Alexandre

LAUROZ
GM5 IMS Master IS

MEMOIRE DE PROJET DE FIN

DETUDES DINGENIEUR
OPTIMISATION ET RECONCEPTION DUN SYSTEME DE FIXATION DOUTILS SUR UN ROBOT POUR
PRESSE A INJECTER
ANALYSE DUNE MATIERE PLASTIQUE ABS

Du 9 fvrier au 26 juin 2015

Stage effectu chez ELKO AS- GROUPE SCHNEIDER

Dpartement mthode
Bureau dtude
Septembre 2015

Remerciements

Je remercie vivement lensemble du personnel des Dpartements Mthode et

Qualit de lEntreprise Elko AS mot ( Norvge ) qui ma permis deffectuer mon stage
de projet de fin dtudes dans les meilleures conditions.

Je suis particulirement reconnaissant envers Monsieur Laurent Guroux
Directeur de lEntreprise et Monsieur Vegard Strandbraaten Chef du Dpartement
mthode pour mavoir accept comme stagiaire. Leur accueil et leur aide mont t
prcieux.
Toute ma gratitude va Messieurs Strandbraaten, Guroux ainsi qu lensemble de
lquipe technique qui, par leur attention et leurs conseils largement prodigus, ont
facilit mon intgration dans lquipe de travail.




















2

RESUME

Ce stage de projet de fin dtudes (PFE) sest droul sur le site de ELKO Amot en
Norvge. Cette entreprise est dirige par Monsieur Laurent Guroux et est spcialise
dans la conception et la production de matriel lectrique (prises, interrupteurs etc.)
Plus prcisment, jai effectu ce stage au sein dune quipe dingnieurs et techniciens
spcialiss dans linnovation, la conception et la maintenance de systmes robotiss
appliqus au moulage de pices en plastique.
Ce projet de fin dtudes sest articul en deux parties :
Premire partie : ce volet de mon stage est bas sur une mission doptimisation du
systme de fixation et de changement doutils quipant un robot six axes assurant le
dmoulage et lempilage de pices plastiques sortant dune presse injecter. Jai du
concevoir un systme de fixation automatique permettant de changer
(monter/dmonter) ces outils sur ce robot le plus vite possible sans lintervention
doprateur et sans lutilisation doutils (cls, pinces).
Jai choisi de travailler sur un systme de fixation doutils par aimantation laide
dlectroaimants assist par un programme dexploitation du robot. Les outils de
prhension de pices fonctionnant avec un systme quip de ventouses pneumatiques,
il ma fallu concevoir galement une connexion de vide rapide et universelle pour tous
les outils utiliss. Cette tude avait pour but de gagner du temps dans les phases de
changement doutils utiliss dans la manipulation de pices plastiques moules.
Deuxime partie : cette partie quant elle, consistait la recherche et lanalyse dun
nouveau plastique ABS pour mouler des capots de prises lectriques. Plus prcisment
lentreprise ELKO voulait optimiser sa production en trouvant un plastique de moulage
ayant une meilleure disponibilit chez un fournisseur. Aprs avoir trouv ce plastique il
ma fallu lanalyser afin de massurer quil convienne lentreprise et quil rponde
certains critres. Jai donc dfini un protocole danalyse en trois tapes : un test de
colorimtrie pour massurer que la teinte de la pice moule avec ce nouveau plastique
ABS corresponde celle dorigine, suivi dun test de tenue aux U.V pour caractriser la
dcoloration de ces pices lumire du soleil. Enfin, jai lanc et analys un test de
rayures pour caractriser la tenue de ces pices face aux rayures provoques par les
alas dun usage au quotidien.
Ce projet ma alors permis de concevoir un systme par lequel lentreprise ELKO a pu
bnficier dun gain de temps non ngligeable lors du changement des outils au niveau
dun robot travaillant sur la ligne de moulage ainsi que de mener lanalyse dune matire
plastique dans le but de la valider et de lintgrer dans le catalogue des matires
premires de lusine, ce qui a t fait.
Enfin, ce stage ma permis davoir une vision globale du mtier dingnieur en menant
une tude de conception ainsi quune analyse de comportement de matires plastiques
au cours de leur vie. Jai pu aborder deux aspects de ce mtier : laspect technique et
scientifique.

Institut National des Sciences Appliques de Strasbourg

PROJET DE FIN DETUDES

Auteur : LAUROZ Alexandre

Promotion : 2015

Titre : Optimisation et reconception dun systme de fixation doutil sur

un robot pour presse injecter. Analyse dune matire plastique ABS
Structure daccueil : ELKO-AS Groupe Schneider

Soutenance :
le 09/09/2015

Nb de volume(s) : 2

Nb de pages : 84

Nb de rfrences bibliographiques : 4

Rsum : Ce projet de fin dtude a t effectu chez ELKO en Norvge, entreprise du

groupe Schneider et spcialis dans la conception de matriel lectrique.
Premire partie : base sur loptimisation dun systme de fixation et de changement
doutils quipant un robot six axes assurant le dmoulage et lempilage de pices
plastiques sortant dune presse injecter. Jai conu un systme de fixation doutils par
aimantation laide dlectroaimants assist par un programme dexploitation du robot. Jai
aussi conu une connexion de vide rapide et universelle.(gain de temps dans les phases de
changement doutils, pass de 4 minutes 14 secondes).
Deuxime partie : base sur la recherche et lanalyse dun nouveau plastique ABS afin
doptimiser la production. Analyse du plastique afin quil convienne lentreprise. Jai dfini
un protocole danalyse :1) Test de colorimtrie,2) Test de tenue aux U.V, 3) Test et
analyse de rayure. Les rsultats sont concluants, limite plastique pour une charge normale
de1,2N.
Mots cls : conception, analyse, matriaux, ABS, robotique, aimantation, tests de
rayures/U.V/colorimtrie, pneumatique, programmation
Traduction : This project of the end of my study took place at ELKO Schneider Group in
Norway, and specialized in the conception of electrical equipment.
First part: based on the optimisation on fixation and change system of tools equipping a six
axes robot assuring demolding and stacking plastic parts going out of an injection molding
machine. I designed an automatic system allowing to change these tools as quickly as
possible. I chose a tool fixation system using the magnetization of electromagnets assisted
by a robots exploitation program and I designed aloso an universal and fast system for the
vacum connection. (Saving of time in the phases of change of tools getting from 4 minutes
to 14 seconds).
Second part: based on the research and the analysis of a new ABS plastic to optimize the
production to make sure that it is advisable to the company. So I defined a protocol of
analysis: 1) Test of colorimetry, 2) Test of U.V. resistance, 3) Scratch test. The results are
decisive, plastic limit for scratch test is at a normal load of 1,2N.

SOMMAIRE

Remerciements..2
Rsum...3
Condens.................................................................................................................................................................4
INRODUCTION........11

1] ELKO AS ....12

1.1) Prsentation gnrale...12

1.1.1) Lentreprise dans sa globalit........12
1.1.2) ELKO en quelques chiffres.......14

1.2) Structure globale...15

1.2.1) Ses principaux clients.....16
1.2.2) Partenaires....16
1.2.3) Une entreprise diffrente.....16

1.3) Lentreprise et la scurit......18

1.3.1) Mthode de formation.......18
13.2) Sa structure....18

2] CONTENU DU STAGE.20

2.1) Cadre gnral..20

2.1.1) Organigramme....20
2.1.2) Lquipe......20
2.1.3) Processus de production..21

2.2) Analyse de mon travail, premire partie : reconception
dun systme de fixation doutil de prhension de pices
plastiques pour un robot six
axes...22

2.2.1) Dmarche mentale.......................29


a) Reformulation du problme.29

b) Recherches des causes des problmes......30

c) Construction et choix des solutions..31

d) Choix et modlisation des solutions technologiques 38

e) Protocole de conception des outils...49
f) La prvention des risques durant un projet de conception...........51


2.2.2) Montage, ralisation, optimisation et exprimentations ........................52

a) Premire solution53

b) Deuxime solution, station intermdiaire gomtrie variable55

2.2.3) Ralisation du dispositif exprimental .56
2.2.4) Essais et programmation................................................................................58

2.3) Analyse de mon travail, deuxime partie : tudes et

analyses de matires plastiques ABS en vue de
moulages....................................................................................................................................................64

2.3.1) Mission, recherche des matriaux et protocole danalyse.64
2.3.2) Test de colorimtrie.............65
2.3.3) Test de tenue aux U.V ....................67
a) Protocole danalyse et mthodologie...67
b) Rsultats et leur analyse ....70
2.3.4) Test de rayure .................71
a) Protocole danalyse et mthodologie......71
b) Rsultats et leur analyse ....72

3] MON STAGE DANS UNE PERSPECTIVE DE
FORMATION78

3.1) Un apprentissage formateur...78

3.1.1) Connaissances acquises..78
3.1.2) Relations humaines...79

3.2) Bnfices du stage ..80

3.2.1) Liens avec notre cursus......80
3.2.2) Dcouverte de soi...81


CONCLUSION..83

BIBLIOGRAPHIE..84

TABLE DES FIGURES

Figure 1 : site ELKO mot, Norvge.12
Figure 2 : localisation de lusine ELKO12
Figure 3 : exemple de matriel produit chez ELKO....13
Figure 4 : zone de moulage, presse injecter quipe dun robot assurant toute la
manipulation des pices moules de louverture du moule leur rangement
en caisses..13
Figure 5 : zone dassemblage et demballage..13
Figure 6 : ELKO travers le monde..14
Figure 7 :organigramme de ELKO-AS..15
Figure 8 : hirarchie chez ELKO..20
Figure 9 : processus de production21
Figure 10 : environnement du robot six axes.22
Figure 11 : implantation de linstallation..23
Figure 12 : exemple doutils et pices existants....24
Figure 13 : mthode des 5M pour la recherche des causes du problme..30
Figure14 :diagramme bte corne....31
Figure 15 : diagramme pieuvre du systme de fixation /changement des outils
du ct H .32
Figure 16: tri crois pour la recherche de solutions du ct H .33
Figure 17: diagramme FAST du prhenseur de prise de pices dans le moule
( ct H )....................34
Figure 18 : diagramme pieuvre du systme ct S ...35
Figure 19 : tri crois appliqu la conception du systme de fixation du ct S .36
Figure 20 : Diagramme FAST du prhenseur de reprise de pices sur la station
intermdiaire et de dpose dans les boites( ct S )....37
Figures 21 : principe du systme de fixation doutil actuel
modifier ( ct S ).....................................................................................................................3, Annexe1
Figures 22 : principe du systme de fixation doutil actuel modifier
( ct H ). 3, Annexe1
Figure 23 : dtail de laimant utilisable pour la premire piste de solution..4, Annexe1
Figure 24 : dtail du vrin pneumatique rotatif utilisable pour la premire piste de
solution5, Annexe1
Figures 25 : dtail du montage du systme de fixation utilisant un aimant pour la
premire piste de solution...6, Annexe1
Figure 26 : schma du protocole de fonctionnement du robot.7, Annexe1
Figure 27 : barrette lectromagntique...8, Annexe1
Figure 28 : dtail de la modification de la premire piste de solution..8, Annexe1
Figure 29 : vue densemble de la deuxime piste de solution9, Annexe1
Figure 30 : principe de fixation par blocage du support des outils
( troisime piste de solution)... 9, Annexe1

Figure 31 continuation de la figure 30 : principe de fixation par blocage du support des
outils( troisime piste de solution)....10, Annexe 1
Figure 32 : vue densemble de la variante de la troisime solution10, Annexe 1
Figure 33 : vue densemble de la quatrime solution..11, Annexe 1
Figure 34 : dtail du systme de fixation actuel du ct S ...38
Figure 35 : dtail du systme de fixation actuel du ct H ..39
Figure 36 : dtail du principe de fixation des outils du ct S ...40
Figure 37 : schma du protocole de fonctionnement du robot42
Figure 38 : exemple densemble outil /plaque polaire..42
Figures 39 : dtail du systme de transfert du vide du robot vers les outils du ct S ,
ralisation du systme de fixation doutils du ct S ..43
Figure 40 : deuxime dtail du systme de transfert du vide du robot vers les outils du
ct S 44
Figure 41 : exemple du rseau de canaux internes de vide quipant un outil (vue en
coupe dans lpaisseur)...45
Figures 42 : systme de fixation existant du ct H avant la conception de mon
systme..46
Figure 43 : dtail du nouveau systme de fixation doutils du ct H que jai conu.47
Figure 44 :exemple du rseau de canaux internes de vide quipant un outil ct H)
( vue en coupe dans lpaisseur)...48
Figures 45 : exemple doutils produits ..52
Figures 46 : pices plastiques utilises pour les essais52
Figure 47 : disposition dans le moule des pices utilises pour les essais..53
Figures 48 : protocole de ragencement des pices manipules...54
Figure 49 : station intermdiaire gomtrie variable pour le ragencement
des pices..55
Figure 49 continuation : station intermdiaire gomtrie variable pour le
ragencement des pices.55
Figure 50 : outils obtenus pour la prhension des pices plastique.56
Figures 51 : dispositif dessais..57
Figure 52 : environnement du robot de production...58
Figure 53 : environnement du robot dessai...58
Figures 54 : tapes de fonctionnement du robot dessais ..59
Figures 54 continuation : tapes de fonctionnement du robot dessais.60
Figure 55 : tlcommande dexploitation du programme que jai mis au point61
Figure 56 : essai de changement doutil du ct S et son chronomtrage.62
Figure 57 : essai de changement doutil du ct H et son chronomtrage
Figure 58 : chronomtrage du changement doutils de vieille gnration sur le robot
production par un oprateur ..63
Figure 59 : essais avec dautres types doutils...63
Figure 60 :sacs dABS pr-colors reu..64
Figure 61 : pice moule avec cet ABS : mise en plan en annexe 7 bis...64
Figure 62 : spectrophotomtre...65

Figure 63 : rsultats obtenus.66
Figure 64 : machine de test de tenue aux U.V..67
Figure 65 : reprsentation en trois dimensions du systme CIElab......69
Figure 66 : trac de b en fonction du temps dexposition en heures.........70
Figure 67 : trac de E en fonction du temps dexposition en heures..71
Figure 68 : topographie des diffrentes rayures observe par microscopie
interfromtrique confocal ... 72
Figures 68 continuation : topographie des diffrentes rayures observe par microscopie
interfromtrique confocal..... ..73
Figure 68 continuation : topographie des diffrentes rayures observe par microscopie
interfromtrique confocal.74
Figure 69 : relev des largeurs de chaque sillon de rayures ainsi que des forces normales
et tangentielles pour chaque rayures...74
Figure 70 : trac de la force normale applique pour chaque rayure ..75
Figure 71 : trac de la force tangentielle releve pour chaque rayure ainsi que de sa
dispersion .75
Figure 72 : trac du coefficient de frottement apparent pour chaque rayure 75
Figure 73 : trac des valeurs de largeur des sillons rsiduels en fonction de la force
normale applique pendant les essais de rayure effectu sur lchantillon dABS. Un fit
exponentiel a t ralis , ce qui permet didentifier le domaine plastique. Ce domaine
correspond aux ponts sur la courbe qui vrifient la loi f(x)=a*x^(1/2) conformment
au modle propos par Lafaye et al en 2008 ..........77

10

INTRODUCTION

Le stage de 20 semaines que jai suivi lissue de ma troisime anne dtudes

lINSA de Strasbourg est mon projet de fin dtude. Effectu chez Elko AS sur le site de
mot en Norvge, il ma permis dans un premier temps dapprofondir mes
connaissances dans le domaine du fonctionnement dune entreprise et par la suite den
tirer une analyse globale me permettant de dcouvrir les mthodes utilises en
entreprise afin dapprhender au mieux un problme industriel.


