Cinemtica de los

manipuladores

Introduccin
Cinemtica: Estudio del movimiento sin considerar
las fuerzas que lo producen
Propiedades geomtricas y temporales
Posicin, velocidad, aceleracin

Cinemtica de los manipuladores: Propiedades

geomtricas y temporales del movimiento de brazos
articulados

Aspecto a resolver
Problema:
A partir de los parmetros
geomtricos del manipulador
Especificar: Posicin y orientacin
del manipulador

Solucin:
Definir sistemas de referencia
en el manipulador y objetos del entorno siguiendo la
notacin de Denavit-Hartenberg (1955)

Los trminos enlace/articulacin

Articulacin: Conexin de dos
cuerpos rgidos caracterizados
por el movimiento de un slido
sobre otro
Grado de libertad: Circular o prismtico

Enlace o eslabn: Cuerpo rgido que une dos

ejes articulares adyacentes del manipulador
Posee muchos atributos: Peso, material, inercia, etc.

Parmetros de un enlace
Eje articular: Lnea en el espacio
alrededor de la cual el enlace i rota
referido al enlace i-1
Longitud del enlace (ai-1): Distancia
entre los ejes articulares i e i-1
Nmero de lneas que definen la
longitud:
Ejes paralelos:
Ejes no paralelos: 1
Signo: positivo
ngulo del enlace ( i-1): ngulo
medido entre los ejes articulares i e
i-1. Proyeccin sobre plano
Signo: Regla de la mano derecha

perpendicular comn

Ejemplo de parmetros
1.- Se colocan los
ejes articulares
2.- Longitud del
enlace: 7
3.- ngulo del
enlace: 450

Plano

Longitud
del enlace

Variables articulares

Desplazamiento del enlace (di):

Distancia medida a lo largo del eje
de la articulacin i desde el punto
donde ai-1 intersecta el eje hasta el
punto donde ai intersecta el eje
di es variable si la articulacin es
prismtica
di posee signo

ngulo de la articulacin (i):

ngulo entre las perpendiculares comunes ai-1 y ai
medido sobre el eje del enlace i
i es variable si la articulacin es
de rotacin
i posee signo definido por la regla de la mano
derecha

Definicin de Sistemas de Referencia:

Enlaces primero y ltimo
Sistema de referencia {0}: Sistema
que se adjunta a la base del robot.
No se mueve
El Sistema de referencia {1}
coincide con la base cuando la
variable articular es cero
Enlace(i)

1yn

a0 y an
0

0 y n
0

di

Prismtica (di)

Rotacional (0)

Definicin de Sistemas de Referencia:

Enlaces intermedios
Origen del sistema de referencia
{ i }: Se ubica en el punto creado
por la perpendicular de ai y el eje
articular i

Eje Z: El eje Z i del sistema de

referencia { i } se har coincidir
con el eje articular i

Eje X: El eje X i se hace coincidir

con la distancia ai desde la
articulacin i hacia i+1

Eje Y: Se define a partir del eje X i,

aplicando como referencia la regla
de la mano derecha

Y i 1

Xi

Zi

Procedimiento general para la

definicin de sistemas de referencia
1.
2.

3.
4.
5.
6.

Identificar los ejes articulares: De los pasos 2 a 5 utilice dos ejes

consecutivos i e i+1
Identifique la perpendicular comn: Identifique la lnea que
intersecta, perpendicularmente, al eje articular i e i+1. Defina el
sistema de referencia sobre el punto de interseccin en i

Asigne el eje Z i al eje articular i

Asigne el eje X i a la perpendicular comn que defini el origen del

sistema de referencia i

Termine de asignar el sistema de referencia, definiendo el eje Y i

segn la ley de la mano derecha
Haga coincidir los sistemas de referencia {0} y {1} cuando la
primera variable articular sea cero

Significado de los parmetros de

Denavit-Hartenberg
Los parmetros de DH tienen el siguiente
significado:

Zi

y Zi 1

El parmetro ai es la distancia entre

medida a lo largo de X i

El parmetro i es el ngulo entre Z i y Zi 1 referido a

Xi

X i 1

a xi medida a lo

d i es la distancia de
El parmetro

largo de Z i

El parmetro i es el ngulo entre X i 1 y X i referido a

Zi

Nota: a i es la nica magnitud positiva, las dems tienen

signo

Transformacin homognea
de un enlace
Es el resultado de

Al definir tres sistemas de referencia

Intermedios {R}, {Q} y {P}, se tiene:
{R} difiere de i-1 en la rotacin i 1
{Q} difiere de {R} por la traslacin a i 1
{P} difiere de {Q} por la rotacin

