D : action aller droite
g1
G1 D1
d1
g2
G2 D2
d2
CH2
Grafcet squences
simultanes
dcy . g1 . g2
Solution 1
2
D1
d1
3
D2
d2
G1
g1
G2
g2
=1
CH1
CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur position gauche
d : capteur position droite
G : action aller gauche
D : action aller droite
g1
G1 D1
d1
g2
G2 D2
d2
CH2
Grafcet squences
simultanes
dcy . g1 . g2
Solution 1
2
D1
d1
3
D2
d2
G1
g1
G2
g2
Aucune action
=1
CH1
CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur position gauche
d : capteur position droite
G : action aller gauche
D : action aller droite
g1
G1 D1
d1
g2
G2 D2
d2
CH2
Grafcet squences
simultanes
dcy . g1 . g2
Solution 1
2
D1
d1
3
D2
d2
G1
g1
G2
g2
=1
CH1
CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur position gauche
d : capteur position droite
G : action aller gauche
D : action aller droite
g1
G1 D1
d1
g2
G2 D2
d2
CH2
Grafcet squences
simultanes
dcy . g1 . g2
Solution 1
2
D1
d1
3
D2
d2
G1
g1
G2
g2
Synchronisation
=1
CH1
CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur position gauche
d : capteur position droite
G : action aller gauche
D : action aller droite
g1
G1 D1
d1
g2
G2 D2
d2
CH2
Grafcet squences
simultanes
dcy . g1 . g2
Solution 1
2
D1
d1
3
D2
d2
G1
g1
G2
g2
dcy
=1
CH1
CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur position gauche
d : capteur position droite
G : action aller gauche
D : action aller droite
g1
G1 D1
d1
g2
G2 D2
d2
CH2
Grafcet squences
simultanes
Solution 2
dcy
CH1
CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur position gauche
d : capteur position droite
G : action aller gauche
D : action aller droite
g1
G1 D1
d1
g2
G2 D2
d2
CH2
Grafcet squences
simultanes
Solution 2
dcy
2
D1
d1
3
d2
G1
g1
D2
dcy
G2
g2
CH1
CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur position gauche
d : capteur position droite
G : action aller gauche
D : action aller droite
g1
G1 D1
d1
g2
G2 D2
d2
CH2
Grafcet squences
simultanes
Solution 2
dcy
2
D1
d1
3
d2
G1
g1
D2
dcy=1
G2
g2
CH1
CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur position gauche
d : capteur position droite
G : action aller gauche
D : action aller droite
g1
G1 D1
d1
g2
G2 D2
d2
CH2
Grafcet squences
simultanes
Solution 2
dcy
2
D1
d1
3
d2
G1
g1
D2
G2
g2
CH1
CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur position gauche
d : capteur position droite
G : action aller gauche
D : action aller droite
g1
G1 D1
d1
g2
G2 D2
d2
CH2
Grafcet squences
simultanes
Solution 2
dcy
2
D1
d1
3
d2
G1
g1
D2
G2
g2
CH1
CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur position gauche
d : capteur position droite
G : action aller gauche
D : action aller droite
g1
G1 D1
d1
g2
G2 D2
d2
CH2
Grafcet squences
simultanes
Solution 2
dcy
2
D1
d1
3
d2
G1
g1
D2
G2
g2
CH1
CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur position gauche
d : capteur position droite
G : action aller gauche
D : action aller droite
g1
G1 D1
d1
g2
G2 D2
d2
CH2
Grafcet squences
simultanes
Solution 2
dcy
2
D1
d1
3
d2
G1
g1
D2
G2
g2
CH1
CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur position gauche
d : capteur position droite
G : action aller gauche
D : action aller droite
g1
G1 D1
d1
g2
G2 D2
d2
CH2
Grafcet squences
simultanes
Solution 2
dcy
2
D1
d1
3
d2
G1
g1
D2
G2
g2
CH1
CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur position gauche
d : capteur position droite
G : action aller gauche
D : action aller droite
g1
G1 D1
d1
g2
G2 D2
d2
CH2
Grafcet squences
simultanes
Solution 2
dcy
2
D1
d1
3
d2
G1
g1
D2
G2
g2
CH1
CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur position gauche
d : capteur position droite
G : action aller gauche
D : action aller droite
g1
G1 D1
d1
g2
G2 D2
d2
CH2
Grafcet squences
simultanes
Solution 2
dcy
2
D1
d1
3
d2
G1
g1
D2
G2
g2
CH1
CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur position gauche
d : capteur position droite
G : action aller gauche
D : action aller droite
g1
G1 D1
d1
g2
G2 D2
d2
CH2
Grafcet squences
simultanes
Solution 2
dcy
2
D1
d1
3
d2
G1
g1
D2
G2
g2
CH1
CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur position gauche
d : capteur position droite
G : action aller gauche
D : action aller droite
g1
G1 D1
d1
g2
G2 D2
d2
CH2
Grafcet squences
simultanes
Solution 2
dcy
2
D1
d1
3
d2
G1
g1
D2
G2
g2
CH1
CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur position gauche
d : capteur position droite
G : action aller gauche
D : action aller droite
g1
G1 D1
d1
g2
G2 D2
d2
CH2
Grafcet squences
simultanes
Solution 2
dcy
2
D1
d1
3
d2
G1
g1
D2
G2
g2
CH1
CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur position gauche
d : capteur position droite
G : action aller gauche
D : action aller droite
g1
G1 D1
d1
g2
G2 D2
d2
CH2
Grafcet squences
simultanes
Solution 2
dcy
2
D1
d1
3
d2
G1
g1
D2
G2
g2
CH1
CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur position gauche
d : capteur position droite
G : action aller gauche
D : action aller droite
g1
G1 D1
d1
g2
G2 D2
d2
CH2
Grafcet squences
simultanes
Solution 2
dcy
2
D1
d1
3
d2
G1
g1
D2
dcy
G2
g2
CH1
CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur position gauche
d : capteur position droite
G : action aller gauche
D : action aller droite
g1
G1 D1
d1
g2
G2 D2
d2
CH2
483
FIN
484