De plus, jai pu tablir une mthodologie danalyses et de rsolutions des
problmes industriels en tentant de rsoudre celui qui ma t confi et en effectuant
une analyse rapproche des exemples qui mont t prsents.

Par la suite, jai du exposer un choix raisonn de solutions avant quelles soient
valides et que je puisse les mettre en uvre. Cette dernire phase se prsente comme
une tape nouvelle dans mon apprentissage illustr par les stages au cours de ma
formation dingnieur.

Enfin, lvocation des connaissances acquises sur le plan technique autant
quhumain ma conduit mettre en parallle le travail de ce stage et mon cursus scolaire
et saisir lintrt et les bnfices apports par un stage effectu dans une entreprise
remarquable dans ses objectifs comme dans son fonctionnement. Ce stage a t
loccasion dappliquer lensemble des notions que jai pu apprendre lors de mon cursus
lINSA de Strasbourg afin deffectuer une sorte dessai de notre futur mtier
dingnieur.

11

1] ELKO AS

1.1) Prsentation gnrale

1.1.1) Lentreprise dans sa globalit

Ce stage se droule au sein de lentreprise ELKO AS-Groupe Schneider, spcialise dans
la fabrication de matriels lectriques tel que les prises lectriques, les contacteurs, les
disjoncteurs, les interrupteurs ainsi que certain systmes de domotique.




Figure 1 : site ELKO mot, Norvge







ELKO est lheure actuelle le leader en Scandinavie du march des dispositifs
lectriques industriels ou domestiques. Plus prcisment cette entreprise sest impose
comme une des plus importantes et des plus influentes dans ce domaine dactivit.

Cette socit, employant 96 personnes, se situe mot, une petite ville 70 km au sud
ouest dOslo.

Figure 2 : localisation de lusine ELKO

12

Le sige social de cette entreprise se trouve Oslo.
La socit ELKO sest spcialise au cours du temps dans de nombreux domaines : elle
propose une gamme complte dquipements pour les installations lectriques
industrielles ou domestiques. Cette gamme comporte deux sous-games : Elko RS et Elko
Plus. La dernire correspondant une gamme premium offrant des produits plus
perfectionns confectionns dans des matriaux plus nobles.


Figure 3 : exemple de matriel
produit chez ELKO

Toutes les pices composant les prises, disjoncteurs, interrupteurs et boitiers

lectriques sont conus puis mouls dans diffrentes matires plastiques sur le site de
Amot. Pour ce qui est des composants mtalliques comme les contacts lectriques ou
comme les capots de certaines prises lectriques, leur fabrication est assure dans un
autre site en Norvge. Cependant leur assemblage se fait toujours sur le site de Amot.
Toutes les pices moules sortent dune zone de moulage quipe de plusieurs presses
injecter ( dont lapprovisionnement et la manipulation des pices qui en sortent sont
totalement automatiss) et sont alors achemines vers une zone dassemblage et
demballage. Ces dernires tches sont majoritairement automatises.

Figure 4 : zone de moulage, presse
injecter quipe dun robot
assurant toute la manipulation des
pices moules de louverture du
moule leur rangement en caisses.

Figure 5 : zone dassemblage et demballage

13

Les tudes et exprimentations visant mettre en oeuvre certaines machines et
systmes quipant lusine sont faites par les soins de lentreprise afin de leur garantir
une certaine autonomie et ainsi leur permettre doptimiser leur ractivit en fonction
des demandes et des imprvus.
1.1.2) ELKO en quelques chiffres

1945 ELKO AS est fonde Oslo en Novge

1970 Une usine est tablie mot en Norvge
1999 - ELKO devient une filiale de Schneider Electric
Etendue des dpartements
Montage: 7200 m
Distribution : 3645 m
Nombre demploys: 96
Working hours
1 - 2 changements pour lassemblage
2 + 1 changements dans le dpartement de moulage
Certifications
ISO 9001, ISO 14001 & OHSAS 18001
Ventes 2014:
340 MNOK (39 MEUR)

Volumes 2014
Pices en plastique: 56.3 millions de pices
Pices matrices: 60.2 millions de pices
Intrupteurs: 2.4 millions pices
Export: 7.1 millions de pices
Boitiers: 0.5 million de pices
Domotique, tlcommandes : 0.4 million de pices

Figure 6 : ELKO travers
le monde

14

1.2) Structure globale

Lentreprise ELKO
est organis en neuf ples :



bureau dtudes mcaniques : conception de certaines machines de production


ralisation : assemblage des machine dans latelier

automatisme : conception des programmes dautomates ainsi que des schma
de cblage

qualit : assurer le bon fonctionnement des robots aprs le montage et contrle
de la qualit des produits raliss dans lusine

assistance clientle : interventions chez les clients

commercial : recherche de contracts chez les clients

achats : ngociations et achats de matriel

comptabilit : gestion des comptes socitaires





















Figure 7 :organigramme de ELKO-AS

15

1.2.1) Ses principaux clients

Les principaux clients de lentreprise ELKO sont lensemble des magasins dtaillants de
produits lectriques pour les constructions et des grossistes de dispositifs lectriques
ainsi que de domotique en scandinavie. En effet, ELKO-AS se place actuellement en
leader de la production et du commerce de matriel lectrique en Norvge, en Sude et
au Danemark.


1.2.2) Partenaires

Lentreprise ELKO ne possde pas de partenaires permanents mais cre des partenariats
au coup par coup lorsquelle a besoin de comptences particulires dans certaines
affaires quelle traite avec ses clients. Par exemple, une entreprise de fonderie dor, de la
rgion de Amot t un de ses partenaires dans la confection de prises et interrupteurs
lectriques revtus dor pour la rnovation du palais royal dOslo.

1.2.3) Une entreprise diffrente

Lentreprise ELKO comporte deux ples distincts :
-la production, dpartement dans lequel la ralisation lemballage et lexpdition des
produits mouls et monts dans lusine est assure. Ce dpartement fonctionne avec des
technologies issues du dpartement tude/mthode.

-le dpartement tude/ mthode met au point, perfectionne et entretient en
permanence les systmes technologiques et robotiques assurant la production et la
manipulation des produits. Cest dans ce dpartement que jai travaill.

Son processus de production relve de la mthode Kanban mais le dpartement tude
mthode relve dune toute autre mthode :
Dans le cas dune ncessit interne dun lancement dtude afin de confectionner une
nouvelle installation pour quiper la zone de production le processus est le mme que si
un client demande une tude afin de produire une pice spciale dont le moule et le
systme de prhension ne serait pas directement disponible chez ELKO :
Un client ou le directeur de lentreprise (assist dune commission dtudes) propose
une tude transmise au chef du bureau dtude. Celui- ci confie le travail aux services
concerns. Les membres du bureau dtude en tudient la ralisation avec des
ingnieurs et des techniciens spcialiss.
Ensuite, une tude davant projet est lance afin de proposer dans un premier temps
plusieurs solutions au client. Un devis ainsi quun dlai de ralisation peuvent alors tre
valus.

16

Une fois le projet accept, un charg daffaire est nomm pour le suivi de son
droulement jusqu la livraison chez le client. Il va alors, en concertation avec les
diffrents services et le client, dterminer un cahier des charges, lancer une tude et
aprs certaines modifications, lancer la production.
Ensuite, le service achat va commander le matriel ncessaire et les lments standards
sont commands , les systmes spciaux sont fabriqus sur le site puis lensemble des
installations est mont dans latelier. Aprs certains rglages et certaines modifications,
linstallation est expdie chez le client. Elle sera accompagne par une quipe de
monteurs.

Le service des ressources humaines embauche des personnes, sur le site internet d
ELKO ainsi que sur des sites doffres demplois en fonction des besoins de lentreprise
sur un projet dfini qui peut ensuite voluer vers dautres projets diffrents. Les
employs sont aussi recruts de manire globale cest dire dans le but de sadapter
diffrents projets.
Une gestion prvisionnelle des ressources humaines est mise en place : il existe une
gestion prvisionnelle des dparts en retraite, des plans de formation annuels sont
programms pour les employs. De plus, des projets individuels sont mis en place lors
des entretiens.
La clart des fonctions de chaque poste est garantie par la cration de fiches de poste
pour chaque nouveau contrat.
Pour finir, le management de lentreprise est bas sur le systme de projets dentreprise.

Le systme de QSE sapplique la hirarchie autant quaux installations. (Des rgles de
qualit sont tablies par la direction qui sont donc certifies ISO, puis elles sont
imposes aux diffrents services.

17

1.3) Lentreprise et la scurit

1.3.1) Mthode de formation

Il faut savoir tout dabord quil ny a que peu de risques professionnels car la majorit
des postes sont en bureaux et peu de machines sont utilises. Il y a essentiellement du
montage. Chez ELKO, il ny a pas de CHS, le rle est rempli par la Direction de
Production.
Des actions de sensibilisation sont prvues la plupart du temps pour les personnes
travaillant en atelier effectuant des tches de manutention de charges lourdes ou
dautres tches risque.

Ainsi, dans ce cas, la formation pour la scurit se fait de la manire suivante :

Les formations (sensibilisations) obligatoires suivies par chaque nouvel
arrivant et les formations supplmentaires dapprofondissement et de
formation aux premiers soins dans les diffrents laboratoires.

Une organisation spcifique au sein de lentreprise afin de sassurer de la
scurit des installations et de prvenir les accidents.
Ainsi la sensibilisation la scurit se fait grce de frquentes formations mais aussi
travers un systme daffichage dans chaque couloir permettant dinformer le personnel
le plus directement possible.

1.3.2) Structure

Pour les personnes embauches chez ELKO, un parcours scurit est planifi de telle
sorte que la formation de chacun est une base solide. Toutes les personnes arrivant sur
le site sont sensibilises la scurit par une formation ayant pour but de leur faire
prendre conscience des risques encourus.

A cela sajoute un accueil scurit dans linstallation o la personne travaille. Cela
constitue une formation gnrale.
Puis, selon le poste, chaque personne suit une formation spcifique complmentaire
souvent encadre par les employs les plus anciens.

Mais aussi des tapes respecter ont t prvues dans la scurisation des installations
et incluses dans la sensibilisation la scurit :
Suppression du risque si possible
Utilisation de moyens de protection collectifs
Utilisation des moyens de protection individuels

18

En plus de tout cela, des protocoles dvacuation sont mis en place ainsi que des
formations de sensibilisation aux pictogrammes et aux attitudes adopter en cas
daccident.

Pour finir, deux personnes volontaires reoivent une formation de secourisme,
renouvele tous les ans, afin de garantir un secours rapide sur le site.

19

2] CONTENU DU STAGE

2.1) Cadre gnral

2.1.1) Organigramme

Lorganigramme dELKO suit une reprsentation classique o les membres du bureau

dtude ont le titre de technicien ou dingnieur. Les membres des services
commerciaux/service aprs vente sont techniciens ou cadres.


Figure 8 : hirarchie chez ELKO










2.1.2) Lquipe

Mon stage PFE sest droul au sein du bureau dtude dELKO Norvge. Mon travail
tait daider lquipe dingnieurs.
Jai du trouver des solutions thoriques et techniques aux problmes qui mont t poss
par lquipe ayant dgag une nouvelle problmatique traiter : rduire les temps de
changement des outils sur un robot six axes et tester et analyser un nouveau plastique
ABS.

Laspect fonctionnel de mon poste se trouvait au cur de la chaine de dveloppement
dune tude, au niveau de la conception de solutions techniques en vue de leur
ralisation qui constituera la naissance dun prototype. De plus, mon travail ma permis
de me familiariser avec la recherche des comportements des matriaux, par le biais de la
caractrisation et lanalyse dABS appuye sur des tests dUV et de rayures ce qui
apport un ct purement thorique mon stage. Avec ces deux aspects, technique et
thorique, jai pu alors avoir une approche relativement complte du travail dingnieur.
Les relations tisses lors de cette deuxime exprience professionnelle dans mon cursus
lINSA de Strasbourg mont rappel celles qui existent entre un enseignant et son lve.

