SOLIDO RIGIDO

Dadas las masa de los cuerpos m1 y m2 y el coeficiente de

rozamiento entre m1 y la superficie horizontal, as como la
masa de la polea mp, que puede considerarse como un disco
homogneo, calcular la aceleracin del sistema de la figura.

1
2

Solucin: I.T.I. 01, 04, I.T.T. 04

Vamos a tomar el sentido positivo del movimiento unidimensional del bloque 1 hacia la
derecha. Para el bloque 2 tomamos el sentido positivo de movimiento hacia abajo. Dado
que la cuerda que los une tiene longitud fija las aceleraciones de los dos cuerpos son
iguales a1 = a2 = a . Para la polea tomamos el sentido positivo de giro horario. En la
periferia de la polea la aceleracin tangencial tambin ser a con lo que su aceleracin
a
angular ser: = , donde R es el radio de la polea. Teniendo en cuenta que la tensin
R
de la cuerda que tira de los cuerpos 1 y 2 es diferente para cada uno de ellos debido a
que la polea posee un momento de inercia (no es una polea ideal sin masa) y dibujando
el diagrama de fuerzas para los dos bloques y para la polea y aplicando la segunda ley
de Newton:

T1
T2
N1

1
2
Froz.
T2

1
a
m1 g
m2 g
T2 R T1R = I = m p R 2
2
R
T1 m1g = m1a
m2 g T2 = m2 a
1
T2 T1 = m p a
2
Tenemos tres ecuaciones con tres incgnitas. La solucin es:

m2 (1 + ) + m p

2
T1 =
m1 g
1
m1 + m2 + m p

2
1

m (1+ ) + m p
1
2 m g
T2 =
2
1
m1 + m2 + m p

Fsica

2
1
a =
1 g
m1 + m2 + mp

Tema

Pgina 1

Un cilindro homogneo pesado tiene una masa m y un radio R. Se ve

acelerado por una fuerza T que se aplica mediante una cuerda
arrollada a lo largo de un tambor ligero de radio r unido al cilindro
(ver figura). El coeficiente de rozamiento esttico es suficiente para
que el cilindro ruede sin deslizar. a) Hallar la fuerza de rozamiento.
b) Hallar la aceleracin del centro del cilindro. c) Es posible escoger r de forma que la
aceleracin sea mayor que T/m? Cmo? d) Cul es el sentido de la fuerza de rozamiento
que aparece en el apartado c)?
Solucin: I.T.I. 01, 04, I.T.T. 04
a) y b) Aplicando la segunda ley de Newton para la
traslacin y para la rotacin.
T Froz . = M aC.M .

1
1
2 aC .M .
T r + Froz.R = I =
MR
= MRaC .M .
2
R 2

Froz. =

1 2r
1 T
3
R

Froz.

2
r T
aC.M . = 1+
3
R M

c) Si la aceleracin es mayor que T/M tenemos que.

2
r
1
+
1
3 R

R
2

d) Si sustituimos el resultado anterior en la expresin del mdulo de la fuerza de

rozamiento nos sale un valor negativo, lo cual es absurdo. Esto implica que en este
ltimo caso la fuerza de rozamiento no est orientada hacia la izquierda como se
haba supuesto en los clculos iniciales, sino hacia la derecha, en el sentido del
movimiento del cilindro. Es lgico, ya que si queremos que la aceleracin sea mayor
que T/M tenemos que tener una fuerza adicional que empuje hacia la derecha
ayudando a la tensin T.

Fsica

Tema

Pgina 2

En un sistema como el de la figura constituido por un anillo de radio

r1 = 0.1 m y masa m1= 5 kg, un cilindro homogneo de radio
r2 = 0.15 m y masa m2 = 13 kg y una masa m de 12 kg, soltamos sta
ltima desde el reposo y la dejamos descender 6 m. Despreciando el
rozamiento calcular: a) la velocidad final de la masa m, b) su
aceleracin, c) las aceleraciones angulares del anillo y del cilindro, d)
la tensin en las cuerdas.
Solucin: I.T.I. 04, I.T.T. 01, 04
a) Si tomamos el sentido positivo de movimiento hacia abajo para la masa que cae y
tomamos sentidos positivos de giro horario para el anillo y antihorario para el
cilindro sus velocidades angulares estarn relacionadas con la velocidad de cada del
v
v
cuerpo: 1 = y 2 = . Tomando como origen de energa potencial gravitatoria
r1
r2
cuando se encuentra m en el punto ms bajo y aplicando la conservacin de la
energa:

E arriba = mgh
E abajo =

1 2 1 2 1
mv + I11 + I 2 22
2
2
2

I1 = m1 r12

I2 =

1
m2 r22
2

E

arriba = E abajo

2mgh
v=
= 7.75 m / s

m2

m + m1 +
2

b) En un movimiento uniformemente acelerado tenemos que: v 2 = v 02 + 2ah donde h es

el recorrido realizado por el cuerpo desde la situacin inicial. En nuestro caso la
velocidad inicial v0 es nula y por comparacin con el resultado anterior:

mg

v 2 = 2
1 h
m + m1 + m2

a=

mg

m2 =
m + m1 +
2

5.00 m / s2

c) Para el anillo y el cilindro tenemos:

1 =

a
= 50.0 rad / s2
r1

2 =

a
=
r2

33.4 rad / s2

d) Aplicando la segunda ley de Newton a la rotacin del anillo y del cilindro

Fsica

Tema

Pgina 3

 a
T1 r1 = I1 1 = (m1 r12 ) = m1a r1
r1
T2 r2 = I 2 2 =

T1 = m1 a = 25.0 N

1
a 1
m2 r22 = m2 ar2
2
r2 2

T2 =

1
m a=
2 2

32.5 N

Con el fin de determinar el momento de inercia de una polea de 600 mm de radio, se cuelga
un bloque de 12 kg de masa por medio de una cuerda inextensible y sin masa. Se observa que
el bloque desciende 3 m en 4.6 s cuando parte del reposo. Para eliminar los clculos de
rozamientos en la polea se utiliza otro bloque de 24 kg de masa, que desciende los 3 m en 3.1
s. Suponiendo que el momento de rozamiento no vara calcular el momento de inercia de la
polea.
Solucin: I.T.I. 03, I.T.T. 03
Dibujando el diagrama de fuerzas para la polea y el bloque y planteando la segunda ley
de Newton en los dos casos:

ai
Ti
roz.