{i} difiere de {P} por la traslacin d i

Transformacin homognea
de un enlace (II)
Un punto definido en el sistema de
referencia {i} proyectado en el
sistema de referencia {i-1}
responde a

La transformacin del sistema de

referencia {i} en {i-1} responde a

Transformacin homognea
de un enlace (III)

Matriz DH

Concatenar transformaciones
homogneas de enlaces

Definir el sistema de referencia de los enlaces

Definir los parmetros DH de cada enlace
Calcular la matriz de transformacin de cada enlace
Relacionar el sistema {N} sobre el sistema {0}

Transformacin resultante de todos los enlaces

Despus de determinar las transformaciones de los

enlaces, se determina la posicin del efector final
referido a la base

Ejemplo RRR (3R)

Ejemplo RRR (II)

Identificar el
eje de las
articulaciones

Identificar la
perpendicular
comn entre los
ejes de las
articulaciones

Asignar el eje
en los ejes
articulares

Zi

Z3

Z 0 Z1

Z2

Ejemplo RRR (III)

Xi

Asignar el eje
en la perpendicular
comn

Utilizando la regla de
la mano derecha,

asignar el eje Y i

Ejemplo RRR (IV)

i
1
2
3

i-1
0
0
0

ai-1
0
L1
L2

di
0
0
0

i
1
2
3

Ejemplo RRR (V)

i

i-1

ai-1

di

L1

L2

Ejemplo RRR (Final)

P 03T 3P

Ejemplo RPR

1.- Identificar el eje de las articulaciones

2.- Identificar la perpendicular comn al eje de las articulaciones: Ninguna

Ejemplo RPR (II)

Zi

Asignar el eje
en los ejes articulares

Si los ejes Z i se intersectan,

ubicar X i de forma que sea

normal al plano que contenga
los dos ejes, considere
adems que la variable
articular {i} proyectada en {i-1}
sea cero en el origen

Ejemplo RPR (III)

Completar el sistema de

referencia colocando Y i
aplicando la regla de la
mano derecha

Ejemplo RPR (IV)

Parmetros DH
i

i-1

ai-1

di

900

d2

L2

Ejemplo RPR (Final)

i

i-1

ai-1

di

900

d2

L2

P 03T 3P

Puma 560-6R

Asignacin del sistema

de referencia 1
Posicin del robot cuando todas las
variables articulares son cero. Hacer
coincidir los sistemas de referencia {0}
y {1}.

Asignar el eje Z1 en el primer eje

articular

Asignar el eje X 1 a la perpendicular

comn al eje Z1 . Si los
ejes se
intersectan, asignar X 1 a la normal del
plano conteniendo los dos ejes
Completar el sistema de coordenadas
asignando Y1 por la regla de la mano
derecha

Asignacin del sistema

de referencia 2

Asignar el eje Z 2 en el segundo eje

articular

X2

Asignar el eje
a la perpendicular
comn a los ejes articulares 2 y 3
Completar el sistema de
coordenadas asignando Y2 por la
regla de la mano derecha

Asignacin del sistema

de referencia 3

Asignar el eje Z 3 en el tercer eje

articular

Asignar el eje X 3 a la perpendicular

comn a los ejes articulares 3 y 4 o

normal al plano

Completar el sistema asignando Y 3

por la regla de la mano derecha

Asignacin del sistema

de referencia 4

Asignar el eje Z 4 en el cuarto eje

articular

Asignar el eje X 4 a la perpendicular

comn a los ejes articulares 4 y 5 o
normal al plano

Completar el sistema

asignando Y4 por la
regla de la mano derecha

Asignacin del sistema

de referencia 5

Asignar el eje Z 5 en el quinto eje

articular

Asignar el eje X 5 a la perpendicular

comn a los ejes articulares 4 y 5 o

normal al plano
Completar el sistema

asignando Y 5 por la
regla de la mano derecha

Asignacin del sistema

de referencia 6 {N}

Asignar el eje Z 6 en el sexto eje

articular

Seleccione libremente el eje X 6

considerando que sean cero la

mayor cantidad de parmetros DH
Completar el sistema

asignando Y 6 por la
regla de la mano derecha

Parmetros DH

Transformaciones de los enlaces

Simulador PUMA 560

Toolbox Robtica
Peter I. Corke
>> puma560
>> plot(560,qz)
>> drivebot(p560)