20

2.1.3) Processus de production

Mon poste se situait au niveau de la conception de systmes et les recherches de
solutions techniques des problmes industriels tudis par des ingnieurs. La
direction de lentreprise ainsi quune commission dtudes ( compose de techniciens,
experts, ingnieurs ) met un projet dtude, aprs examen, elle lenvoie au bureau
dtude o je travaillais pour dvelopper un processus de recherche de solutions
pouvant satisfaire cette demande. Une fois la solution technique trouve, les plans sont
transmis aux services assurant sa ralisation.



Bureau
Techniciens
Direction

dtude





IDEE DETUDE DEVELOPPEMENT DE LETUDE REALISATION

TECHNIQUE


Figure 9 : processus de production


Cependant, mon projet tant compos dune partie concernant une tude scientifique de
plastiques ABS, ce qui diffre dune tude technique classique, le processus dtude est le
suivant :
Aprs le choix de la nouvelle matire plastique, un plan dtude est labore en
concertation avec les demandeurs de ltude (ici lquipe qualit de ELKO) et la
personne laquelle a t confi le projet ( moi-mme). Ensuite, les essais sont confis
un laboratoire ayant le matriel adquat. Pour finir une analyse des rsultats est faite
par mes soins.

21

2.2) Analyse de mon travail, premire partie : reconception
dun systme de fixation doutils de prhension de pices
plastiques pour un robot six axes

Historique du problme qui ma t confi

Jai commenc le 9 fvrier 2015 par une visite du site organise par mon maitre de stage
ainsi que les diffrents responsables des ples de cette entreprise (Ressources
Humaines, Marketing, Commercial). Les personnes avec lesquelles jai du travailler et
qui je pouvais demander de laide mont t prsentes.

Aprs cela, jai pu bnficier dune petite formation aux rgles de scurit surtout celles
appliquer dans latelier et dans les zones de manutention.

Durant la premire semaine, jai plus prcisment pris connaissance du travail que
jaurai faire lors de mon stage. Pour une meilleure information, une runion a t
organise. Les personnes prsentes taient les suivantes : Laurent Guroux ( Plant
Manager), Svein Leversby (Mthode/Maintenance), Knut Thomassen (Production),
Anders
Bjrkesett
(Manager
Qualit),
Vegard
Strandbrten
(Methode/Electrotechnique/Automation).

Lors de cette runion, mes chefs, collaborateurs et moi-mme avons pu discuter de la
problmatique rsoudre, faire connaissance, et mettre en place les limites et objectifs.
Plus prcisment, toutes les informations ncessaires au dmarrage de mon travail
mont t donnes.
Cette partie de mon stage sest articule autour de la conception et de la ralisation dun
systme de fixation et de changement doutils de prhension de pices en plastique
(capots de prises lectriques) quipant un robot six axes assurant lextraction de ces
pices dun presse injecter ainsi que leur rangement dans des boites.


Outils de

prhension



Presse

injecter



Robot

Figure 10: environnement du robot six axes

22

Cadre de ltude :

Figure 11 : implantation de linstallation

Le robot comporte lextrmit de son bras deux systmes de prhension des pices
moules : au niveau du repre A sur la figure ci dessus nous trouvons le systme doutils
ventouse permettant de rcuprer les pices dans le moule et de les dposer sur la
station intermdiaire. Ce systme est appel systme ct H . Ensuite, au niveau du
repre B sur la figure ci-dessus, nous trouvons le systme ct S permettant la
reprise des pices au niveau de la station intermdiaire et leur dpose dans les boites de
stockage. La raison de lutilisation dune station intermdiaire est la suivante : il nest

23

pas possible pour le robot de faire un mouvement direct qui va du moule aux boites de
stockage car son environnement dvolution prsente des lments qui obligeraient le
robot faire des mouvements qui lui sont impossibles.

Ces systmes doutils sont interchangeables et nombreux. Il permettent la prise de
nombreuses pices en plastique constituant les prises lectriques. Dans la figure
suivante, nous pouvons observer quelques exemples doutils ainsi que de pices :



Figure 12 : exemple

doutils et pices

existants









Cependant, le changement de ces outils est long et ncessite darrter le robot durant un
temps non ngligeable ce qui diminue le temps de production. Ainsi, il ma t demand
de concevoir un systme de changement doutils beaucoup plus rapide ne ncessitant
pas ou peu dintervention humaine. En effet, jusqu maintenant les changements
doutils se faisaient par le biais du dmontage et du remontage de plusieurs vis et par le
dbranchement et le rebranchement de tous les tuyaux de vide chaque fois ce qui
engendrait un grosse perte de temps. De plus, mon systme devra comporter un
systme de de connexion de vide automatique, sans branchement/dbranchement et
sans intervention humaine.

Alors, jai dans un premier temps effectu une analyse des temps de changement doutils
(dmontage/montage) ainsi que de toutes les oprations effectues par les techniciens
lors des phases de changement doutils.


Notons tout dabord que la phase de changement doutil se fait en deux tapes :

_ le changement du moule ( dmontage et remontage du nouveau moule )
Cette tape dure 20 minutes. A savoir quaucun problme na t rencontr lors
de ce changement test. Ainsi cette manipulation peut bien videment tre plus
longue.
-le changement de loutil :

24

Lors de mon observation, cette phase a dur 23 minutes. Dans ces 23 minutes, la
phase de montage/ dmontage pure avec tous les outils prts sur ltabli ainsi que le
nouvel outil prt tre mont prend 4 minutes. Le temps total comprends les
manipulations du robot pour lamener au niveau de la table de travail ainsi que les
rglages, tests pour le passage du mode automatique au mode manuel afin de pouvoir
manipuler le bras de robot comme souhait. Nous pouvons noter quaucun problme de
montage nest survenu. Ainsi cette dure pourrait tre revue la hausse dans le cas contraire.
De plus, loutil mont tait petit, avec un montage relativement ais et quip dune
seule fixation du cot H. Cela reprsente aussi une source de gain de temps, ainsi la
dure du montage dun outil normal pourrait tre plus importante.
Alors, pour plus de prcision dans mon tude, jai dcid de chronomtrer le
changement dun outil possdant une architecture complique, avec plusieurs vis de
montage et plusieurs canalisations de vide dconnecter : ltape de
montage/dmontage pure dure alors 7 min.

Ces prises de notes me permettront davoir une ide du gain de temps effectuer et de mettre
en vidence les performances de mon systme la fin de mon tude.


Observations :

Un problme se pose ds le dbut de lobservation en ce qui concerne lacheminement
de lair comprim jusqu chaque outil. En effet, si nous optons pour une solution
automatise, le branchement darrive dair comprim sur loutil devra ltre aussi. En
effet, il serait prfrable dviter les branchements ainsi que les dbranchement
manuels des tuyaux acheminant lair comprim jusqu loutil. Cela reprsente une perte
de temps non ngligeable.

De plus, loprateur doit vrifier les correspondances outils-pices dans un tableau
avant de les monter ce qui reprsente galement une perte de temps. Avec une
automatisation complte du systme utilisant le reprage des outils par leur adresse,
rangs dans des casiers, avec un robot qui vient les chercher, ces pertes de temps seront
supprimes.

Enfin, jai remarqu que loprateur doit, une fois loutil mont, faire de multiples
vrifications, des rangements annexes, des allers-retours au bureau ainsi que des
vrifications de feuilles de route. Une perte de temps est remarquable car avec un
systme automatis, le robot aurait pu redmarrer son activit de transport et empilage
de pices pendant que loprateur est occup autre chose.

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ETUDE DES ETAPES DE FONCTIONNEMENT DU DISPOSITIF ROBOTISE:

ETAPE 1 : Le bras du robot est en attente en position haute pendant le moulage des
pices.
(Le robot pourrait attendre plus prs de la presse injecter pour gagner du temps lors
de la prise des pices dans le moule)

Etapes simultanes,
ETAPE 2 : Le bras du robot descend
lanticipation de la descente

du bras pourrait tre
ETAPE 3 : Le moule souvre
optimise


ETAPE 4 : Entre dans le moule. Le bras du robot passe entre les tiges de guidage du
moule. Lgre dviation du bras de robot mais il ny a pas dobstacles importants. Il se
positionne au milieu de la course douverte du moule.

ETAPE 5 : Translation droite du bras de robot pour aller au contact des pices dans le
moule.

ETAPE 6 : Activation du vide et des ventouses

ETAPE 7 : Translation gauche du bras de robot. Retour la position de mi-course
douverture du moule.

ETAPE 8 : Le bras du robot remonte. Passage par la position de ltape 1, attente en
position haute.
ETAPE 8 bis : Le moule attends pour se refermer alors que le robot en est dj sorti :
anticiper la fermeture

ETAPE 9 : Rotation droite du bout du bras de robot, rotation de la base du robot.
Loutil ct H arrive lhorizontale au niveau de la station intermdiaire.
ETAPE 10 : Dpt des pices moules sur la station intermdiaire.

ETAPE 11 : Retournement du robot pour passer au ct de prhension S

ETAPE 12 : Attente ( tape pouvant peut tre supprime pour optimiser lefficacit du
systme)

ETAPE 13 : Leve du bout du bras du robot

ETAPE 14 : Rotation de lextrmit du bras du robot , ct S , arrive en position
verticale au contact des pices sur la station intermdiaire
ETAPE 15 : Le vide et les ventouses sont activs. Le temps dattente est peut tre trop
long, il peut tre rduit

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ETAPE 16 : Remonte du bras du robot, rotation droite de sa base

ETAPE 17 : Descente du bras du robot

ETAPE 18 : Arrive dans les caisses, coupure du vide, dpt des pices

ETAPE 19 : Retour la position de dpart. (Les trajectoires sont relativement complexes,
modifier si possible)




Aprs ces phases danalyse et de prparation, jai dgag quelques perspectives de
travail pour structurer lavance de mon tude. De plus mon projet a t galement
structur laide dun emploi du temps.

-TROUVER UNE SOLUTION TECHNOLOGIQUE A LAIDE DE LANALYSE
FONCTIONNELLE ET DE MES ANALYSE -> PROPOSER DEUX OU TROIS SOLUTIONS AFIN
DE POUVOIR BALAYER LE PLUS DE POSSIBILITES TECHNIQUES POSSIBLES

-CREER UN PROTOTYPE DE SYSTEME DE CHANGEMENT DOUTIL ADAPTABLE A TOUS
LES TYPES DOUTILS

- ASSISTER AU CHANGEMENT DOUTILS ET COMPARER AVEC MON FUTUR
PROTOTYPE : METTRE EN EVIDANCE MON GAIN DE TEMPS

-FAIRE CELA AVEC TOUS LES OUTILS AU FUR ET A MESURE

-REALISATION DUN GABARIT SIMULANT LA FORME DE LA TETE DU ROBOT ET
MONTAGE SUR LE ROBOT DESSAI SITUE EN BAS

-IMPLANTER LE PROGRAMME EXISTANT SUR CE MEME ROBOT AFIN DE FAIRE DES
TESTS ET DE MODIFIER LA PROGRAMMATION EN FONCTION DU NOUVEAU SYSTEME

-> POUVOIR FAIRE DES TESTS SANS ARRETER LA PRODUCTION ET AINSI
POUVOIR AFFINER LES REGLAGES

27

Ce projet avait deux impacts :

- le premier, pour la socit ELKO : tre plus performante donc un
gain de temps et dargent
- le deuxime : trouver un systme pouvant tre adaptable dautre
machines dans le but dune recherche dun gain dautonomie des
machines.

Ces premires analyses et runions avec mes encadrants mont permis de cerner le
travail que javais faire. Ensuite il ma t demand de rassembler toutes mes
premires questions afin de les poser aux diffrents membres de mon quipe
encadrante lorsque jaurai besoin de prcisions. En effet, les personnes prsentes la
runion sont restes ma disposition pour claircir les zones dombre au plus vite. Cette
attention de la part de la direction a t trs constructive pour moi.


Aprs cette dcouverte de mon projet, je du structurer mes axes de recherche de
solutions et rpartir mon temps pour les diffrentes tches qui me restaient accomplir.

28

2.2.1) Dmarche mentale

a) Reformulation du problme

Le but de ce projet est de gagner du temps sur un cycle de changement doutils quipant
un robot six axes extrayant les pices plastiques moules dune presse injecter et qui
par la suite les range dans ses caisses.

A partir de cette vue densemble du problme (prsente dans les parties prcdentes) ,
en faisant un Brainstorming , jai cibl les diffrentes composantes des problmes qui
mont t poss ainsi que leurs interactions avec lensemble de linstallation.
En effet, la conception du systme de fixation des outils sur le bras de robot sera
impacte par plusieurs organes de linstallation. Ainsi jai du cibler les organes de
linstallation entrant en jeu dans les problmes rsoudre.

La presse injecter : ses dimensions vont influencer directement le dimensionnement
des outils de prhension de prise de pices dans le moule. Il faudra adapter
larchitecture de ce prhenseur louverture de la presse pour viter toute collision et
pour optimiser au mieux les trajectoires.

Le systme de fixation automatique des outils ainsi que chaque outil devront avoir une
conception suffisamment rigide pour supporter lacclration du bras de robot tout en
tant assez lger (moins de 4 kilos selon le cahier des charges).

Lensemble des systmes de fixation ct H et ct S ainsi que chaque outil
devront garantir une prise puis une dpose rapide mais prcise des pices dans le
moule, sur la station intermdiaire ou dans les boites de rangement car aucune dentre
elles ne doit chuter lors de son dplacement.

La structure de linstallation (existante lextrmit du bras du robot) : il faudra sy
adapter pour pouvoir implanter correctement les systmes de changement doutil.
Il faudra galement sadapter larchitecture gnrale de linstallation pour garantir un
bon dplacement des outils afin dviter les collisions tout en ayant des dplacements
les plus courts possible pour gagner du temps.
Des prises de mesure seront prvues.

La partie automatisme : anticiper les mouvements au maximum sans engendrer des
collisions. Une tude de lautomatisme avec lautomaticien est prvue ainsi que des
essais. Le but est de garantir un mouvement prcis et une bonne manipulation des outils
monts sur mon nouveau systme de fixation car lencombrement du dispositif va
changer par rapport au systme existant.

