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VECTORIAL
GUADALUPE MUNOZ
MARTINEZ
Enero 2008
Captulo 1
INTRODUCCION
1.1.
N
umeros Reales
N
umeros naturales N, son los smbolos que se usan para contar los elementos de un conjunto. 1, 2, 3,
N
umeros Enteros Z se clasifican en positivos, negativos y cero y se generan
al anteponer a cada n
umero natural un signo + o . 3, 2, 1, 0, 1, 2 etc.
N
umeros racionales Q se conocen tambien como fracciones y son aquellos
que se escriben de la forma pq donde p y q son enteros (q 6= 0). p se llama
numerador y q denominador.
N
umeros irracionales I son aquellos
que no se pueden escribir de la forma
p
donde
p
y
q
son
enteros.
,
2,
e.
q
El conjunto de todos los n
umeros racionales e irracionales se llama conjunto
de los n
umeros reales R. As, R = Q I .
1.1.1.
Representaci
on Geom
etrica de los n
umeros reales
a si a 0
|a| =
(1.1)
a si a 0
Para el valor absoluto de dos n
umeros se cumple la desigualdad
|a + b| |a| + |b|
3
(1.2)
CAPITULO 1. INTRODUCCION
1.2.
SISTEMAS COORDENADOS
x=
OA
(1.3)
si P se encuentra sobre la semirrecta positiva. Para un punto Q en la semirrecta negativa, la coordenada x correspondiente estara definida por
OQ
x =
OA
(1.4)
CAPITULO 1. INTRODUCCION
z =xy =
OA OA
(1.5)
1.2.1.
SISTEMA BIDIMENSIONAL
Esta idea puede extenderse asociando ahora el conjunto de puntos del plano
con el conjunto de n
umeros reales trazando dos rectas [X1 ] y [X2 ] que se cortan
en el punto 0.
1.3.
1.3.1.
CAPITULO 1. INTRODUCCION
1.3.2.
1.3.3.
DE COORDENADAS
TRANSFORMACION
Las ecuaciones de transformacion entre ambos sistemas coordenados se obtienen superponiendo ambos en el mismo dibujo y considerando las relaciones
trigonometricas entre x, y, y considerados como elementos de un triangulo
rectangulo.
(1.7)
EJERCICIOS
I. Dar un ejemplo de un sistema coordenado en dos dimensiones (distinto de
los anteriores). Especificar las coordenadas y dar las ecuaciones de transformacion para los sistemas mencionados.
II. Para cada punto P localizar los puntos solicitados:
(a). El punto Q tal que la lnea P Q sea perpendicular al eje X y sea bisecada
por el.
(b). El punto R tal que la lnea P R sea perpendicular al eje Y y sea bisecada
por el.
10
CAPITULO 1. INTRODUCCION
11
1.3.4.
SISTEMA TRIDIMENSIONAL
1.3.5.
El sistema de coordenadas cartesianas en tres dimensiones es una generalizacion del sistema en 2D, agregando a este un eje perpendicular al plano
CAPITULO 1. INTRODUCCION
12
1.3.6.
(1.8)
13
1.3.7.
(1.9)
Para el sistema de coordenadas esfericas se toman ahora esfericas concentricas (con centro en el origen del sistema). La primera coordenada corresponde
al radio de la esfera r, la siguiente al angulo de apertura , medido nuevamente
a partir del eje X y la tercera coordenada es tambien un angulo que se mide
respecto al eje Z, figura 1.15.
De forma similar al caso anterior, conocidas las coordenadas cartesianas
de un punto P , las coordenadas esfericas se obtienen mediante las siguientes
relaciones relaciones:
CAPITULO 1. INTRODUCCION
14
x2 + y 2 + z 2
= tan xy
= cos1 ( 2 z 2 2 )
r=
(1.10)
x +y +z
(1.11)
Captulo 2
ALGEBRA VECTORIAL
2.1.
DE VECTOR
DEFINICION
La magnitud sera un n
umero real no negativo, que se representara por | A |
o A.
Podemos distinguir entonces dos conceptos fsicos distintos, las magnitudes
escalares y las magnitudes vectoriales. Es decir, aquellas cantidades que pueden
caracterizarse exclusivamente por un n
umero se denominan magnitudes escalares, mientras que las que requieren una representacion vectorial para conocerse completamente seran llamadas magnitudes vectoriales. As, conceptos fsicos
como rapidez, temperatura, distancia, p y e, representan cantidades escalares;
por otro lado, la velocidad, aceleracion y fuerza son ejemplos de magnitudes
vectoriales.
