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ERICK JOSUE NAVARRO ARROYO

INGENIERA EN CONTROL Y AUTOMATIZACIN

ERICK JOSUE NAVARRO ARROYO

INGENIERA EN CONTROL Y AUTOMATIZACIN

Conocer el comportamiento de un controlador proporcional, proporcional-integrador


y proporcional-integrador-derivador.

Realizar la sintonizacin de un controlador P,PI y PID, graficando su


respuesta en lazo cerrado, mediante el mtodo de ganancia mxima de
Routh-Hurtwitz.
Obtener la ganancia proporcional para errores preestablecidos.
Comparar el sobreimuplso, el tiempo de establecimiento y el error.

Considere el sistema mostrado en la siguiente figura, la cual representa un motor


de CD controlado por una corriente de armadura y que queda definido por la
siguiente funcin de transferencia:

0
() =

2

3 + ( + ) 2 + ( + + ) +

Donde:
= 0.01 2
= 0.01
= 0.016
0 = 8.6066103
= 0.01
= 0.05
= 0.232379

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Desarrolla un programa en archivo m, utilizando el mtodo de Ziegler Nichols de la


ganancia mxima y haga la programacin de lo siguiente:
a) Obtener la curva en lazo abierto ante un escaln unitario.
b) Obtener la curva de respuesta en lazo cerrado con un valor de H(S) = 1 y Kc
= 1.
c) Sintonizacin de un controlador P y la grfica de la respuesta en lazo cerrado
por el mtodo de ganancia mxima de Routh-Hurtwitz.
d) Sintonizacin de un controlador PI y la grfica de la respuesta en lazo cerrado
por el mtodo de ganancia mxima de Routh-Hurtwitz.
e) Sintonizacin de un controlador PID y la grfica de la respuesta en lazo
cerrado por el mtodo de ganancia mxima de Routh-Hurtwitz.
f) En una grfica se muestran las 5 respuestas para que se comparen
grficamente.
g) Si se requiere un error mximo de 0.15 en estado estacionario, con un
controlador solo en modo proporcional. De qu valor deber ser la ganancia
proporcional para cumplir ste objetivo? Obtenga la curva de respuesta.
h) Si se requiere un error mximo de 0.1 en estado estacionario, con un
controlador solo en modo proporcional. De qu valor deber ser la ganancia
proporcional para cumplir ste objetivo? Obtenga la curva de respuesta.
i) Genera una tabla para comparar el %MP, Tss al 2%, y el error en estado
estacionario de cada grfica obtenida (puedes obtener los valores de forma
grfica)
j) Si la prioridad es elegir la curva con el menor %Mp, Cul configuracin
elegiras?
k) Si la prioridad es el error estacionario, Cul configuracin elegiras?
l) Si la prioridad es el tiempo de establecimiento, Cul configuracin elegiras?

Comenzamos por sustituir las variables en la funcin de transferencia.


()
0.232379
8.6066103
(0.01 2 )(0.01 )
=
(0.05)(0.01 )
(0.016 )(0.05)
0.01
0.05 2
0.016
0.232379 2
3 + (
+
) + (
+
+
) +
0.01 2 0.01
0.01 2 (0.01 2 )(0.01 ) (0.01 2 )(0.01 )
(0.01 2 )(0.01 )

Desarrollando obtenemos la siguiente funcin de transferencia:


() =

2
3 + 5.861 2 + 11.3 + 8

Para fines prcticos redondearemos a:


() =

6 2

2
+ 12 + 8

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Obtener la curva en lazo abierto ante un escaln unitario.


Una vez que tenemos la funcin de transferencia, lo sometemos a una entrada
escaln unitario con el comendo step() en Matlab, obteniendo la siguiente curva:

Diagrama de bloques de G(S) en lazo abierto

Curva de G(S) ante una entrada escaln unitario

Obtener la curva de respuesta en lazo cerrado con un valor de H(S) = 1 y Kc =


1.
Realizando un lazo cerrado, tenemos la siguiente T(S)
() =

2
3 + 6 2 + 12 + 10

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Diagrama de bloques de G(S) en lazo cerrado y Kc =1

Curva de G(S) ante una entrada escaln unitario y


con un lazo cerrado

Para continuar con los siguientes incisos es necesario obtener los valores de Kc,
Kp, Ti, Td y Pc para los controladores P, PI y PID.
3