29

Le nouveau domaine dtude : il faut tre le plus performant possible dans un domaine
qui est totalement nouveau pour moi. Cest pourquoi jai prvu de prendre contact avec
toutes les personnes susceptibles de me donner les renseignements les plus prcis en
fonction de leur disponibilit. Ces personnes sont les suivantes :

les autres membres du bureau dtude pour minformer sur
les systmes existants, sur les matriaux utiliser et pour
bnficier de leur exprience.
lautomaticien de lentreprise, Mr Vegard Strandbrten,
pour me guider dans loptimisation du programme
dexploitation de linstallation


b) Recherche des causes des problmes

Pour la recherche des causes des problmes auxquels je devais rpondre, je me suis
inspir des notes prises dans le paragraphe prcdent ainsi que de la mthode des 5M
mettant en perspective limpact des matires utilises, du matriel, des mthodes
suivies, du milieu frquent et de la main duvre ( ici nintervenant pas car je me suis
intress un systme totalement automatis) sur leffet viter : ici la perte de temps
lors du changement doutils.

Figure 13 : mthode des 5M pour la recherche des causes

du problme

30

Etude du systme de fixation des outil du ct H , ct prise dans le moule

Notons que le graphique correspondant au systme de fixation des outils du ct S
est quasiment le mme la simple diffrence que la presse injecter nest ni prsente
dans la catgorie Milieu ni dans la catgorie Matriel car ces outils ne sont pas en
contact avec la presse injecter. Ils vont servir rcuprer les pices sur la station
intermdiaire puis les dposer dans les bacs de rangement.
Aprs avoir cibl les causes des problmes je les ai list afin de concevoir au
mieux mes systmes de fixation doutils:

Matriaux constituant le systme trop lourds
Intervention manuelle des oprateurs
Systme de branchement de vide sur chaque outil non automatique
Ncessit darrter le robot et de le manipuler pour lamener jusqu la zone de
changement doutil
Risque de collision entre lensemble outils/systme de fixation et le moule ou
tout autre lment de lentourage du robot
Manque de puissance lectrique ou de vide

Aprs ce travail, avant de me lancer dans la recherche de solutions techniques jai
dcid de planifier mon travail sur lintgralit de la dure de mon stage afin de
rester dans les temps.


c) Construction et choix des solutions
Pour mener bien cette partie de ma rflexion, jai appliqu une mthode courante que
nous utilisons dans notre cursus lINSA : lanalyse fonctionnelle.
Ainsi, jai commenc cette analyse par llaboration dun diagramme de type bte
corne pour mieux cerner la place de mon projet dans laffaire en cours.



Figure14 :diagramme
bte corne

31

Ltape suivante, a consist cerner le besoin de ce projet :

Pourquoi ce besoin existe-il ?

Pour tre plus comptitif (pour lentreprise ELKO) et surtout pour un gain de temps
donc dargent.
Eviter lintervention humaine

Pour quoi ce besoin existe-il ?

Pour rpondre la demande dun gain de comptitivit/de temps
Pour tre plus performant sur un march

Quel lment peut le faire disparatre ?

Une disparition des quipements lectriques traditionnels
Une trs forte dcroissance du march des produits lectriques (prises lectriques,
interrupteurs)
Une mauvaise efficacit/comptitivit du systme
La cration dune nouvelle mthode de moulage/ dmoulage des pices ne ncessitant
pas leur manipulation/transport

Dans sa forme actuelle, le besoin est-il valid ?

Oui car il y a peu de chance de voir disparatre la production de matriels lectriques
dici les dix prochaines annes. De plus, la demande concernant ce type de produits sera
toujours plus ou moins constante car les produits lectriques tels que les prises sont
indispensables dans la construction de logements ainsi que dans le cas de la garantie de
la scurit face aux dangers lectriques.
Aprs avoir cibl le besoin, je me suis dabord intress au systme de fixation des outils
du ct H , ct de prise dans le moule et de dpose sur la station intermdiaire.
Ainsi, dans le but de caractriser les fonctions de cette tude, le premier lment dtude
est llaboration dun diagramme pieuvre.

Figure 15 : diagramme
pieuvre du systme de
fixation /changement
des outils du ct H

32

Elaboration de la fonction principale et des fonctions contraintes :


FP : fixer, changer les outils le plus rapidement
FC1 : Ne pas polluer un environnement propre et frquent par du personnel
FC2 : Rsister aux conditions dutilisation
FC3 : Sadapter lnergie disponible
FC4 : Adapter le systme la station de dpose intermdiaire (compatibilit des
technologies) et au moule (encombrement)
FC5 : Faire un systme facilement programmable
FC6 : Avoir une architecture compatible
FC7 : Avoir un montage et un rglage ais

Figures 16 : tri crois pour la recherche de

solutions du ct H

Tri crois

Interprtation : Grce aux outils prsents ci avant, jai cibl les fonctions les plus
dterminantes lors de llaboration de ce premier systme : Les fonctions FC6 et FC4

33

Ensuite, grce llaboration dun diagramme FAST, en listant les diffrentes manires
de rpondre aux problmes que je dois rsoudre, jai obtenu diffrentes pistes de
solutions technologiques.


Figure 17: diagramme FAST du prhenseur de prise

de pices dans le moule ( ct H )

34

Etude du systme de fixation des outil du ct S , ct reprise sur station

intermdiaire et empilage dans les caisses

Ltude de ce systme est trs similaire celle mene pour le premier seuls le
diagramme pieuvre, le diagramme FAST ainsi que le tableau du tri crois varient
lgrement.


Figure 18 :
diagramme pieuvre
du systme ct
S

Elaboration de la fonction principale et des fonctions contraintes :



FP : fixer, changer les outils le plus rapidement
FC1 : Ne pas polluer un environnement propre et frquent par du personnel
FC2 : Rsister aux conditions dutilisations
FC3 : Sadapter lnergie disponible
FC4 : Adapter le systme la station de dpose intermdiaire (compatibilit des
technologies) et aux caisses (encombrement)
FC5 : Faire un systme facilement programmable
FC6 : Avoir une architecture compatible
FC7 : Avoir un montage et un rglage ais

35

Figures 19 : tri crois appliqu la conception du

systme de fixation du ct S

Interprtation : Grce aux outils prsents ci avant, jai cibl les fonctions les plus
dterminantes lors de llaboration de ce premier systme : Les fonctions FC6 et FC4

36

Elaboration du diagramme FAST :

Figure 20 : diagramme
FAST du prhenseur de
reprise de pices sur la
station intermdiaire
et de dpose dans les
boites
( ct S )

Le diagramme FAST ne diffre pas beaucoup de celui labor pour le ct H car les
objectifs sont les mmes, seuls les lments intervenant dans lentourage du prhenseur
du ct S changent. En effet, ce systme ninterfre plus avec le moule et la station
intermdiaire mais avec les caisses de rangement et la station intermdiaire. Il faudra
que lencombrement du systme de fixation du ct S permette de rentrer dans les
caisses et de ranger au moins le mme nombre de pices qu prsent. Lcartement des
ventouses devra rester le mme que sur les outils dj existants.

37

d) Choix et modlisation des solutions technologiques

Le choix des solutions sest appuy entre autre sur Le guide du Dessinateur Industriel
(Repre 1, Tables des bibliographies)
Afin de dcrire au mieux les solutions adoptes, je vais pour chaque systme, cibler les
diffrentes fonctions assurer et leur associer la solution technologique retenue.
Chacune dentre elles sera modlise laide du logiciel SolidWorks et un plan dtaill
sera dit pour pouvoir lancer la production des prototypes. Ces plans dtaills ont t
raliss par mes soins et sont prsents en annexe. Je diviserai la description des
solutions techniques en deux parties : une pour le le systme du ct H , une autre
pour le systme du ct S .
Cependant, avant de diffrencier les solutions du ct H et S jai cherch, laide
de lanalyse fonctionnelle prsente dans les parties prcdentes cinq solutions de
principe de fixation rapide des outils pour les prsenter mon matre stage ainsi qu
lquipe qui mencadrait. Le but de chercher dans un premier temps plusieurs solutions
de systme de fixation est de pouvoir balayer le plus possible de possibilits de solutions
technologiques sans se prcipiter sur une seule et passer ct de systmes pouvant
tre plus performant. Ainsi aprs une prsentation de ces solutions mon quipe
encadrante lors de runions, la plus performante sera retenue.

Dans les lignes suivantes sera prsente la solution retenue pour la ralisation du projet
parmi cinq proposes. Les quatre autres solutions technologiques sont prsentes dans
lannexe 1 du recueil dannexes. Les figures 21 33 sont prsentent dans cette annexe.


Le systme de fixation actuel, que je dois reconcevoir, fonctionne de la manire
suivante :

-Ct S :





-






Figure 34 : dtail du

systme de fixation

actuel du ct S

38

Ct H :

Figure 35 : dtail du systme de fixation actuel du ct H


Lextrmit du bras de robot doit tre quipe dun systme automatique de fixation
compatible avec les diffrents outils. La solution retenue sadaptera aussi bien au ct
H quau ct S .

39

Solution retenue
Cette solution est la solution qui a t retenue aprs prsentation lors dune runion que
jai eu avec mon matre de stage ainsi que les autres membres du Dpartement Mthode
et Conception. Ainsi ce systme sera plus dtaill. Les explications concernant les autres
systmes de fixation prsents jusqu maintenant ont t exposs afin de mettre en
perspective mon cheminement de recherche de solutions technologiques qui a abouti au
systme qui sera prsent dans les parties suivantes de mon rapport.
Grce une runion avec mes encadrants, jai pu faire le point sur les premires
recherches technologiques que jai effectues. Ainsi, je leur ai prsent lensemble de
mes travaux modliss laide du logiciel Solidworks afin quils aient une vision la plus
prcise possible de mes propositions de solution. Alors, en analysant les avis et ides de
chacun et en prenant en compte de nouveaux paramtres techniques qui mont t
communiqus, jai pu affiner mes recherches et les recentrer dans le but de rpondre
aux mieux et au plus vite aux besoins de la socit Elko. Jai donc recentr mon tude et
ainsi reconu les systmes de prhension doutil.
Les solutions dtailles prcdemment ont t remplaces par celles prsentes dans les
lignes suivantes essentiellement dans un soucis dencombrement et dautomatisation
qui pourra tre total dans le cas de ce nouveau systme. De plus, dans ce systme la
fixation des outils utilise la puissance lectrique ce qui permet de ne pas puiser dans la
puissance du vide qui, elle doit tre la plus importante possible pour la prhension des
pices par les ventouses. Il est prfrable de rserver la totalit de cette puissance
prhension par ventouses des pices moules.
Ce systme de fixation et changement rapide des outils est base sur un systme de
maintien par la force magntique dlectroaimants. Pour le ct S , ct de reprise au
niveau de la station de dpose intermdiaire et rangement dans les caisses, le
fonctionnement est bas sur le principe suivant :

Figure 36 : dtail du

A
principe de fixation

des outils du ct

S




1
2




A
Aimant






3
Ventouses

40
4 2



5
1

un support en aluminium (pice 1, figure 36) quip dun lectroaimant ( fix par un
systme de collier dans le support) (pice 2, figure 36) et dune connexion pour le
transfert du vide ( repre 5, figure 36) vers les ventouses des outils, sera fix au bout du
bras du robot.
Ces lectroaimants sont cylindriques ( diamtre 30mm, longueur 45 mm) et aliments
par une source de courant lectrique de 24 Volt. Ces aimant seront commands chez
lentreprise LUXALP en Haute Savoie, et ont pour rfrence 30VE 24B. Une fiche
technique correspondant ces aimant est disponible en annexe 1 bis.
Laimantation est permanente lorsque le courant lectrique ne le sollicite pas, pour
couper cette aimantation il suffit dalimenter laimant en courant lectrique. Ce type de
fonctionnement est trs important pour un tel systme de fixation doutils car en cas de
coupure de courant, loutil restera fix sur le robot.
Loprateur naura qu approcher loutil de ce systme de fixation et cet outil sera
automatiquement attir et fix au bout du bras du robot. Pour le dsolidariser de
lextrmit du robot, loprateur devra simplement enclencher le courant lectrique
pour couper laimantation de llectroaimant et ainsi librer loutil utilis. Cependant, un
systme totalement automatis de montage/dmontage/choix de loutil peut tre utilis,
comme dans les solutions prsentes prcdemment :

Protocole de fonctionnement :

Tous les outils seront rangs dans des casiers (comme sur la figure page suivante) et
auront une adresse A1,A2,A3B1,B2

41

Figure 37 : schma du protocole de

fonctionnement du robot

Le robot devra tre programm pour arriver la bonne adresse et saisir loutil dsir.
Quand le robot sera au dessus de ladresse de loutil choisi, laimant attirera loutil qui
viendra se fixer lextrmit du bras du robot. Quand le travail avec loutil choisi sera
termin, le courant lectrique sera activ au dessus du casier correspondant ladresse
de loutil. La magntisation sera coupe et loutil sera redpos dans son casier en
attendant une future utilisation. Le protocole sera ritr pour loutil suivant.
Revenons au fonctionnement du systme daimantation :
chaque outil en aluminium sera quip dune plaque polaire permettant laimantation.
Une plaque polaire est un disque de 36mm de diamtre et dune paisseur de 4mm
usin dans une matire mtallique magntique, qui sera viss au centre de chaque outil,
dans la cavit 4, figure 36. Cette pice alors solidaire de loutil permettra la fixation par
aimantation de loutil au bout du bras du robot.
La fiche technique de cette pice est disponible en annexe 2.

Cette plaque polaire, une fois fixe dans loutil sera lgrement en retrait de la surface de
loutil ( cf repre figure 40) ce qui permettra que laimant semboite dans la cavit 4 de
la figure 36.