Ti

mi g

mi g Ti = mi ai

Ti = mi (g ai )

a
Ti R roz. = I i = I i
R

T2 T1 = m2 (g a2 ) m1 (g a1 )

a a
T2 T1 = I 2 2 1
R

a2 a1
= m2 (g a2 ) m1( g a1 )
R 2

I=

[ m (g a ) m (g a )] R
2

a2 a1

y teniendo en cuenta que segn los intervalos de tiempo que nos dan y dado que el
movimiento de los bloques es uniformemente acelerado:
s=

Fsica

1 2
at
2 ii

ai =

2s
ti2

m g 1 g 1 t 2 t 2
I = 2 2 2 2 1 2 2 m1R 2 = 112.0 kg m 2
m1 2s t2 2s t1 t1 t2

Tema

Pgina 4

Una bolita, inicialmente en reposo en el punto ms alto de una gran esfera fija, comienza a
rodar sin deslizamiento por la superficie de la esfera. Determinar el ngulo desde el polo de la
esfera hasta el punto donde la bolita pierde el contacto con aquella.
Solucin: I.T.I. 04, I.T.T. 01, 04
Primeramente vamos a aplicar el principio de conservacin

N
de la energa para calcular la velocidad de la bolita en
Froz.
funcin del ngulo a medida que se desplaza sobre la esfera.
Vamos a llamar r y R al radio de la bolita y de la esfera

respectivamente. A medida que la bolita rueda la velocidad

mg
de traslacin de su C.M. y su velocidad de rotacin estn
relacionadas por la condicin de rodadura: vC .M . = r .
Si tomamos el origen de energas potenciales gravitatorias en el ecuador de la esfera (la
altura que aparece en la expresin de la energa potencial gravitatoria es la del C.M.!):

E arriba = mg(R + r)
1
1
E abajo = mg(R + r) cos + mvC2 .M . + IC.M . 2
2
2
IC .M . =

2 2
mr
5

E arriba = E abajo

v 2 = 10 g(R + r) (1 cos )
C .M . 7

Aplicando la segunda ley de Newton y teniendo en cuenta que el C.M. de la bolita

realiza un movimiento circular de radio R + r podemos calcular la fuerza normal que
aparece en el contacto entre los dos cuerpos :

mg + N + Froz. = maC.M .

mg cos N = maC.M . = m
normal

2
vC.M
10
.
= mg (1 cos )
(R + r) 7

La bolita se despegar de la superficie cuando N = 0. Si llamamos critico al valor del

ngulo en ese momento:

10
10
crtico = 54
mgcos crtico = mg (1 cos crtico ) cos crtico =

7
17

Fsica

Tema

Pgina 5

Un disco A gira a una velocidad angular A, otro disco B tiene un momento de inercia 3 veces
menor que el A y gira con una velocidad angular dos veces mayor y en sentido contrario. Se
deja caer el disco B sobre el A y en el acoplamiento se pierde 315 J en forma de calor.
Calcular las energas cinticas iniciales de ambos discos.
Solucin: I.T.I. 04, I.T.T. 01, 04
Aplicando la conservacin del momento angular en el choque podemos calcular la
velocidad angular conjunta con la que giran finalmente los dos discos:

IA A + I B B = ( IA + I B )

I A A + I B B
=
IA + I B

1
I (2 A )
3 A
1
= A
1
4
IA + IA
3

IA A +

La variacin de energa cintica de rotacin producida en el choque ser:

1
1
1

Ec = ( IA + I B ) 2 IA A2 + I B B2 =
2
2
2

2
1
1 1 1
1 1
2
= I A + IA A I A A2 + IA (2 A ) =
3
4
2 3
2
2

27
I 2 = 315 J
24 A A

I A A2 = 280 J

Las energas iniciales de rotacin de los dos discos seran por lo tanto:

Fsica

E c.rot .A =

1
I A A2 = 140 J
2

E c.rot .B =

1
1 1
2
2
I B B2 =
I A (2 A ) = IA 2A = 186.7 J
2
2 3
3

Tema

Pgina 6

Dos nios cada uno con una masa de 25 kg estn sentados en extremos opuestos de una
plancha horizontal de 2.6 m de largo y una masa de 10 kg. La plancha est rotando a 5 rpm
con respecto a un eje que pasa por su centro. a) Cul ser la velocidad angular si cada nio
se mueve 60 cm hacia el centro de la plancha sin tocar el piso? b) Cul es el cambio en la
energa cintica de rotacin del sistema? De dnde viene dicho incremento de energa?
Solucin: I.T.I. 03, I.T.T. 03
a) El momento angular del sistema no puede variar debido a interacciones internas con
lo que:
Antes:

1
L
L = I = 2mnio
+ mbarra L2
2 12

1
L

Despus: L = I = 2mnio d + mbarra L2

2

12

Igualando:

1
L
+ mbarra L2
2mnio
2 12

=
=
2

1
L

2
2mnio d + mbarra L
2
12

15.0 rpm = 1.57 rad / s

b) El cambio en la energa cintica de rotacin es:

2

1
1
1 I 2 1 2 1 2 I

E = E E = I 2 I 2 =
I = I
1 =
I
2
2
2 I
2
2
2

1
L
2
2mnio + mbarra L
2
12

=
mnio d( L d ) 2 =
2

1
L

2mnio d + mbarra L2
2
12

24.6 J

Dicho incremento de energa cintica de rotacin se debe a una disminucin similar

en la energa potencial interna del sistema debido al trabajo muscular de los nios
para acercarse al centro, permaneciendo la energa propia del sistema (energa
cintica ms potencial interna) constante.