Cinemtica directa
Cinemtica directa:
Se conocen las variables articulares de una cadena de
enlaces de un brazo articulado
Clculo sencillo (multiplicacin matricial)
0
0 N
Una nica solucin: P N T P

Cinemtica inversa
Cinemtica inversa:
Problema: Obtener los valores de las variables
articulares para que el rgano terminal tenga una
determinada posicin y orientacin
Se deben resolver un conjunto de ecuaciones
algebraicas no lineales simultneas
Problemas fundamentales:

Ecuaciones no lineales (sen, cos en matrices de rotacin)

Existen mltiples soluciones
Es posible que no exista una solucin
Singularidades

Espacio alcanzable

Cartesiano

Espacio alcanzable:
Volumen del
espacio que el robot
puede alcanzar
con al menos una
orientacin

Cilndrico

Scara

Esfrico

Antropomrfico

Existencia de mltiple soluciones

Deben atenderse las mltiples
soluciones:
Eleccin que minimice los
movimientos desde la posicin
actual
Concepto de solucin ms
Cercana
Mover los eslabones de menor
peso
Considerar obstculos (evitar
colisiones)

Obstculo

Mtodo de resolucin
Manipulador resoluble: Existe un algoritmo que
permite determinar todas las soluciones del
modelo inverso (variables articulares) asociadas
a una determinada posicin y orientacin
Tericamente es resoluble: todo sistema R y P
con 6 grados de libertad
Mtodos numricos iterativos: lentitud
Se prefieren expresiones analticas (soluciones
cerradas):
Mtodos algebraicos
Mtodos geomtricos

Porqu la cinemtica inversa?

Mtodos de programacin:
Programacin por guiado: Desplazamiento
del efector final para que se alcancen las
configuraciones deseadas, registrndose los
valores (digitalizacin de posiciones)
Programacin textual: Programa de
ordenador donde existen rdenes para
especificar los movimientos del robot,
acceder a informacin de sensores, etc.

Cinemtica directa vs inversa

Cinemtica directa
Conocidos: ngulos articulares y
geometra de los eslabones
Determinar: Posicin y orientacin
del elemento terminal referido a la base

{Herramienta}

f ( ) HB T N0 T
Cinemtica inversa

{Base}

Conocidos: Posicin y orientacin

del elemento terminal referido a la base
Determinar: ngulos articulares y
geometra de los eslabones para alcanzar
la orientacin y posicin de la herramienta

1 B
(HT)

1 N
( 0T )

Nmero de soluciones
Se desea: Posicionar el elemento
terminal en un punto del plano
Nmero de GDL del manipulador
= Nmero de GDL que requiere la tarea
Dos soluciones
Nmero de GDL del manipulador
> Nmero de GDL que requiere la tarea
Infinitas soluciones

Tipos de solucin
Solucin: Conjunto de variables articulares que permiten
posicionar el elemento terminal en una determinada
posicin y orientacin
No existen algoritmos generales de solucin al
problema de cinemtica inversa
Tipos de solucin:
Soluciones cerradas:
Solucin algebraica: Ecuaciones no lineales trigonomtricas
Solucin geomtrica: Conjunto de subproblemas geomtricos en el
plano

Soluciones numricas (iterativas): No aplicables en tiempo real

Ejemplo de solucin geomtrica (I)

Se conoce:
Geometra del manipulador
Punto objetivo: Posicin (x e y) y orientacin
elemento terminal en el espacio

Problema:
Determinar las variables
articulares ( 1 2 3 )

del

Algunas identidades
trigonomtricas
Ley de los cosenos para un tringulo general

Suma de ngulos:
Identidades:

cos( ) cos( )

cos(pi ) cos(pi )

Ejemplo de solucin geomtrica (II)

La orientacin del ltimo eslabn es la suma de
las variables articulares

1 2 3
y

Ejemplo de solucin geomtrica (III)

Clculo de 2 :
Aplicando la ley de los cosenos:

Debido a que

Resulta:

Ejemplo de solucin geomtrica (IV)

Se debe verificar la solucin del algoritmo, el
cual debe cumplir:

Espacio alcanzable
Espacio
alcanzable

Intervalo de la solucin

Ejemplo de solucin geomtrica (V)

Si se definen dos ngulos se cumple

1
El ngulo
sen( )

se calcula:

y
x2 y2

Y aplicando ley de los cosenos

Ejemplo de solucin geomtrica (VI)

Finalmente

3 1 2