Figure 38 : exemple
densemble outil /plaque polaire

Plaque polaire visse

dans loutil
(repre 4 figure 36)

42

Cet emboitement aimant/cavit permettra de centrer loutil par rapport au support

comportant laimant. Son arrt en rotation sera quant lui assur par lembotement du
tton de connexion du vide (fix sur le support de laimant) ,repre , figure 39 dans la
cavit correspondante dans loutil (cf figure 39). Ce tton sera viss dans le support et
quip dun joint torique
(plan en annexe 3)
La description du systme de transfert du vide est dtaille dans les lignes suivantes.

Transfert du vide :





Electroaimant

Connexion du vide vers

loutil : loutil comporte
une cavit

Outil de prhension
des pices dans le
moule
Figures 39 : dtail
du systme de
transfert du vide du
robot vers les outils
du ct S ,
ralisation du
systme de fixation
doutils du ct
S

Support, fix sur

le robot

Alimentation
en vide

Cavit sur loutil

accueillant la
connexion de vide

Support, fix sur

le robot

Aimant

43

(Notons cependant que sur la figure prcdente, loutil est en plastique et non en
aluminium car cet outil ntait quun modle exprimental.)

Figure 40 :
deuxime
dtail du
systme de
transfert du
vide du
robot vers
les outils du
ct S

Lors de la prise de loutil dsir, le support de llectroaimant tant proche de loutil,
lattraction permanente de llectroaimant ( tant quil nest pas sollicit par la puissance
lectrique ) attire cet outil qui vient semboiter sur la partie llectroaimant qui dpasse
de son support. De plus, en mme temps, pour assurer la transmission du vide entre le
robot et loutil, le tton de connexion de vide (cf figure 40) solidaire du support fix sur
le robot, va semboiter dans un trou de connexion pour le transfert du vide dans loutil.
Ainsi, le vide, achemin au tton solidaire du support de laimant, sera transmis loutil
par la connexion prsente ci-dessus. Ltanchit sera assure par un joint torique
( repre , figure 39).







Ensuite, le transfert du vide vers les diffrentes ventouses de loutil sera assur par un
rseau de canaux internes. Ceci est illustr dans la figure suivante reprenant la mise en
plan utilise lors de conception dun des outils.

44

Figure 41 : exemple
du rseau de canaux
internes de vide
quipant un outil
(vue en coupe dans
lpaisseur)

Cavit de
fixation des
plaques
polaires

Trous filets pour la

fixation des ventouses

Canaux de vide

Trou de connexion d u
vide

Notons galement que jai du usiner les pices constituant ce prototype, ce qui a occup
une partie de mon temps. De plus, lors de la conception de ce systme, jai cherch
crer le dispositif le plus lger possible.
Il me reste alors adapter ce systme aux 13 autres outils.















45

Solution quipant le ct H

Dans ce cas, la fixation se fera par quatre points dencrage dans un soucis
dencombrement mais utilisera le mme principe de fixation que celui prsent pour le
ct S . Quatre systmes seront disposs dans les angles dun carr de 130mm de
ct. Une zone vide au centre sera conserve pour permettre le passage des moulages
des vents lors du dmoulage.
Figures 42 : systme de fixation existant du ct H avant
la conception de mon systme

Emplacement des
quatre systmes

46

Nouveau systme de fixation utilisant quatre aimants :

Figure 43 : dtail du nouveau systme de fixation doutils du ct H que jai
conu



2

4
3

Electroaimant

Vis de pression

Vis de fixation sur le
robot

47

Ce nouveau systme de fixation des outils du cot H suit le mme principe que celui
utilis du ct S . En effet il utilise toujours le systme daimantation de loutil par le
biais de plaques polaires. Cependant, contrairement au ct S , il y a quatre aimants et
quatre connexions de vide car les outils utiliss sont plus volumineux ou ncessitent
dans certains cas plusieurs points de prise avec des cartements plus importants.

Lors de la prise dun outil ( repre 1, figure 43), lors de lapproche du systme par
rapport loutil, au moment du contact outil/aimant, chaque aimant ( repre 3, figure
43) des quatre points de fixation vont attirer et maintenir loutil grce laimantation
des quatre plaques polaires visses dans les quatre cavits ( repre 6, figure 43).
Loutil sera alors maintenu. La connexion du vide entre le systme de fixation et loutil se
fera de la mme faon que dans le cas du fonctionnement du dispositif quipant le ct
S : chaque tton de connexion ( repre 5, figure 43) chacun solidaire dun des
supports (repre 2, figure 43, plan en annexe 4) fix sur le robot , va semboiter dans un
trou de connexion pour le transfert du vide dans loutil. Ainsi, le vide, achemin au tton
solidaire du support de laimant, sera transmis loutil par la connexion prsente ci-
dessus. Ltanchit sera assure, par un joint torique mont dans la gorge prvue cet
effet ( cf annexe 3). Les supports ( 2, figure 43) maintiennent les aimants grce un
ajustement lgrement serr, des vis de pression ainsi que des trous dindexage.
Pour la distribution du vide dans les outils, cela se fait de la mme manire que pour le
ct S , les quatre trous de connexion accueillant les ttons correspondent avec un
rseau de canaux internes aux outils. Ces canaux alimentent alors les diffrentes
ventouses.




Figure 44 :exemple du

rseau de canaux internes

de vide quipant un outil

ct H)

( vue en coupe dans

lpaisseur)






Ainsi, du ct H il y aura quatre points de fixation et quatre connexions de vide. En
effet, dans le moule de la presse injecter, les pices peuvent tre positionnes dans
une empreinte de 200mm de ct. Ainsi il faudra adapter les points dencrage des
diffrents outils afin de saisir les pices au bon endroit.

48

e ) Protocole de conception des outils

Protocole de conception du systme de fixation rapide :

La premire tape, avant tout calcul ou conception est une phase dobservation du
systme. Plus prcisment il est important dobserver prcisment lvolution du
fonctionnement du robot lors de plusieurs cycles.
Ceci est utile pour avoir une ide de linteraction du robot et du systme concevoir
avec son environnement proche ( zone de manuvre libre, obstacles potentiels)
Une prise de note prcise est ncessaire afin de fixer les premires impressions que
nous avons lors de ces observations.


Puis, une observation des phases de changement doutil est trs importante :
Pour cela il est important de fixer un rendez-vous avec lquipe de techniciens afin
dobserver les diffrentes tches quils effectuent. Il est alors utile de rpertorier les
tches effectues, relever leur dure et les placer sur une frise chronologique pour cibler
au mieux les endroits o nous devons agir et avoir une premire ide du niveau de
performance attendue de notre futur systme face au gain de temps.

Une tape trs importante est prendre en compte : il est trs constructif de recenser
les avis et impression de chacune des personnes (techniciens, oprateurs) utilisant le
systme actuellement utilis. Ceci est utile car nous pouvons dans ce cas dcouvrir
certains problmes dutilisation amliorer que nous naurons peut tre pas remarqu
premire vue, grce lexprience des personnes interviewes

Aprs ces diffrentes tapes, un brainstorming est ncessaire afin de structurer les
ides perues.

Par la suite, il est bon de mener une analyse fonctionnelle afin cerner le problme pos
ainsi que les fonction qui devront tre remplies par mon futur systme.

Nous pouvons avoir plusieurs ides de solutions technologiques rpondant mon
systme.
Il est bnfique galement de mener en parallle une analyse des systmes existants
actuellement sur le march qui remplissent des fonctions similaires ou proches.
A ce stade une phase de recherche de solution peut tre entame :

Tracs de croquis, tracs la main dbauches de solutions en sappuyant sur les
mesures prises sur le robot, validation et vrification avec une mise en situation des
dimensions sur le robot.

49

PROTOCOLE DE CONCEPTION DE CHAQUE OUTIL

1) Recensement de tous les outils
2) Prise de mesure des outils (dimensions extrieures et position des ventouses)

3) Trac de loutil taille relle sur papier
4) Trac du dispositif de fixation rapide sur le trac de loutil (Implantation du systme
conu dans lancienne architecture de loutil)

5) Vrification de la possibilit dimplantation des canalisations de vide (Sassurer quil
ny a pas dinteraction avec les cavits usiner dans loutil pour une utilisation de
mon systme de fixation rapide
6) Vrification du positionnement des ventouses en se basant sur les implantations
dorigine (anciens outils), si besoin, les repositionner afin que leur implantation soit
compatible avec les cavits usiner. ATTENTION : repositionner lemplacement des
ventouses si besoin MAIS en tenant compte de larchitecture des pices
manipuler !!! IL FAUT TRACER LA POSITION DES PIECES EN SORTIE DE
MOULE ET SUPPERPOSER CE TRACE AVEC LE TRACE DE LOUTIL !
ATTENTION : NE PAS POSITIONNER LES VENTOUSES EN DEHORS DE LA
SURFACE PROJETEE DES PIECES A MANIPULER.
7) Pour le dimensionnement des outils tenir compte de leur environnement dvolution :
moule, ouverture du moule, paisseur du dispositif.
8) Tracer le dispositif obtenu sur le logiciel Solidworks
9) Lancer la production
Des valuations du cot des systmes ct H et ct S est disponible en annexe
5.

Les diffrents outils conus par mes soins sont prsents en annexe 6 et sont
accompagns des pices quils manipulent.

50

f) La prvention des risques durant un projet de conception

Tout dabord, ayant effectu mon stage dans un bureau dtude et ayant fait
majoritairement de la conception et de la recherche de solutions technologiques, je nai
t que peu expos des problmes de scurit.
Cependant, certaines situations se sont prsentes moi. Tout dabord, jai du prendre
connaissance des rgles de scurit ainsi que de certaines subtilits techniques afin de
mener au mieux le montage de mes prhenseurs dans latelier. Bien quayant une
exprience de travail en atelier lors de nos projets lINSA de Strasbourg, les conditions
de travail dans latelier sont totalement diffrentes chez ELKO. En effet, dans cette
entreprise latelier stend sur une surface trs importante dans plusieurs btiments, et
est quip de plusieurs ponts roulant manipulant souvent de grosses machines de
plusieurs tonnes. Des zones de travail sont dlimites mais il est aussi indispensable de
se dplacer travers les diffrentes zones afin de rcuprer du matriel ou tout
simplement pour demander des conseils des membres du personnel. De plus, pour
pouvoir prendre certaines mesures ou pour faire certains essais, je devais me rendre
dans latelier qui tait trs proche de mon bureau. Ainsi, il ma fallu, tout au long de la
conception du systme de fixation rapide des outils sur ce robot six axes, madapter aux
conditions de travail des grands ateliers lorsque je my rendais et surtout madapter aux
changements frquents de rgles de scurit entre le bureau dtude et les plates-formes
de montage. Il fallait, mme si cela paraissait inutile certaines fois, veiller se radapter
un environnement risque lors de mes visites dans les ateliers.
De mme, tout au long de mon projet, il ma fallu madapter au fait de travailler en la
prsence de robots. Plus prcisment, il faut toujours garder lesprit le fait que nous
travaillons en la prsence dinstallations programmes pouvant avoir des ractions par
exemple lors de la sollicitation accidentelle de capteurs ou de contacteurs. Ainsi il faut
toujours sassurer davoir pris toutes les prcautions ncessaires avant dapprocher un
robot pour y prendre des mesures pour la conception de matriels.


Pour finir, un autre aspect de la scurit a fait partie des paramtres que jai du prendre
en compte lors de la conception du systme de fixation rapide: garantir une certaine
scurit pour le personnel qui utilisera et montera les systmes que jai conu. Pour ce
faire, jai veill concevoir des pices ayant des formes les plus ergonomiques et des
systmes relativement simples monter sans lutilisation
doutillage dangereux.

51

2.2.2) Montage, ralisation, optimisation et exprimentations

Ralisation et optimisation
En appliquant le protocole prsent ci-dessus, jai pu lancer la production de certains
outils et des systmes de fixations quipant le robot du ct H et du ct S . Les
vues 3D sont disponibles en annexe 6. Ainsi, par la suite jai pu assembler le systme
puis un dispositif exprimental adapter sur le robot de test.
Figures 45 : exemple doutils produits

Ce dispositif a t mis en place pour ne pas dmonter le bras de prhension du robot

fonctionnant sur la ligne de production ce qui engendrerait une perte de temps et de
productivit pour lentreprise.
Dans la suite de ma prsentation, je mintresserai en particulier aux outils servant la
manipulation des deux pices prsentes sur la figure ci dessous.
Figures 46 : pices
plastiques utilises
pour les essais

L-3304

Pices L-3303

Moules correspondant
aux pices

52

Jai fait ce choix car ces pices sont moules dans un moule nouveau quatre empreintes
ce qui reprsente un certain challenge.
En effet, ces pices sont rcupres dans le moule avec un certain cartement, or cet
cartement nest pas optimal pour loptimisation de la place dans les caisses de rangement.
Ainsi il faudra que je mette en place un systme pour ragencer ces pice afin doptimiser la
place dan les caisses de rangements.
Le systme de ragencement des pices a t conu pour les pices L-3304 car elles
devaient tre produites en premier, il sera alors prsent tel que. Or, cause dun
problme de livraison des moules, le protocole ainsi que les exprimentations ont t
excuts avec les pices L-3303.
Optimisation du protocole dutilisation des outils

a) Premire solution
Augmentation du nombre de pices L3304 dans chaque caisse
A la sortie du moule, lcartement entre chaque pice est de soixante millimtres.
Chaque moulage contient quatre pices disposes de la manire suivante. :

Figure 47 : disposition dans le moule des pices utilises

pour les essais

Ainsi, aprs un calcul simple, nous nous rendons compte quil reste 34 mm entre chaque
pice. Cette place pourrait tre utilise pour ranger dautres pices et ainsi optimiser

53

lespace de rangement. Alors, nous pourrons stocker plus de pices dans une boite,
utiliser plus longtemps le robot et gagner du temps et de largent.

En considrant que nous nous fixons une distance de 5 mm entre les pices stockes
dans les boites, nous ne considrons plus la distance 34mm mais 5mm.