2.2.
Se dice que dos vectores son iguales s y solamente s tienen la misma magnitud, direccion y sentido. Y se escribira
A =B
2.3.
(2.1)
POR UN ESCALAR
MULTIPLICACION
16
POR UN ESCALAR
2.3. MULTIPLICACION
17
Figura 2.3: M
ultiplo de un vector
B = xA
(2.2)
A = (1) A
(2.3)
A + A = 0
(2.4)
x yA
=
(x + y) A =
0A =
(xy) A = xy A
xA + yA
(2.5)
(2.6)
(2.7)
18
Y SUSTRACCION
DE VECTORES
2.4. ADICION
19
2.4.
Y SUSTRACCION
DE VECTORES
ADICION
C que resulta al colocar el punto inicial del vector B sobre el punto final del
A+B
A+B +C
0 +A
x A+B
=
=
=
=
B+A
A+ B+C
x A + xB
(2.8)
(2.9)
(2.10)
(2.11)
20
C = a A + bB .
21
2.5.
NORMA DE UN VECTOR
2
A = A
b = A
A
2.6.
22
2.7.
COMPONENTES DE UN VECTOR
Cualquier vector
r , en el espacio tridimensional, puede escribirse como la
suma de tres vectores que son m
ultiplos de los vectores de la base canonica bi, b
j
b
y k.
r = xbi + yb
j + zb
k
Los vectores xbi, yb
j y zb
k se llaman vectores componentes y los escalares x,
As
r se conoce como el vector de posicion del punto P con coordenadas
(x, y, z).
EL VECTOR QUE UNE DOS PUNTOS
23
2.7.1.
INDEPENDENCIA LINEAL
2.8.
PRODUCTO ESCALAR
A B = AB cos
El producto escalar cumple las siguientes propiedades:
A B =
A B+C
=
m AB
=
bi bi
bi b
j
AB
AA
BA
AB+AC
m A B = A mB = A B m
= b
j b
j=b
kb
k=1
b
b
= b
j k = k bi = 0
=
a1 b1 + a2 b2 + a3 b3
AA
AB =
0 A B
24
2.9.
PRODUCTO VECTORIAL
Se define el producto escalar de dos vectores A y B como un vector perpendicular al paralelogramo que se construye al colocar los dos vectores con un
origen com
un y de magnitud igual al area de dicho paralelogramo; la direccion
del vector resultante estara dada por la regla de la mano derecha.
A B = AB sin .
El producto vectorial cumple las siguientes propiedades:
AB
A B+C
m AB
bi bi
bi b
j
b
j bi
2.10.
= B A
= AB+AC
=
m A B = A mB = A B m
= b
j b
j=b
kb
k= 0
= b
k, b
jb
k = bi, b
k bi = b
j
b
b
b
b
b
b
= k, k j = i, i k = b
j
PRODUCTOS TRIPLES
A partir de los productos escalar y vectorial definidos anteriormente se forman los llamados productos triples que tienen caractersticas u
tiles. Para tres
1. ( A B ) C 6= A ( B C )
Triple producto escalar
A1 A2 A3
2. A B C = B ( C A ) = C ( A B ) = B1 B2 B3
C1 C2 C3
3. A B C 6= ( A B ) C
Triple producto vectorial
4. A B C = ( A C ) B ( A B ) C
( A B ) C = ( A C )B (B C ) A
25
2.10.1.
2.10.2.
ECUACIONES DE PLANOS
DISTANCIA DE UN PUNTO A UN PLANO
ECUACIONES DE RECTAS
APLICACIONES DEL PRODUCTO ESCALAR
APLICACIONES DEL PRODUCTO VECTORIAL
26
27
28
Captulo 3
VECTORIAL
FUNCION
DE VARIABLE ESCALAR
3.1.
3.1.1.
CAMPO ESCALAR
3.1.2.
CAMPO VECTORIAL
3.2.
VECTORIAL DE VARIABLE
FUNCION
ESCALAR
30
en donde f1 (t), f2 (t), y f3 (t) son funciones reales o escalares llamadas compo
nentes de f (t).