Fsica

Tema

Pgina 7

Suponga que a un disco slido de radio R se le da una velocidad angular 0 respecto de un eje
que pasa por su centro y despus se baja hasta una superficie horizontal spera (coef. de roz.
) en donde se suelta. Demostrar: a) que la velocidad angular del disco una vez que se
establece el movimiento de rodadura es 0/3, b) que la fraccin de energa cintica que se
pierde desde que se libera el disco hasta que comienza a rodar sin deslizar es de 2/3, c) que el
R 0
tiempo que tarda en alcanzar dicho movimiento est dado por
, y d) que la distancia que
3g
R 202
recorre el disco durante dicho tiempo es
.
18g
Solucin: I.T.I. 03, I.T.T. 03
a) y c) Dibujando el diagrama de fuerzas, aplicando la
segunda ley de Newton para la traslacin y la rotacin y
teniendo en cuenta que inicialmente est deslizando:

N mg = 0

Froz. = ma

Froz.

Mg

F
N
a = roz. =
= g
m
m

Froz.R = I

N = mg

Froz.R
mgR
g
= 1
= 2
I
R
mR 2
2

Aplicando las ecuaciones del movimiento uniformemente acelerado para la rotacin

y la traslacin y teniendo en cuenta las condiciones iniciales del movimiento
(ponemos el cronmetro a cero cuando el disco entra en contacto con el plano
horizontal) podemos calcular en funcin del tiempo las velocidades de traslacin y
rotacin:

v (t ) = v inicial + at = gt

( t) = inicial + t = 0 2

g
t
R

Podemos calcular en que instante t = t * se alcanza la condicin de rodadura:

v ( t *) = gt *

v (t *) = ( t *) R
g
( t *) = 0 2 t *
R

gt* = 0 R 2gt *

t* =

R 0
3g

Las velocidades de traslacin y rotacin sern en dicho momento:

1
v (t *) = 0 R
3
Fsica

1
( t *) = 0
3
Tema

Pgina 8

A partir de que se ha alcanzado la condicin de rodadura las dos velocidades

permanecern constantes (no habr rozamiento con el plano horizontal), as como la
energa del disco.
b) La variacin de energa sufrida por el disco debida al rozamiento ser:

1
1
2
2
1

E = E final E inicial = m v( t *) + I (t *) I 02 =
2
2
2

3
2
1
1 1

= mR2 ( t *) mR2 02 = 1 mR 2 02 =
4
4
3 4

2 1

= mR2 02 = 2 E inicial
3 4

3
d) La distancia recorrida por el disco durante todo el tiempo que estuvo deslizando
ser:

x (t ) =

1 2 1
at = gt 2
2
2

1
R 202
x ( t *) = gt *2 =
2
18g

y el ngulo girado por el disco desde el inicio hasta dicho momento ser:

1
g
( t) = 0 t + t 2 = 0 t t 2
2
R

g 2 2R 20
( t *) = 0 t * t * =
R
9g

Se puede verificar que la energa perdida por el disco coincide con el trabajo realizado
por la fuerza de rozamiento (tngase en cuenta que la fuerza de rozamiento va a favor de
la traslacin mientras que el momento de fuerzas de rozamiento va en contra de la
rotacin):
Wroz. = Froz.x ( t *) roz. ( t *) = Froz. x (t *) roz . (t *) =
R 2 02
2R 20
1
2 2
= mg

mgR

= mR 0 = E
18g
9g
6

Una esfera rueda sin deslizar por un plano horizontal rugoso con velocidad v0, y empieza a
subir por un plano inclinado. a) Cul es la altura que alcanzar si el plano inclinado es
tambin rugoso y sube rodando sin deslizar? b) Y si el plano fuese liso y subiese
deslizando? c) En este segundo caso cuando vuelva al plano inclinado y empiece a moverse
por el plano horizontal razone cmo ser inicialmente el movimiento se deslizar o rodar?
d) Cul ser la velocidad final de traslacin que alcanzar la esfera?

Fsica

Tema

Pgina 9

Solucin: I.T.I. 04, I.T.T. 01

a) A medida que asciende por el plano inclinado
disminuye la velocidad de traslacin. Si el
v
0 = 0
plano es rugoso aparece una fuerza de
R
rozamiento que suponemos suficientemente

v0

intensa como para que sea capaz de disminuir

Froz.
la velocidad angular de la esfera de forma que
siga mantenindose la condicin de rodadura
v = R (segn la figura hemos cogido sentido positivo para la traslacin hacia la
derecha y sentido positivo de giro el horario). Dicha fuerza de rozamiento acta por
lo tanto introduciendo un momento de fuerzas en sentido antihorario frenando la
rotacin, como se indica en la figura (obsrvese que sin embargo acta
favoreciendo el ascenso de la esfera!). La fuerza de rozamiento en un movimiento de
rodadura no realiza trabajo, por lo tanto la energa de la esfera se conserva. Cuando
alcance el punto ms alto la velocidad de traslacin, y consecuentemente tambin la
de rotacin, se habrn anulado. Las energas cinticas de traslacin y de rotacin se
habrn transformado en energa potencial gravitatoria. Tomando como origen de
energa potencial gravitatoria la altura del C.M. de la esfera cuando rodaba por el
plano horizontal podemos escribir:

1
1
M v 02 + I 02 = Mgh
2
2

h=

1 2 I 2 1 2 2 2 v 0 2
v + =
v + R
=
2g 0 M 0 2g 0 5 R

7 v 02

10 g

b) Si el plano fuese liso y subiese deslizando al no existir fuerza de rozamiento que

ejerza un momento de fuerzas el movimiento de rotacin horario se va a mantener
constante. Cuando llegue al punto ms alto la velocidad de traslacin se anular,
siendo la velocidad de rotacin la misma que tena inicialmente. En este caso slo la
energa cintica de traslacin se ha transformado en energa potencial gravitatoria,
con lo que podemos escribir:

1
M v 02 = Mgh
2

h =

1 v 02

2 g

La altura alcanzada en este caso es inferior a la alcanzada en el apartado a) (lgico

ya que en aqul caso la fuerza de rozamiento ayudaba al ascenso de la esfera).
c) En este segundo caso cuando vuelva al plano horizontal se
v
invertir el proceso y la energa potencial gravitatoria se
0 = 0
transformar en energa cintica de traslacin. La esfera
R

alcanzar por lo tanto la misma velocidad que la que tena

v 0
cuando empez a subir por el plano pero ahora movindose
hacia la izquierda. El punto de contacto de la esfera con el

Froz.
plano horizontal est deslizando hacia la izquierda, con lo
que aparecer una fuerza de rozamiento hacia la derecha que
contribuir a frenar el movimiento de traslacin hacia la izquierda y a disminuir el
Fsica

Tema

Pgina 10

movimiento de rotacin horario intentando acompasar de este modo la velocidad de

traslacin y la de rotacin hacia la condicin de rodadura.
d) Aplicando la segunda ley de Newton para la traslacin y la rotacin podemos
calcular las respectivas aceleraciones (recordemos que nuestro sentido positivo de
traslacin ha sido escogido hacia la derecha y el de rotacin ha sido escogido
horario):
F
Mg
Froz . = Ma a = roz. =
= g
M
M

Froz.R = IC .M .

Froz .R
MgR
5 g
=
=
2
IC.M .
2 R
MR 2
5

Aplicando las ecuaciones del movimiento uniformemente acelerado para la rotacin

y la traslacin y teniendo en cuenta las condiciones iniciales del movimiento
(ponemos el cronmetro a cero cuando ha acabado de descender del plano inclinado)
podemos calcular en funcin del tiempo las velocidades de traslacin y rotacin:

v (t ) = v inicial + at = v 0 + gt

( t) = inicial + t = 0

5 g
t
2 R

Podemos calcular en que instante t = t * se alcanza de nuevo la condicin de

rodadura:

v (t *) = v 0 + gt *

5 g v (t *) = (t *)R
( t *) = 0
t *
2 R

5
v0 + gt* = 0 R gt *
2

v0

t* =

4 v0
7 g

Las velocidades de traslacin y rotacin sern en dicho momento:

3
v (t *) = v 0
7

3
3v
( t *) = 0 = 0
7
7 R

A partir de que se ha alcanzado la condicin de rodadura las dos velocidades

permanecern constantes (no habr rozamiento con el plano horizontal).

Fsica

Tema

Pgina 11

En el dibujo de la figura tenemos un cilindro

inhomogneo de radio R, masa M y momento de
inercia ICM = KMR2. Dicho cilindro est sujeto por
A
un cable y se encuentra situado sobre un plano
inclinado un ngulo . a) Determinar el valor
d
a
mnimo del coeficiente de rozamiento esttico para
que el cilindro no deslice. b) Suponiendo que el
L
1
cable se rompa cul ser la velocidad que alcance
el cilindro en el punto 2? y su aceleracin? c)
2
Cul debe de ser el valor mnimo del coeficiente
de rozamiento esttico para que el cilindro no
deslice en su recorrido de 1 a 2? d) Si el cilindro
choca con la barra de la figura (de masa m) con la
misma velocidad con la que lleg al punto 2 de forma que su velocidad se anula, determinar
la velocidad del C.M. de la barra despus del choque. e) Cul es la reaccin en el punto A
sobre la barra justo despus del choque?
Solucin: I.T.I. 04, I.T.T. 01
a) Como el cilindro se encuentra en equilibrio la fuerza total y
el momento de fuerzas total que actan sobre l deben
anularse para no producir ningn tipo de aceleracin.
Aplicando las leyes de Newton:

Mgsen T Froz . = 0

Froz.R TR = 0

N Mgcos = 0

Froz.

Mg

N = Mgcos

Froz. = T =

1
Mgsen
2

La fuerza de rozamiento es esttica y no puede sobrepasar su valor mximo:

Froz. Froz.mx. = e N = e Mgcos

1
Mgsen e Mgcos
2

1
tg
2

b) Suponemos que en la bajada por el plano inclinado el rozamiento es lo

suficientemente importante como para que no deslice y se produzca el movimiento
de rodadura. En este caso la fuerza de rozamiento que aparece es esttica y no
realiza trabajo con lo que podemos aplicar la conservacin de la energa. Tomando
como origen de energa potencial gravitatoria la altura del C.M. del cilindro cuando
se encuentra en 2:

Fsica

Tema

Pgina 12

E1 = Mgdsen
1
1
2
MvC.M
IC .M . 2
. +
2
2
v
IC.M . = KMR 2 , = C.M .
R

E2 =

E1 = E 2

vC .M . =

2
1+ K gdsen

Comparando el resultado obtenido con lo que nos dicen las ecuaciones del
movimiento uniformemente acelerado:
2
C .M .