Alors lencombrement au carr ne serait plus que de 57 mm la place 86 (2*26+34).

On peut alors augmenter le nombre de pices dans une boite en optimisant leur
positionnement dans les boites.

Il faut donc rapprocher les pices sur la station intermdiaire avant la reprise par loutil
du ct S .


1- Utilisation des diffrentes voies de vide ct H :



Figures 48 :

protocole de

ragencement des

pices manipules





2-
Dpt des 4 pices dun coup



3- Utilisation de la voie 2 pour rapprocher les pices une a une






4- Prise avec un outil quip de ventouses rapproches

54

b) Deuxime solution, Station intermdiaire gomtrie variable

Utilisation de la station intermdiaire gomtrie variable pour rapprocher les pices
latralement

Figure 49 : station
intermdiaire
gomtrie variable
pour le ragencement
des pices

Utilisation des deux voies de vide pour rapprocher les deux pices sur fond des deux
autres

Figure 49 continuation : station intermdiaire gomtrie variable pour le

ragencement des pices

Notons alors que cest la premire solution qui a t retenue car elle est la plus simple
et ne ncessite pas lajout de nouvelles lignes pneumatiques au niveau de la station
intermdiaire ce qui diminuerait la puissance pneumatique utilise pour les ventouses.
De plus, pour les pices L-3303, le protocole doptimisation de la solution est le
mme, seul lcartement entre les pices dans le moule et final changera : pour
optimiser leur rangement dans les caisses jai dcid de rduire leur cartement
55

10mm ce qui permettra galement aux pices de ne pas sentrechoquer lors de la

manipulation des caisses.

2.2.3) Ralisation du dispositif exprimental

Comme je lai expliqu avant, pour cette partie jai utilis les pices L-3303.
Ce dispositif exprimental a t construit par mes soins et avec le soutien de mon matre
de stage dans le but de tester et dvaluer lefficacit du systme que jai conu. De plus
avec laide de mon matre de stage, jai labor un nouveau programme dexploitation du
robot pour assurer lutilisation de mon systme. En effet, les nouvelles dimensions mais
galement lautomatisation de la fixation des outils a ncessit une reconception de ce
programme

Figure 50 : outils obtenus pour la prhension des pices plastique

















Plaques

polaires

pour la

fixation

des

Aimants








Outil : mise en
de quelques
plan

outils
en annexe 6

bis

Outil
56

Ct S
Reprise et empilage

MONTAGE SUR LE DISPOSITIF DESSAI QUE JAI CONCU

Ct H
Prise dans le moule

Montage que
jai conu et
assembl

Systme de
fixation quip
dlectroaimant
s

Outil

57

Ci avant nous pouvons
observer le systme de montage rapide par aimantation des outils sur le bras de robot
exprimental. Le dtail du fonctionnement et de la transmission du vide entre le robot et
les outils a t dtaill prcdemment.

2.2.4) Essais et programmation

Une fois que jai finalis le concept dutilisation de ce nouveau systme de fixation
doutils en concevant et ralisant un dispositif dexploitation exprimental (utilisable
dans les mmes conditions que celles prsentes sur la ligne de production) et en le
rendant oprationnel afin de pouvoir tester le fonctionnement de mes solutions avant de
les installer sur le robot de production, jai ensuite commenc concevoir son
programme de mise en mouvement.

Plus prcisment, il a fallu dans un premier temps reconstituer lenvironnement
dvolution du robot de production :

Figures 51 : dispositif dessais

Figure 52 : environnement du robot

de production

Pour cette reconstitution, jai utilis des modules de rangement datelier pour modliser
les volumes et les zones reprsentant les lments de lenvironnement du robot.

Modules de
rangement

Figure 53 : environnement
du robot dessai
58

Puis, il a fallu commencer llaboration du programme. Jai commenc par tudier un
ancien programme de fonctionnement du robot pour me familiariser avec les
commandes et les fonctions. Jai alors plac les lments constituant lenvironnement du
robot au plus proche des conditions relles. Puis, aprs des mesures, jai relev les
points importants du mouvement du robot pour pouvoir incorporer les coordonnes
dans le programme.
Les mouvements ont t dfinis partir de commandes de base permettant de gnrer
des mouvements rectilignes (commande moveL),
ou des mouvements curvilignes (commande moveJ). Les trajectoires des outils ont t
particulirement soignes afin de perdre le moins de temps.
Une version du programme dexploitation du robot quip de mon systme de
changement doutils est disponible en annexe 7.
Alors, en exploitant ce programme sur le dispositif dessai, jai pu simuler plusieurs
cycles de manipulation de pices ainsi que de changement doutils illustrs par la figure
ci dessous :

Figures 54 : tapes de fonctionnement du robot dessais
( voir galement page suivante)

Zone de prise
des pices que
jai approch
des ventouses
pour simuler la
prise dans le
moule

Manipulation des
pices entre la zone
de prise dans le
moule et la station
intermdiaire.

Station
intermdiaire,
Le robot
excute le
protocole de
ragencement
des pices
avec le
dispositif ct
H pour
gagner
de la place
dans les
caisses de
rangement.

59

Reprise des pices au niveau de

la station intermdiaire en vue
dune dpose au niveau de la
zone simulant les caisses de
rangement.

Dpt des pices r
agences sur la zone
simulant les caisses de
rangement.

Phase de dpose et reprise dun outils.

Cest le changement doutil

Figures 54 continuation :
tapes de fonctionnement du
robot dessais

60

Ainsi, la phase de tests qui a t lance a permis de valider le fonctionnement

de ma solution et de mettre en vidence le gain de temps apport par ma solution dans
le changement doutils du robot. Ces essais ont t concluants et nous nous sommes
rendus compte quen utilisant mon systme, un changement doutil totalement


automatique (sans intervention humaine) tait possible (valid par des essais en lanant
le programme mis au point).
Le robot quip de la solution technologique que jai conu est capable de rcuprer un
outil (par le biais dlectroaimants), de lutiliser, de le dposer une fois son utilisation
finie et den rcuprer un nouveau ensuite.

Jai donc men des essais films et chronomtrs du changement automatique des outils
qui mont permis dvaluer le temps utilis pour cette tche et le comparer avec le temps
mis par loprateur lors du changement doutils dancienne gnration utilisant des
montages vis ncessitant lutilisation doutils ( cls, pinces)
Jai pu alors mettre en perspective le gain de temps apport par ma solution
technologique.

Figure 55 : tlcommande
dexploitation du
programme que jai mis au
point

61

Figure 56 : essai de changement

doutil du ct S et son
chronomtrage.
Loutil a t rceptionn la main et
non dpos directement sur la table
pour faciliter lamene du nouvel
outil.

Figure 57 : essai de changement

doutil du ct H et son
chronomtrage.
Loutil a t rceptionn la main
pour viter quil ne tombe car le
changement doutil se fait la
verticale.

62

Nous remarquons que la dure totale de changement doutil (ct S plus ct H )
est de 6,82 secondes plus 7,37 secondes= 14,19 secondes.

Figure 58 : chronomtrage du changement doutils de vieille gnration sur le robot
production par un oprateur

Ici le temps pass pour le changement doutil est de 4 minutes et 7 secondes ce qui est
beaucoup plus long que dans le cas du changement doutil assur par le systme que jai
conu ( 14,19 seconde). Le temps est peu prs divis par 16. Le gain de temps est de
3,88 minutes sur un cycle. Ces rsultats mettent en perspective lefficacit du systme
que jai conu avec laide de lquipe qui a encadr mon stage. Ainsi, aprs ces tests et
une prsentation et une dmonstration de ma solution mon quipe encadrante, mon
systme de changements t doutil rapide a t valid et sera utilis dans les prochaine
vagues de modifications des systmes de prhension robotiss en vue dun gain de
performance.
De plus, les mmes essais ont t mens avec les outils servant manipuler les pices L-
3304 (prsentes avant dans le prsent rapport). Les rsultats ont t aussi satisfaisants
ce qui confort la validation du systme de fixation alors conu.

Figure 59 : essais avec

dautres types doutils
63

Le travail ncessaire la conception de chaque outil tant trs long, il ne ma pas t
possible de faire ce genre de test avec tous les outils conus. Cependant les tests
prsents ci dessus correspondent la conception des outils les plus complexes, ainsi le
temps de changement pour les autres outils ne peut tre que moindre.

2.3] Analyse de mon travail, deuxime partie :tude et

analyse de matires plastiques ABS en vue de moulage

Cette partie est consacre ltude qui ma t confie concernant la recherche et
lanalyse dun plastique ABS.

2.3.1) Mission, recherche des matriaux et protocole danalyse

Lors dune runion dinformation hebdomadaire, mon quipe encadrante ma fait part
de la mission suivante :
Il fallait que je trouve, au sein dautres entreprises Schneider dans le monde, un
plastique ABS teint dans la masse, proche dun ABS actuellement utilis par ELKO.
En effet, lapprovisionnement de ce plastique utilis sur le site de ELKO Amot en
Norvge ntait pas suffisant et non rgulier, problme venant du fournisseur.
Alors, il ma t demand de trouver un autre plastique ABS proche de celui utilis ( nom
commercial : RAL 1013) puis de lanalyser afin de sassurer quil soit convenable pour
une utilisation sur le site de moulage de ELKO en Norvge.
Pour ce faire, jai contact plusieurs personnes travers lEurope dans diffrents
sites Schneider : en Turquie, au Danemark, en Sude, en Allemagne, en Norvge.
Finalement, aprs de nombreux changes et ngociations, jai pu obtenir 25 kg de
plastique ABS de la part dun site Schneider en Allemagne, dont les caractristiques sont
proche du RAL-1013 utilis chez ELKO.
A ce stade, il fallait lancer le moulage et l analyse des pices moules avec cet ABS afin
de vrifier quil convenait lentreprise ELKO. Si ce plastique convient, il sera alors
utilis dans les prochaines productions de pices.
Ainsi, jai dcid tout dabord dexcuter un test de colorimtrie pour massurer que sa
teinte corresponde avec celle actuellement utilis chez ELKO puis un test de tenue aux
U.V afin de massurer de sa tenue face aux rayons du soleil et enfin des tests de rayures
permettant de caractriser la tenue de ce plastique face toutes les agressions quil peut
subir lors de son utilisation en tant que capots de prises de courant. En effet ces pices
sont couramment percutes ou rayes.

64

Le plastique reu dAllemagne se prsentait sous forme de poudre brun clair.

Il a fallu tout dabord mouler les pices en question.


Figure 61 : pice
Figure 60 :sacs

moule avec cet
dABS pr-

ABS : mise en

colors reu
plan en annexe

7 bis


2.3.2)
Tests
de
colorimtrie


Ces tests ont t mens laide dun spectrophotomtre GrotagMacbeth Color i5.
Jai alors compar la teinte des pices moules avec le nouvel ABS avec celle des pices
moules avec lancien plastique ABS.








Figure 62 : spectrophotomtre











Jai alors obtenu les rsultats suivants :

65

Figure 63 : rsultats obtenus

66

Nous remarquons que les points sur la cible sont groups et centrs ce qui traduit le fait
que la teinte de la pice moule avec le nouvel ABS est trs proche de la teinte de
lancien ABS utilis. Ceci constitue un premier rsultat positif dans le protocole danalyse
de ce nouveau ABS. Ainsi, la prochaine tape de lanalyse est un test de tenue aux U.V.

2.3.3) Tests de tenue aux U.V.

Ces analyses se sont appuyes entre autre sur les articles correspondant aux
repres 2 et 3 dans la table des bibliographies.

a) Protocole danalyse et mthodologie
Ces tests on t effectus afin de se rendre compte de la dcoloration induite par les
rayons U.V provenant du rayonnement du soleil. En effet cela permettra davoir une ide
du vieillissement de ces pices moules avec ce nouvel plastique ABS.
Pour mener ces tests, une machine lampe au Xnon a t utilise. Plus prcisment le
modle Heraeus Suntest with Xenon lamp type NXE 1500B.

Figure 64 : machine de test de

tenue aux U.V

Il sagit de linstrument de paillasse au xnon le plus largement utilis au monde. Son
design compact, sa simplicit dutilisation et sa fiabilit prouve en font lappareil de
contrle qualit et de slection en R&D idal pour de nombreux secteurs, tels que ceux
des plastiques, des emballages du papier, des produits pharmaceutiques, des
cosmtiques. Une description de lappareil est disponible en annexe

Les pices ont t testes selon la norme ISO 4892-2, method B.
Les prouvettes sont exposes des sources lumineuses arc au xnon filtres, dans des
conditions contrles (temprature, humidit et/ou mouillage). Diffrents types de
sources lumineuses arc au xnon et diffrentes combinaisons de filtres peuvent tre
utilises pour rpondre diffrentes exigences.
LISO 4892-2:2006 spcifie des mthodes pour lexposition dprouvettes des sources
lumineuses arc au xnon, en prsence d'humidit, pour reproduire les effets de
vieillissement qui se produisent lorsque des matriaux sont exposs, dans des
environnements d'utilisation finale relles, la lumire du jour et la lumire du jour
filtre travers un vitrage de fentre.

67

Conditions de test:
Filtre: en borosilicate
Lumire: 0,5 W/m a 340 nm
Dure dexposition aux U.V: 500 5 heures
Conditions de conservation post-test :
ambiante (20-25C).

500 5 heures dans le noir temprature

Mesure de la dcoloration: valuation de la valeur db, mesure sur lchantillon

immdiatement aprs le conditionnement post-analyse et durant lanalyse.
Echantillons: Plans et surfaces brillantes
Rfrence du test: lanalyse porte sur deux chantillons. Un subit lexposition aux U.V,
lautre, la reference, est maintenue dans lobscurit.
Rfrence pour le droulement de lanalyse: ce test suit les consignes et rgles nonces
dans la norme ISO 4892-2 mthode B.
Mthode et grandeurs mesures
La couleur est un aspect visuel. Plusieurs variables des trois facteurs principaux incluant
la source lumineuse, l'chantillon et l'observateur, affectent la perception visuelle de
couleur.
Colorimtrie :En 1931, la Commission Internationale de lEclairage (CIE) a propos un
diagramme bas sur les lumires monochromatiques de longueurs d'onde 700 nm
(rouge), 546,1 nm (vert), 435,8 nm (bleu-violet)
La composante L est la clart qui va de 0 (noir) 100 (blanc).

