FACULTAD DE INGENIERA

ESCUELA ACADMICO PROFESIONAL DE INGENIERA

AUTOR:
Rivera Togas, Soraida

DOCENTE:
Rmulo Saturnino Mauico Simbrn
ASIGNATURA:
Automatizacin de Procesos Industriales
AULA: 407 B
TURNO: MAANA
Lima- Per
2016-II

CONTROADOR PID
Un controlador PID es un mecanismo de control
por realimentacin ampliamente usado en sistemas de control industrial.
Este calcula la desviacin o error entre un valor medido y un valor deseado.
El algoritmo del control PID consiste de tres parmetros distintos: el
proporcional, el integral, y el derivativo. El valor Proporcional depende del
error actual. El Integral depende de los errores pasados y el Derivativo es
una prediccin de los errores futuros. La suma de estas tres acciones es
usada para ajustar al proceso por medio de un elemento de control como la
posicin de una vlvula de control o la potencia suministrada a un
calentador.
Cuando no se tiene conocimiento del proceso, histricamente se ha
considerado que el controlador PID es el controlador ms adecuado.
Ajustando estas tres variables en el algoritmo de control del PID, el
controlador puede proveer una accin de control diseado para los
requerimientos del proceso en especfico. La respuesta del controlador
puede describirse en trminos de la respuesta del control ante un error, el
grado el cual el controlador sobrepasa el punto de ajuste, y el grado
de oscilacin del sistema. Ntese que el uso del PID para control no
garantiza control ptimo del sistema o la estabilidad del mismo.
Algunas aplicaciones pueden solo requerir de uno o dos modos de los que
provee este sistema de control. Un controlador PID puede ser llamado
tambin PI, PD, P o I en la ausencia de las acciones de control respectivas.
Los controladores PI son particularmente comunes, ya que la accin
derivativa es muy sensible al ruido, y la ausencia del proceso integral puede
evitar que se alcance al valor deseado debido a la accin de control.

HISTORIAS Y APLICACIONES
Los primeros controladores PID empezaron con el diseo de los limitadores
de velocidad. Posteriormente los controladores PID fueron usados para la
direccin automtica de barcos. Uno de los ejemplos ms antiguos de un
controlador PID fue desarrollado por Elmer Sperry en 1911, mientras que el

primer anlisis terico de un controlador PID fue publicado por el ingeniero

ruso americano Nicolas Minorsky en 1922. Minorsky estaba diseando
sistemas de direccin automtica para la Armada de los Estados Unidos, y
bas sus anlisis observando al timonel, notando as que el timonel
controlaba la nave no solo por el error actual, sino tambin en los errores
pasado as como en la tasa actual de cambio, logrando as que Minorsky
desarrollara un modelo matemtico para esto. Su objetivo era lograr
estabilidad, y no control general, lo cual simplific el problema
significativamente. Mientras que el control proporcional brinda estabilidad
frente a pequeas perturbaciones, era insuficiente para tratar
perturbaciones constantes, como un vendaval fuerte el cual requera un
trmino integral. Finalmente, el trmino derivativo se agreg para mejorar el
control.
Se realizaron pruebas del controlador en el USS New Mexico (BB-40), donde
este se encargaba de controlar la velocidad angular del timn. El control PI
se mantuvo virando con un error de 2. Al agregar el elemento D se logr
un error del 1/6, mucho mejor que lo que un timonel podra lograr.
Finalmente, Debido a la resistencia del personal, la Armada no adopt este
sistema. Trabajos similares se llevaron a cabo y se publicaron en la dcada
de 1930.
Por tener una exactitud mayor a los controladores proporcional, proporcional
derivativo y proporcional integral se utiliza en aplicaciones ms cruciales
tales como control de presin, flujo, fuerza, velocidad, en muchas
aplicaciones qumica, y otras variables. Adems es utilizado en reguladores
de velocidad de automviles (control de crucero o cruise control), control de
ozono residual en tanques de contacto.
Un ejemplo muy sencillo que ilustra la funcionalidad bsica de un PID es
cuando una persona entra a una ducha. Inicialmente abre la llave de agua
caliente para aumentar la temperatura hasta un valor aceptable (tambin
llamado "Setpoint"). El problema es que puede llegar el momento en que la
temperatura del agua sobrepase este valor as que la persona tiene que
abrir un poco la llave de agua fra para contrarrestar el calor y mantener el
balance. El agua fra es ajustada hasta llegar a la temperatura deseada. En
este caso, el humano es el que est ejerciendo el control sobre el lazo de
control, y es el que toma las decisiones de abrir o cerrar alguna de las

llaves;pero no sera ideal si en lugar de nosotros, fuera una mquina la que

tomara las decisiones y mantuviera la temperatura que deseamos?
Esta es la razn por la cual los lazos PID fueron inventados. Para simplificar
las labores de los operadores y ejercer un mejor control sobre las
operaciones. Algunas de las aplicaciones ms comunes son:

Lazos de Temperatura (Aire acondicionado, Calentadores,

Refrigeradores, etc.)

Lazos de Nivel (Nivel en tanques de lquidos como agua, lcteos,

mezclas, crudo, etc.)

Lazos de Presin (para mantener una presin predeterminada en

tanques, tubos, recipientes, etc.)

Lazos de Flujo (mantienen la cantidad de flujo dentro de una lnea o

tubo)1

Proporcional
Artculo principal: Control proporcional

Proporcional.

La parte proporcional consiste en el producto entre la seal de error y la constante

proporcional para lograr que el error en estado estacionario se aproxime a cero, pero en la
mayora de los casos, estos valores solo sern ptimos en una determinada porcin del

rango total de control, siendo distintos los valores ptimos para cada porcin del rango. Sin
embargo, existe tambin un valor lmite en la constante proporcional a partir del cual, en
algunos casos, el sistema alcanza valores superiores a los deseados. Este fenmeno se
llama sobreoscilacin y, por razones de seguridad, no debe sobrepasar el 30%, aunque es
conveniente que la parte proporcional ni siquiera produzca sobreoscilacin. Hay una
relacin lineal continua entre el valor de la variable controlada y la posicin del elemento
final de control (la vlvula se mueve al mismo valor por unidad de desviacin). La parte
proporcional no considera el tiempo, por lo tanto, la mejor manera de solucionar el error
permanente y hacer que el sistema contenga alguna componente que tenga en cuenta la
variacin respecto al tiempo, es incluyendo y configurando las acciones integral y
derivativa.
La frmula del proporcional est dada por:
El error, la banda proporcional y la posicin inicial del elemento final de control se expresan
en tanto por uno. Nos indicar la posicin que pasar a ocupar el elemento final de control
Ejemplo: Cambiar la posicin de una vlvula (elemento final de control) proporcionalmente
a la desviacin de la temperatura (variable) respecto al punto de consigna (valor deseado).

Integral
Artculo principal: Proporcional integral

Integral.

El modo de control Integral tiene como propsito disminuir y eliminar el

error en estado estacionario, provocado por el modo proporcional. El control
integral acta cuando hay una desviacin entre la variable y el punto de
consigna, integrando esta desviacin en el tiempo y sumndola a la accin
proporcional.

El error es integrado,

de promediarlo o sumarlo por

un

lo
perodo

cual

tiene

determinado;

la

funcin

Luego

es

multiplicado por una constante Ki. Posteriormente, la respuesta integral es

adicionada al modo Proporcional para formar el control P + I con el propsito
de obtener una respuesta estable del sistema sin error estacionario.
El modo integral presenta un desfasamiento en la respuesta de 90 que
sumados a los 180 de la retro-alimentacin (negativa) acercan al proceso a
tener un retraso de 270, luego entonces solo ser necesario que el tiempo
muerto contribuya con 90 de retardo para provocar la oscilacin del
proceso. <<< la ganancia total del lazo de control debe ser menor a 1, y as
inducir una atenuacin en la salida del controlador para conducir el proceso
a estabilidad del mismo. >>> Se caracteriza por el tiempo de accin
integral en minutos por repeticin. Es el tiempo en que delante una seal en
escaln, el elemento final de control repite el mismo movimiento
correspondiente a la accin proporcional.
El control integral se utiliza para obviar el inconveniente del offset
(desviacin permanente de la variable con respecto al punto de consigna)
de la banda proporcional.
La frmula de la integral est dada por:
Ejemplo: Mover la vlvula (elemento final de control) a una velocidad
proporcional a la desviacin respecto al punto de consigna (variable
deseada).

Derivativo
Artculo principal: Proporcional derivativo

Derivativo.