2
C .M .,inicial

=v

+ 2ad

vC2 .M .
a=
=
2d

gsen
1+ K

c) En el apartado anterior hemos supuesto que la fuerza de rozamiento era lo

suficientemente intensa para que no hubiese deslizamiento sino rodadura. Dibujando
el diagrama de fuerzas sobre el cilindro y aplicando la segunda ley de Newton a la
traslacin y a la rotacin podemos calcular su valor:

N Mgcos = 0
N = Mgcos

gsen

Mgsen Froz. = MaC.M .

aC .M . =
1+K
Froz.

a
K
Mg
Froz.R = I = (KMR 2 ) C .M .
Froz. =
Mgsen

R
1 + K
(el clculo anterior confirma el resultado sobre la aceleracin obtenido en el
apartado b))
Ky no
puede sobrepasar su valor mximo:
La fuerza de rozamiento es esttica
1 + K tg

Froz. Froz.mx. = e N = e Mgcos

K
1+ K Mgsen e Mgcos

e e,mnimo =

d) Si consideramos el conjunto cilindro-barra no podemos considerar que el momento

lineal vaya a conservarse en el choque ya que durante ste el enganche A en el
extremo superior ejerce una fuerza intensa para evitar que la parte superior de la
barra se despegue del techo. En otras palabras, el choque se produce al mismo
tiempo entre tres cuerpos, el cilindro, la barra y el armazn (toda la tierra!) al que
est enganchada la barra. Si quisiramos aplicar la conservacin del momento lineal
tendramos que tener en cuenta estos tres cuerpos en nuestras ecuaciones.

En cambio si que podemos aplicar la conservacin del momento angular si lo

calculamos respecto del punto A ya que la fuerza del armazn sobre la barra en el
enganche A no produce ningn momento de fuerzas respecto de dicho punto.

Fsica

Tema

Pgina 13

Tomando el origen de coordenadas en el punto A y el eje Z hacia fuera del plano de

la figura podemos escribir entre justo antes y justo despus del choque:

Antes:

LA = LAcilindro. = LC.M
+
r

P
cilindro.
C.M .,cilindro
cilindro

LAz = LAcilindro,z = IC.M .cilindro cilindro + Mv C.M .,cilindro a

Despus: LA = LAbarra
LAz = LAbarra,z = Iz,barra . barra =

m L2 barra
3

Igualando los momentos angulares:

M a KR
barra = 3
m
L2

2gdsen
1+K

La barra va a comenzar a rotar alrededor del eje Z y la velocidad de su C.M ser:

L
vC .M .,barra = barra =
2

3 M a KR
2 m L

2gd sen
1+ K

e) Teniendo en cuenta que el C.M. de la barra va a

realizar un movimiento circular que no va a ser
uniforme su aceleracin presentar en general dos
componentes, una tangencial y una normal. En la
situacin que se muestra en la figura justamente
despus del choque si aplicamos la segunda ley de
Newton para variables de rotacin tenemos que:
A

=0

=0

at = 0

RA
A

mg

vC .M .,barra

Al ser inicialmente nulo el momento de fuerzas

barra
respecto del punto A no habr en ese instante
aceleracin angular y consecuentemente la
componente tangencial de la aceleracin del C.M. de
la barra tambin ser nula. En cuanto a la componente normal tenemos que:
v2
an = C.M .,barra
L /2
Aplicando la segunda ley de Newton para variables de traslacin:

Fsica

Tema

Pgina 14

RA + mg = maC .M .,barra

RA ,x = mat = 0

2m 2
RA ,y mg = man = vC .M .,barra
L

2
2

M a KR d sen

2m 2
RA ,y = mg + L vC .M .,barra = mg 1 + 9 m L L 1+ K

Fsica

Tema

Pgina 15

Plantear de nuevo las ecuaciones que resolvan los siguientes problemas de dinmica (ver
figura) teniendo en cuenta poleas con masa.
1
A
2

90
20

aB

Solucin: I.T.I. 03, I.T.T. 03

Al poseer masa las poleas las tensiones a ambos lados de la cuerda que pasa por dichas
poleas ya no sern por lo general la misma.

T1
1
En el caso del carro acelerado, como los
bloques se encuentran en reposo

respecto del carro, la polea no posee

2
B
T

2
aceleracin angular. Aplicando la
aB
segunda ley de Newton a la rotacin de
la polea:

T2 R polea T1 R polea = I polea = 0

T1 = T2 = T

Vemos que en este caso el hecho de que la polea tenga masa no cambia nada de los
resultados obtenidos cuando la polea era ideal sin masa.
En el caso del plano inclinado los bloques estn acelerados respecto de dicho plano con
lo que las poleas tendrn aceleracin angular. En vez de una nica tensin tendremos en
este caso tres tensiones y dos aceleraciones angulares, necesitamos por lo tanto cuatro
ecuaciones ms para completar el sistema de ecuaciones. Aplicando la segunda ley de
Newton a la rotacin de cada polea:

1
1
T

TA
A
TC
2
90

2
1
20
TB
2

TB R1 TA R1 = I11

TC R2 TB R2 = I2 2

Las dos ecuaciones que nos faltan las sacamos de la relaciones entre las aceleraciones
angulares de las poleas y las aceleraciones de traslacin de los bloques. Dichas
relaciones son en realidad relaciones entre las aceleraciones angulares de cada polea y la

aceleracin tangencial en la cuerda que las rodea. En nuestro caso:

aA = 1 R1 , aB = 2 R2

Estas ecuaciones junto con:

Fsica

TA din .mA gcos mA gsen = mA aA

Tema

Pgina 16

aB =

aA
2

mB gcos TB TC din.mB gsen = mB aB

completan nuestro sistema de siete ecuaciones con siete incgnitas: aA, aB, TA, TB, TC, 1
y 2.