3.2.1.
LIMITE
Sea f (t) una funcion vectorial definida para todos los valores de t en cualquier
vecindad de alg
un punto t0 , excepto posiblemente para el valor t0 . Se dice que
lm f (t) =
a
tt0
f (t)
a cuando t t0
3.2.2.
CONTINUIDAD
Sea f (t) una funcion vectorial de variable real, se dice que f (t) es continua
t0 s y solo s
lm f (t) = t0
tt0
3.3.
DERIVACION
3.3. DERIVACION
31
4f
f (t + 4t) f (t)
df
= lm
= lm
= f0,
4t0 4t
4t0
dt
4t
si el lmite existe.
3.3.1.
S f y
g son funciones vectoriales diferenciables respecto de t y es una
funcion escalar diferenciable respecto de la variable escalar t, entonces se cumple:
32
d
f +
g
dt
d
f
dt
d
f
g
dt
d
f
g
dt
3.4.
=
=
=
=
df
d
g
+
,
dt
dt
df
d
+
f,
dt
dt
dB
d
A
+
f
g,
dt
dt
dg
d
f
+
f
g,
dtu dt
(3.1)
(3.2)
(3.3)
(3.4)
33
34
Captulo 4
ESCALAR DE
FUNCION
UN VECTOR
4.1.
DEFINICION
una funcion que depende de una variable vectorial. Ya que r (x, y, z) a su vez,
puede escribirse como una funcion de una o mas variables escalares, (x, y, z)
es tambien una funcion de varias variables.
4.1.1.
4.2.
LIMITE Y CONTINUIDAD
4.3.
DERIVADAS PARCIALES
ESCALAR DE UN VECTOR
CAPITULO 4. FUNCION
36
4
(x + 4x, y, z) (x, y, z)
= lm
= lm
,
x 4x0 4x 4x0
4x
4
(x, y + 4y, z) (x, y, z)
= lm
= lm
,
4y0 4y
4y0
y
4x
4
(x, y, z + 4z) (x, y, z)
= lm
= lm
,
4z0 4z
4z0
z
4z
respectivamente, en caso de que los lmites existan.
4.3.1.
2
=
,
yx
y x
2
=
,
zy
z y
2
xy
2
y 2
2
zx
=
=
=
2
=
xz
x z
2
=
yz
y z
2
=
z 2
z z
Si a su vez, las segundas derivadas parciales son derivables pueden o calcularse las terceras derivadas parciales de forma similar. As se sigue derivando
una funcion escalar hasta el orden en que sea posible.
PROPIEDADES DE LAS DERIVADAS PARCIALES
S y son funciones escalares derivables respecto de x y y, entonces se
cumple:
( + ) =
+
,
x
x
x
() =
+
.
x
x
x
4.3.2.
(4.1)
(4.2)
ESCALAR
DIFERENCIAL DE UNA FUNCION
Se dice que una funcion escalar es diferenciable si existen las derivadas parciales con respecto de cada una de las variables de las que depende. As, se define
la diferencial de por
37
d =
4.4.
dx +
dy +
dz
x
y
z
(4.3)
OPERADOR NABLA
b
b b
i+
j+
k
x
y
z
(4.4)
y se utiliza principalmente en tres casos, cada uno relacionado con los distintos
productos definidos para un campo vectorial
4.5.
GRADIENTE
b b b
i+
j+
=
k
x
y
z
(4.5)
4.6.
DERIVADA DIRECCIONAL
Si
u = u1bi + u2b
j + u3 b
k,
4.7.
MAXIMOS
Y MINIMOS
38
ESCALAR DE UN VECTOR
CAPITULO 4. FUNCION
f
f
= 0,
= 0,
x
y
(4.6)
A los puntos donde f donde sus derivadas parciales son iguales a cero se les
denomina puntos de inflexion o puntos crticos.
4.8.
VARIABLES
4.8. EXTREMOS PARA FUNCIONES DE DOS O MAS
39
4.8.1.