64 2
6

8 +

12
8 +

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Resolviendo
64 2
>0
6
64 2 > 0
2 > 64
< 32
8 + 2 > 0
2 > 8
> 4
Entonces:
4 < < 32
Por el mtodo de Ganancia Mxima
3 + 6 2 + 12 + 8 + 2 = ()3 + 6()2 + 12() + 8 + 2
= 3 6 2 + 12 + 8 + 2
( 2 + 12)
6 2 + 8 + 2
Despejando w de la parte imaginaria
= 12 = 3.4641
Despejando Kc de la parte real
2

612 8
=
2
Por lo tanto
= 32
=

2
= 1.8138

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Tipo de
controlador
P
PI
PID
Tipo de
controlador
P
PI
PID

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Kp

Ti

Td

0.5
0.45
0.60

/1.2
/2

0
0
/8

Kp

Ti

Td

16
14.4
19.2

1.5576
0.9346

0
0
0.2336

Sintonizacin de un controlador P y la grfica de la respuesta en lazo cerrado


por el mtodo de ganancia mxima de Routh-Hurtwitz.

() =

32
3 + 6 2 + 12 + 40

Diagrama de bloques de la sintonizacin del P

Diagrama de bloques de la sintonizacin del P

Grfica de la respuesta en lazo cerrado del


controlador P

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Sintonizacin de un controlador PI y la grfica de la respuesta en lazo cerrado


por el mtodo de ganancia mxima de Routh-Hurtwitz.

= [1 +

1
1
22.43 + 14.4
] = 16 [1 +
]=

1.558
1.558

Diagrama de bloques de la sintonizacin del PI

() =

1.558 4

44.86 + 28.8
+ 9.346 3 + 18.69 2 + 57.32 + 28.8

Grfica de la respuesta en lazo cerrado del


controlador PI

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Sintonizacin de un controlador PID y la grfica de la respuesta en lazo


cerrado por el mtodo de ganancia mxima de Routh-Hurtwitz.
1
1
+ ] = 19.2 [1 +
+ 0.2336]

0.9346
4.193 2 + 17.94 + 19.2
=
0.9346

= [1 +

Diagrama de bloques de la sintonizacin del PId

() =

8.385 2 + 35.89 + 38.4


0.9346 4 + 5.607 3 + 19.6 2 + 43.36 + 38.4

Grfica de la respuesta en lazo cerrado del


controlador PID

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En una grfica se muestran las 5 respuestas para que se comparen


grficamente.
G(s) en lazo abierto
G(s) en lazo cerrado
Sintonizacin P
Sintonizacin PI

Sintonizacin PID

Grficas de G(s) en lazo abierto y cerrado, y de los


controladores P,PI y PID.

Comparando las grficas una respecto a la otra, podemos ver que la del PI tiene un
sobreimpulso mucho mayor, adems de ser la que oscila ms tardndose ms
tiempo en establecerse; la del P tiene una constante de tiempo menor, de 0.8,
cuando la del PI y PID tiene una constante de tiempo de 1. La grfica en lazo abierto,
nunca sobrepasa el valor de la constante de tiempo, en este caso es de 0.25, pero
al aplicar el lazo cerrado, por un momento pequeo lo pasa y despus vuelve a bajar
para establecerse sobre el valor de 0.2.
Si se requiere un error mximo de 0.15 en estado estacionario, con un
controlador solo en modo proporcional. De qu valor deber ser la ganancia
proporcional para cumplir ste objetivo? Obtenga la curva de respuesta.
= lim ()[1 ()]
>0

1
2
= lim [1 3
]
2
>0
+ 6 + 12 + 8 + 2
3 + 6 2 + 12 + 8
= lim 3
>0 + 6 2 + 12 + 8 + 2

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8
= 0.15
8 + 2

8 = 1.2 + 0.3
0.3 = 6.8
= 22.66
Para que el error sea de 0.15 la ganancia debe ser de 22.66.

Diagrama de bloques con ganancia de 22.66

Grficas de G(s) con ganancia de 22.66 para un


error de 0.15

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Si se requiere un error mximo de 0.1 en estado estacionario, con un


controlador solo en modo proporcional. De qu valor deber ser la ganancia
proporcional para cumplir ste objetivo? Obtenga la curva de respuesta.
= lim ()[1 ()]
>0

1
2
= lim [1 3
]
2
>0
+ 6 + 12 + 8 + 2
3 + 6 2 + 12 + 8
= lim 3
>0 + 6 2 + 12 + 8 + 2
=