68

La composante a reprsente une gamme de 600 niveaux sur un axe

rouge(+299 valeur positive) vert (-300 valeur ngative) en passant par le gris
(0).
La composante b reprsente une gamme de 600 niveaux sur un axe jaune(+299 valeur
positive) bleu(-300 valeur ngative) en passant par le gris (0).

Le systme de caractrisation de couleur sappelle donc le systme CIELab
Les instruments mesurant la couleur produisent des valeurs dans le systme de
coordonne X,Y et Z partir de valeurs tabules ( cre par le CIE ) fonction de la
longueur donde des couleurs. Ces valeurs de tristimulus sont converties en valeurs
CIELAB L , a b partir de formules mathmatiques complexes gres directement par
les logiciels dexploitation de la machine danalyse.
CIELAB est un systme 3 dimensions o L reprsente la clart/obscurit, a reprsente
la balance rouge/vert et b reprsente la balance jaune/bleu.
En comparant un chantillon une norme ou un standard de rfrence le delta ou la
diffrence des valeurs sont rapportes. Nous pouvons alors obtenir une distance entre
deux couleurs. Cest ce que jutiliserai dans lanalyse de mon test de tenue aux U.V. En
effet, dans mon cas, la valeur b sera mesure sur une pice moule expose aux U.V au
bout de 250 puis 500 heures. En mme temps, cette valeur b sera mesure sur une pice
plonge dans lobscurit. A la fin du test la diffrence entre les deux valeurs sera
mesure 250 et 500 heures et nous pourrons obtenir un delta b, nous donnant la
distance entre ces deux couleurs sur laxe bleu-jaune. Cela nous donnera une ide du
jaunissement des pices en ABS blanc aprs une exposition aux U.V .

Ainsi :
un L positif est plus clair et une valeur ngative est plus sombre,
un a positif est plus rouge et une valeur ngative est plus verte
. un b positif est plus jaune et une valeur ngative est plus bleue
Le graphique 3-D
ci-dessous montre la relation
entre ces valeurs
.



Figure 65 : reprsentation

en trois dimensions du

systme CIElab











69

Une autre valeur permet de caractriser une diffrence de couleur : E

E est une valeur de diffrence de couleur totale, elle est reprsente par la formule
mathmatique ci-aprs :




Le delta E correspond la distance entre deux couleurs places dans lespace des
couleurs. Dans le cadre de mon tude cette valeur sera galement value de la mme
manire que delta b.

Ainsi, de manire valuer mon annalyse, voici des valeurs de
a, b et E de rfrence permettant de valider ou non le test :
Une valeur de E infrieure 1 nest pas perceptible loeil nu.

Quelques valeurs remarquables de E :
0 0,25 : il ny a pas de variations ou elle est trs petite, les deux couleurs sont en
parfaite concordance.
0,25 0,5 : les variations sont petites la diffrence entre les couleurs est acceptable
0.5 1 : les variations sont faibles ou moyennes encore acceptables
1 2 : les variations sont moyennes, acceptables pour certaines applications
2 4 : les variations sont grandes et acceptables pour peu de cas, pour des applications
spciales
Suprieur 4 : trs grandes variations, ce nest plus acceptable

Valeurs acceptables pour a et b : a compris entre -2 et +2 et b compris entre -2 et
+8.
b) Rsultats et leur analyse
Aprs lanalyse des deux chantillons, un plong dans lobscurit et lautre soumis aux
rayons U.V, la machine danalyse ma fourni directement les valeur de b et E. Je ne
mintresse pas a car nous voulons caractriser le
jaunissement de lABS test.

Figure 66 : trac de b
en fonction du temps
dexposition en heures

70

Figure 67 : trac de
E en fonction du
temps dexposition
en heures



Aprs analyse de ces valeurs et en les comparant aux valeurs de b et E, je me rends
compte que les variations de couleur entre lchantillon plong dans lobscurit et celui
expos aux U.V sont faibles et acceptables b et E sont infrieurs 0,51. Cela signifie
que la dcoloration de la pice moule est faible donc son comportement est bon pour
lusage auquel elle est destine. Elle est assez rsistante. Cette deuxime tape de la
caractrisation de ces pices moules en ABS est donc valide.

2.3.4) Tests de rayures

Ces analyses se sont appuyes entre autre sur les articles correspondant au
repre 4 dans la table des bibliographies.

Ces exprimentations auront pour but de dterminer des rgimes lastiques, plastiques
et lapparition des fissurations sur des capots de protection de prises lectriques. En
effet, les pices moules, destines tre utilises comme capots de prises lectriques
faisant partie dune gamme professionnelle et haut de gamme, la dformation, la
fissuration ainsi que la dgradation visuelle du produit pourraient tre un inconvnient
pour la vente mais aussi pourraient prsenter un risque dans le cas de dtrioration
trop importante au fil du temps.
Concernant ces tests, le matriau ntant pas transparent, les exprimentations ralises
seront des essais de rayures classiques avec des observations par microscopie
interfromtrique cofocal pour la morphologie de la rayure (observation des
caractristiques du sillon plastique cr par lindenteur et endommagement).
a) Protocole danalyse et mthodologie
Lors de ces tests de rayures, les essais ont t mens pour dterminer les transitions des
rgimes lastiques, plastiques et de fissuration.

71

Protocole danalyse et prparation des chantillons

Lchantillon test a t coup en bandes qui ont t colles sur des lames de verre. Afin
de cerner au mieux les diffrentes transitions lastiques, plastiques et de fissuration
vingt rayures de longueur 10 mm parallles espaces de 500 m ont t ralises sur la
surface de lchantillon. Lindenteur choisi est un indenteur sphrico-conique en
diamant avec un rayon de 100 m et un cne de 60. Les exprimentations ont t
menes vitesse de rayure constante (30 m/s) mais avec une force normale utilise
pour raliser chaque rayure augmentant linairement entre 0 et 5 N. Notons que ces
tests ont t men temprature ambiante (25C).
Suite ces essais, les surfaces rayes ont t balayes en microscopie interfromtrique
confocal pour lacquisition de la topographie de surface et mesure de la valeur de la
largeur des sillons rsiduels.

b) Rsultats et analyses
Figure 68 : topographie des diffrentes rayures observe par microscopie
interfromtrique confocal

72

Rayure 15

Rayure 14

Rayure 13

Figures 68 continuation : topographie des

diffrentes rayures observe par microscopie
interfromtrique confocal

73

Rayure 12

Figure 68 continuation : topographie des diffrentes rayures observe par microscopie
interfromtrique confocal
Sur les images de la figure 68, est montr un aperu de la zone raye. Une chelle de
couleur permet de caractriser la profondeur des sillons. Les raies bleues correspondent
aux creux des sillons qui sont eux mme bords de raies rouges progressivement
apparentes. Ces dernires, en altitudes positives, traduisent lapparition de bourrelets le
long des sillons, ce qui est caractristique du passage dans le domaine plastique. Ainsi,
les rayures 1 et 2 de la figure 68 ne prsentent pas de sillons rsiduels car ces rayures
sont dans le domaine lastique. Sur cette figure sont prsentes uniquement les rayures
du domaine lastique et plastique. En effet, dans le cas des rayures o la fissuration tait
prsente, leur image nest pas accessible par cette technique car la topographie gnre
en surface est trop chaotique. Les mesures de largeur de sillons ont t ralises en
mesurant la distance entre les points les plus levs des bourrelets latraux. Une
vingtaine de mesures ont t ralises au minimum par sillon rsiduel.
Ces essais ont permis dvaluer la force normale ainsi que la largeur des sillons rsiduels
par rayure. Ces valeurs sont visibles dans le tableau de la figure 69. De plus, les valeurs
des forces tangentielles et normales sont visibles sur les figures 70 et 71. Ces deux
valeurs nous permettent alors dvaluer le coefficient de frottement apparent (app) ce
qui nous permettra davoir une ide du moment dapparition de la fissuration, ce qui
nest pas possible par simple observation optique.
Figure 69 :
relev des
largeurs de
chaque sillon
de rayures ainsi
que des forces
normales et
tangentielles
pour chaque
rayures

74

Figure 70 : trac de la
force normale
applique pour chaque
rayure


Figure 71: trac de la force
tangentielle releve pour
chaque rayure ainsi que de sa
dispersion.
( sur cette figure sont
reprsents des diagrammes
en boites : les rectangles bleus
reprsentent les positions des
premiers et des troisimes
quartiles, lintrieur de ces
rectangles les traits rouges
reprsentent les mdianes, les
branches partant de ces
rectangles reprsentent les
valeurs extrmes des sries
reprsentes

Figure 72 : trac du
coefficient de frottement
apparent pour chaque
rayure utilisant galement
des digrammes en boite.

75

Aprs avoir rpertori les valeurs des forces normales et tangentielles pour chaque
rayure, nous pouvons observer que les rayures 16 20 prsentent des valeurs du
coefficient de frottement apparent avec des dispersions considrables. Ceci est du
lapparition de fissurations lors de la cration des rayures.
En suivant le modle propos par Lafaye et al. 2008,( tude mene sur du PMMA, jai fait
lanalogie avec mon tude dABS) une rgression a t ralise en prenant en compte les
valeurs de largeur de sillons mesures et des forces normales appliques (figure 73), en
laissant libre les valeurs des coefficients que lon veut dterminer. Lquation utilise
tait une quation exponentielle,
() = . Aprs la ralisation de la rgression, les coefficients a et b ont pu tre
dtermins. La variable x reprsente la force normale applique.
() = , avec lintervalle de confiance 95% : = 96.76 (86.77, 106.8) et
= 0.4707 (0.362, 0.5794).
La valeur du coefficient b de la rgression proche de 0.5, indique que le matriau a
atteint le domaine plastique. Avec cette rgression, il est possible de dterminer quelle
force (ou avec quelle profondeur des sillons) la transition vers un comportement
totalement plastique a lieu. La phase lastique apparat l ou il ny a pas de traces, il y a
un recouvrement de lempreinte laisse par lindenteur, la valeur de la largeur de la
rayure est gale zro. Puis, cet ABS passe dans un rgime mixte entre lasticit et
plasticit. En accord avec le modle nonc par Lafaye et al. la plasticit totale au niveau
du contact est atteinte seulement quand la largeur de la rayure (L figure 73) est
proportionnelle la force normale applique la puissance . Dans le cas ou le
coefficient b est infrieur , la plasticit nest pas complte. Ici, dans cette tude, ce
nest pas le cas car lintervalle de confiance pour le coefficient b est (0.362, 0.5794).
Cette valeur de coefficient est une observation empirique pour le cas avec vision in
situ. Daprs les graphiques de la figure 73, pour la force suprieure 1.12 N les matriaux
prsentent un comportement plastique (dans le cadre de sollicitation de la mthode
exprimentale applique ou la largeur de la rayure peut tre considre proportionnelle
la force normale applique). La largeur du sillon rsiduel relatif cette transition est
de 98.6 m. En considrant un contact en demi-cercle (domaine plastique), laire de
contact peut tre dtermine et ensuite la pression moyenne de contact pour cette
transition. La valeur de laire de contact est gale 3819 m2 et la pression moyenne est
gale 293 MPa. De mme, une valeur de pression moyenne peut tre dtermine pour
la transition plastique/fissuration. Cette transition a lieu approximativement 342 MPa
(en considrant un contact en demi-cercle, L = 163 m et Fn = 3.57 N).

76

Figure 73 : trac des
valeurs de largeur des
sillons rsiduels en
fonction de la force
normale applique
pendant les essais de
rayure effectu sur
lchantillon dABS. Un fit
exponentiel a t ralis ,
ce qui permet didentifier
le domaine plastique. Ce
domaine correspond aux
ponts sur la courbe qui
vrifient la loi
f(x)=a*x^(1/2)
conformment au modle
propos par Lafaye et al en
2008

Observations :

Aprs avoir men ces tests de rayures, je peux remarquer que lapparition du domaine
plastique se fait aux alentours de 1,12N et que la fracture du plastique se fait aux
alentours de 3,77N. Ceci reprsente des valeurs relativement faibles, surtout pour une
utilisation de ces capots dans un milieu industriel o ils seront exposs de nombreux
chocs et rayures ayant parfois des forces de pression relativement leves. Ce domaine
plastique tant atteint, la surface des chantillons est endommage irrversiblement.
Pour rendre ce plastique ABS plus rsistant face ces chocs et rayures plusieurs
solutions sont peut tre possibles :

- lapplication dune peinture ou dun vernis sur ces pices ABS aprs leur moulage.
Le vernis va augmenter la rsistance la rayure, augmenter la part lastique dans la
rponse du contact glissant. Le vernis doit entourer lastiquement les rugosits de la
pointe. Un vernis anti-rayure nempche pas les dformations plastiques mais va
empcher les microrayures dans le macro sillons.
Exemples de vernis disponibles : Vernis 29143 de chez Brillant Direct, un vernis bi
composant acrylique-polyurthanne, ultra brillant, avec un trs bel aspect optique ainsi
quune trs bonne rsistance aux produits chimiques et aux rayures.
Autre fournisseur franais : CTS
- une autre protection possible pour cet ABS sont les dpts galvaniques de mtaux:
chrome, chrome noir, or, palladium, ruthnium satin ou brillant. Les mtaux prcieux

77

seront peut tre utilisables dans des cas de recherche de rsultats esthtiques
pour des gammes prmiums. Un prestataire possible pour ce genre de traitements est
CTS France.