Sea f (x, y) una funcion contnua con segundas derivadas parciales tambien
(a,b)
(a,b)
contnuas en un disco con centro en (a, b) y para la que fx
= fy
= 0, es
decir, (a, b) es un punto crtico, entonces
2
f (a,b)
(i) S D > 0 y x
> 0, entonces f (a, b) es un mnimo local,
2
2 f (a,b)
< 0, entonces f (a, b) es un maximo local,
x2
2 f (a,b)
y x2 > 0, entonces f (a, b) es un punto silla,
(ii) S D > 0 y
(iii) S D < 0
(iv) S D = 0 el criterio no proporciona informacion.
Donde el discrimiante, D, esta definido por
D = D (a, b) =
4.8.2.
2 f (a, b)
x2
2 f (a, b)
y 2
2 f (x, y)
xy
METODO
DE LOS MULTIPLICADORES DE LAGRANGE
f (x0 , y0 , zo ) = g(x0 , y0 , zo )
(4.7)
40
ESCALAR DE UN VECTOR
CAPITULO 4. FUNCION
f
x1
f
x2
f
xn
g
,
x1
g
=
,
x2
...
g
=
xn
=
EJEMPLO
Supongase que entre todas las cajas rectangulares con area de superficie fija
de 10m2 , hay una caja con el mayor volumen posible. Hallar sus dimensiones
Solucion.
S x, y y z con las longitudes de los lados, x 0, y 0 y z 0 respectivamente el volumen estara dado por V = f (x, y, z).
La superficie de la caja es la suma de las superficies de cada cara.
A = 2xy + 2yz + 2xz = 2 (xy + yz + xz) = 10m2
de donde la ecuacion de restriccion, g (x, y, z) sera
g (x, y, z) = xy + yz + xz 5,
5 = xy + yz + xz
y las identidades correspondientes son
f
x
f
y
f
z
g
= (y + z) ,
x
g
= xz =
= (x + z) ,
y
g
= xy =
= (x + y) .
z
= yz =
y=z=
r
1 5
.
2 3
5
,
3
q
As el punto en el que la funcion del volumen tiene un maximo es
q q q
por lo que, las dimensiones de la caja deberan ser 53 , 53 , 53 .
5
3,
5
3,
q
5
3 ,
VARIABLES
4.8. EXTREMOS PARA FUNCIONES DE DOS O MAS
4.8.3.
41
DOS RESTRICCIONES
(4.8)
42
ESCALAR DE UN VECTOR
CAPITULO 4. FUNCION
Captulo 5
VECTORIAL
FUNCION
DE UN VECTOR
5.1.
DEFINICION
Sea F (
r ) una funcion definida en U Rm Rn donde m > 1 y n > 1, se
F (
r ) = F1 (
r )bi + F2 (
r )b
j + F3 (
r )b
k
5.2.
LIMITE Y CONTINUIDAD
en el punto dado por r0 si existe el lmite en ese punto para cada una de las
funciones componente Fi .
La definicion del Lmite y continuidad de funciones vectoriales de variable
vectorial, se hace de forma analoga a las funciones escalares de variable vectorial.
De manera semejante, una funcion F (
r ) es contnua en un punto P0 con
vector de posicion
r0 , si las funciones componentes son todas contnuas en dicho
punto.
5.3.
DERIVADA
Se define la derivada de una funcion vectorial F (
r ) respecto a la variable
vectorial r como:
43
VECTORIAL DE UN VECTOR
CAPITULO 5. FUNCION
44
0
d F (
r)
4F
F (
r + 4
r ) F (
r)
F (
r)=
=
l
m
=
l
m
(5.1)
d
r
4
r
4
r 0 4 r
r 0
d F (
r ) d
d F (
r)
r (u)
=
du
du
dr
5.3.1.
(5.2)
MATRIZ JACOBIANA
u u u
x y z
v v v
[uvw] = x
y
z
w w
x y w
z
se llama el Jacobiano de u, v y w y se denota por
(u, v, w)
(u, v, w)
J
=
(x, y, z)
(x, y, z)
PROPIEDADES DE LAS DERIVADAS PARCIALES
A+B
u
A
u
AB
u
AB
u
2
AB
vu
5.3.2.
=
=
=
=
=
A
B
+
,
u
u
+
A,
u
u
A
+
A B,
u
u
A
+
A B,
u
u
2 B
2 A
A
+
A B = A
+
A
B+
B+
A
v
u
u
vu v
u
vu
u
DIFERENCIAL DE UN VECTOR
diferencial de A por
(5.3)
(5.4)
(5.5)
(5.6)
B.
v
5.3. DERIVADA
45
A
A
A
dA =
dx +
dy +
dz
x
y
z
5.3.3.