8
= 0.1
8 + 2

8 = 0.8 + 0.2
0.2 = 7.2
= 36

Diagrama de bloques con ganancia de 36

Grficas de G(s) con ganancia de 36 para un error


de 0.1

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Este sistema nunca podr tener un error estacionario de 0.1 debido a que la
ganancia mxima que obtuvimos anteriormente con el mtodo de Routh-Hurtwitz
fue de 32, y para que el error sea de 0.1 deber tener una ganancia de 36. Para
respaldar esta conclusin, graficamos el sistema con una ganancia de 36,
comprobando que, evidentemente, la curva se modific bastante y el sistema se
sali de control, dando valores exageradamente grandes.
Genera una tabla para comparar el %MP, Tss al 2%, y el error en estado
estacionario de cada grfica obtenida (puedes obtener los valores de forma
grfica)
Tipo de
Controlador
P
PI
PID

43%
55%
38%

9.32 seg
15.1 seg
4.36 seg

0.2
0
0

Si la prioridad es elegir la curva con el menor %Mp, Cul configuracin


elegiras?
El PID, es aqul que tiene un sobreimpulso menor.
Si la prioridad es el error estacionario, Cul configuracin elegiras?
Ya sea el PI o PID pues ambos tienen error estacionario igual a cero.
Si la prioridad es el tiempo de establecimiento, Cul configuracin elegiras?
El PID, porque tiene un tiempo de establecimiento extremadamente menor a los
otros dos.

ERICK JOSUE NAVARRO ARROYO

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El controlador que requiri de ms trabajo, fue el PID, pues fue ms lgebra para
realizar el lazo cerrado, sin embargo, aunque lleva ms tiempo de analizar es el que
tiene un comportamiento ms ptimo para nuestro sistema, reduciendo el error a
cero antes de que este sea muy alto, su sobreimpulso es de lo ms bajo posible, y
se establece en un tiempo muy rpido. La ganancia mxima es muy importante,
pues si queremos conseguir un error muy bajo, primero debemos saber la ganancia
mxima que se puede trabajar con cada sistema, ya que si la Kc que sacamos al
poner un error establecido, es ms alta que su lmite, el sistema se saldr de control.

Villalobos Varela Jean Ansel


En esta prctica de sintonizacin, se pudo observar que el sistema original se
comportaba segn el tipo de controlador a usar, ya sea que configurramos
nicamente el P (proporcional) y el sistema nicamente se iba a modificar de
acuerdo a esa ganancia , tambin pudimos observar que el PID era el mejor para la
sintonizacin ya que era el ms completo en todos los sentidos, tena menos error
al tratar de igualar a la seal de entrada(En esta ocasin fue un Escaln) , la
programacin en Simulink era bastante simple, sin embargo eso no le quita la
importancia, el manejo de un parmetro PID en diagrama fsico hace del anlisis
algo mas dinamico.
Rosales Jorge
Sintonizar un control P, PI o PID es muy importante ya que estos tipos de control
nos garantizan mejorar el rendimiento de nuestro sistema, cada uno de los tipos de
control ya mencionados tienen sus ventajas y sus desventajas, para poder
seleccionar uno debemos tener bien claro cual es el aspecto de nuestro sistema
que queremos mejorar.
Ramrez Andrs
En esta prctica pudimos observar el comportamiento del sistema cuando se ajusta
el controlador con las distintas ganancias de P, PI, PID, lo cual nos permiti apreciar
que funcin tiene cada una de ellas con respecto al mximo sobre impulso como en
los tiempos pico y de establecimiento, as como determinar que ganancia usar
segn queramos el comportamiento del sistema.

ERICK JOSUE NAVARRO ARROYO

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Navarro Arroyo Erick Josue


Esta ha sido de las prcticas que ms trabajo me ha costado, pues requiri utilizar
todos los conocimientos que hemos adquirido a lo largo de este curso de control.
Los controladores P,PI y PID, son hoy en da utilizados mucho en la industria,
principalmente para la automatizacin. El proporcional; nos ayuda a amplificar la
ganancia ajustable pero posee un desempeo limitador y error en estado
estacionario, el integral; aumenta la exactitud del sistema eliminando el error
estacionario sin embargo, puede empeorar la estabilidad del sistema; el derivativo
tiene un efecto de anticipacin, disminuyendo el error antes de que este sea
excesivo.
Pudimos comparar la sintonizacin de estos tres controladores, analizando su
comportamiento, el P es el que tiene un sobreimpulso menor, y un tiempo de
establecimiento no tan grande, el PI tiene el Mp ms alto al igual que el Tss, y el
PID fue el que se comport de manera ms eficiente pues tiene un Mp no tan alto,
un Tss muy corto y un error de cero.
Entonces, dependiendo de lo que necesitamos para nuestro proceso ya sea un
sobreimpulso bajo, un tiempo de establecimiento bajo o un error de cero, vamos a
implementar el controlador correspondiente.