La accin derivativa se manifiesta cuando hay un cambio en el valor

absoluto del error; (si el error es constante, solamente actan los modos
proporcional e integral).
El error es la desviacin existente entre el punto de medida y el valor
consigna, o "Set Point".
La funcin de la accin derivativa es mantener el error al mnimo
corrigindolo proporcionalmente con la misma velocidad que se produce; de
esta manera evita que el error se incremente.
Se deriva con respecto al tiempo y se multiplica por una constante D y
luego se suma a las seales anteriores (P+I). Es importante adaptar la
respuesta de control a los cambios en el sistema ya que una mayor
derivativa corresponde a un cambio ms rpido y el controlador puede
responder acordemente.
La frmula del derivativo est dada por:
El control derivativo se caracteriza por el tiempo de accin derivada en
minutos de anticipo. La accin derivada es adecuada cuando hay retraso
entre el movimiento de la vlvula de control y su repercusin a la variable
controlada.
Cuando el tiempo de accin derivada es grande, hay inestabilidad en el
proceso. Cuando el tiempo de accin derivada es pequeo la variable oscila
demasiado con relacin al punto de consigna. Suele ser poco utilizada
debido a la sensibilidad al ruido que manifiesta y a las complicaciones que
ello conlleva.
El tiempo ptimo de accin derivativa es el que retorna la variable al punto
de consigna con las mnimas oscilaciones

Ejemplo: Corrige la posicin de la vlvula (elemento final de control)

proporcionalmente a la velocidad de cambio de la variable controlada.
La accin derivada puede ayudar a disminuir el rebasamiento de la variable
durante el arranque del proceso. Puede emplearse en sistemas con tiempo
de retardo considerables, porque permite una repercusin rpida de la
variable despus de presentarse una perturbacin en el proceso.

LIMITACIONES DE UN CONTROL PID

Mientras que los controladores PID son aplicables a la mayora de los
problemas de control, puede ser pobres en otras aplicaciones. Los
controladores PID, cuando se usan solos, pueden dar un desempeo pobre
cuando la ganancia del lazo del PID debe ser reducida para que no se
dispare u oscile sobre el valor del "setpoint". El desempeo del sistema de
control puede ser mejorado combinando el lazo cerrado de un control PID
con un lazo abierto. Conociendo el sistema (como la aceleracin necesaria o
la inercia) puede ser accionado y combinado con la salida del PID para
aumentar

el

desempeo

final

del

sistema.

Solamente

el

valor

de avanaccin (o Control prealimentado) puede proveer la mayor porcin de

la salida del controlador. El controlador PID puede ser usado principalmente
para responder a cualquier diferencia o "error" que quede entre el setpoint y
el valor actual del proceso. Como la salida del lazo de avanaccin no se ve
afectada a la realimentacin del proceso, nunca puede causar que el
sistema oscile, aumentando el desempeo del sistema, su respuesta y
estabilidad.
Por ejemplo, en la mayora de los sistemas de control con movimiento, para
acelerar una carga mecnica, se necesita de ms fuerza (o torque) para el
motor. Si se usa un lazo PID para controlar la velocidad de la carga y
manejar la fuerza o torque necesaria para el motor, puede ser til tomar el
valor de aceleracin instantnea deseada para la carga, y agregarla a la
salida del controlador PID. Esto significa que sin importar si la carga est
siendo acelerada o desacelerada, una cantidad proporcional de fuerza est
siendo manejada por el motor adems del valor de realimentacin del PID.
El lazo del PID en esta situacin usa la informacin de la realimentacin para
incrementar o decrementar la diferencia entre el setpoint y el valor del
primero. Trabajando juntos, la combinacin avanaccin-realimentacin
provee un sistema ms confiable y estable.

Otro problema que posee el PID es que es lineal. Principalmente el

desempeo de los controladores PID en sistemas no lineales es variable.
Tambin otro problema comn que posee el PID es, que, en la parte
derivativa, el ruido puede afectar al sistema, haciendo que esas pequeas
variaciones, hagan que el cambio a la salida sea muy grande. Generalmente
un Filtro pasa bajo ayuda, ya que elimina las componentes de alta
frecuencia del ruido. Sin embargo, un FPB y un control derivativo pueden
hacer que se anulen entre ellos. Alternativamente, el control derivativo
puede ser sacado en algunos sistemas sin mucha prdida de control. Esto es
equivalente a usar un controlador PID como PI solamente.