(5.7)
DIVERGENCIA Y ROTACIONAL
Divergencia
Si
A1 b A2 b A3 b
A =
i+
j+
k
x
y
z
(5.8)
b
bi
b
j
k
A = x y
z
A A A
1
2
3
A1
A2
A3
A2 b
A3 b
A1 b
i+
j+
=
k
y
z
z
x
x
y
El rotacional solo esta definido en el espacio tridimensional.
(5.9)
46
VECTORIAL DE UN VECTOR
CAPITULO 5. FUNCION
Captulo 6
INTEGRACION
VECTORIAL
6.1.
INTEGRAL DE RIEMANN
(b a)
,
n
(6.1)
6.2.
INTEGRAL DE LINEA
Sea
r (u) = x (u) bi + y (u) b
j + z (u) b
k el vector de posicion de (x, y, z) de los
puntos de una curva C que pasa por P1 y P2 correspondientes a u = u1 y u = u2
respectivamente. Supongase que C se compone de un n
umero finito de arcos en
los que
r (u) tiene derivada contnua. Sea A (x, y, z) = A1bi + A2b
j + A3 b
k una
funcion vectorial de posicion definida y contnua a lo largo de C. La integral de
P2
P1
A d
r =
A d
r =
Z
A1 dx + A2 dy + A3 dz
C
47
VECTORIAL
CAPITULO 6. INTEGRACION
48
d
r,
C
A d
r,
C
d
r =
Z
Z
Z
dxbi + dyb
j + dz b
k = bi
dx + b
j
dy + b
k
dz.
d
r.
C
d
r,
C+
o
I
d
r,
6.2.1.
6.3.
EJEMPLOS
INTEGRAL DE SUPERFICIE
Sea S una de las dos caras de una superficie considerada positiva de manera
arbitraria. Un vector unitario n
b normal en un punto cualquiera de la cara positi
en la direccion de n
b y tiene como modulo dS, as, d S = n
bdS. Las integrales que
d S ,
S
49
ZZ
A dS
y
ZZ
A dS ,
cada una de las cuales esta sobre una superficie S que puede estar abierta o
cerrada. Si S es una superficie cerrada, las integrales anteriores se expresan
ZZ
ZZ
ZZ
d S ,
A dS ,
A dS ,
S
dxdy
f dS =
f n
bdS =
f n
b
b
n
k
b
S
S
S
6.3.1.
EJEMPLOS
6.3.2.
ZZ
(x, y) dA =
6.4.
ZZ
(g (u, v) , h (u, v)) Jdudv =
(u, v)
dudv
(g (u, v) , h (u, v))
(x, y)
INTEGRAL DE VOLUMEN
50
o
VECTORIAL
CAPITULO 6. INTEGRACION
ZZZ
A dV
V
Captulo 7
TEOREMAS
INTEGRALES
7.1.
TEOREMA DE LA DIVERGENCIA DE
GAUSS
A dV =
A n
bdS =
A dS
V
siendo n
b la normal exterior a S (positiva).
7.2.
Sea S una superficie abierta de dos caras, C una curva cerrada simple situada
A dr =
A n
bdS =
A dS
C
7.3.
Sea S una region cerrada del plano XY limitada por una curva simple cerrada
C, y M y N dos funciones contnuas de x e y con derivadas continuas en R;
entonces
51
52
ZZ
I
M dx + N dy =
C
N
M
x
y
dxdy =
ZZ
A dS
S
Captulo 8
COORDENADAS
CURVILINEAS
Como se estudio en anteriormente, las coordenadas x, y y z de un punto P con respecto a un sistema coordenado XY Z estan determinadas por las
intersecciones entre cada uno de los ejes con el plano formado por los otros dos.
Considerese primero un sistema Cartesiano con ejes X, Y y Z; y las coordenadas de un punto P con respecto a este sistema (x, y, z). Pueden tenerse
sistemas en los cuales los ejes coordenados no esten representados necesariamente por lneas rectas sino, en general cualquier curva.
Para alguno de estos sistemas con ejes U ,V y W , en el mismo espacio, correspondera tambien al punto P una triada de coordenadas, digamos (u, v, w).