3] MON STAGE DANS UNE PERSPECTIVE DE
FORMATION

3.1) Un apprentissage formateur

3.1.1) Connaissances acquises
Ce stage a t loccasion de dcouvrir plus prcisment le monde de lentreprise, davoir
une approche des mcanismes dvolution de vie dun projet au sein dune socit, de sa
naissance sous forme dide sa ralisation. En effet, pour ma part, jai pu me rendre
compte des interactions entre les quipes de travail, le bureau d tude o je travaillais,
les achats qui ont command les pices dont javais besoin ainsi que latelier o jai pu
monter mes prhenseurs. Ce fut pour moi, la premire fois o je devais travailler avec
quasiment tous les services dune entreprise, cerner leurs fonctions respectives et
collaborer avec eux pour mener bien mon projet.

En effet, ce stage ma permis de suivre un projet dans sa totalit : de la demande qui ma
t faite, en passant par ltude et la recherche de solutions, pour arriver la
prsentation de mes recherches et la prsentation au client.
La plus importante nouveaut pour moi durant ce stage fut le contact permanent avec le
dpartement de production pour qui je devais concevoir un systme le plus efficace
possible. En effet dans mon cas, jai eu la chance davoir un rel enjeux avec un aspect
financier ce qui est mon sens un facteur trs motivant car cela ma permis davoir une
ide encore plus prcise du travail dingnieur en grant au mieux mon temps de travail.
Ce stage ma permis aussi de me confronter de nouveaux quipements et de nouvelles
techniques au niveau de la dcouverte, de lutilisation de lnergie pneumatique, et du
choix des matriaux pour une ralisation spcifique

Cela a t galement loccasion pour moi daffiner ma faon daborder un problme
professionnel tout en appliquant les notions que jai pu apprendre lINSA. Plus
prcisment, ce projet sest prsent comme une sorte daboutissement du savoir que
jai pu engranger lors de mon cursus mais dans un cadre professionnel. Cependant, une
des difficults les plus importantes a t dappliquer des notions thoriques pour la
rsolution de problmes avec des personnes qui ont, elles, en plus lexprience et qui ont
la gentillesse de me considrer comme leur homologue bien que je ne suis qulve. Une

78

diffrence apparat vite car la thorie change beaucoup de la pratique mais ces
personnes mont trs vite form pour que tout se passe au mieux.

De plus, la rcolte dinformations dans la recherche de solutions t un point cl de ce
stage. Le partage des ides et des informations s est trs bien pass et dune manire

assez simple et spontane : soit par une demande de rendez-vous dans le bureau des
personnes qui je voulais poser des questions ou sous forme de runions qui ont t
programmes tout au long de mon stage afin de faire le point sur mon travail et
dchanger de nouvelles ides.
Cependant une chose diffre grandement dans la diffusion des information par rapport
ce que nous connaissons dans notre cursus dingnieur : pour se procurer des
informations il ma fallu souvent solliciter plusieurs services ou personnes pour un
mme problme. Il sest donc pos le problme de la disponibilit des personnes pour
rpondre aux questions. En effet cela ne se prsente pas dans notre cursus car lors de
nos projets les professeurs sont toujours prsents pour rpondre nos questions. Ces
situations se sont prsentes comme un facteur moteur pour chercher des solutions
alternatives afin de pouvoir faire avancer le projet temps. Cela a t des occasions de
prendre des initiatives.
Hors de mon travail initial, grce la gentillesse de certaines personnes qui mont
encadres, jai pu avoir quelques petites formations lutilisation de certaines machines.
Par exemple une machine dusinage numrique.

Enfin, jai pu mettre en pratique certaines des notions que jai pu acqurir lors de mon
double master en ingnierie des surfaces. Entre autre jai pu appliquer une dmarche
danalyse scientifique pour caractriser un plastique ABS. Il ma alors t possible
davoir une premire exprience de caractrisation scientifique et thorique de
matriaux en vue dune application technique (moulage). Jusqu maintenant mon
exprience consistait concevoir des systmes sans que je ne mintresse trs
prcisment aux matriaux qui les constituent ainsi qu leur comportement. Ainsi jai
pu, dans le cas de pices moules en plastique dcouvrir et analyser leur comportement
une fois leur ralisation faite. Cette partie danalyse se place mon sens en aval de la
conception pure et ma permis de dcouvrir une autre partie du cycle de vie dun
produit : son volution et son comportement aprs conception et ralisation.


3.1.2) Relations humaines
Mon intgration dans cette entreprise ma galement permis daborder laspect
relationnel dans lentreprise. C'est--dire, dcouvrir de nouvelles relations humaines
professionnelles qui ne sont pas celles que nous pouvons voir dans la vie courante :
apprendre satisfaire les personnes nous demandant le travail, apprendre connaitre
ses collaborateurs, changer avec eux pour mener au mieux les tudes que je devais
raliser, pour que le travail se fasse dans les meilleurs conditions. Jai pu donc

79

mapercevoir que laspect relationnel est omniprsent dans une entreprise et
conditionne en grande partie le rsultat du travail surtout quand, comme moi on
dcouvre un poste et les dbuts sont souvent difficiles. Je peux noter galement quau
cours de ce stage jai pu tre confront diffrents types de mentalits en entreprise,
dans mon cas surtout conditionne par lge et lanciennet des travailleurs. Les
gnrations les plus jeunes ont plutt tendance se tourner vers une recherche

dinnovation, agir plus rapidement et tirer des conclusions de leurs actions. Alors que
les personnes ayant plus danciennet ont plus tendance passer plus de temps ltude
de ce quils vont faire, sinspirer danciens montages ou bien rcuprer des lments
de montages plus anciens. Cependant jai pu remarquer que la cohabitation entre ces
diffrentes gnrations se fait sans problmes et que chacun arrive en tirer profit car
je me suis rendu compte que les uns avaient souvent besoin de autres pour des conseils
en fonction des affinits gnrationnelles face la technologie. Cest pourquoi le partage
des savoirs est mon sens une chose possible chez ELKO car jai t tmoin de
nombreux changes de connaissances. De plus cette entreprise est munie dun local
darchives o chacun peut sinspirer de montages plus anciens. Mais encore, il est
courant que danciens travailleurs interviennent en temps que consultants ou davoir
des formations technologiques pour tous les ges et grades. Ainsi il ne me semble pas y
avoir de clivage gnrationnel ni de dcalage dans les connaissances. Un fait est aussi
marquant : les relations entre les employs et leurs chefs sont relativement informelles.
En effet, je nai pas retrouv de relations purement hirarchiques et froides entre les
ouvriers et leurs suprieurs. Ils se parlent avec beaucoup de simplicit et de respect, les
changes vont dans les deux sens. Jai not galement que les chefs prennent soin de
leurs employs, quils les soutiennent et quils sintressent leur travail. Face cela, il
me semble quil faut prendre un certain recul et faire la part des choses : ceci est une
trs bonne exprience mais peut-tre que cette ambiance ne se retrouve pas forcment
dans toutes les entreprises.

3.2)Bnfices du stage

3.2.1) Liens avec notre cursus

Pour conclure sur ce stage, je pense quil constitue un bon moyen pour prendre une
troisime fois du recul par rapport lenseignement que jai suivi lINSA de Strasbourg.
En effet il nous permet davoir un aperu prcis du monde de lentreprise, monde o
nous voluerons dans les prochaines annes. A mon avis, ce stage vient en complment
du cursus dingnieur, il apporte lenseignement thorique de lINSA une vision de
certaines applications de thories. En fait, jai pu illustrer certains cours par exemple
dautomatisme pour le suivi de la programmation du robot ou encore danalyse
fonctionnelle pour la recherche de solutions. Lenseignement thorique suivi lcole est
essentiel car il nous permet davoir des bases solides et jai pu men rendre compte lors
des explications que lon ma faites sur le fonctionnement de certaines machines ou

80

installations : il ma alors t souvent possible de me ramener certaines thories qui
mont t enseignes pour cerner globalement leur fonctionnement. Cela ma permis de
ne pas tre submerg par la complexit de certaines installations et de me dbrouiller
dans leur comprhension essentielle. Cependant, mon sens, la chose qui nous manque
peut-tre le plus en tant qulve ingnieur est lexprience du monde de lentreprise. Ce
stage nous permet donc de nous familiariser avec le mode complexe de lentreprise :
nous y dcouvrons surtout de nouvelles relations humaines, une nouvelle dynamique de

formation anime dun rythme de travail totalement nouveau dict par les ordres que
lon reoit. Ce qui est le plus nouveau pour moi et le plus bnfique est de me
familiariser avec les relations humaines dquipe, domaine dans lequel nous serons
constamment confronts. Cest pourquoi, peut tre faudrait-il ritrer ces expriences
plus souvent mais avec des dures moindres, sous forme de petit module comme celui
que nous avons suivi en scurit, pour pouvoir appliquer les thorie enseignes dans
une toute nouvelle dynamique de travail : celle de lentreprise.

3.2.2) Dcouverte de soi

Tout dabord jai eu une nouvelle vision du mtier de dingnieur : avant mon stage je
pensais quun ingnieur faisait le plus souvent un travail essentiellement bas sur la
technique et la ralisation. En fait grce mon stage je me suis rendu compte quun
ingnieur pouvait avoir un mtier pouvant tre cratif, pouvant avoir dans certains cas
de grandes responsabilits et surtout des liberts dans lexcution de ses taches.

Ensuite une chose a t aussi trs nouvelle pour moi : le travail en autonomie quasi-
totale : une fois que les instructions de travail murent t donnes, je pouvais grer
mon travail comme je le voulais et je pouvais faire la demande de tout matriel qui me
paraissait utile dans mon tude. La chose la plus importante pour mes employeurs tait
un rsultat dans les dlais. Au premier abord ceci est assez droutant mais ma oblig
me dpasser dans certains cas et utiliser toutes mes ressources et connaissances afin
dassurer un rsultat. De plus ce fonctionnement ma permis de me familiariser avec un
travail o jtais le seul responsable de la russite du prototype qui mavait t donn
concevoir et avec les relations entre travailleurs car jtais certaines fois dans
lobligation de demander de laide aux autres membres du bureau dtude. Cela a t
une exprience de prise de responsabilits.
En plus de cela, le passage dune activit scolaire une activit salarie ma donn un
certain sens des ralits du travail et ma permis de voir ma raction dans un tel
contexte.

Un autre point a t trs important pour moi : au dpart cette libert de travail que lon
ma donn a provoqu chez moi un sentiment de dsordre et jai t gn car nous
avons lhabitude dtre encadr depuis toujours. Jai fini par constater quun mode de
fonctionnement efficace en dcoule ; jai ainsi dcouvert une capacit madapter un
systme dorganisation peut-tre droutant au dpart mais efficace.

81

Pour finir, jai du faire face une situation particulire : certains ingnieurs travaillant
avec moi avaient du mal me considrer comme lve. Ils avaient tendance penser
que javais dj le savoir ncessaire. Or ce sont eux qui mapprenaient beaucoup. En
effet il fallait que jcoute avec attention leurs conseils car ils savaient beaucoup de
choses que je ne savais pas. Ce genre de situation nous pousse faire preuve dhumilit
sen rappeler pour notre future carrire afin dtre trs lcoute du personnel pour le
bien de lentreprise.

82

CONCLUSION

Cest chez ELKO que jai effectu pendant 20 semaines mon stage, troisime de mon
cursus lINSA de Strasbourg. Aprs ma rapide intgration dans une quipe de travail
soude et accueillante, jai pu exercer le mtier dingnieur dans deux projets :
Le premier consistait loptimisation et lautomatisation dun systme de changement
doutil de prhension de pices en plastique sortant dune presse injecter.
Le second, quant lui consistait lanalyse scientifique dune matire plastique ABS en
vue dune validation pour la production. Ce stage ma permis davoir une vision globale
du mtier dingnieur en menant une tude de conception ainsi quune analyse de
comportement de matires plastiques au cours de leur vie. Jai pu aborder deux aspects
de ce mtier : laspect technique et scientifique

Cette exprience ma permis tout dabord de dcouvrir de prs le monde lentreprise
avec les situations les plus diverses auxquelles nous pouvons tre confronts. Les
relations au sein dune quipe de travail mont en particulier intress par leur
nouveaut et leur complexit. Cela ma permis de voir comment se tisse et sorganise
lensemble des tches au niveau dun groupe de travail.
De plus, jai bnfici dune sensibilisation et dune formation la scurit en entreprise,
complment indispensable de la formation reue lINSA.
Jai galement acquis de nouvelles connaissances techniques et scientifiques en matire
de conception et danalyse de matriaux. Jai eu la chance de pouvoir aborder plusieurs
aspects du mtier dingnieur comme la conception, la programmation, la robotique
ainsi que la caractrisation de matires plastiques par le biais danalyses scientifiques.
Enfin, ce stage t trs bnfique dans lvolution de mon niveau danglais : en effet ce
dernier sest droul intgralement en langue anglaise et jai pu alors atteindre le niveau
C2 lors du test Europass de la bourse Erasmus.
La disponibilit des personnes qui mont accompagn a favoris lacquisition de
connaissances techniques et scientifiques. Cest grce la bonne volont de chacun que
jai pu me familiariser avec les mthodes de travail dun bureau dtude et comprendre
la ncessit vidente de rapprocher les bureaux dtudes et les services de production :
lefficacit et le qualit du travail en dpend largement.

83

BIBLIOGRAPHIE

-
-
-
-

Chevalier A., Guide du dessinateur Industriel, Edition Hachette, 2003-2004

(Repre 1 dans le rapport)
Interprtation of color data, PolyOne Corporation, version Octobre 2005
(Repre 2 dans le rapport)
Bejjani C., Khothabi N., Labib, C., Les couleurs, Mathmatiques Appliques et Gnie
Industriel, 2009, (Repre 3 dans le rapport)
Lafaye S., Gauthier C., Schirrer R., Analyzing friction and scratch tests without in
situ observation, fvrier 2008
(Repre 4 dans le rapport)

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