DESCRIPCION DE LAS SIMULACIONES DEL PID CON AMPLIFICADORES

OPERACIONALES
Para el desarrollo de la simulacin del PID mediante el uso de amplificadores operacionales para
comprobar que el funcionamiento sea el correcto se us dos plantas: la primera es un filtro pasa
bajos de segundo orden en donde el objetivo del control a disear es mejorar la respuesta transitoria
de G(s). Lo cual consiste en hacer que el tiempo de establecimiento de la salida del sistema a lazo
cerrado, cuando la entrada del sistema es un escaln unitario, sea menor que el tiempo de
establecimiento de la salida del sistema a lazo abierto, pero sin generar un sobre pico demasiado
alto. La siguiente planta es un motor DC en el cual se implement su funcin de transferencia
mediante amplificadores operacionales.
Definicin y moldeamiento de la Planta: La planta que se quiere controlar no es ms que un filtro
pasa bajos de segundo orden implementado con amplificadores operacionales. En la Fig.1 se
muestra un esquema en PROTEUS de la planta.

Fig. 1: Planta (filtro pasa bajos de segundo orden).

La funcin de transferencia de la planta a controlar est definida a continuacin y de ahora en

adelante la llamar G(s).

G ( s )=

R 2 /R 1
1+ sC 1 ( R 2+ R3+ R 2 R 3/ R 1 )+ s 2 R 2 R 3 C 1 C 2

Otra de las plantas que se uso es la de un motor DC. A continuacin en la Fig. 2 se observa la
funcin de transferencia de un motor DC implementado con amplificadores operacionales.

Fig. 2: Funcin de transferencia de un motor DC

implementado con op amps

Definicin de la arquitectura de control y de los objetivos del control: se usar una arquitectura
de control lo ms simple posible con el fin de simplificar el diseo y el anlisis. En la fig. 3 se
muestra la arquitectura utilizada, G es la planta y C el compensador que se disear. Esta
arquitectura es usada en ambos casos.

Fig. 3: Arquitectura de control

La funcin de transferencia del sistema en lazo cerrado sera:

H ( s )=

Y (s)
C ( s ) G( s)
=
R (s ) 1+C ( s ) G( s)

Y la funcin de transferencia de la salida del compensador sera:

F ( s )=

U (s)
C (s )
=
R( s) 1+ C ( s ) G( s)

Control PID: La funcin de transferencia del compensador de un control PID se escribe como

C ( s )=Kp 1+

C ( s )=K

1
+Td s
Ti s

y puede reescribirse como:

( s +a ) ( s +b )
s

O como:

C ( s )=K

( s2 +as+ b )
s

Es decir que hay dos formas de realizar el control PID, en este caso se us la primera en la cual se
adiciona dos ceros en el eje real y un polo en el origen.
Adicionando dos ceros en el eje real y un polo en el origen se obtuvo un control PID con el LGR
mostrado en la Fig. 4, obteniendo la respuesta que se muestra en la Fig. 5.
Para este caso el polo dominante es el que se agreg en el origen y que se desplaza sobre el eje real,
en consecuencia la respuesta no se puede determinar agregando los requerimientos del diseo y
haciendo coincidir los dos polos conjugados que se muestran en el LGR como se ve en la Fig. 4,
con los puntos indicados por las intersecciones de las lneas trazadas por los requerimientos del
diseo. Por lo que no se aadieron criterios de diseo y se procedi a elegir el compensador
visualmente segn las grficas de la respuesta del sistema que proporciona sisotool de matlab.

Fig. 4: Grafica del LGR del control PID.

Fig. 5: Grafica de la respuesta obtenida con el control PID (Azul continuo) y de la respuesta a lazo abierto (Azul
discontinuo).

Mediante el uso Matlab se determin que el compensador para este controlador PID es:

C ( s )=1.1307105

( 1+ 5.1105 s ) ( 1+ 2.8105 s )
s

Implementacin en PROTEUS.
Para la implementacin del controlador en proteus se us amplificadores operacionales en las
diferentes configuraciones ya estudiadas. En la Fig. 6 se muestra el esquema del PID.

Fig. 6: Diagrama del Compensador del control

PID.

El circuito que realiza la funcin de restar la entrada y la salida para generar la realimentacin es un
amplificador diferencial con ganancia unitaria. Este se muestra en la Fig. 7.

Fig. 7: Diagrama del Circuito

de resta

Finalmente ya uniendo las respectivas partes del PID se obtiene un diagrama como el de la Fig. 8,
en la cual se puede ver la planta, el compensador y el lazo de realimentacin.

Fig. 8: Diagrama de un control PID.

Al simplificar las ecuaciones del compensador del control PID se obtiene la funcin:

C( s)=8.9325(1+1/(7.9e-5 s)+1.8076e-5 s)
Finalmente realizando los clculos respectivos con ayuda de Matlab se obtuvieron los valores de las
resistencias y capacitores que debe tener el controlador PID y realizando la simulacin en Proteus

se obtuvieron los resultados mostrados en las Fig. 9 y 10. En la primera nos muestra la respuesta en
donde la planta es el filtro pasa bajos de segundo orden y en la segunda la planta es el motor DC.

En
la

Fig. 9: Respuesta del control PID cuando la planta es el filtro pasa bajos de segundo orden.

Fig. 9 se observa 3 graficas, la grfica en color rojo es la del valor de referencia o set point, es decir
el valor en el cual se desea que la salida permanezca estable, la grfica en color azul representa la
respuesta en lazo abierto del sistema y la grfica en color verde representa la respuesta en lazo
cerrado. Como se observa la respuesta en lazo cerrado se estabiliza ms pronto que la respuesta en
lazo abierto cumpliendo as el objetivo planteado para este controlador PID.

Fig. 10: Respuesta del control PID cuando la planta es un motor DC

Finalmente en la Fig.10 se muestra en color rojo la respuesta del sistema en lazo cerrado y en color
verde el valor de referencia o set point. Con la seal de control obtenida, el sistema debe de

comportarse de manera deseada, es decir, responder en un determinado tiempo y acercarse a la

referencia deseada, esto se puede observar claramente en la figura 10.
Algo muy importante que hay que tener en cuenta al momento de implementar el controlador PID
con amplificadores operacionales en PROTEUS es que se debe variar los valores de las resistencias
y capacitores hasta obtener la respuesta deseada ya que los valores que son calculados con ayuda de
Matlab o algn otro programa son solamente la base para nuestro controlador.