Ambas triadas estan relacionadas entre s por un sistema de ecuaciones de
la forma
x =
y =
z =
x (u, v, w)
y (u, v, w)
z (u, v, w)
u (x, y, z)
v
w
v (x, y, z)
w (x, y, z)
=
=
En el nuevo sistema las coordenadas se determinaran tambien por la interseccion entre los ejes coordenados y los planos formados por ellos. Se dice que
(u.v.w) son las coordenadas curvilenas que corresponden al punto P (x, y, z) .
53
54
EJERCICIO
1
1
1
3
= 76 . Fi3 3 = . 577 35; = arctan 3 3 = 6 , como < <
2 entonces
nalmente z = z =
2.7 As, las coordenadas del punto 3, 1, 2 en el sistema
cilndrico seran 2, 6 , 2 .
2). (a) Hallar las coordenadas cilndricas de (6, 6, 8)
y localizar el punto. (b)
Si un punto tiene coordenadas cilndricas 8, 2
,
3
, cuales son sus coorde3
nadas cartesianas? Localizarlo.
Solucion:
q
2
2
(a) En este caso = (6) + (6) = 6 2, = arctan 66 = 4 y z = z = 8.
As, las coordenadas cilndricas son 6 2, 4 , 8 .
(b) Para esta parte
2
8
= = 4,
3
2
2
3
y = r sin = 8 sin
=8
= 4 3,
3
2
x = r cos = 8 cos
2
2
2
r = x2 + y 2 + z 2 = (1) + (1) + (1) = 3,
= + arctan
y
= cos1
y
x
z
r
= + arctan
= cos1
1
1
3
=
,
4
4
0,955 54,74 .
(b)
cos
sin
=3
=3
!
3
=
2
3 3
,
2 2
1
3
= ,
2
2 2
8.1.
=3
55
3 2
,
2
r = xbi + yb
j + zb
k
(8.1)
En el caso de coordenadas curvilneas, la direccion de los ejes no es necesariamente constante, por lo que se definiran los vectores unitarios como vectores
tangentes a cada uno de los ejes curvilneos dados por la derivada del vector de
posicion en el sistema curvilneo con respecto a cada una de las coordenadas
ebi =
r
qi
||
r qi ||
r
u
||
r u||
Puede escribirse
r
= hi ebu
u
en donde el coeficiente se llama factor de forma y esta dado por
hi = ||
r u||
EJERCICIO
Determinar los vectores unitarios par los sistemas cilndrico y esferico
56
8.2.
ds2 = d
r d
r
En coordenadas rectangulares
ds2 = dx2 + dy 2 + dz 2
En general, en coordenadas curvilneas se tiene
d
r =
du +
dv +
dw
u
v
w
d
r = hu dub
eu + hv dvb
ev + hw dwb
ew
Para sistemas ortogonales
ebu ebu = ebu ebu = ebu ebu = 1
y
ebu ebv = ebv ebw = ebw ebu = 0
as que
ds2 = h2u du2 + h2v dv 2 + h2w dw2
El elemento de arco a lo largo de la curva U es ds = hu du , pues v y w son
constantes. Similarmente ds = hv dv y ds = hw dw son las diferenciales de arco
a lo largo de v y w respectivamente.
EJERCICIO
Escribir la diferencial de arco en coordenadas cilndricas y esfericas.
Por otra parte, el elemento de volumen para un sistema ortogonal estara dado
por
dV = |(hu du eu ) (hv dv ev ) (hw dw ew )| = hu hv hw du dv dw
ya que
|eu ev ew | = 1
8.3.
1
1
c
1. = h1u
w,
u ebu + hv v ebv + hw w e
2. A = hu hv hw u (hv hw A1 ) + v (hu hw A2 ) + w
(hu hv A3 ) ,
hu ebu hv ebv hw ec
,
3. A = hu h1v hw u
v
w
hu A1 hv A2 hw A3
h
i
hv hw
hu hw
hu hv
4. 2 = hu h1v hw u
+
+
.
hu u
v
hv v
w
hw w
8.4.
JACOBIANO
u u u
x y z
v v v
[uvw] = x
y
z
w w
x y w
z
se llama el Jacobiano de u, v y w y se denota por
(u, v, w)
(u, v, w)
J
=
(x, y, z)
(x, y, z)