Fsica

Tema

Pgina 17

La barra de la figura se separa muy ligeramente de la posicin

vertical de forma que empieza a caer. Calcular en funcin del
ngulo de inclinacin : a) su velocidad angular, b) su aceleracin
angular, c) la aceleracin de su centro de masas, d) la fuerza de
rozamiento y la reaccin en el punto de apoyo. Si el punto de
contacto de la barra con el suelo comienza a deslizar cuando el
ngulo de inclinacin es de 30 calcular e) el coeficiente de
rozamiento esttico con el suelo.

C.M.

Solucin: I.T.I. 03, I.T.T. 03

a) Aplicando la conservacin de la energa desde que estaba prcticamente vertical
hasta que forma un ngulo , y teniendo en cuenta el momento de inercia de la
barra respecto a su extremo tenemos que:
Mg

L
L
1
= Mg cos + I 2
2
2
2
1
I = ML2
3

( ) =

g
3 (1 cos )
L

b) Dibujando el diagrama de fuerzas sobre la barra y teniendo

en cuenta que su centro de masas est realizando un
L
movimiento circular de radio rgiro = y que por lo tanto su
2
aceleracin tendr una parte tangencial y otra normal, al
aplicar la segunda ley de Newton para el movimiento
angular tenemos que:

= I

an

at

Mg

Froz.

L
1
2
Mg sen = ML
2
3

3 g
( ) = sen
2 L

c) Con lo cual las aceleraciones normal y tangencial de su centro de masas sern:

L 3
an = 2 rgiro = 2 = g (1 cos )
2
2

L 3
at = rgiro = = gsen
2
4

d) Planteando la segunda ley de Newton para las fuerzas del diagrama anterior:

Fi = M a = M ( at + an )
i

Fsica

Froz. = M (at cos an sen )

R Mg = M (a t sen an cos )
Tema

Pgina 18

Sistema cuya solucin es:

Froz. =

3
3

Mgsen cos 1
2
2

1 3
3

R = Mg + cos cos 1
2
4 2

e) Si la barra comienza a deslizar cuando = d = 30 , entonces en dicho instante la

fuerza de rozamiento, que era esttica, habr alcanzado su mximo valor permitido:

Froz. ( d ) = e R(d )

3
1 3
3

3

Mgsen d cos d 1 = e Mg + cos d cos d 1
2

2

2
4 2

cos d 1
2

e =
=
3

1+ 6cos d cos d 1
2

6sen d

0.35

Calcular el periodo de las pequeas oscilaciones para una

bolita de radio r oscilando en la parte inferior de una cavidad
esfrica de radio R.
Solucin: I.T.I. 03, I.T.T. 03
Llamemos 0 a la pequea desviacin angular inicial desde la que se suelta la bolita.
Tomando para simplificar como nivel nulo de energa potencial la situacin de mnima
altura de la bolita y aplicando la conservacin de la energa entre dicha situacin y la
situacin inicial:

1 2
E inicial = mgR(1 cos 0 ) mgR 0
2

1 2
1
abajo
E abajo = mvabajo.
+ IC .M .

2
2
r

2 2

IC .M . = mr

E inicial = E abajo
vabajo

5
=
gR
7

1/2

Donde hemos utilizado las aproximaciones:

sen

(1+ )n 1 + n
<<1

<<1

1/2

cos = (1 sen )
2

(1

2 1/ 2

1 2
1
2

La bolita realiza un movimiento oscilatorio de amplitud angular 0. La velocidad

angular de dicho movimiento es mxima cuando la bolita pasa por el punto de
Fsica

Tema

Pgina 19

equilibrio, es decir por su punto ms bajo, con lo que teniendo en cuenta que el centro
de masas de la bolita realiza un movimiento circular de radio (R r) :
v abajo
d
d
5
=
=
=
dt mxima dt abajo ( R r) 7 gR

1/ 2

0
(R r )

Y recordando que en un movimiento armnico simple la mxima velocidad est

relacionada con la amplitud a travs de la frecuencia angular del movimiento:

d
dt mxima = 0

1 5
gR
(R r) 7

1/2

con lo que el periodo de las pequeas oscilaciones vendr dado por:

2
T=
=

5
2 ( R r) gR
7

1/2

Un aro, un cilindro homogneo y una esfera homognea todos de masa m y radio r ruedan sin
deslizar por un plano inclinado un ngulo . Determinar: a) cul de estos cuerpos bajar ms
rpidamente y cuales sern las aceleraciones respectivas. b) el valor mnimo del coeficiente
de rozamiento compatible con el movimiento de rodadura.
Solucin: I.T.I. 03, I.T.T. 03
a) Si no hay deslizamiento la fuerza de rozamiento que aparece es esttica y no realiza
trabajo con lo que podemos aplicar la conservacin de la energa. Tomando como
origen de energa potencial gravitatoria la altura del C.M. del cuerpo cuando ha
descendido una distancia d por el plano inclinado:

E arriba = Mgd sen

E abajo =

1
1
MvC2 .M . + IC.M . 2
2
2

IC.M . = KMR 2 , =

vC.M .
R

E arriba = E abajo

2
2
vC .M . = 1+ K gd sen

Teniendo en cuenta que en un movimiento uniformemente acelerado:

2
v 2final = v inicial
+ 2ad , comparando con el resultado anterior tenemos que la
aceleracin de bajada del cuerpo es:

a=

gsen
1+K

Aqul cuerpo cuyo momento de inercia tenga un coeficiente K menor ser el que
descienda con mayor aceleracin, en nuestro caso es la esfera:
Fsica

Tema

Pgina 20

Para el aro: K = 1

Para el cilindro: K =

Para la esfera: K =

1
2

2
5

aaro =

1
gsen
2
2
gsen
3

acilindro =

aesfera =

5
gsen
7

b) La fuerza de rozamiento es la responsable de la aceleracin angular de estos

cuerpos, con lo que:
Froz.R = I = KMR 2

K
Froz. = KMR = KMa =
Mgsen
1+ K

Como esta fuerza de rozamiento es esttica tendr un valor mximo:

Froz. Froz.mx.

est .

K
Mgsen est .N = est. M cos
1+ K

K
gtg
1+ K

Con lo que:
Para el aro: K = 1

Para el cilindro: K =

Para la esfera: K =

Fsica

2
5

1
2

est .mnimo =

1
gtg
2

est .mnimo =

est .mnimo =

1
gsen
3
2
gsen
7

Tema

Pgina 21

Los cuerpos del problema anterior deben realizar un rizo vertical de radio R. Desde que
altura mnima h deben dejarse caer para que consigan realizarlo?
Solucin: I.T.I. 03, I.T.T. 03
Vamos a aplicar la conservacin de la energa entre la situacin inicial a altura h y la
situacin en la parte ms alta del rizo, donde tomamos el origen de energa potencial
gravitatoria (a altura (2R r) sobre el suelo).

E inicial = Mg[h (2R r)]

E inicial = E final

1
1
E final = Mv 2 + IC .M . 2
2
2
1 + K 2

h =
v + (2R r)

2g
v
2
IC .M . = KMR , =
R
En la cima del rizo si dibujamos el diagrama de fuerzas y planteamos la segunda ley de
Newton, teniendo en cuenta que el centro de masas del cuerpo realiza un movimiento
circular de radio R r :

mg + N = ma = m

v2
R r

N 0

g( R r)

mg

Con lo que:

1 + K 2
1+ K
(R r) + (2R r)
hmnima =
v mnima + (2R r) =
2g
2
Para el aro: K = 1

Para el cilindro: K =

Para la esfera: K =

Fsica

2
5

1
2

hmnima = (3R 2r)

hmnima =

hmnima =

1
(11R 7r)
4
1
(27R 17r)
10

Tema

Pgina 22

Un trompo con forma de paraboloide de masa M, altura H y radio R

est girando alrededor de su eje de simetra con una velocidad
angular . Dicho eje de simetra forma un ngulo con la vertical.
Calcular: a) el momento angular del trompo respecto del punto de
apoyo debido solamente al movimiento de rotacin alrededor de su
eje de simetra, b) la velocidad angular de precesin del eje de
simetra alrededor del eje vertical.

H
a

Solucin: I.T.I. 03, I.T.T. 03

a) Si llamamos Z al eje de rotacin del paraboloide, colocamos el origen de
coordenadas en el vrtice y dividimos el paraboloide en rodajas de espesor dz la
cantidad de masa contenida en una de las rodajas ser:

R 2
dm = r 2 dz = z dz
H
La ecuacin del paraboloide nos da la relacin entre la coordenada z y el radio r de
las rodajas que hemos utilizado en el clculo anterior:
2
z = k r

2
H = k R

H
k= 2
R

R 2
r = z
H

1/2

El momento de inercia respecto del eje Z ser la suma de los momentos de inercia de
todas las rodajas:
H

1 R 4 2
1
1
2
Iz = dI z =
dm
r
=
2 z dz = R 4 H

2
6
2 H
0

Para escribir el resultado en funcin de la masa del paraboloide:

H

R 2
1
M = dm = z dz = R 2 H
2
H

2M
R 2H

Sustituyendo en la expresin del momento de inercia: Iz =

1
M R2
3

El momento angular debido al movimiento de rotacin alrededor de su eje de

simetra ser:

L = I z = 1 M R 2
3
Fsica

Tema

Pgina 23

Mgb
,
L
donde b es la distancia del centro de masas del girscopo al punto de apoyo, en
nuestro caso b = zC.M . + a .

b) La frecuencia angular del movimiento de precesin viene dada por: =

El volumen de cada una de las rodajas es:

R 2
dV = r dz = z dz
H
2

El volumen total del paraboloide es:

H

R 2
1
V = dV = z dz = R 2 H
2
H
0

La coordenada z del C.M. ser:

a

1 R 2 2
1 2 2
z
dV
=
2 H z dz = 6 R H

zC.M . =

z dV =
dV

2
H
3
Mg

Fsica

Con lo que la frecuencia de precesin ser: =

Tema

H+a
3

=
L

g(2H + 3a)
R 2

Pgina 24

Tenemos un pndulo formado por un disco homogneo de radio R y

masa M y una barra tambin homognea de longitud L y masa m
unidos entre s. Calcular: a) la posicin del C.M. de dicho pndulo,
b) su momento de inercia respecto del eje de rotacin que pasa por
el enganche A, c) el periodo de las pequeas oscilaciones alrededor
de la vertical. d) Si se suelta desde un ngulo con la vertical,
calcular la fuerza que el enganche A realiza sobre dicho pndulo
cuando pase por la vertical.

Solucin: I.T.I. 03, I.T.T. 03

a) Podemos dividir el pndulo en dos piezas sencillas: una barra rectilnea y un disco
con sus centros de masa a L/2 y a (L + R ) respectivamente del enganche en A. El
centro de masas del pndulo se encontrar por tanto a una distancia de dicho
enganche dada por:

lC.M . =

L
m
+ M ( L + R)
2
m+M

m1 l1 + m2 l2
=
m1 + m2

b) El momento de inercia respecto de un eje que pase por A ser la suma de los
momentos de inercia de la barra y del disco, y para este ltimo utilizamos el teorema
de Steiner:
2

IA = Ibarra,A + I disco,A = I barra,A + Idisco, + M (L + R ) =

centro

1 2 1
2
mL + MR 2 + M (L + R )
3
2

c) El periodo de oscilacin para pequeas amplitudes viene dado por:

T=

2
=

2
=
Mtotal glC .M .
IA

IA
(M + m) glC .M .

d) Teniendo en cuenta que el C.M. del pndulo va a realizar

un movimiento circular que no va a ser uniforme su
aceleracin presentar en general dos componentes, una
tangencial y una normal. En la situacin que se muestra en
la figura, justamente en la situacin vertical, si aplicamos
la segunda ley de Newton para variables de rotacin
tenemos que:

i,A

=0

=0

RA
A
lC.M .

( M + m )g

at = 0

Al ser inicialmente nulo el momento de fuerzas respecto

del punto A no habr en ese instante aceleracin angular y
Fsica

Tema

Pgina 25

vC .M .

consecuentemente la componente tangencial de la aceleracin del C.M. del pndulo

tambin ser nula. En cuanto a la componente normal tenemos que:
2
v C.M
an =
lC.M .

Aplicando la conservacin de la energa entre la situacin inicial y la mostrada en la

figura, y tomando el nivel nulo de energa potencial gravitatoria en esta ltima
situacin:

E inicial = ( M + m)glC.M .(1 cos 0 )

E inicial = E abajo

2
2( M + m) glC2 .M .(1 cos 0 )
1 v C.M .
1 I A

E abajo = I A
a =
=
a
IA
2 lC.M .
2 lC.M . n n
Aplicando la segunda ley de Newton para variables de traslacin:

RA + ( M + m)g = ( M + m)aC .M .
R = ( M + m)a = 0
t
A ,x

RA ,y ( M + m)g = ( M + m) an

RA ,y = ( M + m)( g + an ) =

2( M + m) lC2 .M .(1 cos 0 )

1+
( M + m) g
IA

La reaccin en A no tiene por lo tanto componente horizontal justamente en dicho

momento.

Una bala de masa mbala y velocidad v golpea la varilla del pndulo del problema anterior
(cuando ste se encontraba vertical) a una distancia a de A, (a < L), y se incrusta en ella. a)
Encontrar el momento angular del sistema respecto a A inmediatamente antes y despus de
que la bala d contra la varilla. b) Determinar el momento lineal inmediatamente antes y
despus de la colisin. c) Bajo que condiciones se conservarn el momento lineal y el
angular?
Solucin: I.T.I. 03, I.T.T. 03
a) Podemos aplicar la conservacin del momento angular entre justamente antes y
despus del choque si lo calculamos respecto del punto A ya que las nicas fuerzas
externas que actan sobre nuestro sistema (bala ms pndulo) son la reaccin en A y
las fuerzas de gravedad que no producen ningn momento de fuerzas respecto de
dicho punto al pasar sus lneas de accin por l en el momento del choque. Tomando
el origen de coordenadas en el punto A y el eje Z hacia fuera del plano de la figura
podemos escribir entre justo antes y justo despus del choque:

Fsica

Tema

Pgina 26

Antes:

LA = Lbala,A = mbala v a

Despus: LA = Lsistema ,A = I sistema,A = I pendulo,A + mbala a

Igualando obtenemos la velocidad angular justo despus del choque:

mbala v a
I pendulo,A + mbala a 2

b) En lo que respecta al momento lineal del sistema

Antes:

P = pbala = mbala v

(
a) =

Despus: P = Psistema = M sistemaVC .M . = M pndulo + mbala lC.M . =

= M pndulo l pndulo + mbala

(M

pndulo pndulo

mbala v a
+ mbala a
2
I pendulo,A + mbala a

donde lpndulo es la distancia del centro de masas del pndulo al punto A.

c) No podemos considerar que el momento lineal vaya a conservarse en el choque ya
que durante ste el enganche A en el extremo superior del pndulo ejerce una fuerza
intensa para evitar que la parte superior de la varilla se despegue del techo (esta
fuerza intensa comunica un impulso apreciable a nuestro sistema durante el breve
tiempo que dura el impacto, impulso que se traduce en una variacin del momento
lineal). En otras palabras, el choque se produce al mismo tiempo entre tres cuerpos,
la bala, el pndulo y el armazn (toda la tierra!) al que est enganchado el pndulo.
Si quisiramos aplicar la conservacin del momento lineal tendramos que tener en
cuenta estos tres cuerpos en nuestras ecuaciones.
El momento lineal se conservar en el caso en que P = P :

M pndulo l pndulo a + mbala a 2

=1

I pendulo,A + mbala a 2

I pendulo,A
a=
=
M pndulo l pndulo

M pndulo l pndulo a = I pendulo,A

1
1
2
mL2 + MR 2 + M ( L + R )
3
2
L
m + M ( L + R )
2

Slo si la bala impacta a esta distancia se conservar el momento lineal (no se

produce un aumento brusco de la reaccin en A, y no se comunica impulso al
sistema)

Fsica

Tema

Pgina 27